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Chapitre I :
o Introduction & Dfinitions.
Chapitre II :
o Notion de rgulation.
Mise en contexte.
Les Systme boucls et non boucls.
La Modlisation (Transforme de Laplace & Schma bloc).
Chapitre IV :
o Etude des systmes de deuxime ordre.
Rponse indicielle.
Rponse frquentielle.
Application sous Matlab.
Chapitre VI :
o Correction.
Les correcteur usuels P/I/PI/PD/PID.
Choix de correcteur.
Synthse des paramtres de correcteur par la mthode
Ziegler Nichols.
Dans les systmes continus : On parle dasservir et/ou de rguler des grandeurs
physiques de faon prcise et sans aide extrieure.
Exemples dapplication: Rgulation de temprature , Rgulation de pression,
Rgulation de dbit, Rgulation de niveau, Rgulation de position, Pilotage
automatique dun avion
NB :
Ce cours traite uniquement les systmes continu et utilise la partie analogique
des trois moyens de base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et
lectronique.
La thorie de la rgulation ncessite une bonne base mathmatique classique.
Dfinition 1 : On appelle modle dun systme (ou processus) la loi qui relie
lentre (cause) la sortie (effet).
Dfinition 2 : un systme est dit continu lorsque des variations des grandeurs
physiques des sorties qui le caractrisent sont des fonctions du temps continues et
que l'on peut donc dfinir ces grandeurs chaque instant. On parle aussi dans ce
cas de systme analogique.
NB :
Ce cours traite uniquement des systmes causals, continu, linaires et invariant.
Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau
celui de comparateur et les mains celui d'organe de puissance.
Toute rgulation comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3
grandes fonctions ncessaires sa bonne marche :
Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un exemple avec 2 cas. Dans
le premier, nous considrons un systme non boucl et nous mettrons en vidence ses
faiblesses. Dans le second, nous montrerons les avantages qu'apporte le bouclage.
Premier cas (systme non boucl) : tir de missile sur une cible.
On considre une cible dtruire et un avion de chasse.
Pour atteindre le but que l'on s'est propos, il faut verrouiller la cible en fonction de
ses coordonnes et d'autres paramtres connus l'instant du tir.
Une fois le missile est parti, si ces
paramtres extrieurs viennent changer, par
exemple si la cible se dplace, on ne peut
plus agir sur sa direction : le missile est
abandonn lui-mme.
A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma fonctionnel valable pour tous
les systmes prsentant ces caractristiques.
Il peut s'agir d'une tension, d'un dplacement, d'un angle de rotation, d'un
niveau, d'une vitesse, etc...
Elle est fournie par la chane de retour, gnralement aprs transformation. S' doit
obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce qui est vident si on veut
donner un sens la diffrence ( E - S' ).
Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur
proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la grandeur
physique issue de la chane de retour.
Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance dans
un sens tel que l'erreur tendra s'annuler.
Pr. Mohammed MOKHTARI Anne de Formation : 2015/2016
* Rgulateur :
Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et
la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande
* Actionneur :
C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait.
* Capteur :
Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la
transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit
sont deux caractristiques importantes du capteur.
* Perturbation :
On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui
modifie ltat de la sortie. Un systme rgul doit pouvoir maintenir la sortie son
niveau indpendamment des perturbations.
Nous avons dit prcdemment que nous nous bornions l'tude des systmes linaires.
Donc, les quations rencontres seront des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.
Considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre
e(t) et une sortie s(t).
Exemple :
en particulier :
Drivation :
En gnral :
en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t 0 par valeurs positives
Thorme du retard :
Soit recourir aux tables de Transformes de Laplace. Dans ce cas, F(p) est
immdiatement reconnaissable dans la table,
Soit, lorsque la fonction F(p) n'apparat pas dans la table, dcomposer F(p) en
fractions partielles et crire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels
la Transforme de Laplace est toujours connue.
Cas gnral :
On aura :
d'o :
Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de
Laplace, de revenir l'original de S(p).
Exercice 1 :
Soit le circuit lectronique suivant :
Q1. Retrouver lquation reliant S(t) E(t) pour les deux circuits.
Q2. Quelle est la fonction du circuit.
Q3. Raliser les transformes de Laplace de lquation rgissant le circuit.
Q3. Quelle est la valeur de la sortie S(t) si E(t)=5V.
Ainsi :
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaines directe et de
retour.
dmontrer
1. Quelles sont les diffrentes entres du systme prsent sur la figure ci-dessus ?
Quelles sont celles qui viennent perturber le systme ?
2. Construire le schma blocs montrant la structure de la rgulation en position d'une
gouverne de profondeur
On appelle systme du 1er ordre, un systme rgi par une quation linaire
diffrentielle du premier ordre telle que
En consultant une table de Transforme de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p)
est :
On constate donc que la sortie s1 atteint pratiquement le rgime permanent au bout d'un
temps qui dpend de la constante T.
La pente de la tangente a l'origine est K/T, plus le systme a une constante de temps
faible, plus il "rpond" vite.
Temps de rponse : Nous avons vu que le temps de rponse tait le temps au bout
duquel la sortie avait atteint son rgime permanent a 5% prs. Dans le cas du systme
du premier ordre, ce temps correspond a 3T environ.
Rponse frquentielle : Rponse du systme une entre harmonique
Dfinition
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations linaires diffrentielles
coefficients constants du 2me ordre, du type :
Gain statique :
Constante de temps :
Le comportement dynamique dun tel systme dpend de la valeur des deux constantes
n et surtout de .
Si > 1 : Le polynme est dcomposable, le dnominateur a 2 racines relles (p1 et p2) :
On a : Dou
Si 0 < < 1 : Les 2 racines imaginaires conduisent une solution oscillatoire amortie.
Si = 1 : Les 2 racines (ples) sont gales : systme amorti critique.
Si > 1 : Les 2 racines (ples) sont ngatives et ingales : systme apriodique.
Rponse frquentielle :
Diagramme de Bode :
On a :
Le module :
La phase :
Trac du Gain DB :
Un systme dont la FTBO une large bande passante 0dB est rapide en boucle ferme.
Performances d'un Systme :
Notion de stabilit :
Un systme est stable si et seulement si cart de sa position d'quilibre (point ou
trajectoire), il tend y revenir.
Un systme est stable si en rponse une entre borne, la sortie du systme est
born.
Thorme de stabilit :
Un systme linaire continu temps invariant est stable si et seulement si les ples de sa
fonction de transfert sont parties relles strictement ngatives.
Le systme asservi est stable si et seulement si les ples de HBF(s) sont parties relles
strictement ngatives.
Le systme asservi est stable ssi les racines de l'quation caractristique sont parties
relles strictement ngatives.
o Critre de Routh :
Le critre de Routh est un critre algbrique qui permet de savoir si les racines sont toutes
partie relle ngative (donc si le systme est stable) sans avoir calculer ces ples.
Une condition ncessaire de stabilit est que tous les coefficients ai de D(s) soient
strictement de mme signe.
Exemple 2 :
Ltude de la stabilit dun systme boucle ferme revient valuer les valeurs des
marges de phases et de gain G en boucle ouverte .
La prcision dun systme boucl est dtermine par lcart entre la consigne et
limage de la sortie (mesure) pour une consigne donne
Prcision statique :
leffet de la perturbation sur la sortie peut tre calcule en tudiant le schma bloc en
considrant que lentre de consigne nulle E(p) = 0.
Prcision dynamique :
Objectif de la rgulation :
Exemple :
Mthodes de correction :
Exigences de la rgulation :
Les correcteurs usuels :
Correcteur proportionnel P :
Correcteur intgral I :
Correcteur PI :
Correcteur proportionnel driv PD :
N.B:
Le correcteur PD nest pas ralisable
physiquement deg[num]>deg[den].
Correcteur proportionnel intgral driv PID :
Stratgie de synthse des correcteurs :
1. Analyse du systme (identification, performances dynamiques, rponse
frquentielle).