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Kevin Quiel, Ismael Guerra, Digenes Trejos, Victor Correa, Emmanuel Batista, Pedro
Gonzlez, Sofa Serracn, Ralph Canto.
Circuitos Lgicos Electrnicos
Universidad Tecnolgica de Panam
Resumen- Los robots enjambre son un tipo de tecnologa insipiente, por ello su campo de
aplicacin es bastante extenso y dispone de un gran rea de investigacin. Inspirado en
la naturaleza, tiene como objetivo obtener un sin nmero de ventajas en nuestro entorno.
Una de las principales caractersticas de esta tecnologa es la comunicacin en conjunto,
por ello se dispone de una gran cantidad de informacin, la cual debe ser procesada; sin
embargo en este artculo nos hemos enfocado en el primer paso hacia el estudio de esta
tecnologa: la construccin de 3 robots que puedan trabajar en conjunto.
Palabras clave: Arduino, Diseo, Enjambre, Robot, Sensores.
Abstract- Swarm robots are a new technology; that have a lot of ways for application,
inspired on nature that have many advantages.
One of the most remarkable feature is the communication that provide information to be
processed; but we are going to take the first step with the design of three KerBots to run
like swarm.
Keywords: Arduino, Design, Swarm, Robot, Sensor.
XVII.
XLIV.
XLV.
LIV.
XLVI. Figura 7 Soporte de Llantas
LV.
XLVII.
LVI.
XLVIII.
LVII.
3. Retoques Finales
LVIII. Cuando finalizamos con la
mayor parte de los diseos de las
piezas empleamos herramientas de
Autodesk Inventor como Filete,
Orificio y Revolver. Con las
herramientas mencionadas les dimos
el retoque final a los diseos.
LXV.
LXVI. COMUNICACIN
LXVII.
LXVIII. Una de las vas de
comunicacin para enjambres es
mediante la red de datos
inalmbrica, puesto que es una
LXXVIII. Al evaluar las posiciones
sin marca, examinar su
orientacin y se alinear para
llegar a la posicin ms
cercana sin marca con menor
nmero de movimientos y se
dirigir a dicho punto. En el
momento en que se encuentre
encima del punto, se tomarn
los datos y se marcar.
LXXIX. En el caso de encontrar
durante el movimiento
obstculos en frente a un
paso de distancia, se marcar
como obstculo para poder de
esta forma rodear dicho punto.
LXXX. Una vez el dispositivo ha
terminado cada movimiento
satisfactoriamente, se enviar
la informacin obtenida por el
puerto de comunicacin a los
otros dispositivos y ellos
reconocern el o los puntos
que hayan sido analizados
para seguir as solamente con
LXXIV. los que falten por analizar.
LXXV. LXXXI. En caso de que en el espacio
LXXVI. Inicialmente se le Brinda de trabajo brindado en un
un espacio de trabajo al inicio haya sido totalmente
dispositivo que estar de analizado, los dispositivos
terminado por celdas, cada enviarn por el puerto de
uno con una posicin comunicacin una matriz de
numrica. Dichas posiciones datos con el nmero de cada
se encuentran inicialmente no posicin con los datos
marcadas. especficos recolectados de
LXXVII. El dispositivo comenzar a cada punto dentro de la matriz
verificar mediante clculos si y quedarn en espera.
alguna de las posiciones de la LXXXII.
matriz se encuentra sin marca. LXXXIII.
LXXXIV.
Ilustracin 12 Diagrama de flujo para la LXXXV.
programacin LXXXVI.
LXXXVII.
LXXXVIII.
LXXXIX. supervisin de la zona de
manera ms eficiente.
XC.
CIII. Utilizarlo para motivos de
XCI. RECOMENDACIONES
rescate de personas, por
XCII. En primer lugar se observ
causas de desastres
que el diseo es muy verstil, esto
naturales.
permite su aplicacin en acciones de
rescate y cultivo [16]. CIV. Rescate de materiales
XCIII. En segundo lugar, la difciles de tratar
comunicacin entre los Kerbots es mucho manualmente por el
ms fcil utilizando los mdulos X-bee, hombre. El prototipo
cuya interface es simple, una vez se requiere de la correccin
cuente con estos mdulos se iniciar la de limitaciones que
progarmacin y acople de los mismos dificultan la programacin
[17] [18]. principalmente.
XCIV. Al fraccionar este proyecto
por etapas como lo recomienda [19] y CV. REFERENCIAS
segn lo propuesto en el diagrama de
flujo podemos garantizar un enjambre CVI.
simple y a la vez de gran aplicacin. CVII.
XCV. Como principal modelo de
aplicacin, este proyecto es un gran punto CVIII.
CIX. N. a. M. A. Correll, A
de partida al entendimiento en cuanto a [ Challenging Aplication
programacin por lo cual sirve como in Swarm Robotic.
herramienta didctica [20] [21].
XCVI. Finalmente el prototipo que CX. CXI. N. K. y. o. Anil H,
se propuso es una unidad econmica lo [ Revolutionizing
que tiene como principal ventaja poder Farming Using Swarm
aumentar el enjambre. Robotic, K. S.
XCVII. Institute of
XCVIII. Technology .
XCIX. CONCLUSIONES
C. CXII.CXIII. J. Penders, Robot
[ Swarming
CI. Presentamos Applications.
funcionamiento de robots
enjambre (Kerbots), CXIV.
CXV. F. G. H. C. L. B. a. E. S.
aplicada en diferentes [ Ali E. Turgut, Kobot: A
reas, entre las primeras a mobile robot designed
considerar: specifically for swarm
robotics research,
CII. El anlisis de terrenos de 2007.
siembra y cultivo para
determinar ciertos CXVI.
CXVII. C. P. M. B. a. M. D.
parmetros a lo largo del [ Manuele Brambilla,
mismo, y ayudar a lo que Property driven
es el mantenimiento y design for swarm
robotics.
CXVIII.
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