CAPTULO 7

SELEO DE ROBS: ALGUNS ASPECTOS

Oswaldo Horikawa, Newton Maruyama
Diolino Jos dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi

7.1 - INTRODUO
Uma deciso sobre a utilizaao ou no de robs industriais, est inserido dentro do contexto
da anlise global de investimentos da empresa. Em ltima instncia, o foco principal da anlise de
investimentos o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em trs etapas: anlise estratgica, reengenharia de processos e anlise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robs industriais esto diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do cho de fbrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
captulo, a seleo de robs abordada atravs de uma anlise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econmicos e tcnicos mais relevantes.

A utilizao de robs no setor industrial geralmente realizado sob um dentre dois possveis
conjuntos de circustncias. O primeiro, se refere a uma nova instalao fsica e/ou novo processo
produtivo. Nessa situao, robs so incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decises. O segundo, se refere a uma situao mais comum onde robs
devem ser incorporados a processos ou operaes j existentes, freqentemente por deciso
gerencial, visando maior produtividade e/ou qualidade das tarefas. Nessa situao, mudanas ou
adaptaes no produto, processo, equipamento ou instalao fsica, que eventualmente podem
ser necessrias, so em geral, difceis de serem acomodadas.

Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporao de robs deve ser
abordado de uma maneira sistemtica. A implantao de um sistema de produo robtico
melhor realizado num processo com mltiplos passos que envolve no apenas o rob mas
tambm o produto, os equipamentos de produo, o arranjo fsico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.

Este captulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que esto diretamente relacionados a anlise de aspectos econmicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleo de robs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
como pr-requisitos para uma anlise econmica detalhada. O processo envolve em geral vrias
iteraes entre micro e macro aspectos para se obter uma soluo satisfatria.
7.2 - MACRO ASPECTOS NA SELEO DE ROBS: A ANLISE ECONMICA DE
SISTEMAS ROBOTIZADOS
Estudos sugerem que as empresas devem passar pelas etapas descritas a seguir, at
decidirem-se pela introduo de mquinas automticas de fabricao como mquinas CNC e
robs:
1. Fabricao manual sem definio de metodologia de trabalho;
2. Fabricao manual com metodologia de trabalho definida;
3. Fabricao manual com metodologia de trabalho definida e com estratgias de
otimizao de processos;
4. Fabricao manual com metodologia de trabalho definida, com estratgias de otimizao
de processos e introduo de ferramentas computacionais para a automao parcial das
tarefas de planejamento, controle e otimizao;
5. Fabricao atravs de mquinas automticas.

Obviamente, no necessariamente deve-se passar por todas as etapas, j que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razo para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as mquinas
automticas so de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que h segurana
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introduo de mquinas automticas est
na sua sub-utilizao. preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotizao no o
de simplesmente reproduzir mtodos e sistemas existentes atravs da troca de pessoas por
robs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:
flexibilidade;
maior produtividade;
menores custos de operao;
maior qualidade;
eliminao de problemas que afetam a sade e a segurana.
Uma avaliao econmica permite comparar os benefcios da automao atravs da robtica
com o sistema atual e demais alternativas. Esta anlise se baseia na comparao dos custos de
aquisio, adaptao do sistema e operao da instalao robotizada em questo, com os
benefcios em caixa. Embora a anlise de viabilidade econmica de um projeto de robotizao
seja similar ao de qualquer outro equipamento, importante observar que existem algumas
diferenas:
rob pode substituir mo de obra humana;
rob proporciona flexibilidade para atender s mudanas de mercado;
rob fora a reavaliao do processo produtivo;
rob reprogramvel, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida til
dentro do sistema de produo.
A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma anlise econmica
de um projeto de robotizao. O processo de anlise compreende duas etapas: a anlise inicial e
a anlise detalhada de custo.
 Etapa 1: Identificar solues alternativas Desenvolver um novo rob
ou melhorar o mtodo atual

Etapa 2: N Desenvolver novos mtodos

A soluo vivel ? que no utilizem robs

S
Abandonar o projeto
Etapa 3: Escolher a tarefa a ser robotizada

Etapa 4: Ponderar critrios no econmicos (poltica da empresa,

responsabilidade social, estratgias administrativas, etc.)

Etapa 5: Coletar dados e realizar anlise operacional (previso de volume de

produo, tempo de produo, mo de obra e ndices de ganho)

Etapa 6:
S H risco do rob ser
sub-utilizado?

N
Etapas 7 e 8: Anlise detalhada de custo

Escolher a melhor alternativa

Figura 7.1 - Metodologia para a anlise econmica de um projeto de robotizao. Adaptao

baseada em (Hasegawa, 1985).

7.2.1 - Anlise inicial de custo

Etapa 1: Identificao das solues alternativas
Dentre as trs estratgias bsicas de fabricao: manual, sistemas flexveis (robotizados) e
automao rgida, deve-se escolher a mais adequada levando-se em considerao uma
comparao entre a relao do custo unitrio e o volume de produo para cada uma das
estratgias (Vide Figura 7.2). Automao flexvel e robs so mais efetivos para volumes mdios
de produo. Os volumes mdios podem variar, dependendo do tipo de produto, entre algumas
dezenas ou centenas, at milhares de unidades anuais. Para volumes de produo de centenas
de milhares anuais uma automao rgida em geral mais aconselhvel.

Estratgia
mais eficiente Manual Automao Automao
de produo flexvel e robs rgida
Custo unitrio de fabricao

Automao
rgida

Manual

Automao
flexvel e robs

Volume anual de produo

Figura 7.2 - Comparao das estratgias de fabricao para diferentes volumes de produo.
Fonte (HASEGAWA, 1985)
 Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilizao equivocada de um rob, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferncia de peas de uma correia
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional a utilizao de uma automao rgida, por
exemplo, atravs do uso de um simples cilindro pneumtico (Figura 7.3).

rob

Mais eficiente
Mais barato

cilindro pneumtico

Figura 7.3 - Exemplo onde a aplicao de um rob claramente inadequada.

Etapa 2: Estudo de viabilidade

Durante o estudo de viabilidade objetiva-se responder as seguintes perguntas:
possvel executar as tarefas segundo o procedimento planejado, e satisfazendo um
determinado lead time?
possvel assegurar: confiabilidade a todo sistema, segurana e nvel de qualidade?
Existe mo de obra para operar e manter os robs de forma satisfatria?
possvel reduzir estoques e manipulao de materiais?
produto est projetado para ser manipulado ou montado por robs?
Caso se mostre que a robotizao invivel, preciso selecionar um outro tipo de rob,
aperfeioar o rob proposto ou buscar uma outra alternativa onde um rob no seja utilizado.
Etapa 3: Escolha da tarefa a ser robotizada
A identificao da tarefa a ser executada por um rob ou um conjunto de robs no uma
tarefa simples. Em geral, as seguintes estratgias de agrupamento de tarefas podem ser
utilizadas para a escolha de uma tarefa vivel:
Componentes pertencendo mesma famlia de produtos;
Produtos, no presente, sendo manufaturados em locais prximos;
Produtos que possuem componentes similares e que podem compartilhar dispositivos de
alimentao;
Produtos que possuem dimenses similares, pesos similares e nmero de componentes
similares;
Produtos com projeto simples e que podem ser manufaturados dentro de um ciclo curto
de tempo.
Etapa 4: Ponderao de critrios no econmicos
Aqui devem ser ponderados diversos aspectos no econmicos que afetam um projeto de
robotizao. Por exemplo: a poltica e filosofia da empresa, polticas administrativas e produtivas,
imagem da empresa, efeitos sobre a motivao dos empregados, dentre outros. Tambm nesta
etapa, deve-se ponderar os benefcios intangveis resultantes das caractersticas de robs, como
por exemplo, o fato de robs poderem ser reutilizados em outras tarefas em futuros projetos.
Etapa 5: Coleta de dados e anlise operacional
Aqui deve-se obter os dados que efetivamente sero utilizados na anlise econmica. Por
exemplo: projeo de volume de produo, produtividade desejada, durao da jornada de
trabalho, taxa de ocupao do rob e capacidade desejada de produo, etc.
Etapa 6: Decises sobre futuras aplicaes
A sub-utilizao do rob deve ser evitada devido ao seu elevado custo de aquisio e
manuteno e baixa capacidade de economia de mo de obra. preciso tambm que se pondere
aplicaes adicionais ou um crescimento futuro da empresa ao avaliar a relao entre custo e
benefcio da robotizao, observando que para uma nova aplicao, preciso novos acessrios
como ferramentas, alimentadores, etc.

7.2.2 - Anlise detalhada de custo

Etapa 7: Avaliao de perodo, depreciao e exigncias fiscais
Se baseado nos seis passos anteriores, decidido que a robotizao tecnicamente vivel e
preferido a outras alternativas, uma avaliao econmica detalhada pode ser realizada. A
determinao da vida til (tempo de durao do projeto), levantamento dos impostos envolvidos
(bens de capital, lucro etc.) e o clculo da depreciao so elementos fundamentais desta anlise
inicial.
Etapa 8: Anlise do custo do projeto
A anlise de custo do projeto envolve os seguintes aspectos:
Consideraes acerca da mo de obra: aqui, deve-se comparar a alternativa de produo
manual com a robotizada. Nas ltimas duas dcadas, nos EUA, o custo da mo de obra cresceu
exponencialmente e a tendncia a de um crescimento cada vez mais acentuado (HASEGAWA,
1985). Pelo contrrio, o custo por hora de um rob tem se mantido relativamente constante e a
tende a continuar dessa forma. interessante observar que o custo de produo/operao do
rob diminui medida que a populao de robs aumenta. Alm da reduo na mo de obra,
deve-se lembrar tambm que este efeito esta resulta na reduo de gastos com benefcios e
facilidades voltados para os empregados (estacionamento, rea de lazer, etc.). Obviamente, no
Brasil, tais consideraes no podem ser facilmente estendidas, j que a utilizao mais
significativa de robs um fenmeno relativamente mais recente.
Custo de aquisio e partida do sistema: so custos como o de: aquisio de robs,
aquisio de acessrios, contratao de engenheiros, programao, instalao, ferramentas,
treinamento, alm de seguros e fretes.
Despesas de operao: Gastos contnuos com os operadores do rob, suprimento para os
alimentadores, ajuste de ferramentas e manuteno.
Observa-se ainda que existe uma tendncia crescente para que o custo de eliminao e/ou
sucateamento dos equipamentos dentro do contexto de auto-sustentabilidade seja considerado
nesta anlise.
A anlise econmica sobre os aspectos acima listados pode ser analisada por diferentes
tcnicas, por exemplo: regra do custo mnimo, mtodo da recuperao de investimento, mtodo
da taxa de retorno de investimento ou o mtodo do volume admissvel de investimento
(HASEGAWA, 1985).
7.3 - MICRO ASPECTOS NA SELEO DE ROBS: A ERGONOMIA DE SISTEMAS
ROBOTIZADOS
A palavra ergonomia tem origem Grega e possui como significado: as leis naturais do
trabalho. Tradicionalmente a ergonomia est relacionada com o estudo dos aspectos anatmicos,
fisiolgicos e psicolgicos de ambientes de trabalho, visando a otimizao da eficincia, sade,
segurana e conforto associados a sistemas de trabalho. A correta e efetiva introduo de robs
em ambientes industriais pode se valer da utilizao de conceitos de ergonomia. Obviamente,
deve ser observado que o planejamento do trabalho de robs traz caractersticas totalmente
distintas quando comparados ergonomia do trabalho exclusivamente humano.
Recentemente, algumas tcnicas tm sido desenvolvidas para vrias aplicaes de robs na
indstria. Algumas dessas tcnicas possuem bastante similaridades com tcnicas tradicionais de
ergonomia orientadas ao trabalho humano. O objetivo principal de tais tcnicas o de otimizar o
desempenho global do sistema. Especificamente, o trabalho do rob deve estar otimizado para:
minimizar o tempo por unidade de trabalho produzido, minimizar o esforo e energia despendido
pelos operadores, minimizar o nmero de perdas e de reusinagem, maximizar a qualidade e
maximizar a segurana.
Um procedimento geral para a otimizao do trabalho de robs envolveria inicialmente a
anlise se um operador humano ou um rob, ou ainda se uma combinao de ambos deve ser
empregada para o trabalho. Dentro desse contexto, aborda-se os seguintes aspectos: anlise das
caractersticas do trabalho; planejamento de mtodos de trabalho e processos; projeto do arranjo
fsico; avaliao de desempenho; integrao da ergonomia humana e de robs. A seguir os
aspectos citados acima so detalhados.

7.3.1 Anlise das caractersticas do trabalho

Para essa tarefa, torna-se necessrio analisar as caractersticas tcnicas dos robs
industriais e operadores humanos para realizar a especificao do sistema robotizado. Sob o
ponto de vista funcional, robs e operadores podem assumir papel colaborativo ou serem
considerados com papel excludente (ou seja, pode-se optar entre robs ou operadores humanos
para uma determinada tarefa). No cabe aqui, fazer uma anlise detalhada das caractersticas
rob versus homem, para tal o leitor pode-se referir a (NOF, 1985b).
Para a seleo adequada do rob diversas consideraes tcnicas devem ser analisadas, por
exemplo:
Tipos de Atividades a serem desenvolvidas: especificao do rob quanto estrutura e
nmero de graus de liberdade. Se as atividades so repetitivas e envolvem um nmero reduzido
de trajetrias (ou pontos), e se alm disso, este nmero no se altera com freqncia ao longo do
tempo, a melhor soluo nem sempre um rob. Em muitos destes casos, a construo de
dispositivos de aplicao especfica mais econmica e por vezes mais eficiente (Vide Figura
7.3).
Efetuador: seleo do efetuador de acordo com a tarefa a ser realizada (ex: soldagem,
pintura, montagem, etc.).
Volume de Trabalho: especificao do rob quanto ao raio de ao.
Velocidade de Trabalho: especificao da velocidade de trabalho de acordo com a taxa
de produo requerida e outras restries quanto integrao com outros sub-sistemas.
Preciso: especificao da rigidez/resoluo de posicionamento, de trajetria e de fora.
Carga admissvel: especificao da carga mxima admissvel considerando as diversas
velocidades de trabalho e amplitudes de movimento.
 Programao: especificao dos mtodos de programao necessrios (programao
on-line, programao off-line, simulao grfica, etc.).
Interface: especificao dos requisitos de interface com outras mquinas, pessoas,
atividades, redes industriais, sistemas supervisrios, etc.
Custo: especificao do custo mximo admissvel incluindo instalao, treinamento,
manuteno e sucateamento.
Fatores Ambientais: especificao dos requisitos de temperatura, limpeza, etc.
Segurana e confiabilidade: especificao dos requisitos necessrios de segurana e
confiabilidade.
Treinamento: especificao do treinamento necessrio para operao e manuteno do
sistema (hidrulica, pneumtica, eltrica, eletrnica, programao, etc.).
Infraestrutura: tipo de linhas de energia eltrica, rede pneumtica, base de montagem,
etc. necessrios para a operao robotizada.
Na Tabela 7.1, as principais categorias de aplicaces de robs e a razo da sua escolha so
enumeradas.

Tabela 7.1 - Principais categorias de aplicao de robs e a razao de sua utilizao.

Fonte: (Meyer,1985).

Habilidades do rob Benefcios primrios da

que justifica o seu uso utilizao de robs

perigosos ou desagradveis
Aumento de produtividade
Melhora da qualidade do

Eliminao de trabalhos
Reduo de custos
Aplicao Exemplos
Sensoriamento
Manipulao
Transporte

produto

Manipulao de componentes /
Manipulao
Paletizao / Transporte / X X X
de materiais
Tratamento trmico.
Mquinas de fundio em molde
Carregamento
/ Prensas Automticas / X X X X
de mquinas
Mquinas de usinagem / Tornos.
Pintura por pulverizao /
Pulverizador X X X X
Aplicao de resinas.
Soldagem a ponto / Soldagem a
Soldagem X X X X
arco.
Furao / Desbaste / Retfica /
Usinagem Remoo de cavaco / X X X X
Conformao.
Montagem Encaixe / Fixao. X X X X
Inspeo Controle de posio / Tolerncia. X X
7.3.2 - Planejamento de mtodos de trabalho e processos
O mtodo de trabalho determina como recursos limitados como tempo, energia e materiais
devem ser utilizados e alm disso, decisivo para a qualidade do produto. Ao contrrio do nvel
macro onde o planejamento est relacionado com o planejamento do processo de produo e do
sistema, no nvel micro, o planejamento est relacionado com o detalhamento do mtodo de
trabalho e do processo. Dentro desse contexto, os seguintes aspectos devem ser considerados:
Tipo e quantidade de peas, ferramentas e materiais necessrios;
Tipo e quantidade de equipamentos perifricos necessrios;
Tipo e quantidade de operadores (humanos ou robs) necessrios;
Especificao de tarefas e operaes que devem ser realizadas;
Seqncia e precedncia de operaes;
Projeto do arranjo fsico;
Fluxo de trabalho no arranjo fsico.
Uma estratgia para o projeto de novos mtodos ou para o aperfeioamento de mtodos
existentes compreende sete passos (NADLER, 1981):
Determinar o propsito do mtodo;
Conceber mtodos ideais;
Identificar restries e padres tpicos nas operaes;
Esboar mtodos prticos, usando princpios como os da Tabela 7.2;
Selecionar o melhor mtodo esboado avaliando as alternativas utilizando critrios como
segurana, aspectos econmicos e controle;
Formular detalhes do esboo selecionado;
Analisar o mtodo proposto para aperfeioamento posterior.

7.3.3 - Projeto do Arranjo Fsico

O melhor arranjo fsico aquele que permite a realizao mais eficiente do mtodo de
trabalho escolhido. O projeto de um arranjo fsico determina, quatro principais caractersticas de
trabalho:
A distncia dos movimentos que devem ser realizados para cumprir a tarefa designada;
A quantidade de espao de armazenamento;
Os atrazos causados por interferncias entre os vrios componentes operando no
arranjo fsico;
Os sentimentos e atitudes dos operadores em relao ao seu trabalho.
Configuraes tpicas de arranjo fsico so mostrados na Figura 7.4. Na ergonomia
tradicional, o arranjo fsico projetado para operadores humanos, dessa forma, a antropometria, a
biomecnica e outros fatores devem ser considerados. Em analogia, com relao a arranjo fsico
para operadores, a dimenso do rob e outras propriedades fsicas como as relacionadas na
Seo 7.2.1 so determinantes no projeto do arranjo fsico, etc.. Adicionalmente, deve-se
considerar se as tarefas so variveis; manipulado por um ou mais robs; se os recursos so
compartilhados por vrios robs; a natureza e o tamanho dos componentes dentro do arranjo
fsico; e as caractersticas das peas que fluem atravs do arranjo fsico. Devido ao fato de todas
as operaes dos robs serem controlados via computador, muitos robs podem ser colocados
para interagir para realizar uma tarefa podendo haver at compartilhamento de recursos. Dentro
desse ambiente, uma situao particularmente complexa ocorre quando operadores humanos
devem interagir cooperativamente com robs dentro de uma seqncia rgida de aes. Dessa
forma, o arranjo fsico pode ser otimizado com relao a disposio dos equipamentos ou para um
controle efetivo das operaes envolvidas. Diversos estudos recentes descrevem ferramentas e
tcnicas para auxlio do projeto do arranjo. Muito embora algumas ferramentas sejam voltadas
para a construo de modelos matemticos para avaliao quantitativa, as ferramentas mais
simples e prticas se referem a simuladores (com suporte a programao de robs) que permitem
a construo de modelos de simulao grfica 3D do arranjo fsico, por exemplo, o programa
WORKSPACE (Robot Simulations, LTD.).

Tabela 7.2 - Princpios para projeto de mtodos. Fonte: (NOF, 1985b).

Projete considerando apenas os propsitos bsicos do sistema;
Considere todos os elementos do sistema e respectivas dimenses;
Projete inicialmente para padres tpicos antes de considerar as excees;
Coloque o foco sobre o que deveria ser ao invs de o que ;
Considere o arranjo fsico e o projeto de dispositivos perfricos;
Elimine ou minimize todos os movimentos;
Considere a melhor posio para o operador:
Mantenha a coluna do operador reta e as mo prximas ao corpo;
Mantenha robs prximos ao ponto de operao para minimizar a distncia do
movimento;
Manipule objetos e grave informaes apenas quando necessrio;
Minimize o uso de todos os recursos: tempo, energia, materiais e dinheiro;
Siga os princpios de economia de movimentos.

7.3.4 - Medidas de Desempenho:

Uma anlise quantitativa do sistema, se faz necessria para todas as etapas, incluindo
planejamento, instalao e operao do sistema. Durante as fases de planejamento e de projeto,
uma estimativa de desempenho fundamental para a avaliar a viabilidade tcnica e econmica do
sistema proposto, alm de ser um fator fundamental para comparar e selecionar a melhor entre as
diversas alternativas. Durante a fase de desenvolvimento e instalao a medida de desempenho
serve como uma referncia para uma implementao efetiva. Durante a operao regular do
sistema, medidas de desempenho so utilizadas para estabelecer e revisar padres de trabalho,
gargalos e conflitos, alm de treinar operadores e estimar o custo e a durao de novas ordens de
trabalho. Uma outra funo vital o de permitir examinar novos mtodos de trabalho, tecnologias
e equipamentos que podem ser utilizados para aperfeioar, expandir e modernizar operaes
existentes. No cabe nesse texto examinar com detalhes os mtodos e ferramentas para
estabelecer medidas de desempenho, maiores detalhes podem ser encontrados em (RAJAN,
1985). Cabe aqui ressaltar, entretanto, que vrias ferramentas de simulao, grficas ou no,
permitem gerar anlises quantitativas do sistema. Exemplos seriam, PROMODEL (Promodel
Corporation), ARENA (Systems Modeling, Inc.). AUTOMOD (Auto Simulation), etc.
 pea
Estaes de trabalho
de mltiplas tarefas
Fluxo de
peas
rob

Mltiplas entradas e
sadas

Sistemas com mltiplos

robs

Linhas de produo
multidirecionais

Sistemas de montagem
de conjuntos

Sistemas de
montagem sucessivos

Figura 7.4 (a) - Arranjos fsicos tpicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).
 Exemplo 1: configurao de esteira Exemplo 2: configurao de esteira

Esteira Esteira

Esteira retlinea limita o raio Esteira curvilnea tirando vantagem

de ao do rob. do movimento radial do rob.

Exemplo 3 Exemplo 4
Estao de trabalho Estao de trabalho
palete palete

palete
palete

Rob Rob

Requer pelo menos 3 eixos de movimento. Requer pelo menos 3 eixos de movimento.
Movimentos de grande amplitude elevam a Movimentos so reduzidos em relao ao
complexidade de programao. exemplo anterior, mas a programao ainda
no simples.

Exemplo 6

Exemplo 5

Estao de trabalho Estao de

Rob trabalho
palete

esteira esteira
Variao de altura entre a estao de
trabalho e a palete requer eixos
adicionais de movimento do rob.
Esforo de programao cresce com o
aumento dos eixos de movimentao.

Exemplo 7
Rob

Requer pelo menos 2 eixos

de movimento. palete
Estao de
A programao mais Rob trabalho
simples quando comparada
aos dois ltimos exemplos.
Exigncia menor em relao aos eixos
de movimentao.
Tarefa de programao simplificada.

Figura 7.4 (b) - Exemplos de consideraes em projeto de arranjo fsico (NOF, 1985b).
7.3.5 - Integrao da ergonomia humana e de robs.
Uma rea vital para o estudo de ergonomia a integrao entre operadores humanos e robs
em sistemas de trabalho. Apesar das indstrias historicamente tenderem a separar as atividades
dos operadores das atividades dos robs, principalmente por razes de segurana, existem vrios
aspectos que devem ser considerados. Exceto em algumas fbricas totalmente automatizadas,
operadores sempre trabalham com robs em diferentes graus de interao. Alguns exemplos de
atividades so citadas a seguir:
Monitorao de robs;
Interveno para inicializao, desligamento, reconfigurao, programao, etc.;
Manuteno;
Superviso: gerenciamento e planejamento;
Inspeo para controle de qualidade;
Sinergia entre robs e operadores e robs em montagem ou controle supervisrio de
robs realizados por operadores.
Em todas as atividades citadas acima, o objetivo otimizar o desempenho global do sistema.
A idia fundamental planejar um sistema robotizado com um grau de interao para melhor
utilizar as respectivas vantagens de humanos e robs trabalhando em conjunto. Uma importante
corrente de pesquisa em projeto de sistemas de manufatura se refere a sistemas denominados,
Sistemas de Automao Balanceados e Sistemas Antropocntricos de Produo. Nesse contexto,
procura-se obter uma perfeita sinergia entre operadores e mquinas visando a construo e
operao de sistemas com maior flexibilidade.
As consideraes dos fatores humanos no planejamento de sistemas robotizados incluem o
projeto do arranjo fsico, ambiente de trabalho, treinamento, segurana, planejamento do controle
supervisrio, etc. Maiores detalhes podem ser encontrados em (CAMARINHA-MATOS,
AFSARMANESH, 1995, 1996).

7.4 - CONCLUSO
Neste captulo, alguns aspectos e critrios relacionados a seleo de robs foram abordados.
O sucesso da implantao de sistemas de produo robotizados envolve um processo iterativo de
mltiplos passos com foco no apenas sobre o rob mas tambm sobre o produto,
equipamentosde produo, arranjo fsico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleo contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma anlise econmica do sistema robotizado realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: anlise das caractersticas de trabalho,
planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo fsico, avaliao de
desempenho, integrao da ergonomia humana e de robs, etc.

REFERNCIAS
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems
Architectures and Design Methods, Chapman and Hall, London, 1995.
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems II
Implementation Challenges for Anthropocentric Manufacturing, Chapman and Hall, London, 1996.
HASEGAWA, Y. "Evaluation and Economic Justification", In: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y. (ed), 1 ed., John Wiley & Sons, 1985.
MEYER, J. D., "An Overview of Fabrication and Processing Applications", In: Norf, S. Y. (ed),
Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
NADLER, G., The Planning and Design Professions: An Operational Theory, Wiley, New York,
1981.
NOF, S. Y., Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, (1985a).
NOF, S. Y., "Robot Ergonomics: Optimizing Robot Work", in: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y., 1 ed., John Wiley & Sons, (1985b).
SURIN, R., "Quantitative Techniques for Robotic Systems Analysis", In: Handbook of Industrial
Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.