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A la condition que langle reste faible, on peut admettre la relation linarise entre x et sous la Z(p)
=
2St
P(p) mt.p + ct.p + 2kt
2
forme : x = l1. .
Fonction de transfert sous sa forme canonique :
Cr = 2k1.l1 .
2
En remplaant x dans Cr :
St
Le couple moteur gnr par les bobines sexpriment : Cm = Km.i Z(p) kt
=
P(p) 1 + ct .p + mt .p 2
En ngligeant linertie de larmature, lquation du moment dynamique au centre de celle-ci scrit : 2k t 2k t
Ainsi, nous venons de montrer la linarit entre (t) et le courant i(t) traversant les bobines aprs
avoir formul les hypothses suivantes : St
I(p) (p) S(p) P(p) Z(p) Ph(p)
K1 K2 K3 kt K4
linertie de larmature est nglige, ct m
1+ .p + t .p 2
2kt 2kt
langle de rotation reste petit.
Km
Lexpression littrale de K1 est : K1 = 2
2k1.l1
St
K1.K 2.K3.K 4. Question 1-6 : Donner les expressions de la bande passante 3dB et 6dB de la
kt
Fonction de transfert sous sa forme canonique : Sv(p) =
ct m servovalve en fonction de Tsv.
1+ p + t p2
2kt 2kt La bande passante 3dB correspond la pulsation pour laquelle la perte de gain du module de
Coefficients caractristiques de la fonction de transfert du second ordre : la fonction de transfert complexe est de 3dB. Pour lexprimer, posons lquation :
St.K1.K 2.K3.K 4 2
Gain statique : K sv = 2
20Log 1 + j = 3dB 40Log 1 + 2 = 3dB 20Log1 + 2 = 3dB
2
kt
0 0 0
Pulsation propre : 0 = 2kt 3
1 + 2 = 10
2
mt 20
= 0,6420
0
ct
Coefficient damortissement : =
2 2kt.mt 0,642 kt
Ainsi, en frquence : BP(3dB) = (en Hz)
2mt
Question 1-5 : On souhaite que la rponse une entre de type chelon i(t) = i0.u(t) soit la plus
Un calcul identique pour la bande passante 6dB donne une pulsation gale 0. En
rapide possible sans toutefois produire de dpassement.
BP(6dB ) =
0 = 1 kt
c12 frquence : (en Hz)
a) Dmontrer que cette condition ne peut tre satisfaite que si kt = . 2 2mt
8mt
b) Montrer alors que la fonction de transfert de la servovalve peut se mettre sous la forme :
Ph(p) K sv On remarque que : BP(3dB) 2 BP(6dB)
Sv(p) = = 3
I(p) (1 + Tsv p )
2
Dans le domaine de Laplace, lexpression de lcart (p) en fonction de lentre Ac(p) est :
Ac(p)
(p) =
1 + FTBO
On applique le thorme de la valeur finale :
p.Ac(p)
lim (t) = lim
t p 0
1 + FTBO
ac
Or pour un chelon damplitude ac : Ac(p) = .
p
Dautre part : lim
p 0
FTBO = K BO
ac ac
Do lcart en rgime permanent : = =
1 + K BO 1 + K c.K sv.K f .K acc
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