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TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA


CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
MESTRADO PROFISSIONAL EM ENGENHARIA ELTRICA

TPICOS ESPECIAIS EM CONTROLE DIGITAL


Aula 08a Limitaes da transformada z

Prof. Leandro Michels, Dr. Eng.


leandromichels@gmail.com
Esta aula foi baseada no trabalho de Foad Mobini
Kesheh, apresentado no 1o semestre de 2008. 1
TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Objetivo da aula
Apresentar as limitaes da transformada z
inversa
Definir o conceito de regio de
convergncia.
Demonstrar que diferentes sinais no tempo
podem ter a mesma transformada z
Demonstrar que uma funo em z pode ter
mais de uma transformada z inversa no
domnio do tempo

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Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Definies Formais

1. Transformada z bilateral

H ( z) = h[k ]z
k =
k

2. Transformada z inversa
1

k 1
h[k ] = H ( z ). z dz
2j


denota a integrao ao longo de um circulo com raio |z| no sentido
anti-horrio.
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TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Definies Formais

3. Regio de convergncia
A transformada z s existe se o somatrio convergir?

H ( z) = h[
k =
k ] z k

Uma condio necessria para a convergncia a


somabilidade absoluta de h[k]z-k, logo:

h[k ]z
k =
k
<

Os valores de z que satisfazem a equao acima


compem a regio de convergncia (RDC)
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TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Exemplo 1
Exemplo 1: Calcular a transformada z e definir a regio
de convergncia da equao abaixo:
x[n] = u[n] n
u[n] a funo degrau

Soluo: Aplicando a definio da transformada z:



n

X ( z) =
n=
n
u[n]z n
= z
n =0
n n
=
n =0 z

Da teoria de sries temos que o somatrio de uma


srie geomtrica de razo r, s converge se |r|<1,
neste caso o valor do somatrio :

1

n =0
r =
n

1 r 5
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Exemplo 1
Logo: 1 z
X (z) = =
1 z
z
Para |/z|<1, ou seja |z|>|| (RDC)
Im[z]

Localizao dos
plos e zeros no
plano z. A rea
Re[z]
sombreada
descreve a RDC
(|z|>||):
Plano z 6
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TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Exemplo 2
Exemplo 2: Calcular a transformada z e definir a regio
de convergncia da equao abaixo:
y[n] = u[n 1] n
u[n] a funo degrau

Soluo: Aplicando a definio da transformada z:


1 k k
z z
Y ( z) =
n =
n
u[ n 1] z n
=
n =
n n
z = = 1
k =1 k =0

Da teoria de sries temos que o somatrio de uma


srie geomtrica de razo r, s converge se |r|<1,
neste caso o valor do somatrio :

1

n =0
r = n

1 r 7
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Exemplo 2
Logo: 1 z
Y (z) = 1 =
1 z z

Para |z/|<1, ou seja |z|<|| (RDC) Im[z]

Localizao dos
plos e zeros no
plano z. A rea Re[z]

sombreada
descreve a RDC
(|z|<||):
Plano z
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TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Comparao entre os Exemplos 1 e 2

x[n] = u[n] n
y[n] = nu[n 1]
z z
X (z) = Y (z) =
z z
Im[z] Im[z]

Re[z] Re[z]

Plano z
Plano z 9
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TOE CDI Aula 08a Limitaes da transformada z

Concluso
Dois sinais diferentes amostrados no tempo
podem ter a mesma transformada z, mas no
a mesma regio de convergncia.
A mesma transformada z pode gerar
diferentes sinais no tempo se forem
definidas duas regies de convergncia
diferentes
Sem a informao da regio de
convergncia, pode existir mais de um sinal
no tempo correspondente a transformada z
inversa de uma funo em z.
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Concluso

A transformada z inversa pode gerar


normalmente duas funes: uma causal e
uma no-causal
Em controle discreto, normalmente no se
define a ROC da transformada z, pois
pressupe-se que o uso da transformada z
unilateral, que resulta na ROC causal. Ou
seja, a funo no domnio da amostra
resultante sempre a causal.

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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

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CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
MESTRADO PROFISSIONAL EM ENGENHARIA ELTRICA

TPICOS ESPECIAIS EM CONTROLE DIGITAL


Aula 8b Software matemtico para
anlise de sistemas discretos

Prof. Leandro Michels, Dr. Eng.


leandromichels@gmail.com
1
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Objetivo da aula

Apresentar a utilizao de software


matemticos para analisar sistemas de
controle em tempo discreto
A anlise baseada na plataforma Matlab
(proprietria da Mathworks), podendo ser
utilizada com pequenas modificaes na
verso em software livre SCILAB
http://www.scilab.org/
As funes aqui listada em ambos esto no
toolbox de controle

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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Introduo ao Matlab

O nome MATLAB vem de MATrix LABoratory, nome


que representa sua forma de funcionamento (trata
todas as variveis como vetores e matrizes)
O MATLAB pode ser usado como uma linguagem
de programao ou como uma ferramenta de
clculo interativa
Um arquivo de programa MATLAB recebe a
extenso .m e, por isso, tambm chamado de m-
file. Os m-file podem ser criados e/ou modificados
no editor prprio do MATLAB - MATLAB
Editor/Debugger
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Prof. Leandro Michels
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Introduo ao Matlab
Existem tambm os arquivos .mat que so
arquivos binrios que contm as variveis da rea
de trabalho (workspace). Os arquivos .mat contm
somente as variveis anteriormente executadas
Todas as funes do MATLAB so escritas em m-
files, podendo ser modificadas ou criadas
Existem um conjunto de funes especficas para
determinadas reas (controle, processamento de
sinais, etc) chamadas de toolboxes
Simulink toolbox ferramenta interativa para
desenvolvimento, simulao e anlise de sistemas
dinmicos atravs da criao de modelos
baseados em diagramas de blocos
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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Definio de funo de transferncia


Definio de funo de transferncia atravs dos
coeficientes do numerador e denominador

G1 = tf(NUM,DEN) cria uma funo de transferncia


contnua
NUM vetor dos coeficientes do numerador
DEN vetor dos coeficientes do denominador
G2 = tf(NUM,DEN,TS) cria uma funo de
transferncia discreta
NUM vetor dos coeficientes do numerador
DEN vetor dos coeficientes do denominador
TS perodo de amostragem (TS=-1 se o perodo
no determinado)
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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Definio de funo de transferncia


Exemplo de definio de funo de transferncia
2s + 1
G1 ( s ) = 2
3s + s + 2

>> G1 = tf([2 1],[3 1 2])


Transfer function:
2 s + 1
-------------
3 s^2 + s + 2

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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Definio de funo de transferncia


Exemplo de definio de funo de transferncia
0.5 z + 0.5
G2 ( z ) = 2
z 0.5 z + 1

>> G2 = tf([0.5 0.5],[1 -0.5 1],-1)


Transfer function:
0.5 z + 0.5
---------------
z^2 - 0.5 z + 1
Sampling time: unspecified

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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Definio de funo de transferncia


Definio de funo de transferncia atravs dos
plos e zeros
G3 = zpk(Z,P,K) cria uma funo de transferncia
contnua ZPK
Z zeros do sistema
P plos do sistema
K ganho do sistema
G4 = zpk(Z,P,K,TS) cria uma funo de
transferncia ZPK discreta
Z zeros do sistema
P plos do sistema
K ganho do sistema
TS perodo de amostragem 8
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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Definio de funo de transferncia


Exemplo de definio de funo de transferncia ZPK
2
G3 ( s ) =
( s + 2 )( s + 1)

>> G3 = zpk([],[-2 -1],2)


Zero/pole/gain:
2
-----------
(s+2) (s+1)

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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Definio de funo de transferncia


Exemplo de definio de funo de transferncia ZPK
0.1z ( z 0.5 ) Ts = 0.1
G4 ( z ) =
( z 0.7)( z 0.9)

>> G4 = zpk([0 0.5],[0.9 0.7],0.1,0.1)


Zero/pole/gain:
z (z-0.5)
-------------
(z-0.9) (z-0.7)
Sampling time: 0.1

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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Resposta de funo de transferncia


Resposta ao impulso
impulse(SYS,Tfinal) resposta ao impulso de uma
funo de transferncia contnua ou discreta
SYS sistema
Tfinal tempo final

Resposta ao degrau
degrau(SYS,Tfinal) resposta ao degrau de uma
funo de transferncia contnua ou discreta
SYS sistema
Tfinal tempo final
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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Resposta de funo de transferncia


Exemplo de resposta ao impulso
>> impulse(G1,'r',G2,'b',20)
>> legend('G1','G2')
Impulse Response
1
G1
G2

0.5
Amplitude

-0.5

-1 12
0 5 10 15 20
Prof. Leandro Michels
Time (sec)
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Resposta de funo de transferncia


Exemplo de resposta ao degrau
>> step(G3,'g--',G4,'k-',20)
>> legend('G3','G4')
Step Response
1.8
G3
1.6 G4

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 13
Prof. Leandro Michels Time (sec)
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Mapeamento de plos e zeros


Exemplo de pzmap - contnuo
>> pzmap(G1)
>> sgrid Pole-Zero Map
0.8
0.48 0.34 0.25 0.18 0.7
0.11 0.05
0.6
0.6 0.64
0.5
0.4
0.4
0.3
0.86
0.2
0.2
Imaginary Axis

0.1

0.1
-0.2
0.2
0.86
0.3
-0.4
0.4
0.5
-0.6 0.64
0.6
0.48 0.34 0.25 0.18 0.11 0.05
0.7
-0.8
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 80

Real Axis
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TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Mapeamento de plos e zeros


Exemplo de pzmap - discreto
>> pzmap(G2)
>> zgrid 1 Pole-Zero Map
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T 0.3/T
0.2
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2
Imaginary Axis

0.9
/T
0
/T

-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6

0.7/T 0.3/T
-0.8
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 15
Prof. Leandro Michels Real Axis
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Discretizao de funes contnuas


Gd = C2D(Gc,Ts,METHOD) converte um sistema LTI
contnuo para um sistema discreto com perodo de
amostragem Ts. O mtodo de discretizao dado por:
'zoh' Retentor de ordem zero nas entradas (padro)
'foh' Retentor de ordem um nas entradas
'imp' Discretizao invariante ao impulso
'tustin' Discretizao bilinear (Tustin ou trapeizodal)
'prewarp' Discretizao de Tustin com pr-
compensao das freqncias
'matched' Casamento de plos e zeros (apenas para
sistemas SISO)
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Discretizao de funes contnuas


Exemplo 1 de discretizao
>> G1d=c2d(G1,1)
Transfer function:
0.6478 z - 0.3797
---------------------
z^2 - 1.18 z + 0.7165
Sampling time: 1

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Discretizao de funes contnuas


Exemplo 1 de discretizao
>> step (G1,G1d)
>> legend ('G1 contnua','G1 discreta')
Step Response
1.4
G1 contnua
1.2 G1 discreta

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 18
0 5 10 15 20 25 30 35
Prof. Leandro Michels
Time (sec)
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Discretizao de funes contnuas


Exemplo 1 de discretizao
>> impulse (G1,G1d)
>> legend ('G1 contnua','G1 discreta')
Impulse Response
1
G1 contnua
0.8 G1 discreta

0.6

0.4
Amplitude

0.2

-0.2

-0.4 19
0 5 10 15 20 25 30 35
Prof. Leandro Michels
Time (sec)
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Discretizao de funes contnuas


Exemplo 2 de discretizao

>> G1d1=c2d(G1,1,'imp')
Transfer function:
0.6667 z^2 - 0.2247 z + 1.248e-017
----------------------------------
z^2 - 1.18 z + 0.7165
Sampling time: 1

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Discretizao de funes contnuas


Exemplo 2 de discretizao
>> step (G1,G1d1)
>> legend ('G1 contnua','G1 discreta')
Step Response
1.5
G1 contnua
G1 discreta

1
Amplitude

0.5

0 21
0 5 10 15 20 25 30 35
Prof. Leandro Michels
Time (sec)
TOE CDI - Aula 8b Software matemtico para anlise de sistemas discretos

Discretizao de funes contnuas


Exemplo 2 de discretizao
>> impulse (G1,G1d1)
>> legend ('G1 contnua','G1 discreta')
Impulse Response
1
G1 contnua
0.8 G1 discreta

0.6

0.4
Amplitude

0.2

-0.2

-0.4 22
0 5 10 15 20 25 30 35
Prof. Leandro Michels
Time (sec)
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Concluso da aula

O MATLAB uma ferramenta poderosa para


se analisar e projetar sistemas de controle
O mtodo de discretizao escolhido
influencia diretamente na resposta do
sistema

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TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA


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Aula 09 Modelos discretos de sistemas
contnuos

Prof. Leandro Michels, Dr. Eng.


leandromichels@gmail.com
1
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Objetivo da aula

Apresentar os modelos discretos de plantas


e sistemas de controle incluindo distrbios
Mostrar como os plos e zeros de uma
planta contnua so mapeados no plano z
Discutir a maneira de se representar os
sistemas com distrbios em malha fechada

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Funo de transferncia
Seja G(z)=Y(z)/R(z), onde R(z) =1. Ou seja, r[k]=1
para k=0 e zero para qualquer outra amostra
r[n]
1

1 2 3 4 5 n
Ento, U(z) = H(z). Conseqentemente, a
transformada z da resposta ao impulso unitrio de
um sistema discreto sua funo de transferncia
r[n]
1

1 2 3 4 5 n
3
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TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Funo de transferncia
Seja um sistema discreto linear e invariante no tempo:
Se a sua resposta ao impulso unitrio h[k], ento
sua resposta para um pulso de amplitude e0 e0.h[k],
uma vez que o sistema linear
Sendo o sistema invariante no tempo, a resposta a
uma entrada com atraso resulta em uma resposta
igual na sada com o mesmo atraso
O efeito de uma seqncia de pulsos a soma dos
seus efeitos individuais. Para uma seqncia infinita:

uk = eh
i =
i k i
kk>i
>ipara
paraum
causal
causal
umsistema
sistema

4
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Modelos discretos em malha aberta

Contnuo di x0 do
w u ++ +
+ y
D/A Gp(s)

Y ( s ) = G p ( s ) H zoh ( s ) W * ( s ) + Di ( s ) + Do ( s )
Discreto
do
w + y
u +
Hzoh Gp
Ts Ts

di
Gp

Y ( z ) = G p H zoh ( z ) W ( z ) + G p Di ( z ) + Do ( z ) 5
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Modelos discretos em malha aberta


1. Entrada da planta
do
w + y
u +
Hzoh Gp
Ts Ts

di
Gp

Y ( z ) = G p H zoh ( z ) W ( z ) = G1 ( z ) W ( z )

G(s)
G1 ( z ) =
Y ( z)
W ( z)
(1
= 1 z Z
s
)
A incluso do ZOH introduz zeros de amostragem
Modelo com ZOH FT com grau relativo unitrio
6
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Modelos discretos em malha aberta


2. Distrbio de entrada da planta
do
w + y
u +
Hzoh Gp
Ts Ts

di
Gp

Y ( z ) = G p Di ( z )

G p Di ( z ) = Z {G p ( s ) Di ( s )}

No se emprega ZOH
7
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Modelos discretos em malha aberta


3. Distrbio de sada da planta
do
w u + y
Hzoh Gp
Ts Ts

di
Gp

Y ( z ) = Do ( z )

Do ( z ) = Z { Do ( s )}

No se emprega ZOH
8
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Modelos discretos em malha aberta


Mapeamento do plano s no plano z

Faixa
principal

z=e sTs

9
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Modelos discretos em malha aberta


Mapeamento do plano s no plano z

Faixa
complementar

Faixa
complementar

Faixa
principal

Faixa
complementar

Faixa
complementar
10
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Modelos discretos em malha aberta


Plos e zeros discretos
1. Plos
Os plos contnuos so representados no
domnio z da seguinte forma:
s = pi zi = e piTs

i = 1, 2, n
2. Zeros
Os zeros discretos so divididos em dois grupos:
a) Zeros estruturais
b) Zeros de amostragem
11
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Modelos discretos em malha aberta


Plos e zeros discretos
a) Zeros estruturais
Os m zeros contnuos so representados no domnio z
da seguinte forma:

s = qj zj = e
q j Ts

Ts = 0

j = 1, 2, m

A incluso do ZOH altera o valor dos zeros


significativo para freqncias de amostragem elevadas

12
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Modelos discretos em malha aberta


Plos e zeros discretos
b) Zeros de amostragem
Os sistemas amostrados que possuem um retentor de
ordem zero tem grau relativo 1 (com algumas raras
excees)

n plos contnuos n- m zeros de amostragem


m zeros contnuos

A anlise mostrada descrita no artigo Zeros of Sampled Systems,


de K. J. Astrm, P. Hagander e J. Sternby, Automatica,
vol. 20, no. 1, pp. 31-38, 1984.

13
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Modelos discretos em malha aberta


Interpretao fsica dos zeros de amostragem

Funo contnua no-nula funo discreta nula


14
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Modelos discretos em malha aberta


Interpretao fsica dos zeros de amostragem

Funo contnua no-nula funo discreta nula


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Modelos discretos em malha aberta


Seja o sistema contnuo:
( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
G (s) = k , m<n
( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
Considerando a presena de um ZOH, observa-se que
para Ts0:
a) Os m zeros estruturais da planta contnua tendem a
um: z=e
q jTs
1, j = 1, 2, m
Ts = 0

b) Os m-n zeros de amostragem tendem para os zeros


do polinmio Br(z):
Br ( z ) = b1r z r 1 + b2r z r 2 + + brr , r = n M
k l n n + 1
k
bk = ( 1) l
r
, k = 1, , r
l =1 k l 16
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Modelos discretos em malha aberta

r Br(z) Br(zx)=0, |zx|<1


(instvel)
1 1
2 z +1 1
3 z2 + 4z +1 3.732
4 z 3 + 11z 2 + 11z + 1 1; 9.899
5 z 4 + 26 z 3 + 66 z 2 + 26 z + 1 2.322; 23.20

17
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Modelos discretos em malha aberta


Exemplo:
Seja o sistema contnuo cuja entrada oriunda de
um ZOH:

G (s) =
( s + 1)
( s + 0.1)( s + 2 )( s + 3)( s + 4 )
Avaliar os plos e zeros discretos para:
a) Ts=1
b) Ts=0.1
c) Ts=0.01

18
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Modelos discretos em malha aberta


a) Ts=1
0.0295 ( z + 0.6624 )( z 0.366 )( z + 0.0257 )
G ( z) =
( z 0.9048)( z 0.1353)( z 0.0497 )( z 0.01832 )
Plos discretos Zero discreto
e p1Ts = e 0.11 = 0.9048 e z1Ts = e 11 = 0.366
e p2 Ts = e 21 = 0.1353
p3 Ts 31
Zero de amostragem
e =e = 0.0497
zs1 = 0.6624 "estavel"
e p4 Ts = e 41 = 0.0183 zs 2 = 0.0257 "estavel"

estavel z <1
19
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Modelos discretos em malha aberta


Pole-Zero Map
1

Posio dos plos e 0.5

Imaginary Axis
zeros discretos 0

-0.5

-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Step Response

0.4

0.35 Fc1
Fd1zoh
0.3
Amplitude

0.25

Resposta ao degrau 0.2

0.15

0.1

0.05

0
20
Prof. Leandro Michels 0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha aberta


b) Ts=0.01
0.00013651( z + 3.058 )( z 0.9048 )( z + 0.2181)
G ( z) =
( z 0.990 )( z 0.8187 )( z 0.7408)( z 0.6703)
Plos discretos Zero discreto
e p1Ts = e 0.10.1 = 0.9900 e z1Ts = e 10.1 = 0.9048
e p2 Ts = e 20.1 = 0.8187
p3 Ts 30.1
Zero de amotragem
e =e = 0.7408
zs1 = 3.058 "instavel"
p4 Ts 40.1
e =e = 0.6703 zs 2 = 0.2181 "estavel"

21
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha aberta


Pole-Zero Map
1

Posio dos plos e 0.5

zeros discretos

Imaginary Axis
0

-0.5

-1
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Step Response

0.4
Fc1
0.3 Fd1zoh
Amplitude

Resposta ao degrau 0.2

0.1

22
0
Prof. Leandro Michels 0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha aberta


c) Ts=0.001
1.66 1010 ( z + 3.725 )( z 0.999 )( z + 0.2674 )
G ( z) =
( z 0.9999 )( z 0.9980 )( z 0.9970 )( z 0.9960 )
Plos discretos Zero discreto
e p1Ts = e 0.10.01 = 0.9999 e z1Ts = e 10.01 = 0.9990
e p2 Ts = e 20.01 = 0.9980
p3 Ts 30.01
Zero de amostragem
e =e = 0.9970
zs1 = 3.725 "instavel"
p4 Ts 40.01
e =e = 0.9960 zs 2 = 0.2674 "estavel"

23
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha aberta


Pole-Zero Map
1

Posio dos plos e 0.5

zeros discretos

Imaginary Axis
0

-0.5

-1
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Step Response

0.4 Fc1
Fd1zoh

0.3
Amplitude

Resposta ao degrau 0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 24
Prof. Leandro Michels Time (sec)
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha aberta


Plos e zeros discretos
O grau relativo da planta contnua de uma planta
estritamente prpria discretizada com um ZOH
sempre um (salvo raras excees)
Os zeros de amostragem esto situados no semi-
plano direito, podendo ser estvel ou instveis
O mesmo zero de amostragem pode ser estvel ou
instvel, dependendo da freqncia de amostragem
Os plos e zeros associados planta contnua
tendem todos a um quando Ts0, enquanto os zeros
de amostragem tendem para posies associadas ao
polinmio Br(z)
25
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha fechada

Representao por diagrama de blocos


Funes de transferncia em paralelo so
adicionadas
Funes de transferncia em srie (cascata) so
multiplicados
Um sistema de realimentao simples reduz o
caminho direto por um menos a funo de
transferncia de malha aberta
As regras de manipulao de diagrama de blocos de
Mason vlida sem modificaes

26
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha fechada


Contnuo
Ts
di do y*
r* e* u w ++ +
+ y
Gc*(s) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts

y1* y1
Ts

1
Y ( s) = G ( s ) G *
( s ) H ( s ) R *
(s) +
1 + G p ( s ) Gc ( s ) H zoh ( s )
* p c zoh


+G p ( s ) Di ( s ) + Do ( s )

27
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Modelos discretos em malha fechada


Discreto
Gi(z) Do(z)

y
r e w ++ ++
Gc(z) Gp1(z)
+-

1
Y ( z) =
1 + G p1 ( z ) Gc ( z )
G p1 ( s ) Gc ( z ) R ( z ) + Gi ( z ) = G p Di ( z )


+ Gi ( z ) + Do ( z ) G p1 ( z ) = G p H zoh ( z )

28
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 09 Modelos discretos de sistemas contnuos

Concluso da aula

O retentor de ordem zero tem influncia na


posio dos zeros, mas no influencia a
posio dos plos
O retentor de ordem zero introduz, em
alguns casos, zeros de amostragem na
planta discreta
H diferenas entre o diagrama de blocos de
uma planta contnua com distrbios e uma
planta discreta com distrbios

29
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA


CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
MESTRADO PROFISSIONAL EM ENGENHARIA ELTRICA

TPICOS ESPECIAIS EM CONTROLE DIGITAL


Aula 10 Anlise de sistemas discretos
usando a transformada z Parte 1

Prof. Leandro Michels, Dr. Eng.


leandromichels@gmail.com
1
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Objetivo da aula

Apresentar o mapeamento do plano s no


plano z
Apresentar a resposta transitria de
sistemas discretos
Apresentar a resposta em regime
permanente de sistemas discretos

2
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 08 Modelos discretos de sistemas contnuos

Mapeamento do plano s no plano z


Mapeamento do plano s no plano z

Faixa
principal

z=e sTs

3
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 08 Modelos discretos de sistemas contnuos

Mapeamento do plano s no plano z


Mapeamento do plano s no plano z

Faixa
complementar

Faixa
complementar

Faixa
principal

Faixa
complementar

Faixa
complementar
4
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


1) Linha de atenuao constante ()

z = e sTs = e(
+ j)Ts

= eTs e jTs = eTs ( cos ( Ts ) + j sen ( Ts ) )

Constante Crculo
5
Prof. Leandro Michels (raio)
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


2) Linha de freqncia constante ()

z = e sTs = e(
+ j)Ts

= eTs e jTs = eTs ( cos ( Ts ) + j sen ( Ts ) )

Raio Constante
6
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


Exemplo: Regio delimitada por linhas de
freqncia constante e amortecimento constante

7
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


3) Linha de fator de amortecimento relativo constante ()

s = tan ( ) + j = arcsin ( )
z = e
tan ( ) + jTs
=e
tan ( )Ts
( cos ( T ) + j sen ( T ) )
s s

Decrescente Crculo
8
(raio)
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


4) Linha de freqncia natural constante (n)

s = n 2 2 + j n = 2 + 2
2 2
n + j Ts
z=e
=e
Ts n2 2
( cos ( T ) + j sen ( T ) )
s s

Decrescente Crculo 9
Prof. Leandro Michels (raio)
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


Exemplo: Regio delimitada por linhas de
amortecimento relativo constante

10
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


Matlab: Mapeamento contnuo sgrid
Root Locus
1
0.64 0.5 0.34 0.16
0.8
0.8 0.76

0.6
constante 0.6 0.86

0.4
0.4
0.94
0.2
0.2 0.985
Imaginary Axis

-0.2 0.985
0.2
0.94
-0.4
n constante 0.4

-0.6 0.86
0.6

-0.8 0.76
0.8
0.64 0.5 0.34 0.16
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis 11
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Mapeamento do plano s no plano z


Matlab: Mapeamento discreto zgrid

1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T
0.2
0.3 /T
constante 0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2 0.9

0
/T
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
n constante 0.8/T 0.2/T
-0.6
0.7/T 0.3/T
-0.8
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1

-1 -0.5 0 0.5 1 12
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria

Est associada a posio dos plos no plano z


Plos contnuos podem ser mapeados por
plos e zeros discretos
O mapeamento no linear da transformao de
s para z gera comportamento distintos da
resposta transitria em freqncias elevadas
Anlise Comportamento equivalente de
funes de transferncia contnua
discretizao por ZOH com Ts=1

13
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria

Anlise do comportamento de funes


prottipo (funes tpcas) resposta ao
impulso:
Funo de primeira ordem:
1
F (s) = s1 = a
s+a

Funo de segunda ordem:


n 2
F (s) = 2 s1,2 = n jn 1 2
s + 2n s + n 2

14
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 1a ordem

Plo s1 = 0.1 F (s) =


1
s 0.1
z
F (z) =
z 1.105
Pole-Zero Map Impulse Response
1 8
Discreto
7
Contnuo
0.5
6
Imaginary Axis

Amplitude

5
0
4

-0.5 3

-1 1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)

Instvel 15
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 1a ordem

Plo s1 = 0 F (s) =
1
s
z
F (z) =
z 1
Pole-Zero Map Impulse Response
1 2
Discreto
Contnuo
0.5 1.5
Imaginary Axis

Amplitude

0 1

-0.5 0.5

-1 0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)

Marginalmente estvel 16
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 1a ordem

Plo s1 = 0.5 F (s) =


1
s + 0.5
z
F (z) =
z 0.6065
Pole-Zero Map Impulse Response
1 1
Discreto
Contnuo
0.8
0.5
Imaginary Axis

0.6
Amplitude

0
0.4

-0.5 0.2

0
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis

Estvel 17
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 1a ordem

Plo s1 = F (s) =
1
s+
z
F ( z) =
z 0.043
Pole-Zero Map
Impulse Response
1
1
Discreto
Contnuo
0.5 0.8
Imaginary Axis

0.6
Amplitude

0.4

-0.5
0.2

-1 0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)

Estvel 18
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 1a ordem

Plo s1 = 10 F (s) =
1
s + 10
z
F ( z) =
z 0.0000454
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
1
Discreto

0.5 0.8 Contnuo


Imaginary Axis

0.6
Amplitude

0
0.4

-0.5
0.2

0
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis

Estvel 19
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 2a ordem

Plos s1,2 = 0 js / 4 F (s) = 2


1
s + 2.467
0.636 z
F (z) = 2
z +1
Pole-Zero Map Impulse Response
1

Discreto
0.6
Contnuo
0.5 0.4
Imaginary Axis

0.2
Amplitude

0 0

-0.2

-0.5 -0.4

-0.6

-1 -0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)

Marginalmente estvel 20
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 2a ordem

Plos s1,2 = 0 js / 2 F (s) = 2


1
s + 9.87
0
F ( z) = 2
z +1
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
0.4
Discreto
0.3
Contnuo
0.5 0.2
Imaginary Axis

0.1
Amplitude

0 0

-0.1

-0.5 -0.2

-0.3

-0.4
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis
Marginalmente estvel 21
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria

Plos s1,2 = 0.1 js / 3 F (s) = 2


1
s 0.2 s + 4.39
0.457 z
F (z) = 2
z + 1.105 z + 1.221
Pole-Zero Map
Impulse Response
1 4
Discreto
Contnuo
0.5 2
Imaginary Axis

Amplitude

0 0

-0.5 -2

-1 -4
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)

Instvel 22
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 2a ordem

Plos s1,2 = 0.1 js / 6 F (s) = 2


1
s 0.2 s + 1.107
0.914 z
F (z) = 2
z 1.105 z + 1.221
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
8
Discreto
6
0.5 Contnuo
4
Imaginary Axis

Amplitude

2
0
0

-0.5 -2

-4

-1 -6
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis Time (sec)

Instvel 23
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 2a ordem

Plos s1,2 = 0.2 js / 3 F (s) = 2


1
s + 0.4 s + 4.42
0.338 z
F (z) = 2
z + 0.818 z + 0.6703
Pole-Zero Map
Impulse Response
1

0.4 Discreto
Contnuo
0.5 0.3

0.2
Imaginary Axis

Amplitude

0.1
0
0

-0.1
-0.5 -0.2

-0.3

-0.4
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)

Estvel
Real Axis
24
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 2a ordem

Plos s1,2 = 0.2 js / 6 F (s) = 2


1
s + 0.4 s + 1.37
0.677 z
F ( z) = 2
z 0.818 z + 0.6703
Pole-Zero Map
1 Impulse Response
1
Discreto
0.5 Contnuo
0.5
Imaginary Axis

Amplitude

0 0

-0.5 -0.5

-1
-1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1 -0.5 0 0.5 1
Time (sec)
Real Axis

Estvel 25
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (1)

Resposta transitria 2a ordem

Plos s1,2 = 0.2 j 7s / 6 F (s) = 2


1
s + 0.4 s + 53.77
0.09673 z
F (z) = 2
z 0.818 z + 0.6703
Pole-Zero Map Impulse Response
1 0.15
Discreto
0.1 Contnuo
0.5
0.05
Imaginary Axis

Amplitude

0
0
-0.05

-0.5 -0.1

-0.15

-1
-1 -0.5 0 0.5 1 -0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Real Axis
Time (sec)

Estvel 26
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Resposta em regime permanente

Coeficientes de erro esttico


Posio Erro para entrada tipo degrau
Velocidade Erro para entrada tipo rampa
Acelerao Erro para entrada tipo parbola

Tipo de sistemas
1 B (s) 1 B( z)
G (s) = N G ( z) =
s A( s) ( z 1)
N
A( z)

N = tipo do sistema (equivalente a plos na origem


de sistemas contnuos)
27
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Resposta em regime permanente

Coeficientes de erro esttico


Posio Entrada tipo degrau
K p = lim G ( i ) H ( i )
z 1

Velocidade Entrada tipo rampa


G (i) H (i)
K v = lim
z 1 T
Acelerao Entrada tipo parbola
G (i) H (i)
K a = lim
z 1 T2
28
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Resposta em regime permanente


Caso 1

Caso 2

Caso 3

29
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Resposta em regime permanente

Coeficientes de erro esttico

Erro em regime permanente a resposta a


Degrau Rampa Parbola

30
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Resposta em regime permanente


Exemplo: Coeficientes de erro esttico
r e u 0.37 z + 0.045
y
2
+- z 2 0.58 z + 0.00033

Step Response

KP = 2 1

0.8
Amplitude

1
eP =
0.6

1+ KP 0.4
y
= 0.333 0.2
r

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ti ( ) 31
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos

Estabilidade interna est associada a resposta de


TODOS as variveis (estados) do sistema
Estabilidade externa est associada resposta das
variveis de sada de um sistema tal como
descrito por funes de transferncia ou resposta
ao impulso
Ambos so diferentes porque alguns modos
internos do sistema podem no estar conectados
entrada ou sada de um dado sistema

No se pode avaliar a estabilidade interna por


funes de transferncia
32
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos


Estabilidade BIBO (Entrada limitada/Sada limitada)
Para estabilidade externa, uma definio comum
que a resposta para todas as entradas limitadas
deve ser tambm limitada
Uma condio necessria e suficiente para
estabilidade BIBO dada por:

h
i =
k i <

33
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos

Estabilidade BIBO condio de suficincia

Seja ei M < para todos i.


Entao, u k e h i k i ei hk i M hk i
Logo, a saida e limitada se h k-i < .

34
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos


Estabilidade BIBO sistemas em malha fechada:
Y ( z) G (z) Anlise das razes da equao
=
R ( z ) 1 + GH ( z ) caracterstica

Anlise dos casos:


1) Plos fora do crculo de raio unitrio instvel
2) Plos simples em z=1 ou z=-1 ou ambos
criticamente estvel
3) Um par simples de plos em |z|=1 criticamente
estvel
OBS.: Zeros no afetam a estabilidade
35
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos


Critrio de estabilidade de Jury
Polinmio caracterstico

36
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos


Critrio de estabilidade de Jury

37
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Estabilidade de sistemas discretos


Critrio de estabilidade de Jury
Condies para a estabilidade:

38
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 10 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z - I

Concluso da aula

possvel se mapear os sistemas discretos


no plano z de forma equivalente aos
sistemas contnuos no plano s, empregando
os mesmos tipos de curvas tpicas nos
projetos contnuos
O comportamento de sistemas discretos que
apresentam freqncias altas podem diferir
dos sistemas contnuos

39
Prof. Leandro Michels
TOE CDI Aula 11 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (2)

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA


CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
MESTRADO PROFISSIONAL EM ENGENHARIA ELTRICA

TPICOS ESPECIAIS EM CONTROLE DIGITAL


Aula 11 Anlise de sistemas discretos
usando a transformada z Parte 2

Prof. Leandro Michels, Dr. Eng.


leandromichels@gmail.com
A parte da aula sobre oscilaes entre amostras foi baseada no
trabalho de Roberto Andrich, apresentado no 1o semestre de 2008.
1
TOE CDI Aula 11 Anlise de sistemas discretos usando a transformada z (2)

Objetivo da aula

Apresentar o mtodo clssicos de anlise


para sistemas em tempo discreto
Mtodo do lugar das razes
Diagrama de Bode
Apresentar as diferenas entre a resposta
em freqncia contnua e discreta
Discutir e analisar os mtodos de anlise de
oscilaes entre amostras

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Anlise do lugar das razes


Descrio do mtodo
Seja a planta genrica: r e u y
+
K G
Y KG -
=
R 1 + KGH H
onde G,H so FT e K um ganho.

As razes da equao caracterstica devem satisfazer a


seguinte condio:
1 + KGH = 0
ou:
1 OBS.: GH = G ( z ) H ( z )
GH =
K GH = GH ( z ) 3
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Anlise do lugar das razes


O mtodo do lugar das razes consiste em traar as
razes da equao 1 + KW = 0 para K variando de
0 a infinito.

Em sistemas discretos, W(z) depende da posio dos


amostradores:
1) Com amostrador entre G e H
W ( z ) = GH = G ( z ) H ( z )
2) Sem amostrador entre G e H

W ( z ) = GH = GH ( z )
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Anlise do lugar das razes


Principais propriedades:
1) Pontos onde K=0 So os plos de GH
2) Pontos onde K= So os zeros de GH
3) Simetria O lugar das razes simtrico para
freqncias positivas e negativas
4) Valor de K para uma dado ponto z:
1
K =
W ( z1 )

5) Matlab rlocus (GH)

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Anlise do lugar das razes


Ts
Exemplo 1 r e u y
0.0952 z
K
-+ z 2 1.905 z + 0.905

Root Locus

0.0952 z
GH ( z ) = K 2
0.8
System: GH1

z 1.905 z + 0.905 0.6 Gain: 40


Pole: -1
0.4 Damping: -0.00113
Overshoot (%): 100

Imaginary Axis
0.2
Frequency (rad/sec): 31.4
0
Ganho mximo -0.2

k = 40 -0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
6
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Anlise do lugar das razes


Ts
Exemplo 2 r e u y
0.632 z
K
-+ z 2 1.368 z + 0.368

Root Locus

1
0.632 z
GH ( z ) = K 0.8
System: GH2
z 2 1.368 z + 0.368 0.6 Gain: 4.33
Pole: -1
0.4 Damping: -0.000343
Overshoot (%): 100

Imaginary Axis
0.2
Frequency (rad/sec): 31.4

Ganho mximo 0

k = 4.33 -0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis 7
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Anlise do lugar das razes


Ts
Exemplo 3 r e u y
0.15 z + 0.1118
K
-+ z 2 1.412 z + 0.412

Root Locus

0.15 z + 0.1118
GH ( z ) = K 2
0.8 System: GH3
Gain: 5.26
z 1.412 z + 0.412 0.6 Pole: 0.309 + 0.949i
Damping: 0.00151
0.4
Overshoot (%): 99.5

Imaginary Axis
0.2 Frequency (rad/sec): 12.6

Ganho mximo
0

-0.2
k = 5.26 -0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
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Anlise do lugar das razes

Aplicao do mtodo do lugar das razes para


anlise da variao paramtrica
O mtodo do lugar das razes pode ser tambm utilizado
para analisar a variao dos plos da planta em malha
fechada devido a variaes paramtricas. Cada
parmetro pode ser avaliado independentemente.
Para tanto, preciso reparametrizar o problema para
o formato 1+KGH=0, onde K o parmetro da planta
que se modifica.

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Anlise do lugar das razes


Exemplo Anlise da variao paramtrica

Ts
r e u 0.632 z
y
4
-+ z 2 1.368 z + 0.368

Ts
r e u 0.632 z y
4
-+ z 2 1.368 z + K

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Anlise do lugar das razes


Lugar das razes
0.632 z
1 + Gc G p ( z ) = 4
z 2 1.368 z + K a
Planta em malha fechada
Y (z) Gc G p ( z ) Y (z) 2.52 z
= = 2
R ( z ) 1 + Gc G p ( z ) R ( z ) z + 1.52 z + K a ( z + 1)

Equao caracterstica
z 2 + 1.52 z + K a ( z + 1) = 0
Reorganizando na forma de lugar das razes
(
1 + Ka 2
z + 1)
=0
z + 1.52 z 11
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Anlise do lugar das razes


Sistema estvel 0.257 < K a < 1.02
Root Locus

1 Ka
System: Ka
0.8 Gain: 1.02
Pole: -0.244 + 0.979i
0.6 System: Ka
Damping: -0.00511
Gain: 0.257
Overshoot (%): 102
0.4 Pole: -1.01
Frequency (rad/sec): 1.82
Damping: -0.00264
Overshoot (%): 101
Imaginary Axis

0.2
Frequency (rad/sec): 3.14
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
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Anlise do lugar das razes


Ponto de interseo K=4, Ka=0.368
Root Locus

1 Ka
System: K K
0.8
Gain: 4
0.6 Pole: -0.579 + 0.18i
Damping:
System: Ka0.174
0.4 Overshoot
Gain: 0.368(%): 57.5
Frequency
Pole: -0.562(rad/sec):
- 0.191i 2.88
Imaginary Axis

0.2 Damping: 0.182


Overshoot (%): 55.8
0
Frequency (rad/sec): 2.86
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
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Anlise pela resposta em freqncia


Descrio do mtodo
Seja a planta genrica: r e y
+
G
Y G - f
=
R 1 + GH H

onde G,H so FT.


A estabilidade da planta violada se f apresenta
ganho maior que a unidade e fase de 180 para alguma
freqncia (realimentao positiva) em regime
permanente. Por isso, o diagrama de bode consiste
na representao de ganho e fase da planta entre r e f
( G(s) H(s) )
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Anlise pela resposta em freqncia

O conceito do mtodo em z similar ao em s,


somente tomando o cuidado com os amostradores
(GH(z)G(z)H(z))
O espectro se repete para freqncias maiores que
s/2 (aliasing)
No pode ser aproximado por assntotas como
feito em tempo contnuo
Fcil diferenciao de plantas de fase mnima (sem
zeros fora do crculo de raio unitrio) e no-mnima
(com zeros fora do crculo de raio unitrio)
Matlab bode(GH)
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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo:
s+2
Bode Diagram

G (s) H (s) = 2
0

s + 2s + 3 -5

Magnitude (dB)
Ts=1s -10

-15

-20
0
Contnua

0.71 z - 0.034 Discreta


GH ( z ) = 2
-45
Phase (deg)

z - 0.11 z + 0.13 -90

-135

-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo:
Bode Diagram
s+2 0

G (s) H (s) =
s 2 + 2s + 3 -10

Magnitude (dB)
-20
Ts=0.1s
-30

-40
0
Contnua
Discreta
-45
Phase (deg)

0.099 z - 0.081
GH ( z ) = -90

z 2 - 1.79 z + 0.82 -135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo:
Bode Diagram
0
s+2
G (s) H (s) = 2 -10

s + 2s + 3

Magnitude (dB)
-20

-30

Ts=0.01s -40

-50

-60
0
Contnua
-45 Discreta
Phase (deg)

-90

0.01 z - 0.0098
GH ( z ) = 2
-135

z - 1.98 z + 0.98 -180

-225
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo zeros de amostragem:

1 Bode Diagram
G (s) H (s) = 2 0

s + 2s + 3 -20

Magnitude (dB)
-40

ZOH - Ts=0.1s -60


Contnua
-80 Discreta

-100
0
-45
Phase (deg)

-90
-135
0.0046 z + 0.0044 -180
GH ( z ) = -225
z 2 - 1.79 z + 0.82 -270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo sistemas de fase no-mnima Ts=0.1s

s+2 s2
G (s) H (s) = 2 G (s) H (s) = 2
s + 2s + 3 s + 2s + 3
Step Response Step Response
0.8 0.8
Contnua Contnua
Discreta 0.7 Discreta
0.7

0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
Amplitude

Amplitude
0.4 0.3

0.3 0.2

0.1
0.2
0
0.1
-0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 -0.2
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Time (sec)

Fase mnima Fase no-mnima 20


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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo: Ts=0.1s

0.099 z - 0.081 -0.080 z + 0.099


GH ( z ) = 2 GH ( z ) = 2
z - 1.79 z + 0.82 z - 1.79 z + 0.82
Bode Diagram Bode Diagram
0 0

-10 -10

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

-20 -20

-30 -30

-40 -40
0 360
Contnua Contnua
Discreta Discreta
-45 270

Phase (deg)
Phase (deg)

-90 180

-135 90

0
-180 -2 -1 0 1 2
-1 0 1 2 10 10 10 10 10
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)

Fase mnima Fase no-mnima 21


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Anlise pela resposta em freqncia


Margem de ganho
o ganho de GH onde a fase da planta igual a 180.
Representa quanta margem de sobra existem para o
ganho sem o sistema se tornar instvel
Margem de fase
a fase de GH onde o ganho da planta igual a 1 (0dB).
Representa quanta margem de sobra existe para a fase
sem o sistema se tornar instvel

Matlab margin(GH)

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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo 1 Bode Diagram
Gm = 12.4 dB (at 6.53 rad/sec) , Pm = 32.9 deg (at 3.37 rad/sec)
20
0.047 z - 0.043
GH ( z ) = 2 0
z - 1.79 z + 0.82

Magnitude (dB)
-20

-40

Margem de ganho -60


positiva
-80
E 0

-45
Margem de fase -90
Phase (deg)

positiva -135

-180

-225
SISTEMA ESTVEL
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) 23
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Anlise pela resposta em freqncia


Exemplo 2 Bode Diagram
Gm = -12.8 dB (at 1.94 rad/sec) , Pm = -52.3 deg (at 2.95 rad/sec)

0.0016z 2 -0.006z+0.014 20

GH ( z ) = 3
z -2.79 z 2 +2.62z+0.82 0

Magnitude (dB)
-20

-40
Margem de ganho
negativa -60

OU -80
0

Margem de fase -90


Phase (deg)

negativa -180

-270

SISTEMA INSTVEL
-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

24
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Oscilaes entre amostras


So oscilaes indesejveis existentes na sada do
sistema (varivel contnua) mas que no aparecem na
representao discreta da mesma

Mtodos de anlise de oscilaes entre amostras


(intersamples):
Razo entre a sada contnua e sada amostrada
Anlise da transformada z modificada
25
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Oscilaes entre amostras


1. Razo entre a sada contnua e sada amostrada

R(esT) e* u Y(s)
Gc (esT) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts

Yf(esT) Yf(s)
Gf(s)
Ts

Yf ( s ) G f ( s)G p ( s )
( s ) = =
Yf ( e sT
) G f G p H zoh (e sT )

O mdulo da funo (s) deve ser pequeno para as


freqncias prximas a Nyquist
26
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Oscilaes entre amostras


Observaes:
A funo FGoGho(esT) apresenta zeros de
amostragem
O efeito desses zeros ser particularmente
significante prximo a taxa de nyquist (/T)
A medida que se aproxima da frequncia /T o
mdulo da razo tende a aumentar consideravelmente
devido ao zero de amostragem
Devido a essa caracterstica, no se deve tentar
eliminar o zero de amostragem cancelando-o atravs
de um controlador. O exemplo a seguir ilustrar essa
situao. 27
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Oscilaes entre amostras


2. Anlise da transformada z modificada Ts
e-sTs
Y*(s)
R(esT)
Gc(esT) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts Y(s)
Yf(esT) Yf(s)
Gf(s)
Ts

Gc ( z ) H zohG p ( z , m )
Y ( z, m ) = R(z) m = 1 , 0 m 1
1 + Gc ( z ) H zohG p G f ( z )

O mtodo consiste em analisar a resposta temporal da


sada fictcia Y*(s) para vrios valores de m para
verificar se existe oscilaes entre as amostras
28
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Oscilaes entre amostras


Observaes:
Para m =1 a resposta do sistema igual ao obtido
sem fazer a transformao modificada, ambas so
iguais.
Para m = 0, tem-se um atraso de um perodo de
amostragem com relao ao sistema com
transformada z normal.
Para valores intermedirios de pode-se observar a
existncia de oscilaes. Se os pontos de m forem
variados suavemente de 0 at 1, possvel se obter
a funo contnua da sada.
29
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Oscilaes entre amostras


Exemplo 1: Seja a planta
R(z) Y(s)
Gc(z) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts

onde: Ts
1 z 0.905
Ts = 0.1 G p (s) = Gc ( z ) = (0.0048) 1

s ( s + 1) z + 0.967
z + 0.967
G p H zoh ( z ) = 0.0048
( z 1)( z 0.905)

Analisar a existncia de oscilaes entre amostras.


30
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Oscilaes entre amostras


Soluo: A FT discreta dada por:

Y ( z) Gc ( z )G p H zoh ( z )
= = z 1
R ( z ) 1 + Gc ( z )G p H zoh ( z )

Que resulta na seguinte resposta sem oscilaes.


Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
31
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Prof. Leandro Michels Time (sec)
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Oscilaes entre amostras


Analisando-se a FT modificada, tem-se que:

Y ( z ) Gc ( z )G p H zoh ( z , m)
= = z 1
R ( z ) 1 + Gc ( z )G p H zoh ( z )
onde:
z 1 T mT 1 e mT
G p H zoh ( z , m) = + +
z ( z 1) 2
( z 1) z e T

As figuras a seguir mostram claramente a ocorrncia de


oscilaes entre as amostras.

32
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Oscilaes entre amostras


Respostas com atraso fictcio:
1 .4
S te p R e s p o n s e m=1 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0.9
1 .2 1 .2

1 1

0 .8 0 .8

Amplitude
Amplitude

0 .6 0 .6

0 .4 0 .4

0 .2 0 .2

0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
T im e ( s e c ) T im e ( s e c )

1 .5
S te p R e s p o n s e m=0.5 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0
1 .2

1
1

0 .8
Amplitude
Amplitude

0 .6

0 .5
0 .4

0 .2

0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
T im e ( s e c ) T im e ( s e c )

H oscilaes entre amostras 33


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Oscilaes entre amostras


Exemplo 2: Seja a planta
R(z) Y(s)
Gc(z) Hzoh(s) Gp(s)
+- Ts

onde: Ts
1 0.5103( z + 0.9672)
Ts = 0.1 G p (s) = Gc ( z ) =
s ( s + 1) z2
z + 0.967
G p H zoh ( z ) = 0.0048
( z 1)( z 0.905)

Analisar a existncia de oscilaes entre amostras.


34
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Oscilaes entre amostras


Respostas com atraso sem oscilaes:
1 .4
S te p R e s p o n s e m=1 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0.9
1 .2 1 .2

1 1

0 .8 0 .8
Amplitude

Amplitude
0 .6 0 .6

0 .4 0 .4

0 .2 0 .2

0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
T im e ( s e c ) T im e ( s e c )

1 .4
S te p R e s p o n s e m=0.5 1 .4
S te p R e s p o n s e m=0
1 .2 1 .2

1 1

0 .8 0 .8
Amplitude

Amplitude
0 .6 0 .6

0 .4 0 .4

0 .2 0 .2

0 0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8
T im e ( s e c ) T im e ( s e c )

No h oscilaes entre amostras 35


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Concluso da aula

A principal diferena da resposta em freqncia


contnua e discreta se d na fase em alta
freqncia
Os zeros de amostragem alteram muito pouco a
resposta em freqncia.
fundamental que os zeros de amostragem no
sejam cancelados pelo controlador.
A anlise das oscilaes entre amostras
importante para garantir o bom desempenho do
sistema de controle

36
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