Perifricos

SISTEMA DE REFRIOGERAO E AQUECIMENTO

Finalidade
A utilizao da refrigerao no molde de injeo tem como finalidade reduo do
ciclo de injeo e do controle dimensional das peas injetadas.

A temperatura do fluido aplicado na refrigerao do molde deve ser determinada

cuidadosamente, ou seja, determinada aps estudos. A aplicao incorreta desta
temperatura pode decorrer em problemas no produto, como:

No preenchimento da cavidade;
Manchas nas peas;
Dimenses fora do especificado;
Tenses internas da pea.

A distribuio do liquido para a refrigerao deve ser feita de forma uniforme, por todo
o molde, para que a pea injetada tenha uma nica contrao, mais homognea.

Se o molde for constitudo de muitas cavidades a m distribuio pode ocasionar

diferena dimensional entre as peas.

O tempo de permanncia da peas injetada dentro da cavidade do molde e a

temperatura do fluido de refrigerao aplicada no molde so fatores que influenciam
diretamente no dimensional das peas:

Ex. Um molde construdo para que o produto (a pea injetada) tenha uma medida X,
e para a sua produo utilizado um fluido de refrigerao com temperatura elevada
ou ainda com pouco tempo de resfriamento (tempo de molde fechado), essa pea ter
uma contrao maior do que a esperada e assim ter suas dimenses reduzidas.

25
E se for produzida com a temperatura de refrigerao muito baixa ou com um alto
tempo de resfriamento (tempo de molde fechado) a pea ter suas dimenses
alteradas para mais.

O fluido de refrigerao aplicado no molde geralmente :

gua industrial em temperatura ambiente

gua com temperatura controlada atravs de perifricos

Aquecimento
O aquecimento do molde tem como finalidade facilitar a fluidez do material a ser
injetado que a principal responsvel pelo preenchimento da cavidade e diminuio
das tenses internas.

Tambm tem influncia direta no que diz respeito ao aspecto visual da pea, pois d
maior brilho superficial. As peas que tm cargas (mineral ou fibra de vidro), se
necessrio, devem ter seus moldes aquecidos para evitar o afloramento das mesmas.

Os fluidos aplicados para o aquecimento do molde so:

gua pressurizada, para temperaturas at 110C;

leo com a utilizao de um aquecedor, onde se controla a temperatura
conforme a necessidade, para temperaturas acima de 110C, devido ao alto
ponto de evaporao do leo.

Obs.1 Para os molde aquecidos, deve-se tomar cuidado com o manuseio durante o
processo para evitar queimaduras.

Obs.2 Para a escolha da temperatura do molde, deve ser levada em considerao

matria prima utilizada na produo da pea e ter conhecimento da reologia do
polmero.

MANIPULADOR

Habilitao

O Manipulador (rob) dever ter sua habilitao feita junto ao painel da mquina
injetora.

26
1 Na pgina DISPOSITIVOS, onde se l HABILITAO ROBO, dever se
registrar o comando SIM.

2 Ligar o painel de alimentao (painel de comando).

3 Ligar o sistema de segurana do operador (gaiola)

Obs: Em atividades industriais, o rob tem sua rea de trabalho limitada por uma
grade de segurana (gaiola) para garantir a segurana do operador.

EIXOS

Eixo X

Eixo que determina o movimento de avano e recuo do manipulador (pneumtico);

Eixo Y

Eixo que determina o movimento de decida e subida do manipulador (pneumtico);

Eixo Z

Eixo que determina o movimento de entrada e sada no manipulador ao interior da

mquina injetora (motorizado);

Eixo C

Eixo que determina o movimento de giro do produto (pneumtico).

MOVIMENTO DOS EIXOS

Para realizar o movimento dos eixos deve-se proceder da seguinte maneira:

Para a movimentao do eixo X, pressione a tecla localizada no TEACH

BOX.

Com esta funo selecionada, surgir no visor do TEACH BOX a seguinte

mensagem: X1: 0-POS e sero dadas funes especificas s teclas F1 e F3.

= -- recuo = + avano

Para a movimentao do eixo Y, pressione a tecla localizada no TEACH

BOX
Com esta funo selecionada, surgir no visor do TEACH BOX a seguinte
mensagem: Y1: 0 - POS e sero dadas funes especificas s teclas F1 e F3.

= -- sobe = + desce

27
Obs: O curso do eixo Y tem como caracterstica uma parada intermediria, assim,
ao pressionar uma nica vez a tecla (F3) (movimento de descida), o eixo ter sua
descida interrompida ao atingir um ponto intermedirio (tope), que ajustado de forma
mecnica de acordo com a necessidade do usurio, ap pressionar a tecla F3 mais uma
vez, curso de descida ser realizado em sua totalidade.

Para a movimentao do eixo Z, pressione a tecla localizada no TEACH

BOX.

Com esta funo selecionada, surgir no visor do TEACH BOX a seguinte

mensagem: Z 0.0 e sero dadas funes especificas s teclas F1, F2 e F3. Esse eixo
movimentado por motor, assim, surgir no visor do TEACH BOX posio do
manipulador. Posio dada em mm.

= -- diminui posio = Override = + aumenta

posio

* Override (ajuste de velocidade do movimento do eixo)

Obs: Esse tipo de eixo tem como caracterstica principal a preciso dos seus
movimentos.

Para a movimentao do eixo C, pressione a tecla localizada no TEACH

BOX. Com esta funo selecionada, surgir no visor do TEACH BOX a seguinte
mensagem: C1: 0-POS e sero dadas funes especificas s teclas F1 e F3.

= -- retornar o giro = + girar

* Para que os eixos tenham suas velocidades ampliadas em comando manual, deve-
se:

Selecionar o eixo desejado e pressionar simultaneamente as teclas F1 + SHIFT

(para o recuo) ou F3 + SHIFT (para o avano).

AJUSTE MECNICO DOS EIXOS

Os eixos X e Y devero ser ajustados mecanicamente, esses ajustes

determinaro a posio inicial e final de cada movimento.

Para realizar qualquer ajuste mecnico devero ser tomadas algumas precaues:

1 O ar comprimido que alimenta o rob dever ser desligado;

2 O curso de abertura do molde dever estar definido;
3 O curso de extrao do produto dever estar definido.

28
 TECLADO (TEACH BOX)

Boto de emergncia realiza a Visor de cristal lquido

parada do Rob e da Injetora.
- elemento de interface

F1, F2 e F3 Teclas chaves

para realizar movimentos dos
eixos ou ligar e desligar opes
de funcionamento.

Tecla para seleo do eixo Z

Tecla para selecionar o eixo Y

Tecla para seleo do eixo C
Tecla para selecionar o eixo X

Tecla para programar comandos dados

Tecla para selecionar o eixo A pelo Rob para a mquina injetora
(opcional)
Tecla para ligar, desligar a ventosa e
Tecla para programar comandos dados pela
para programar o monitoramento de
injetora para o Rob, tempos e sincronismo.
segurana.

Tecla para selecionar uma sub Tecla para ligar, desligar a garra e

Tecla para aumentar a velocidade dos Tecla para subir linha

eixos, inserir e remover linhas, apagar
programas e programar movimentos Tecla para descer linha
paralelos dos eixos. Tecla homem morto Tecla para desligar a
segurana da gaiola do Rob.

Tecla para voltar para a tela

principal, desligar alarme emitido Tecla que permite a entrada das
funes e confirma as linhas de
pelo rob.
programao.

Tecla para habilitar o acesso ao Tecla para ligar o Rob (Automtico).

menu de opes de programao.

Tecla para trabalhar com o Tecla para referenciar o Rob

Rob em automtico.

Tecla para trabalhar com o Rob em

manual.

29
 rob linear

painel de controle

INCIO DA PREPARAO

Ao ligar o rob, surgir na tela do TEACH BOX a seguinte mensagem NO REF.

Pressione a tecla (referncia) localizada no TEACH BOX at que o led

acenda. Esse sinal luminoso determina que o rob esta em sua posio inicial e
poder ser dado incio a sua programao.

30
PREPARAO DE REGULAGEM DO ROB

1. Com o Rob na posio inicial (ponto obtido no refernciamento), descer o eixo

Y, at o fim do seu curso, colocar a pea, que ser retirada do molde pelo Rob,
presa no dispositivo de pegar a pea.

Obs. A pea deve ser colocada na posio real de trabalho.

2. Com o auxlio da escala medir a largura total do conjunto (Rob + pea).

Ex.

Medida do conjunto

3. Retirar a pea do rob.

4. Ajuste o curso de abertura do molde para que o Rob possa trabalhar entre as
faces do molde. Leve em considerao a medida obtida no item 2.

5. Ajuste o curso de extrao da mquina para a realizao da desmoldagem da

pea.

6. Suba o eixo Y.

7. Movimente o eixo Z para o interior da mquina at atingir a posio desejada,

posio para a remoo da pea. Anote o valor da posio demonstrado no visor,
para ser usado na programao do Rob.

8. Ajuste do eixo Y.

a. Descer lentamente o eixo Y at a posio desejada para a remoo da

pea;

Obs: observar durante a descida do eixo se o mesmo corre o risco de se

chocar contra o molde.
b. Quando o eixo Y atingir a posio desejada, fechar o ar comprimido para
esgotar o ar do sistema;

31
 c. Pressionar o batente mecnico que limita a sua descida contra o
amortecedor de velocidade, at recuar totalmente o amortecedor;

d. Fixar o batente mecnico com o uso de uma chave Allen 6 mm.

9. Ajuste do eixo X

a. Soltar o batente que limita o avano do eixo X com o auxlio de uma

chave Allen 6 mm;

b. Avanar mecanicamente o eixo X at a aproximao do dispositivo (garra

ou ventosa), com a pea a ser removida;

c. Pressionar o batente mecnico contra o anteparo de limite e fixar com o

auxlio da chave Allen.

d. Solte o batente mecnico que limita o recuo do eixo X com o auxlio de

uma chave Allen;

e. Recuar mecanicamente o eixo X at a aproximao do molde (lado da

placa fixa);

f. Pressionar o batente mecnico contra o anteparo de limite e fixar com o

auxlio da chave Allen 6 mm.

10. Abra o ar comprimido;

11. Pressione a tecla para resetar o alarme do Rob;

12. Pressione a tecla para referenciar o Rob;

13. Pressione a tecla ;

a. Leve o cursor at a opo TEACH;

b. Pressione a tecla ;

14. Pressione as teclas + (ClrAll), surgir na tela a mensagem

CLEAR ACTUAL TEACH PROGRAM ?E sero dadas funes para as teclas F1
e F3.

= NO = YES

15. Pressione a tecla para apagar o programa existente, ser ento apagado
todo o programa existente na memria de trabalho do Rob.

32
PROGRAMAO

Iniciar a programao das linhas do Rob a partir da memria de trabalho totalmente

apagada, (item 13 a 15).

1 EXEMPLO

Programa bsico de remoo de pea (cumbuca)

1 linha comando de mquina para o Rob;

a) Acionar a tecla surgir no visor do TEACH BOX as opes:

TIME
>> IMM
PI
SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a linha IMM;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> MOLD CLOSE

MOLD OPEN
EJ FRONT

= OFF = ON

d) Manter o cursor na linha MOLDE CLOSE e acione a tecla ;

e) Acionar a tecla , criou-se a 1 linha do programa WAIT MOLD CL = ON

(esperar sinal de molde fechado = ligado);

2 linha comando do Rob para a mquina.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

EJECTOR
>> MOLD

33
 CORE

b) Levar o cursor at a opo MOLD;

c) Acionar a tecla ;

d) Surgir no visor do TEACH BOX a descrio: MOLDE CLOSE ON

= OFF = WAIT = ON

e) Acionar a tecla ;

f) Acionar a tecla , criou-se a 2 linha do programa IMM COM : MOLD - CL =

OFF (comando de mquina sinal de molde fechado = desligado);

3 linha acionamento do eixo Z.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio: Z: 0.2

= -- = OVERRIDE =+

b) Acionar a tecla ;

c) Levar o eixo Z para a posio desejada para a remoo da pea do molde. No

nosso exemplo Z = 1414.6;

d) Acionar a tecla , criou-se a 3 linha Z = 1414.6

4 linha comando da mquina para o Rob.

a) Acionar a tecla surgir no visor as opes:

TIME
>> IMM
PI
SYNC
VACUUM

34
b) Levar o cursor at opo IMM;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

MOLD CLOSE
>> MOLD OPEN
EJ FRONT

= OFF = ON

d) Levar o cursor at a opo MOLD OPEN;

e) Acionar a tecla ;

f) ) Acionar a tecla , criou-se a 4 linha WAIT MOLD OP = ON (esperar sinal

de molde aberto = ligado).

5 linha Acionamento do eixo Y

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio: Y: 0 POS

(posio inicial).

= -- =+

b) Acionar a tecla para avano do eixo Y para remoo da pea. Surgir no

visor do TEACH BOX a descrio Y1: END POS (posio final).

c) Acionar a tecla criou-se a 5 linha Y1: END POS (eixo Y na posio

final)

6 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico

35
a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes
TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 6 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

7 linha Acionamento do eixo X.

a) Acionar a tecla , surgir no visor a descrio: X1: 0 POS (posio

inicial).

= -- =+

b) Acionar a tecla para avanar o eixo X para a remoo da pea. Surgir no

visor do TEACH BOX a descrio Y1 END POS (posio final).

c) Acionar a tecla , criou-se a 7 linha X1: END POS (eixo X na posio

final)

8 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

36
b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 8 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

9 linha Acionamento da ventosa.

a) Acionar a telha , surgir no visor do TEACH BOX a descrio.

>> VACUUM 1

= OFF = MON = ON

b) Acionar a tecla ;

c) Acionar a tecla , criou-se a 9 linha VAC1 = ON (vcuo ligado);

10 linha comando do Rob para a mquina.

a) Acionar tecla , surgir no visor do TEACH BOX;

>> EJECTOR
MOLD
CORE

b) Manter o cursor na opo EJECTOR.

c) Acionar a tecla , surgir no visor a descrio,

>> EJ WAIT FOR

= BACK = FWD

d) Acionar a tecla ;

37
c) Acionar a tecla , criou-se a 10 linha IMM COM:EJ FORW WAIT
(comando de mquina extrator avanado).

11 linha tempo de espera

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> TIME
IMM
PI
SYNC
VACUUM

b) Manter o cursor na posio TIME;

c) Acionar a tecla , surgir no visos do TEACH BOX a descrio TIME = 0.0

SEC;

INPUT Time e piscar um cursor.

d) Digitar o tempo desejado (no nosso exemplo as teclas =1e = 0 =>

1,0 seg;

e) Acionar a tecla , criou-se a 11 linha WAIT 1.0 SEC (esperar 1.0

segundos).

12 linha Acionamento do eixo X

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

X1: END POS (Posio Final)

= -- =+

b) Acionar a tecla , para recuo do eixo X para remoo da pea de sobre o

macho, surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

X1 : 0 - POS (posio inicial);

38
c) Acionar a tecla , criou-se a 12 linha X1 : 0 POS (posio inicial)

13 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 13 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

14 linha - comando do Rob para a Mquina injetora.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> EJECTOR
MOLD
CORE

b) Manter o cursor na opo EJECTOR;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

>> EJ WAIT FOR

= BACK = FWD

d) Acionar a tecla ;

e) Acionar a tecla , criou-se a 14 linha IMM COM : EJ BACK WAIT

(comando de Mquina - extrator recuar).

39
15 linha Acionamento do eixo Y.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y1 : END POS (posio final).

= -- =+

b) Acionar a tecla , para subir o eixo Y (remoo da pea de dentro do

molde), surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y1 : 0 POS (posio inicial)

c) Acionar a tecla , criou-se a 15 linha Y1 : 0 POS (eixo Y na posio

inicial).

16 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 16 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

17 linha Monitoramento

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

>> VACUUM 1

40
 = OFF = MON = ON

b) Acionar a tecla ;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

VACUUM MONITORING ON

= OFF = ALT = ON

d) Acionar a tecla ;

E) Acionar a tecla , criou-se a 17 linha VAC 1 ; M ON (monitoramento de

vcuo 1 ligado).

18 linha Fechamento de molde

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

EJECTOR
>> MOLD
CORE

b) leve o cursor at a opo MOLD;

c) acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

MOLDE CLOSE ON

= OFF = WAIT = ON

d) Acionar a tecla ;

41
e) Acionar a tecla , criou-se a 18 linha IMM COM : MOLD CL = ON
(comando de mquina, molde fechado ligado).

19 linha Acionamento do eixo Z

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Z: 1414,6 <= valor mostrado de acordo com o nosso exemplo

= -- = OVERRRIDE =+

b) Acionar a tecla para levar o Rob at o ponto de descarga da pea;

No nosso exemplo Z: 271,3

c) Acionar a tecla , criou-se a 19 linha Z : 271,3.

20 linha Acionamento o eixo Y

a) Acionar a tecla Y, surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y1 : 0 POS

= -- =+

b) Acionar a tecla para descida do eixo Y, para levar a pea para ser
depositada na mesa, surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y1 : END POS

c) Acionar a tecla , criou-se a 20 linha Y1 : END POS.

21 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

42
a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 21 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

22 linha Acionamento do eixo C

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

C : 0 POS

= -- =+

b) Acionar a tecla , para girar o eixo C, para posicionar a pea para ser
depositada, surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

C : END POS

c) Acionar a tecla , criou-se a 22 linha C : END POS

23 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

43
b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 23 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

24 linha Tempo de espera

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> TIME
IMM
PI
SYNC
VACUUM

b) Manter o cursor na opo TIME;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

TIME = 0.0 SEC

INPUT TIME
E um cursor piscando

d) Digitar o tempo desejado em nosso exemplo as teclas =1e = 0 =>

1,0 seg;

e) Acionar a tecla , criou-se a 24 linha WAIT 1.0 SEG.

25 linha Desliga ventosa

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

= OFF = MON = ON

b) Acionar a tecla ;

44
c) Acionar a tecla , criou-se a 25 linha VAC 1 : OFF"

26 linha Tempo de espera

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> TIME
IMM
PI
SYNC
VACUUM

b) Manter o cursor na opo TIME;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

TIME = 0.0 SEC

INPUT TIME
E um cursor piscando

d) Digitar o tempo desejado no nosso exemplo as teclas =1e = 0 =>

1,0 seg;

e) Acionar a tecla , criou-se a 26 linha WAIT 1.0 SEG.

27 linha Acionamento do eixo Y

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y1 : END POS

= -- =+

b) Acionar a tecla para subir o eixo Y (para posicion-lo para o prxima

ciclo), surgir no visor a descrio:

Y1 : 0 POS

45
c) Acionar tecla , criou-se a 27 linha Y1 : 0 POS

28 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 28 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

29 linha Acionamento do eixo C

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

C : END POS

= -- =+

b) Acionar a tecla , para reposicionar o eixo C, para o prximo ciclo, surgir

no visor do TEACH BOX a descrio:

C : 0 - POS

c) Acionar a tecla , criou-se a 29 linha C : 0 POS

30 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

46
a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 30 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

31 linha Finalizao

a) Acionar a tecla , surgir no visor as opes:

JMP
LABEL
CONV / PO
PLC PROG
COUNTER
DELETE PARTS CNT
RESTART PLC PROG
>> END
CYCLE END

b) Levar o cursor at a opo END.

c) Acionar a tecla , criou-se a 31 linha END.

Obs. Para salvar o programa na memria de trabalho:

Acionar a tecla at surgir a tela principal WITTMANN ROB

2 EXEMPLO

Programa de remoo de pea e empilhamento de 2 fileiras com 7 peas em cada

uma.

47
Neste programa, repetir as linhas 1 18

19 linha Acionamento do eixo Z para empilhamento.

Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Z : 1414.6 <= valor de acordo com nosso exemplo anterior

= -- = OVERRIDE =+

b) Acionar a tecla para levar o Rob at o ponto de descarga da pea;

No nosso exemplo Z: 735

c) Acionar a tecla , criou-se a 19 linha Z : 735.

20 linha Acionamento do eixo C.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

C : 0 POS

= -- =+

b) Acionar a tecla , para girar o eixo C, para posicionar a pea para ser
depositada, surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

C : END POS

c) Acionar a tecla , criou-se a 20 linha C : END POS

21 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

48
a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 21 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

22 linha PLC Programa (programa de empilhamento).

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

JMP
LABEL
CONV / PO
>> PLC PROGRAM
COUNTER
DELETE PARTS CNT
RESTART PLC PROGR
END
CYCLE END

b) Levar o cursor at a opo PLC PROGRAM

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

X : 1 POS : 0 POS
Y : 1 POS : 0 POS

X : 1 POS : 735

= -- =+

Obs.: Nesses campos, ser programada a posio inicial de cada eixo para o
empilhamento.

49
d) Manter a posio do eixo X inalterada (X : 1 . POS : 0 POS) para que o Rob
realize a primeira fileira de peas com o eixo X recuado.

e) Com a tecla levar o cursor para a opo eixo Y (Y : 1 POS : 0 POS);

f) Acionar a tecla para posicionar o eixo Y na posio de descarga de pea,

surgir no visor do TEACH BOX a descrio Y : 1 POS : END POS;

g) Com a tecla levar o cursor para a opo eixo Z (Z : 1 POS : 735);

h) Acionar a tecla para posicionar o eixo Z na posio inicial de descarga de

pea;

i) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

>> X : END POS : 0

= -- =+

j) Acionar a tecla para posicionar o eixo X na posio de descarga de pea

para a 2 fileira (eixo X avanado), surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

X : END POS : -1

= -- =+

k) Acionar a tecla surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y : END POS : 0

Manter a posio do eixo Y inalterado. Porque tanto no inicio do empilhamento,

quando no final o eixo Y estar na condio avanada.

l) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Z : END POS 0.0

NUM. PARTS : 1

50
 = -- =+

m) Acionar a tecla para programar a posio final de empilhamento do eixo Z

(no nosso exemplo Z = 746.0);

n) Com a tecla levar o cursor at a opo nmero de peas para

empilhamento;

o) Acionar a tecla para programar o n de peas desejada.

Obs. Para definir o nmero de peas:

Medir a distncia percorrida pelo Rob e dividir pela largura da pea
(considerar um espao de folga).
O Rob calcular o espao entre elas.
No nosso exemplo de empilhamento da cumbuca o total foi de 7 peas.

p) Acionar a tecla surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

STORE PLC PROGRAM ?

= NO = YES

q) Acionar a tecla , criou-se a 22 linha PLC PROGRAM.

23 linha Tempo de espera

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> TIME
IMM
PI
SYNC
VACUUM

b) Manter o cursor na opo TIME;

51
c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

TIME = 0.0 SEC

INPUT TIME
E um cursor piscando

d) Digitar o tempo desejado, no nosso exemplo as teclas =1e = 0 =>

1,0 seg;

e) Acionar a tecla , criou-se a 23 linha WAIT 1.0 SEG.

24 linha Desligar ventosa.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

VACUUM 1

= OFF = MON = ON

b) Acionar a tecla ;

c) Acionar a tecla , criou-se a 24 linha VAC 1 : OFF"

25 linha Tempo de espera

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> TIME
IMM
PI
SYNC
VACUUM

b) Manter o cursor na opo TIME;

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

52
 TIME = 0.0 SEC
INPUT TIME
E um cursor piscando

d) Digitar o tempo desejado, no nosso exemplo as teclas =1e = 0 =>

1,0 seg;

e) Acionar a tecla , criou-se a 25 linha WAIT 1.0 SEG.

26 linha Acionamento do eixo Y

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

Y1 : END POS

= -- =+

b) Acionar a tecla para subir o eixo Y (para posicion-lo para o prxima

ciclo), surgir no visor a descrio:

Y1 : 0 POS

c) Acionar tecla , criou-se a 26 linha Y1 : 0 POS

27 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

53
b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 28 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

28 linha Acionamento do eixo C.

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

C : END POS

= -- =+

b) Acionar a tecla , para reposicionar o eixo C, para o prximo ciclo, surgir

no visor do TEACH BOX a descrio:

C : 0 - POS

c) Acionar a tecla , criou-se a 28 linha C : 0 POS.

29 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

54
c) Acionar a tecla , criou-se a 29 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

30 linha Acionamento do eixo X

a) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

X1: END POS (Posio Final)

= -- =+

b) Acionar a tecla , para posicionar o eixo X para o prximo ciclo e surgir no

visor do TEACH BOX a descrio:

X1 : 0 - POS (posio inicial);

c) Acionar a tecla , criou-se a 30 linha X1 : 0 POS (posio inicial)

31 linha Sincronismo

A linha de sincronismo deve ser criada aps o movimento de um eixo pneumtico.

a) Acionar a tecla , surgir na tela as opes

TIME
IMM
PI
>> SYNC
VACUUM

b) Levar o cursor at a opo SYNC.

c) Acionar a tecla , criou-se a 31 linha WAIT SYNC (esperar sincronismo).

32 linha Acionamento do perifrico (esteira).

55
a) Acionar a tecla surgir no visor do TEACH BOX as opes:

JMP
LABEL
>> CONV / PO
PLC PROG
COUNTER
DELETE PARTS CNT
RESTART PLC PROG
END
CYCLE END

b) Levar o cursor at a opo CONV / PO.

c) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

>> CONV

P03
P04
P06
P07

d) Manter o cursor na opo CONV e acionar a tecla , surgir no visor a

descrio:

CONVAYOS OFF

= OFF = TIME = ON

e) Acionar a tecla:

Para desligar esteira

Esteira acionada por um determinado tempo

Esteira ligada

No nosso exemplo, acionar a tecla para comandar o movimento da esteira

atravs do tempo de acionamento, que determinar o passo da esteira.

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f) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX a descrio:

CONVAYOR TIME OFF

TIME: 0.0 SEC

E um cursor piscando

g) Digitar o tempo desejado, no nosso exemplo as teclas =3e = 0 =>

3,0 Seg.

h) Acionar a tecla , surgir no visor do TEACH BOX as opes:

ABSOLUTE

>> PLC PROGRAM FINISHE

COUNTER

Essas opes determinam o momento de acionamento da esteira.

i) Levar o cursor at a opo PLC PROGRAM FINISH (comanda o

movimento da esteira aps a finalizao do programa de empilhamento)

j) Acionar a tecla , criou-se assim a 32 linha CO = 0 3.0 S PLC PR = 0

33 linha Finalizao

a) Acionar a tecla , surgir no visor as opes:

JMP
LABEL
CONV / PO
PLC PROG
COUNTER
DELETE PARTS CNT
RESTART PLC PROG
>> END
CYCLE END

b) Levar o cursor at a opo END.

57
c) Acionar a tecla , criou-se a 33 linha END.

Obs. Para salvar o programa na memria de trabalho, acionar a tecla at surgir

a tela principal WITTMANN ROB

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