Introducción A Los Sistemas de Control Con MATLAB Parte 2 Hernández Gaviño

Figura 3.5¢ Grafica de x(t) = 5.206 cos (6t~ 219.80") 3.2.2b Figura 3.6 Sistema amortiguado formado por: masa- resorte-amortiguador. 83 sitions de sistemas fs Grifica de x{t)=4 cos(6t)=3.333 senl5t) ‘Como conclusi6n de la seccidn, diremos que las graficas de las figuras 3.5a,b y © muestran un comportamiento libre oscilatorio, lo cual no ocurre en la realidad, ya que el movimiento de la masa tiende a decrecer y a hacerse cero cuanto toe; esto es, la ecuacién (3.6) habri de modificarse agregindole un componente adicional, es decir, un. factor de amortiguamiento, Sistema masa-resorte-amortiguador (sistema amortiguado) Para obtener un modelo matemitico més préximo a la realidad, se introduce una fuerza de amortiguamiento fg, la cual es proporcional a la velocidad instantinea! dx arn En este caso, se supone una friccién denominada viscosa, la cual presenta una fuerza que frena el movimiento en forma proporcional a la velocidad instantinea, De esta ma~ nera, al agregar fg a la ecuacién (3.6), se obtiene: # ae +6 thx 09 Gu) que es la ecuacién diferencial que define un sistema masa-resorte-amortiguador (0 sistema amortiguado), al cual se le aplica una fuerza externa f(t); 10 anterior se muestra en Ia figura 3.6. wit a VL Ae Vv i Cone84 Introduccién a los temas de contrat conceptos, aplicaciones y simulacién con MATLAB Ta ecuacidn (3.11) puede expresarse en términos de velocidad v(t) en Tugar del desplazamiento x(0); ambas variables pueden relacionarse mediante la expresi6n: dx dt de modo que al integrar la ecuacién anterior: xf. 2) a y al susttuir v(0) en la ecuacién (3.11) se obtiene una ecuacién integro-diferencial en términos de la nueva variable dependiente v(f), Esto queda expresado por la ecuacién 6.12) m2 Bvskf' veldu= Fo (3.12) a 0 - Las funciones de transferencia de las ecuaciones (3.11) y (.12) son XW ot FQ) ms? +Bstk ays G.13) G.14) ms? +Bstk Como se recordar de las secciones 2.4.3 y 2.4.4, la funcién de transferencia de la ecuacién (3.13) se puede relacionar con Ia ecuacién (3.14) al multiplicar (3.13) por s,ya que en el dominio tiempo corresponde a derivar el desplazamiento x(t), que es precisa mente la velocidad v(t) De manera aniloga, si se integra la velocidad, esto es, la ecuacién (3.14), ¥ se divide entre s, se obtiene el desplazamiento x(t) dado por la ecuacién (3.13). La tabla 3.2 muestra las variables, los coeficientes, los simbolos y las unidades del sistema mecinico de trasacién, esto es, un sistema masa-resorte-amortiguador, Tabla 3.2 Sistema mecénico de traslacién. Unidades eet Unidades cen coufcientes | Sistema inglés | internacional s Disancia pies m . Velocidad piece mig Fi Reeienrtent pale m/e? i Foera ub Nw m Mass ‘lug Ke Cosiciente de i B sence ds | Als Nw/(o/see) k Cummd pies Nw/mModelos matemsticos de sistemas fscos | 85 3.2.3 Sistema mecanico de rotacion Figura 3.7 Sistema mecénico de rotacion, Los sistemas mecinicos de traslacién y rotacién (figura 3.7) son muy semejantes, salvo que se consideran variables de rotacién. Las siguientes ecuaciones se expresan en térmi~ nos de desplazamiento angular, ecuacién (3.15) y de velocidad angular, ectacién (3.16). 20 do Jia th, thOe TO 6.15) IPBrvark [a adu=rQ (3.16) + bo qd JC Oo bar La tabla 3.3 indica las variables, los coeficientes, los simbolos y las unidades del sistema mecinico de rotacién, Tabla 3.3 Sistema mecénico de rotacién Unidades eer) ee Sistema aoe rT 5 Desplazaiento nd ad gular ° Velocidad angle d/ieg dhe @ ‘Accleracign angular rad/seg? ralheg? 7 Tongue Tbe Nw J ‘Momento de inercia slug-pie? Kg? Cosiciente de ‘ scores de | tnviadisee) | Noms) K or Tepievnd Newan/rad Las fimciones de transferencia de las ecuaciones (3.15) y (3.16) som: 8) 1 TQ)” Jt tb stK JetbhstK3.3 SISTEMAS INTERACTUANTES Sea el sistema mostrado en la figura 3.8, el cual consta de varias masas interconecta- das con elementos (resortes y/o amortiguadores) propios y/o compartidos con otra(s) maa() Figura 38 os n s Sistema mecinico a > < iteractuane de teslacion ‘ be ty aa ca ne al J + & o7ea & bZa & EZEA Se pretende obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen al sistema, EJEMPLO 2.3 Para el sistema que se muestra en la figura 3.8, obtenga el conjunto de ecuacio~ nes diferenciales del sistema considerando cero todas las condiciones iniciales. Tal modelo supone interaccién entre elementos: flujo bidireccional entre variables 0 acoplamiento finito entre cargas. Solucién: El sistema de la figura 3.8 consta de tres masas: my, m, y my, las cuales tienen elementos interconectados, ya sean propios y/o compartidos. Partiremos de este hecho para obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen al sistema. Con respecto a la masa m,, su diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura, 39 Figura 3.9 x Diagrama de cuerpo libre para la masa m, ae m, 2x Se so By eens at dt Gr) La masa m, tiene como elementos propios al resorte ky y al amortiguador Bi, descritos, respectivamente, como: ae 1 Bia Fh y Si, Con respecto a los elementos compartidos entre las masas m, y m, estin el resorte k, y el amortiguador B,;d Fy = Ra (y— 82) ¥ fg, = Baz 1-82) Puesto que la variable dependiente asociada a la masa mi es el desplazamiento (0), cuando algiin elemento esti compartido con otra masa, se considera una diferencia neta de desplazamientos (x, — x,) dando prioridad a la variable dependiente asociada a la masa bajo consideraci6n. Finalmente, a la masa m, se le aplica una fuerza externa f(t) De las consideraciones anteriores, para la masa m, se tiene: fo) @) Para la masa my se establece la siguiente ecuacién: Px, a thy Ge eBay) tala) a 4B 7, @2—*3)ths(=2—*5)=0 b) y para la masa my ax 3 d spa ts Gg sea) thls x © Al transformar al dominio s las ecuaciones (a), (b) y (c), y reordenindolas, se obtiene una expresin para las salidas X(:), X4(9) y X,(s), que representan los desplazamientos respectivos de cada una de las masas: 1 X, ()=F() —~——_____+ ‘ mys? +(B,+Ba)s+(k, hp Bystk, +X, () —— + ____ @ Oh m2 +(B, +B SHUR ky) Bystky X,0)=X,() ——2"? _y ° mye? +B, +B) thy) +x — es __ © m2 +(B,+B,)s4(k, +k) Bys+k, X= 2000 ae © at + Beth, 87alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB 3.4 SISTEMAS HIBRIDOS 3.4.1 Figura 3.10 Solenoide formado por un circulto eléctrico y un siste- ‘ma mecanico de traslacion, Los sistemas denominados hibridos son aquellos compuestos por elementos eléctricos ¥y mecinicos (ya sean de traslacién 0 rotacién), lo que da como resultado el solenoide y el motor de CD, Solenoide Un solenoide esti formado por un circuito eléctrico, un acoplamiento electromecinico (transductor) y un sistema mecinico de traslacién, segiin se muestra en Ia figura 3.10. Para obtener el modelo matemitico del solenoide, se considerarin tres etapas: un circuito RAL, la transduccién (conversin de energia cléctrica a mecinica) y la parte mecinica de traslacién, 1. Parte eléctrica Consta de una bobina de inductancia L y una resistencia R: di LE eRi=ny 419) =O; vol aa TA. k cuya representacién en el dominio s es 1 10)=VOTR (3.20) 2. Acoplamiento clectromecinico: Un solenoide polarizado produce una frerza clectromotriz proporcional a la corriente en la bobina; la siguiente ecuacidn indica la conversion de energia eléctrica a energia mecinics: f,=Ki (3.21) donde el mimero K, (Nw/amp) es la constante del solenoide. Si se transforma la ecua~ cidn (3.21) EF,(J=K 1(0) (3.22) 3, Parte mecinica de traslacién: Consta de una masa m, la cual tiene rozamiento 6 con el envolvente de la bobina, y un. resorte (con constante &), el cual restablece la posicién original de la masa una vez que cesa la excitacién v(t)Figura 3.11 Diagrama de bloques de los componentes de! solenoide. Figura 3.12 Diagrama de bloques simplificado del solenoide. Figura 3.13 Masa M sujeta a un solenoide. 39 ala que le corresponde la siguiente expresién en el dominio « X() =F) ms? +bstk (3.24) La representacién en bloques de las ecuaciones (3.20), (3.22) y (3.24) se muestra en hh figura (3.11) wy Transductor cléctrica i ro} FY) 7 Xx) ick PLs Pim} vane Pare Cuando el flujo de informacién entre elementos es unidireccional, se dice que entre bbloques existe una impedancia infinita (que impide la bidireccionalidad de informacién © interaccién entre componentes). Esto permite simplificar la configuracién de los bloques de la figura 3.11 (bloques en serie, capitulo 4, seccidn 4), de donde se obtiene la representaciOn equivalente mostrada en la figura 3.12, La desventaja de dicha simplifica- Gin es que las variables intermedias I) y F(s) se pierden. vO) oo Xi > (LAR) (m2 + b+ La ecuacién diferencial equivalente asociada a la figura 3.12 es: we EJEMPLO 3.4 Simule el comportamiento del solenoide al cual se le acopla una masa M, segiin se muestra en la figura 3.13. Considere que la fuerza contraclectromotriz que se genera en la bobina es proporcional a la velocidad instantinca. Los datos se dan a wo) LR y' Cie trY20 Figura 3.14 Representacién de la parte eléctrica de! solencide. Caracterfsticas L=0.1 by R=0250 0.45 v/(m/seg) m=0.15 Kg M=5Kg Kj=0.45 Nw/amp k= 0.8 Nw/m Solucién: 1, Parte eléctrica: (6.26) donde y,=K (6.27) cs el voltaje de la fuerza contraclectromotriz proporcional ala velocidad instantinea. Al sustituir la ecuacién (3.27) en la ecuacién (3.26) y reordenando: (6.28) 3.14. w) 2. Acoplamiento electromecinico fl) = K fil) 6.29) 3. Parte mecénica: @x , de (me ay ato tke= $0) (6.30) Al considerar que el amortiguamiento 6 = 0, sustituimos la ecuacion (3.29) en ba ecuacign (3.30) y teordenamos ft da? mt+M [oboe k, 0] 6.31) Las ecuaciones (3.28) y (3.31) se representan en Simulink, segiin muestra la figura 3.15, com la finalidad de Hevar a cabo una simulacién del sistema acoplado a una masa M. Nota: Aunque ¢s posible introducir el valor de los coeficientes del sistema en Simu- link, éstos se escribirin desde Matlab; se llevaran a cabo extracciones del modelositions de sistemas fs 2 en forma de fancién de transferencia, 0 bien, se cambiarin los coeficientes desde Matlab. Figura 3.15 Kv Representacién en Simulink de las ‘ecuaciones (3.28) y aisde nen i EC) TE PPE Bjemplo 3.4 08 Nw/m P= 0.45 Nw/amp x) >|i-+| Vt i/(m + M) Tevegndor 2 Integrador 3| Scope q El cédigo escrito previamente en Matlab, para que pueda ¢jecutarse el archivo de Simulink (véase el apéndice A2), es: >> v=5; L=0.1; R=0.25; m=0.15; MoS; b=0.8; >> K=0.45; K;=0.45; La figura 3.16 muestra grificamente el comportamiento del sistema Figura 3.16 Simulacién del comporta- ‘miento del solenoide.3.4.2 3.4.20 Figura 3.17 Motor de CD controlado por corriente de campo. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Motor de CD Un motor de CD es un dispositive formado por un circuito eléctrico y un sistema mecinico de rotacién, Su finalidad es la de proporcionar torque a una carga. En esta sec~ Gin se consideraran dos versiones del motor de CD; aquél controlado por corriente de campo y el correspondiente controlado por corriente de armadura, Ademés, se incluiré tuna entrada adicional a la entrada de referencia, esto es, una entrada de perturbacién, que equivale a una entrada no deseada, pero inevitable, y se analizari su efecto sobre el Motor de CD controlado por corriente de campo En este caso se supondri un motor de CD controlado por corriente de campo. La figura 3.17 muestra el diagrama respectivo, ficcién El motor de CD es un dispositive que proporciona energia,a manera de torque, una carga. La funcién de transferencia del motor se establece como una aproximacién lineal de un motor real Para obtener el modelo matemtico del motor de CD se considerarin tres etapas: la primera consta de un circuito R-L,a continuacién viene la etapa de transduccién y posteriormente un sistema mecanico de rotacién con carga acoplada. El voltaje de entrada x(t) se aplica a las terminales de campo. 1, Parte eléctrica Consta de una bobina de inductancia L, y una resistencia R, di, LER =H, 00 cuya representacién en el dominio s es: 6.32)93 La representaci6n en bloques se muestra en la figura 3.183 Figura 3.188 v9 7 te Representacion en => > bloques de la ecuacién Dt R (2.32) 2. Acoplamiento clectromec: E] fujo @ cn el entrchicrro del motor es proporcional a la corriente de campo i, de manera que @=K,i El par o torque T,, desarrollado por el motor se relaciona en forma lineal con el fujo @ y con la corriente de armadura i, T= K,i(OK AO Haciendo constante a la corriente de armadura i,, la corriente de campo i, se consi~ dera como entrada, con lo que se obtendr’ gran amplificacién de potencia: TI (KK AM OI= Kyl) (6.33) donde K,, ¢s la constante del motor, El torque T,,(3) del motor se aplica como torque T,6) a la carga; sin embargo, ésta también recibe ‘un torque de perturbacién 7,(5) (como entrada indeseable, pero inevitable) T,AI=TIAT (9 0 TI=Ty(9-Ty(8) 634) La representacidn en blogues de las ecuaciones (3.33) y (3.34) se muestra en la figura 3.18b. Figura 3.186 1) Representacisn en bloques de las ecuaciones , Pee (3.33) y (3.34). uy Ky mee a + 3. Parte mecinica de rotacién (carga) El torque 7,6) aplicado a la carga, que es bisicamente un sistema de rotacién, produce un desplazamiento angular ® (3) 80) = TA) 1 (Py+b3) 6)24 | invoduec Figura 3.18¢ Bloque correspondiente al ‘componente de rotacién (carga) Figura 3.19 Diagrama de bloques del motor de CD controlado por corriente de campo. 3.4.2b alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB y la figura 3.18c representa en bloques las ecuaciones (3.34) y (3.35) 7,0 ; oy) Bee | > La conexién entre los blogues de las figuras 3.18a, 3.18b y 3.18c se muestra en la figura 3.19. La fancién de transferencia resultante de la combinacién motor-carga, all hacer cezo la entrada de perturbacién, es 8) ___Ky __ (3.36) VG) GE, +R)(Js? +65) La fancién de transferencia que asocia la entrada de perturbacién con el sistema, ha ciendo cero el voltaje de campo Vs) es 1,0 vo [| TO VTE) 60 ZR A 37) (Js? +63) De las ecuaciones (3.36) y (3.37), se concluye que la respuesta total del sistema (3) esti dada por: K, 1 (9) =V,() ——* __-T (9 — (3.38) OO Reon GR 638) Motor de CD controlado por corriente de armadura El motor de CD controlado por corriente de armadura i, supone uma corriente de cam~ po i, constante, por lo que el torque del motor esti expresado por: Ty ()=(K, KAO =K 100) (3.39) La corriente de armadura i, se relaciona con el voltae de entrada aplicado a la armadura por VAJ=CL AR ILIAV0) (3.40) donde V,(9) es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz, que es proporcional a la velocidad «(s) del motor:95 Vil) =K,0(9) Ga) De acuerdo con las ecuaciones (3.40) y (341) la corriente de armadura seri _UAI- Kye) 1,(3) SL, tR, (3.42) Utilizando las ecuaciones (3.34) y (3.35): TA)=T,(9-T (9) (334) 1 OW)=T,(s O= Taras (335) La figura 3.20 muestra las relaciones del motor de CD controlado por corriente de armadura: ecuaciones (3.42), (3.34), (3.35) y 6.39). Figura 3.20 10 Diagrama de bloques del motor de CD controlado = por corriente de vo) K, [in Mr [oy oof, 180. armadura. ty Leste Se pre 7 K EJEMPLO 3.5 Represente en Simulink el comportamiento de un motor de CD controlado por corriente de armadura considerando el torque de perturbacién nulo, cuyos datos se dan a continuacién: L,=05 hy R,=19 J=0.08 Ke-m? 6 £ 0.2 Nw-m/(rad/seg) K,, = 0.01 Nw-m/amp, K,= 0.01 v/(cad/seg) v=5v T,=0Nw-m 4 i Solucién: ie aetomet renee di, LEHR LAY 0=9,00 donde Vi)=K,o(0) » Beet fk, i,-K,wnte, 0] 43) 496 Figura 3.21 Representacién en Simulin de las ecuaciones (3.43) y (3.44), aplicai El torque del motor relacionado con la corriente de armadura es: T,(0=K,1,(9, por lo que la carga expresada en térmiinos de la velocidad angular, ecuacién (8.35), da por resultado: 2 qlee] (44) Las ecuaciones (3.43) y (3.44) son las que se representan en Simulink, segtin se muestra en la figura 3.21 El cédigo escrito previamente en Matlab para que logre ejecutarse el archivo de Simulink es: >> vae5; La=0.5; Ra=1; J=0.08; b=0.2; Re E- diafdt alt) LL : Hemplo35 ee 5 wins IL 1/La —Integrador Ra = 1 ohms Eee aby Ken oorvieatrep we aS J= 0.08 Kg-m"2 ae =taNelen Kaun 001 Nw m/amp aut . Lol [>| 4 (4 rete 1/J— Integrador 2 scope ‘ x La figura 3.22 muestra grificamente el comportamiento del sistema97 3.5 TRANSMISORES DE ENERGIA Los dispositivos denominados transmisores de energia, como transformadores eléctricos, palancas (sistemas mecinicos de traslaci6n) y engeanes (sistemas mecinicos de rotacién), pueden verse como elementos de acoplamiento para lograr la mixima transferencia de energia Figura 3.22 Simulacién del comporta- w() miento de! motor de CD ccontrolado por corriente de armadura. 3.5.1 Transformador Primero se considerari el transformador eléctrico (figura 3.23), ya que la forma en la que se obtienen sus ecuaciones se relaciona con los engranes, de suma importancia en Jos sistemas de control. Figura 3.23 ‘Transformador eléctrico. Circuito primario Circuito secundasio Las relaciones entre los voltajes vy ¥, las corrientes iy ¢ i, y los ntimeros de vueltas N, yN, en el primario y secundario del transformador son: (3.45)98 | Invoduccién las sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB AG, las ecuaciones del primario y del secundario son, respectivamente: di, Ly R yi t= 00) (3.46) y di, La Get Rain tr, =0 (3.47) De las ecuaciones (3.45), v, se escribe en términos de v,,¢ i, en funcién de i ’ . (0.48) Asal sustituir (3.48) en (3.47) Vth 3.49) 13] So 49) De esta forma, las variables del secundario (iy y v3) quedan expresadas en términos de las variables del primario (i, y v), de manera que sustituir la ecuacién (3.49) en la ccuacién (3.46) equivale a reflejar el secundario hacia el primario Jefesfenl Los términos de la ecuacién (3.50), que contienen al cocficiente (N,/N;)* corres ponden a elementos que pasaron del secundario al primario; la figura 3.24 muestra el ircuito equivalente. Figura 3.24 R i Circuito equivalente de! ‘vansformador. A H() Circuito equivalente 3.5.2 Engranes Los engranes y las bandas que estn sobre una polea son dispositivos mecénicos que transmiten energia desde una parte del sistema a otra, en una forma tal que se alteran lafuerza, el par, la velocidad y el desplazamiento angular, La figura 3.25 ilustra dos engranes acoplados; la inercia y la friccién de los engranes se despreciaran momentineamente en. cl caso ideal considerado. Para obtener el circuito equivalente de la figura 3.25, se procederd de manera andloga al transformador analizado en la secci6n 3.3.1 Figura 3.25 Sistema mecénico de rotacién acoplado con ‘engranes. Las relaciones entre los torques 7, y Ty, los desplazamientos angulares 0, y 8, y los ndimeros de dientes N, y N, de los engranes son: (351) Adi, ls ecuaciones del primario y secundario son, respectivamente 46, dB, Sige t Bag tat (352) ao 4, Jagat Boge tta=0 (353) De acuerdo con las ecuaciones (3.51), 7 se escribe en términos de 7,,y 0, en funcién de 6, (354) (55) (3.56)100 | Invoduccién los sistema de aplicaciones y simulacion con MATLAB Los términos de la ecuacidn (3.56) que contienen el coeficiente (N,/N,)* son ele mentos que pasaron del secundario hacia el primario; en la figura 3.26 se aprecia el circuito equivalente de la figura 3.25. Figura 3.26 Sistema equivalente con la carga teflejada al primari. Emery ‘Obtenga el circuito equivalente y la funcién de transferencia resultante para cl sistema mostrado en la figura 3.27, para lo que hay que considera: 4) Masa despreciable de los engranes Figura 3.27 Sistema de engranes en donde se refiejara secundario hacia el primario. Solucién: El circuito equivalente se obtiene de la ecuacién (3.56), que amula los términos inexistentes en la figura 3.27, por lo que a los términos que provienen del secundario se les aadiri el coeficiente (N,/N,)*: (SJ401 8) Masa no despreciable de los engranes: A los engranes se les asociari su correspondiente momento de inercia, Jun y Jy» respectivamente, lo que da por resultado: Si hacemos — i Tenir $+ Beauty) Como opcién de transmisin de energia, la rotacién se convierte en traslacién mediante el sistema mostrado en la figura 3.28, donde res el radio del engrane, 0 el movimiento angular, y x el desplazamiento de traslacién resultante: xer8 (57) Figura 3.28 Conversion de movimiento de rotacién a movimiento de traslacién. 3.5.3 Palanca La palanca mostrada en la figura 3.29 transmite las fuerzas y el movimiento mecinico de traslacién, Las relaciones entre las fierzas fy fy, los desplazamientos x, y x, asi como las distancias d, y d, se indican en las ecuaciones (3.58):102 | invoduees Figura 3.29 La palanca como transmisor cde movimiento de traslacién, Figura 3.30 Sistema masa-resorte- amortiguadar acoplado 2 una palanca. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB EEE Para el sistema mostrado en la figura (3.30), obtenga una representacién en Simu- link de la ecuacién diferencial que define al sistema. Aw " z f,=5.Nw m d,=07m b=3 Nw/(m/seg) d=13m k=4.Nw/m Solucién: De la ecuacién (3.58), se escribe la respectiva representacién del sistema (véase el apéndice A2 para representar ecuaciones diferenciales en Simulink), La figura 3.31 muestra el resultado de representar (a) en Simulink,Figura 3.31 Representacién en Simulink de la ecuacién: 2, fe. ae if ee o7 p22 4x, S| Figura 3.32 Simulacién del comporta- rmiento de una palanca. 103 sitions de sistemas fs Posi side Fhe grado Hintegrador 2 ' k El cédigo escrito previamente en Matlab para que pueda ejecutarse el archivo de Simulink es >> di=0.7; >> d2=13; La figura 3.32 muestra grificamente el comportamiento del sistema; con un multiplexor (“mux”, que permite representar simultineamente dos o mis sefiales) se gratica tanto la entrada constante de 5 Nw como el desplazamiento x;(), cuyo valor de estado estable es de -0.7015 m.alos sisteras de aplicaciones y simulacion con MATLAB 104 | reeds 3.6 POTENCIOMETRO El potenciémetro, cuyo simbolo se muestra en la figura 3.33a, es un elemento que queda descrito por una ecuacién diferencial de orden cero, esto es, por medio de una relacién algebraica, en donde el voltaje de salida V, es proporcional al desplazamiento del cursor del potencidmetro, el cual puede ser de rotacién (figura 3.33b) o de traslacién (figura 3.330) Figura 3.338 Simbolo de! potenciémetr. Figura 3.336 cursor Potenciémeteo de rotacién, banda 1 metilca 270" Figura 3.33¢ Potenciémetro de traslacién, El comportamiento del potenciémetzo de rotacion queda definido por: 6 Ve Basie (3.59) donde 6 = Desplazamiento angular del cursor. nig = Valor miximo que puede desplazarse el cursor, V, = Voltaje de salida medido entre la posicién del cursor (terminal 3) y la referencia (terminal 2), 6,105 El poten resistencia varia en forma proporcional ala posicién del cursor; en el segundo caso, la va~ riacién de resistencia es de forma logaritmica. Lo anterior se muestra en la figura 3.34 netro de rotacién puede ser lineal o logaritmico, En el primer caso, la Figura 3.34 Caracteristicas de comportamiento lineal y loga~ ritmico del potenciémetro de rotacion, Comportamiento del potenciémeteo: lineal y logaritmico Variacin logaritmica Ol 02 03 04 05 08 07 08 09 1 ‘Variscin de resistencia El comportamiento del potenciémetro de tradacién se define por: G.60) donde V, = Voltaje de salida medido entre la posicién del cursor (terminal 3) y la referencia (terminal 2). x= Desplazamiento de traslacién del cursor: Xpiq = Valor maximo al que puede desplazarse el cursor. 3.7 SISTEMAS DIVERSOS Los procesos a controlar implican una gran diversidad de areas multidisciplinarias, por lo que en esta seccién se tratarin algunos modelos matemiticos que serin de utilidad en diferentes campos. 3.7.1 Sistema de mezcla Al mezclar dos soluciones de distintas concentraciones, se da origen a la mezcla descrita por una ecuacién diferencial de primer orden que define la concentracién g(t) resultante, segtin muestra la figura 3.35,106 | invoduecs Figura 3.35 Mezcla de dos sustancias de concentraciones diferentes, alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Concentracion velocidad db entada de Asitador Solucién a ciceta inicial Concentracién y velocidad D > deralida de la myezcla Sea q(t) la concentracién de cierta sustancia en cualquier momento, por lo que la velocidad de cambio de concentracién q(t) corresponde a: [razon de entrada] fraz6n de salida| | | Jena, eon Jde Ia sustancia | |de Ia sustancia donde la razén de entrada R, ¢s cl producto de la concentracién y la velocidad de entra~ da de la solucién, mientras que la razén de salida R, ¢s el producto de la concentracién, y la velocidad con la que sale la solucién mezclada. Sea un tanque lleno con ocho litros de agua salada en el cual estin disueltos dos kg de sal, Una solucién de salmuera (agua salads) con tres kg de sal pot litro entra al tangue a una velocidad de 4 I/min, mientras la mezcla bien agitada sale a la misma velocidad con la que entra. Obtenga una expresién para la variacién de concen- tracién con respecto al tiempo. Solucién: De acuerdo con la ecuacién (3.61) se tiene: R, = (Concentracién de entrada) x (Velocidad de entrada): e388 ya! yy Ke. (Concentracién de salida) x (Velocidad de salida): a Ke 1 4Xs,,1 2 8 1 min 2 min107 44 4 Stor,-r,=12-4 ae RRs 2 yy aplicamos transformada inversa: (= 24 -22e-5! Kg ‘Como alternativa, se evaluaré la concentracién resultante 4(f) con Matlab y la utilizacién de los comandos dsolve y syms. 4) Comando diol. >> % dsolve, comando para resolver ecuaciones diferenciales >> qadsolve(‘Dq=0.5%q+12";q(0)=2') 24-22*exp(-1/241) >> % El siguiente comando simplifica la expresi6n en caso necesario >> qesimple(q) Be 22%exp(-1/2%) >> Matlab trata de dar mejor aspecto a la expresi6n con pretty >> pretty(q) 24-22 exp(- 1/2) >> % explot grafica la variable dependiente en rangoa> % definido por el usuario. >> ezplot(g,(0 15) >> axis([0 15 0 25)) >> grid 8) Comando syms: >> symsst >> Ya(2*s+12)/(6%240.549); y=ilaplace(¥) 24-22% exp(-1/2%) >> t=[0:0.01:15]; q=24-22.*exp(-0.5%); >> plot(t.q), grid >> title(‘variacién de concentracién q(t)’) >> xlabel('t, tiempo (minutos)’), ylabel('g, concentracién en Kg’) La grifica de q(t) se muestra en la figura 3.36.108 | invoduecs Figura 3.36 Variacién de concentracién it) del ejemplo 3.8, 3.7.2 alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB a al) = 24 = 22 exp(=1/2) Servomecanismo hidraulico La figura 3.37 muestra un servomecanismo hidriulico. En principio, el eje que contiene las valvulas bloquea todo flujo. Si se desplaza el eje una distancia x a la derecha, habri un flujo de aceite hacia el cilindro y hard que el pistén de rea A se mueva a la derecha, mientras que el exceso de aceite fuira a través de la valvula de retorno (no mostrada en. a figura). Considerando positive el desplazamiento x del eje de vilvulas hacia la derecha, se procederi a obtener el modelo matemitico del sistema. Sea la ecuacién de gasto q gue relaciona la velocidad v con Ia que wn fluido pasa a través de una tuberia de cierta rea A: = Av=C, Av, 6.62) donde q = Gasto a través de la vilvula (m*/seg). A= Area de la seccién transversal por donde pasa el fluido (m?) felocidad real con la que un fluido pasa através de un orificio (m/seg). ‘oeficiente de descarga (0.6 2.0.8), ¥= Cq Ye5ne, = velocidad real El producto de ter real del fluido. El principio de Torricelli establece que la velocidad v de un fluido a través de un ori ficio de area a (con bordes agudos en el fondo de un tanque leno con un liquido hasta tuna altura fi) es igual a vay 2s 6.63) Por el coeficiente de descarga C, proporciona la velocidad »109 stcos de sistemas Figura 3.37 Servovélvula hidréulica we | ie ah mod fephamiens = oxo de Area a desplazamiento Pistén de a rea A - = La ecuacién (3.62) se particularizaré, primero, para el paso del fluido a través del orificio de area « y, después, para el paso del fluido que movers al pistén de area A. Primera parte Se emplean las ecuaciones (3.62) y (3.63), considerando que en el ¢je de vilvulas el Srea «a del orificio (figura 3.38) es el producto de su anchura w (constante) por el desplazamiento x (variable) del eje de valvulas: G.64) Si se relaciona la altura h con la presion p y el peso especifico y con la densidad p (donde g es la gravedad), se tiene Figura 3.38 Paso de! fluido a través de un orifcio de area a, orifcio de dvea « vay deh =] 282 = | 22 (3.65) ps Ve Al sustituir la ecuacién (3.65) en la ecuacién (3.64) 4 cn (3.66) Silla cafda de presién es constante, entonces se define la constante de vilvula K,: y de la ecuacién (3.63),140 Introducciin a los sctemas de (3.67) 4K, x (3.68) Segunda parte Considerando nuevamente la ecuacién (3.62), particularizada cuando el fluido pasa hacia la cimara donde se encuentra el pistén de area A: gravel 3.69) Al igualar las ecuaciones (3.68) y (3.69): ay K,x=a2, q at dy t K (3.70) ake 70) Al transformar tal expresién, se encuentra que cl sistema se comporta como un integrador, segiin se muestra en la figura 3.39. K/A ¥(s)=X6) Figura 3.39 xt xo) Comportamiento dela ay servovslvula hirdulca KAA > > 7) 0 3.7.3 Sistema térmico Sea el sistema térmico mostrado en la figura 3.40 y definido por: 4,44 dye Real) arly Considerando la resistencia térmica R (°C /Keal): Tiy-Ta 4 3.72)Figura 3.40 Sistema térmico. stcos de sistemas Suministro fe) decalor Homo Ty Elemento By calefactor Serpensin rot 73) dp “jo de entrada de energia calorifica (Keal). inergia calorifica empleada para calentar al horno (Keal) 4, = Energia calorifica pendida (Kea) femperatura del horno (°C). femperatura del medio ambiente (°C) Sea Cla capacidad térmica del horno (Keal/°C), que corresponde a la propiedad de almacenar calor en su interior, de manera que el suministro de energia g, ocasionari un incremento en la temperatura T del horno: av ct, 8.74) oh 67m AS al sustituir las ecuaciones (3.73) y (3.74) en la ecuacién (3.71) y al reordenar los términos: aT 1 aT tpl c de + R (3.75) por lo que su funcién de transferencia es: Te) ve ay-20 - (3.76) (9) FI7RC La expresién dada por la ecuacién (3.75) puede expresarse de manera alterna sustitu- yendo (3.72) y (3.74) en @.71) 77)3.7.4 Sistema hidraulico Sea un tanque de area A, con un orificio de seccién transversal a en el fondo del reci~ piente, segiin se muestra en la figura 3.41. Se pretende obtener una expresién para la variacién del nivel h con respecto al tiempo, En relacién con la ecuacién (3.62), la cual indica el gasto que tiene que ver con la velocidad con la cual un fluido pasa a través de un orificio de area a: q=Av=V1,[m/seg] (3.78) donde 1= Tiempo (eg). q = Gasto a través de la valvula (m?/seg), A= Area de la seccién transversal por donde pasa el fluido (m’). v = Velocidad de un fluido a través de un orificio (m?/seg). V= Volumen del recipiente (m’) oie? > Para establecer la ecuacién que define al sistema, se considera que la cantidad acumu- Jada dV/dt es igual ala diferencia entre el flujo de entrada g,, y el flujo de salida 4, 2 joe en jo de sas Pero al decrecer el nivel, el area permanece constante, por lo cual Para el flujo de salida, se rescribe la ecuacién (3.62) como: dh AGRO eines (3.79) donde = Nivel del fluido almacenado (m). A= Seccién transversal del tanque (mn). a= Area del orificio de salida del fluido (i?) G, Yeeriea = Velocidad real = v (an/Modelos matemsticos de sistemas fiicos y tomando en cuenta la ley de Torricelli (ecuacién 3.63): attng 4-2, 28h 6.80) Para obtener la funcién de transferencia de un sistema, el primer requisite que hay que satisfacer es que la ecuacién sea lineal, La ecuacién (3.80) es una ecuacién diferencial no lineal, por lo que en principio no es posible llevar a cabo la transformaci6n. Para obtener su correspondiente funcién de transferencia, habri que linealizar dicha expresién, 3.8 LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 3.8.1 Desde un punto de vista general, muy pocos sistemas reales son estrictamente lineales; sin embargo, en el modelado de sistemas se sacrifica la deseripeién de la ecuacidn diferencial, que define un determinado proceso fisico, para representarlo a manera de una ecuacién diferencial ordinaria, Antecedentes (serie de Taylor) La serie de Taylor establece que cualquier fancién analitica puede representarse como tuna serie infinita de la forma F082 FO# S009 + OLEH 4 pr QS fay=y OL waa" os Saxe ow donde ¢ es una constante alrededor de la cual se Heva a cabo la aproximacién, (x-c) representa un intervalo, y la exactitud de la aproximaci6n estard en funcién de qué tan. pequefio sea el intervalo elegido. © EJEMPLO 3.9 Represente la serie de Taylor para f(x) = (x)"/? en el intervalo (x-c) con c= 4,y con la aproximacién obtenida evalie 4.0625)". Solucién: Alevaluar f."(), --- f(M=2 fayeisa f")=-1/32 fMA)=3/ 256144 | Inveduccén alas sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB para sustituirlos en la ecuacién (3.81): _ _ 1 1 4)? fd= fx =24 7-8) a toe @) ‘Una vez que la funcién f(x) = (x)'”? se ha desarrollado en serie de Taylor, se procedera a evaluar (4.0625)”?, 4.0625 Vp gn) 1. (0.0625), 3. (0.0625)5 +7(0.0623)- 5S aa 40625 = 2 + 0.015625 — 1035156 x 10->+ 4.768371 x 10-7 + 4.0625 = 2.015564442 Es importante hacer notar la rapida convergencia de la serie, ya que aunque ésta s infinita, se puede considerar que s6lo los primeros términos de la serie son los que en realidad ejercen influencia sobre el resultado de la aproximacién, Lo anterior se debe precisamente a que en el intervalo (x-c),a la variable x se le asignan valores cercanos a la constante c El concepto de intervalo seri fundamental en el proceso de linealizacién, como se veri en la seccidn siguiente 3.8.2 Linealizacion El objetivo de esta secci6n es linealizar una ecuaci6n no lineal, por ejemplo, la ecuacién (3.80), alrededor de un punto especifico denominado punto de operacién. ‘Sea un sistema no lineal, como el mostrado en ha figura 3.42, donde y({) es la respuesta de un sistema g(f) a una entrada x(t) VO= g(x) Figura 3.42 Representacién de un sistema no linealSe designa un punto de operacién x, con un intervalo pequefio (x-x), en un seg ‘mento casi lineal de la curva no lineal, pero como esa curva ¢s continua puede representarse como serie de'Taylor mediante la ecuacién (3.81) d Y= £0) = e664 FEO x) 45S + (382) donde la pendiente de la curva en el punto de operacién es x, (figura 3.42): da ax\. Una aproximacién razonable de la ecuacién (3.82) es: y= ae + 2o-x,) 6.83) siempre y cuando el intervalo (%~x,) sea lo suficientemente pequefio. La justificacién analitica de la aproximacién de la serie de Taylor, que leva a la ecuacidn (3.83) se da a continuacién, Al hacer g() = y, y sustituir en la ecuaci6n (3.83) se tiene yay, tm(x—x,) (3.84) donde m es la pendiente de la tangente en el punto de operacién x, Los Ay Ax que es precisamente la definicién analitica de la diferenciacién. Linealice la ecuacién (a) =3x— 2? +2 en el punto de operacién x, =2 Solucién: Primeramente se evalia p(x) = 3x°— 20+ 2.en x, =2, y= 2) = 3x? - 2x7 +2= 18 =y, @) Si se deriva la expresién original para evaluarse en x, = 2 para obtener la pendiente de la tangente m en dicho punto: ode porlorants, m=y'le y'@) (b) Al sustituir (a) y (b) en Ia ecuacién (3.84) para x, = 2,18 aproximacién linealizada es y(x) = 28x — 38 que se muestra en la figura 3.43,116 | Invoducctén a los sistemas de conto: conceptos aplicaciones y simuacién con MATLAB, Figura 3.43, ‘Aproximacién lnealizaga li) = 284-38 de yx) = 3-20 +2 enx,= 2 Smmrsn ‘Obtenga una expresién linealizada, asi como la funcién de transferencia para cl sistema de nivel definido por la ecuacién (3.80) y representado en la figura 3.44: ah A: ~ aly 2 (3.80) rd I (3.80) Solucién: El término que hace no lineal a Ja ecuacién (3.80) es el factor: 4,=4C,\2gh obien, 4,-KYh 6.85) Figura 3.44 —> Sistema de nivel represen pos tado por ia ecuacién (3.80) ae Tongue de " area A Fiyjo de sada 4, Onificio te7 o> por lo que se lincalizaré alrededor del punto de operacién h,.Al rescribir la ecuacién (3.83) en términos de las variables propias del sistema hidraulico: (h-h,) (3.86) La derivada de q,, ecuacién (3.85), evaluada en h 4a 4 ts “V2 ae 2k | co) donde R, = Resistencia hidréulica, por lo que (3.86) se convierte en. 4,= ah) +E—--h,) (6.88) Si se susticuye (3.88) en (3.80) dh atten [any y se reagrupan términos: dhit Le 5 AGT RO b= 4 — ah) 6.89) La siguiente definicién se utilizara para obtener la representacién final linealizada del sistema considerado. Variables de desviacién: La variable de desviacién se define como la diferencia centre el valor de la variable y su valor en estado estable. Al introducir ls variables de desviacién Q y Hi: Q=4,-4(h,) y H=h-h, y considerar que Ad(hh,)/dt = AdH/dt, ya que h, es constante, la ecuacién (3.89) se convierte en: gui. ATP + gi=@ 3.90) donde h =o 3 LR 691) La ecuacién (3,90) es una expresién linealizada, razén por la cual puede trans- formarse al dominio s: 1 sU)+ ZR HE =H. A GO= Q0) “THI AR aan3.9 Figura 3.45 Comportamiento de un resorte: 1, Resorte lineal 2. Resorte ablandado. 3. Resorte endurecido. 3.9.1 3.9.1a alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB SISTEMAS NO LINEALES ‘Como se mencioné, en realidad los sistemas fisicos se comportan en forma no lineal; por ejemplo, el caso del resorte, cuya relacién fuerza-compresién se ilustra en la figura 3.45. En el mejor de los casos puede considerarse que la conducta del resorte es lineal sélo en. tuna regidn de su curva, Relicign fuerea-compresion pars un determinado reso, El comportamiento ideal del resorte, dado por la relaci6n fuerza-compresi6n, supone una recta de pendiente k, segrin se muestra en la figura 3.45(1), por lo que la derivada de la fuerza con respecto a la compresién es una constante k, Para un resorte ablandado, figura 3.45(2), la rigidez disminuye con el desplazamiento x, por lo que k sera funcién. de x: k= k(x), es decir, la misma dependencia de k se produce en un resorte endurecido, figura 3.45(3), donde la rigidez aumenta en funcién de x. ara determinar la linealidad de un sistema, se deben satisfacer las siguientes condi 1, Principio de superposicin: Si una entrada x, produce una salida y,, y una entrada x» ocasiona una salida y,las salidas y, + y serén consecuencia de la suma de las entradas xy bap 2. Propiedad de homogeneidad (0 escalamienta): Si una entrada x produce una salida y, el miltiplo B de la entrada deberi producir una salida y. Si ambas propiedades se cumplen, se dice que el sistema es lineal. Para analizar los sistemas no lineales hay diversas opciones 1. Linealizacién (secci6n 3.8.1) 2. Funcién descriptiva 3. Plano de fase Diferentes tipos de no linealidades Los distintos tipos de no linealidades se pueden clasificar desde los puntos de vista mecinico, eléctrico, hideiulico, neumitico, etcétera No linealidades de sistemas mecanicos Alinicio de la secci6n 3.9 se indicd el comportamiento no lineal del resorte; sin embar- g0, existen conductas adicionales en k= k(x)Figura 3.46 Efecto de zona muerta en Un sistema masa-resorte. Figura 3.47 Efecto de los topes elisticas en un sistema rmasa-resorte, sitions de sistemas fs 1. Zona muerta, Para un sistema masa-resorte, se dice que se presenta una zona muerta cuando la masa no establece contacto con los resortes para distancias menores de + d, segiin se indica en Ja figura 3.46.1. La figura 3.46.2 ilustra el comportamiento de un sistema con zona muerta, <> f sae pendiente k 2. Comportamiento de 1. Zona muerta en tn sistema Cabe mencionar que el efecto de zona muerta se presenta con frecuencia en los en granes, 2. Tapes elistces. Este efecto se presenta cuando hay dos conjuntos de resortes (figura 3.47.1); el primero de ellos esti en contacto con la masa y el conjunto restante pone de manifiesto su efecto para desplazamientos de la masa mayores que + d. La figura 3.47.2 ilustra el comportamiento grifico. 2, Comportamiento 1. Topes elisticos de wn sistema coemiemem smuass-revorte. topes elisticos EEIeEse Por medio de Simulink, determine la respuesta al escalén unitario de un sistema masa-resorte: G,(:). Considere dicho sistema con efecto de topes clisticos y sin tal efecto; los topes elisticos se definen en el rango de -0.5 < d< 0.5. 95 G9 1" Fe 08 Solucién: La representacién en Simulink del sistema se muestra en la figura 4.48.1, y el com- portamento del sistema se presenta en la figura 4.48.2, donde la grifica inferior corresponde al efecto de los topes elisticos.120 aplicai Figura 3.48 35, Analisis del comportamien- ial FETY) - ol to de un sistema con no Escalon Fune. Transfer 1 linealidad de! tipo de topes Scope elisvcos. 98 bbe} A F+08 Zona muerta Func, Transfer 1, Diagrama en Simulink de un sistema masa-resorte con topes elisticos y sin estos. x) oS OS, 2. Representacién grifica del comportamiento de un sistema masa-resorte: sin topes clisticos (grifica superior) y con topes elisticos (grifica inferior). 3.9.1b No linealidades de sistemas eléctricos En el caso elécttico se mencionarin los efectos de histéresis (no necesariamente exclu- sivo de los sistemas eléctricos) y saturacin. 1, Histérsis. Retraso que experimenta un fenémeno con respecto ala causa que Io ge~ nera, lo cual provoca que la magnitud resultante dependa de los estados anteriores del sistema. El érea contenida por la curva de histéresis es un indicativo de la disipacién de energia en cada ciclo, Este fenémeno ocurte en los amplificadores magnéticos, donde el flujo magnético queda limitado para incrementos de corriente; lo anterior se ilustra en Ja figura 3.49, Figura 3.49 Flujo Ciclo de histéresis de un elemento magnético. a Corriente2. Saturacién, Comportamiento alineal descrito por ues regiones: zona de operacién, donde la relacién salida-entrada es proporcional; regién de corte, donde la salida es nula ‘© muy pequeaa para variaciones de entrada; y zona de saturacién, que limita la magnitud de la salida.Véase la figura 3.50. Figura 3.50 Salida Curva de saturacién que muestra la relacién -d ‘pendiente k salidacentrada de un sistema. 4d Entrada En amplificadores electrénicos, dependiendo de su aplicacién, el dispositive puede disefarse para operar en la regién proporcional, 0 bien, en las zonas de saturacién corte. 3.10 ATRASO DE TIEMPO (APROXIMACION DE PADE) Hasta ahora se ha supuesto que la respuesta de los sistemas a una entrada es instantinea, Jo cual en algunos casos no es del todo cierto, ya que se presenta el efecto de atraso de tiempo T. Considere el sistema mostrado en la figura 3.51, compuesto por una banda que transporta un determinado material suministrado por una tolva colocada a una distancia d del extremo de la banda, la cual se desplaza a una cierta velocidad v. Figura 3.51 Sistema con atraso de tiempo T debido a la rela- Banda cién distancia/velocidad. twansportadora El atraso de tiempo Tse debe a la relacién distancia-velocidad: d m r=! [= «| 93) Desde el punto de vista matemitico (véase el capitulo 2, seccién 2.4.2), la respuesta yf) aun atraso de tiempo T se representa por: (= x-7) por lo que la fancién de transferencia G(), que relaciona el gasto de salida q,,, con el gasto de entrada q,,, es: GQserT (3.94)122 | Invoduccién alos sistema de aplicaciones y simulacién con MATLAB La ecuaci6n anterior es una funcidn irracional, por lo que se procederi a obtener un equivalente a forma racional, considerando la representacién en serie de Mc Laurin de tuna exponencial e* Al sustituir x por —sT: ets + (3.95) (TY TY te +SEE Esto nos lleva a obtener diferentes aproximaciones con respecto a la forma de truncar la serie infinit Aproximacién de primer grado: EEICERE Al utilizar la ecuacién (3.95), obtenga y grafique las aproximaciones de grado 1,2 y 3, para lo cual habra de considerarse un atraso de tiempo T= 2 segundos. Solucién: El cédigo en Matlab para generar la respuesta (figura 3.52) de las aproximaciones para un atraso de tiempo de dos segundos es >> % Aprox grado: Gt=1/(2s+1) >> % Aprox grado2: G2=1/(2s"2+2s+1) >> % Aprox grado3: G3=1/((4/3)s3+2s"242s41) >> num=[1]; >> denl=[2 1}; den2=[2 2 1]; den3=[(4/3) 2.2 1]; >> Gletf{aum,den!) ‘Transfer function: 1 2341 >> G2etf{mum,den?2) ‘Transfer function: 1 28242541Modelos matemstices de sistemas fics | 123 >> G3etf{mum,den3) Transfer function: 1 1333.93 429242541 >> step(G3) >> hold on >> step(G2), step(G1) >> hold off Figura 3.52 Aproximaciones de diver- 0s grads para Para obtener una aproximacién mis cercana al comportamiento real del atraso de tiempo, el niimero ¢* se representa por: Hx/2 g-x/2 eat Al sustituir x por sT, se obtiene la siguiente expresion: 2 3 sora 167/24 ELE _ GT /2)" wr TL TT yyy GEE TIO) (3.96) aR > - tor /2y4 EOE OE Esto da lugar a la aproximacién de Padé de grado 1, grado 2, eteétera, Con Matlab ¢s posible obtener directamente la aproximacién de Padé del grado requerido para un. atraso de tiempo con la instruccién: pade(T.n) (3.97)124 Figura 3.538 ‘Aptoximacién de Padé de tercer grado para & 2s aplicai EJEMPLO 3.14 Con Matlab obtenga la aproximacién de Padé para n = 3, el diagrama de polos y cetos de la fincién racional correspondiente, asi como la respuesta al escal6n uni tario, considerando que el atraso de tiempo es de T'=2 segundos. Sotucisn El c6digo en Matlab para obtener has aproximaciones de Padé de grado 3, correspondiente a, se indica a continuacidn;la grafica de polos y ceros de muestra en. Ja figura 3.53a y la respuesta al escalon se presenta en la grifica 3.53b. >> % Definicién del atraso T >> T=2; >> % Definici6n del grado de la aproximacién de Padé >> n=3; >> [numpade3 denpade3|=pade(T.n); >> Gpade3=tf{numpade3 denpade3) ‘Transfer fonction: 34692-1564 15 VSFOMDH ISS +15 >> rroots(numpade3) 1.8389 + 1.75441 1.8389 — 1.75441 2.3222 >> p=roots(denpade3) P =1.8389 + 1.75441 1.8389 — 1.75441 23222 >> pamap(Gpade3) >> step(Gpade3,5) =03 0 05 i is 2 25 Rel AxisFigura 3.53 Respuesta al escalén de la funcién irracional 3.41 Figura 3.54 ‘Amplifcador operacional ‘en configuracién de entra- Ho a S By Bs Figura 3.56 Sistema mecénico de rotacién interactuante,128 agua pur, 4 itros/min| ey Reon Tangue Tanque Tangas ——> 4 zB CC mexls, A iteos/nin| Figura 3.57 Sistema de tres tanques interconectados, 3.5. Obtengs las ecuaciones diferencisles del sistema de 3.6 Realice el diagram de blogues del sistema mostra Ih figura 3.57, en términos de las concentraciones 4,("), do en la figura 3.58, ante lo cual hay que suponer que las 4n(t) y 4g(t)- Las concenteaciones y las velocidades se ex-_masas de los engranes son despreciables presan, respectivamente, en Kg/1y en I/min Potenciémetto Kp Figura 3.58 Sistema de rotacién con engranes y potenciémeteo. 3.7 Sea el sistema térmico mostrado en la figura 3.59, 3.8 Represente en Simulink el comportamiento del consistente en una cimara de calentamiento con capaci- sistema del problema 3.7; ademis, considere Ia energia tancia térmica C (Keal/ calorifica que aporta la resistencia T,,= 0'y T= 25 Keal g/Keal), en la cual entra un cierto fiuido a temperat seg; este diltimo valor tiene un retardo de 10 segundos 6, CC) y abandona el recipiente con temperatura @, |i cimara es calentada por una resistencia eléctrica que provee energia calorifica 1, (Keal/seg);de ahi, obtenga la 3.9. Sea un termistor con caracteristicas como las m las en la tabla 3.6; obtenga su modelo linealizado para ‘una temper 5, asf como la resistencia del ecuacién diferencial que gobierna al sistenva y sus valores anes pats pec Walon de enpectuns pot finales si T, = 25 Keal/seg. ejemplo, T= 5 °C. Considere ademis, que el termistor 4 rige por la ecuacién: is Home 1 R(T)=R eT Elemento . calefictor pw donde k= constante del termistor R= resistencia del termistor a una temperatura T (°C) Figura 3.59 Pardmetros de! sistema: q,, = 10 °C, AR, = resistencia del termistor 2 una temperatura de refe~ R= 3 “Cikeal, C= 15 Keal/°C, T, = 25 Keal/seg rencia (ohms)Tabla 3.6 Caracteristicas del termistor: R(T = 25 °C) = 10,000 0. ture pene ) a 50 329,200 247,500 188,400 111,300 67,740 = 33,890, o 27,280 5 22,050 10 15 15,680 20 12,090 55 60 6 70 3 80 85 90 8 100 105 110 3.10 Obtenga el conjunto de ecuaciones diferencales qque definen al sistema hideiulico no interactuante mos- twado enh figura 3.60, as come una expresién en el dominio s para cada sada H,(6) ¥ H,() Modelos matemsticos de sistemas fscos | 129 me a Aff ea, Tague , 4 = =f] a Tanque2 Figura 3.60 Sistema de dos tanques no interactuantes, 3.11 Con respecto al problema 3.10, obtenga mediante Simulink las fanciones de transferencia respectiva, asi ccomo las grificas de los niveles y(t) y h(t), ademés de ica los valores finales hy (=) y hy() Para ello, considere los siguientes datos: A, = 65m? Am? / seg R= 06m? /seg 0 m/s ee wal . 65m? /seg 3.12 Deduzea la fancidn de transferencia Gl) de las contiguraciones mostradas en la Aigura 3.61 Figura 3.61 Arreglo correspondiente a un polo recorrido hacia la izquierda de! origen, Figura 3.61b Arreglo correspondiente a un cero recorrido hacia la izquierda de! origen,130 3.13 Disefie un amplificador operacional en la confi- garacién mostrada en la figura 3.62. mid 47 KO 0.1 p fd — 47KO mw ’ Is Figura 3.623 Figura 3.626431 sitions de sistemas fs 3.13 REFERENCIAS Ashish, T., Moder control design with Matlab & Simulink, John Wiley & Sons Ltd., 2002, Barrientos, A., Sanz, R., Matia, Fy Gambao, E., Cont de sistemas continuos, problemas resuetos, McGraw-Hill, 1996, Canales R.,R. y Barrera RR, Analisis de sistemas dindmizos y contol antomstico, Lins, 1980, Coughanowe R.,D., Process systems analysis and contol, McGraw-Hill, 1991 D’Azzo,} J-y Houpis, C. H., Feedback contol spstems analysis and synthesis, McGraw-Hill, 1985, Gourishankar,B., Conversion de enya elecromecini, Alfzomega, 1998 Lewis, RH. y Chang, ¥, Sistemas de contol en ingeiel, Prentice Hl, 1999, Mahalanabis, A. Inoducién a la ingenienia de siemas, Lowes, 1987. Roca,C.A,, Coal de proees, Alfsomega, 1999. Rodrigues R., FJ, Dinioia de items, Trilla, 1989 Smith, A.C. y Corripio B., A., Como! automate de proces, tort y pris, Linus, 1997. ‘Umex-Eronini, Eronini, Dindimica de sistemas y conte, Thomson Learning, 2001vse | 3.14 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3 3.1 Lat couaciones diferenciales asociadas a la figura 146 Ate -x)ehm= fl () m By grea) th = FO @) ey) dx, my —2+B,—2 4B, tx, -x,)+k,x,=0 ©) age Page Pgh a Sise reordenan sus transformadas, ls saidas del sistema 1 (I+ 80 0) my PAB tk me By stk, X= X (0) P en +By)stky 3.2. Si se utlisan las analogias electromecinicas de la tabla 3.5, el circuito eléctrico equivalemte resultante se ‘muestra en la figura IL Figura Il. Analogia eléctrica del sist de la figura 3.55, 3.3 El solenoide mostrado en la figura HIL.2 queda re- CQOtr’ UU “o | ' ne tol Figura l.2 Diagrama esquemitico de! solenode Solenoide definido por: R025 hme 8 Kea evanp Lelia , Figura lI3. Representacién en Simulink del solenoide Con respecto a la figura TIE, grabada con el nombre de cap3pnob3a, se procede a sastituir el bloque step por el clemento in y el Bloque scape por el elemento out (tanto in como out se ubican en el men Signals & Systems); el archivo resultante se renombra como cap3prob3b, egiin se snnuestea en ls figura ILA Vt Figura Ill.4 Para llevar a cabo la extraccién de! sistema, la entrada escalén se sustituye por in y la salida scope por out, por lo que se renombra el archivo como ‘cap3prob3 ‘Una vez que el sistema se ha guardado en disco com ap 3prab3b, antes de ejecutarlo, deben declararse todos lospparimetros del sistema en a ventana principal de Ma- tabs >> % definicién de los parimetros del sistema >> va5; R=0.25;1=0.1; Kv=0.45; >> me0.15;M=5; k=0.8; KE0.45; >> % El eomando “linmod’” eva a cabo una conversion el diagrama >> Yen Simulink (lenominado en ese a0 ‘cap3pr0b30') >> % a una representacién en espacio de estado [ABCD] >> [ABC D[-linmod('cap3prob3b); >> % La instruccién [num,den]=s2W(A,B,C,D) con- vier ly >> % representacion de espacio de estado a fancién racional >> [num.den=s2XfA.B.CD); >> prinisys{num.den) swum/den = 6.6613 e016 s+ 0.87379 PSS IS MDE OSHSA s + 038835 por lo tanto, lz funcién de transferencia del solenoide es 087379 P4257 + 0.54854 5+ 0.38835 ct En este momento resulta adecuado mencionar las diferentes slternativas para representar a los sistemas lines- Jes; por ejemplo, un sistema masa-resorte-amortiguador puede representarse 41. En forma de ecuacidn diferencial de orden » ax, gd mrt B Geka SO) 2. En forma de funcién de transerencia: xo 1 FO) m2 + Bath 3. En forma de m ecuaciones diferenciales de primer or- ce de ke rey 6,0=TH— + — +0 133 3.4 Fl conjunto de ecuaciones diferenciales que definen al sistema de la figura 3.56 es: ves 4 Jae tB 1 G@r-8a)+K (1-8) 20 ae tT) @ Ja GEtB GaP TK OO b) 4 c +B 50 2-8)+ K (0-9 POG co Jaya 1B yl Pa) K 105 -0,)+ K 0 =0 (9 Si se transforman las ecuaciones (a), (b) y (€), se consi- ddera cero a todas las condiciones iniciales y se reagrupan Bystk, Ty? +BystK, @ TetB tk, Bytk, P+(B, +B) HK, 4K) © 8-0 BystK, © O° OT Rae) 3.5. El conjunto de ecusciones diferenciales que definen al sistema de la figura 3.57 es: @ Tet im 3041 Toots % 443 4 et © 3.6 El diagrama de blogques correspondiente al sistema de rotacion con engranes y potencidmetro se muestra en Ja figura 5, Sitema deroticién _Potenci6metro teflejando el (conversi6n rtacién seounaiio al priario a votje) 10a wos 7 ae sis +B * Figura lS Diagrama de bloques del sistema de la figura 3.58,134 3.7. Sea la ecuacion (3.77) © aT, 1 aR 1 3.8 La ecuacién a representar es: Tact TRa*] Para Ti, =0 Keal/seg, el sistema se muestra en la igura 1L.6a y su comportamiento en la figura IIL. Ih cual se rescribe como: sradas exc 251/45: resistencia eléctrica y al aplicar TVE las conteibuciones son: re Teo} 30°C +25" Figura Il.6b Respuesta del sistema para T, = 0 7,=0 fat?) Problems 3.8 L#" BO Patimeto: 4 Tt) iy = 10°C L177 Sep an Katee + 5 R=3°C/Keal Trac item | Maller os Kae no eS Figura lll.6a Simulacién del sistema para T,, = 0. Para T], = 25 Keal/seg, el sistema se muestra on la figura TIL 6c y sa comportamiento en la figura IIL6¢. 7-35 H 400 o To, =e bf ‘Mukiplexor oe JL i" L,.| [354765] Switch Figura Ill,6e Simulacién del sistema para 1, = 25 °C.a Ce Figura lll.6d Respuesta del sistema para T, = 25°C. 3.9 Los termistores son dispositivos semiconductores altamente no linesles, con un elevado coeficiente de tem peratura, por lo que experimentan cambios muy grandes de resistencia aun para variaciones pequetias de tempert- tuna R(T) Los termistores cegin su aplicacién, pueden clasficar- se de la siguiente manera 1, NIC: coeficiente negative de temperatura (wtlizados come sensores de temperaturs). 2, PTC: coeficiente postive de temperatura (usados co- ma dispositivos de proteccién) ara termistores del tipo NTC, la relaci6n entre su re sistencia y la temperatura esti dada por la ecuacién ROD=R, eo @ Para obtener un modelo linealizado del termistr, considerando por ejemplo una temperatura T= 10 °C (en este caso se eligié la re 10s lineal del sistema), primero se procede a determinar la constante k del dispositive con respecte a la ecuscién () Donde: R, = Resistencia del termistor a temperatura de referen- RYT: = 27280 0. R(T) = Resitencia a temperatura T: R(T 17960 02. ln(R(P) =1n(17960 / 27280) ke = =R(17960/ 27280) 5 oars 6) T Ta figura TIL muestra el comportamiento ecuacién (a), y el comportamiento real (tabla 3.6), del termistor bajo consideracién, seh Cori dein 1 a 5 Tae ee ee em Figura Ill.7_Comportamiento del termistor (para T= 10 °C), valores tedtico y real (tabla 3.6) El cédigo en Matlab, es ito para mostrar hs gi >> %Valores de temperaturas desde rervalos de 5° C: >> T=[0 5 10 15 20 25 303 30 85 90 95 100]; >> %4Valores de resistencia en el intervalo considerado de temperaturas >> Rueal=[27280 22050 17960 15680 12090 10000 8313 6941 $828 4912 4161 3537 3021 2589 2229 1924 1669 1451 1366 1108 973.5) >> % Grifica de temperacura >> plot(T.Rreal) > % Instruccién para retener una imagen y poder em- palmar >> % grificas posteriores sin que se borve la primera grilles >> hold on >> % Etiquetas para los ejes T y >> xlabel(temperatura en °C); ylhbel(resstencia en ohm’): Titulo de la ge >> title(‘Carscteristicns del termistor (10K ohms a 25 100°C en in 404 60 65 7075 resistencia real Colocacién de texto sobre la grifica del comportamiento real. >> text(50,6000,'Curva real’) >> 9% Serie de instrucciones para graficar la ecuacién (3) conociendo I. %% Rango e intervalo de valores para el ejet >> =[0:5:100] >> % Asignacion del valor correspondiente de la cons ante del termistor. >> k=0,0418; >> YoHicuacién (teérica) por graficar. >> 27280" exp(-k") 135136 >> % Grifica de temperatura ~ resistencia te6riea >> plot.) >> % Colocacion de texto sobre la grifica del compor- >> text( 10,6000; Curva teorica’) >> text(2,4000, R(T)=27,280 exp(-0.0418*T)’) >> % Desactivaciéa de la instrucci6n hold on >> hold off A continuaci G@)en T= 10°C, Ry(T= 0° C) = 27280 0. RUT) = Rye*? = 27280 HT (1) = 27280 (0.0818) 2887 nse procederd a linealizat la ecuacién Si se particulariza la ecuacién (3.83) 7280 8OHT| — _a140.s04¢ 0088 R(T) reo 10) () 10) +. R(T) =17960.12159-750.733 ¢ A partir de la ecuaci6n (©), se obtiene una aproxim. cién de la resistencia del termistor a una temperatura de T=3C: B ies =3O) 17960.12159— 50.733 (5-10 ) = 21713.787 onde el valor reales R(T= 5 °C) = 22050 0 (a disere ppancia de valores se debe a que se cligié precisamente la regién menos lineal del termiston) 3.10 Pars obtener las ecuaciones diferencisles que de- finn al aztema de dos tangues no interactaantes se parte de las ecuaciones (3.90) y (3.91) dhe As at R” ah 24th aR Las salidas H, (9) ¥ H,(9 son Hy= VA 1/A,R TI74,R, A, T#I/4,R, H)=U,(0- HG) 3.11 Como en este problema se pretende hacer una extraccién del modelo (en forma de funciones de trans: ferencia) desde Simulink hacia Matlab, es necesario defini previamente los parimetros del sistema desde el espacio de trabajo de Matlab: >> Ul=50;U2=0; >> R1=0.4; R2=0.6; A continuacién se procede a representar en Simulink las siguientes ecuaciones diferencias (figura ITB) aver i Maltiplesor tere Scope Figura Ill.8a Representacién en Simulink de las ccuaciones diferenciales que definen al sistema de dos tanques no interactuantes, la entrada U, = 0. Archivo grabado como cap3prob! fa. El comportamiento en la variacidn de Tos niveles hy (8) ¥ ls() se presenta en la figura IIL.8b, 3 30 3 2 5 Figura Il.8b Comportamiento de los riveles hy (t) Y helt), asi como los valores finales: h, (=) = 20 m (grafica inferior) y h[e) = 30 m (grfiea superior) del sistema de dos tangues no inleractuantes Si se considera el modelo en Simulink, guardade con cl nombre de cap 3prob 1a, se procede a sustitur las entra das excal6n U, y U,,por los elementos fn ¢Jn2, respecti-‘vamente, ai como las salidas h, y hy, por los componentes Quit y Out2 los elementos In'y Out se encuentran en la libreri stems) El diagrams resultante de las sustituciones indicadss es de Signals and S almacenado en memoria com ol nombre de cap3prob 1b, segin se muestra en a figura IIL 8c ara obtener una extracci6n del modelo en Simalink en forma de fanciones de tansferencia, se escribe el sx gitiente conjunto de instracciones en La ventana de trba- jo de Matlab, con lo cual, ademis, ser posible cuantifiar analiticamente los seapectivor valores finales los miveles fie) = 20m y hl) = 30m. ava i G >|. tf th-+a@ ai = pele] 41 = 50 Integrador] Out Rison ovat irr] R2=08 Figura Ill.8¢ Configuracion resutante de sustitur las entradas U, y U, por Inf e In2 y las salidas fy yh por Out y Oul2, por lo que el diagrama resultante almacenado en disco se quarda como cap3prob fb. >> % Con la instruccién linmod (acompatiada del nom- bee del archivo) >> % es posible obtener con Matlab una representacion en forma de >> % funcién de transferencia siempre y cuando tanto las entradas como las >> % salidas hayan sido sustituidas, espectivamente, por los blogues In y >> % Out de la libreria Signals and Systems >> % [A.B,C.D]slinmod|ap 3probl 16) da por resultado Ia conversién del >> 96 diagrama en Simulink a notacién de espacio de estado, >> [AB.CD[rlinmod (ap3prob! 18) >> % El siguiente comando convierte la notacién de espacio de estado a >> % notacién de funcién de transferencia: s24t (A, B, C.D, opcional) >> % El término opcional se utiliza cuando al sistema se le aplican deal |=s2(A,B,CD,1); ssys(oum den!) 0.02 = + 0.0008: 2 $24 0.078641 + + 0.012821 Con respecto al tangue 1 y para ls entrada Uy, se tie 0.00051282 5? + 0.075641 s+ 0,0012821 0.00051282 41+ 0.012821 y aplicar el teorema de valor 50 0.004 1282, A (oe) = Vimy « 22 —_D OU 1787 __ pon 5 52 F0078641 s+ 0:0012821 =20m(0) Con respecto al segundo resultado que artoja Matlab (eangue 2 y entrada U,), ya que se cuenta con dos entra cas, se snum@)/den = 41.3878e-017 s + 0,00076923, 2+ 0.075641 = + 0,0012821 Jo que se asocia com la funcién de transferencia C HOU (9 oe 2 _nomoro8_ ig 2 US) 5? +0,075641s+0.0012821 El nivel H,6) cortesponde a: 0.00076928 SU, 52 0.075641 + 0.001282: 0.000 + 0.075641 + 76923 0,0012821. © 50 Si se sustituye U (0) y U()=0 para aplicar ol de valor final: 0.007692, +? £ 0.075641 + 0,0012821 h(@)= lim = 30m) 137138 Invoduee ‘Como se tienen dos entradas: U(9)¥ U,(0), el segundo resultado que proporciona Matlab debido a U,(0) e= >> [num2,den?]=ss2u(A,B,CD,2); % Instrucciébn para la segunda entrada: >> printeys(auum2,den2) samn(1)/det 0 £°2-+ 0.075641 + + 0.012821 am (2}/der 2-5 0.075641 + + 0.012821 Al womaren cuenta que el sistema bajo ands presenta dos entradas: U6) y Uy), 9 dos sida, Fy) ¥ Hy). las respuestas del sistema! seran de la forma: HWQ=U,OG9)+U 6,0) Hy, -UOGO+U OG, 00254+-0.00051282 FF + 00756415 4+-0.0012821 o.00076923, Fy ourse.=0.0012821 HQ=0,9 10) Para completar el problema, se considerari a continua~ cién el cambio de posicién en ol interruptor para una entrada U, # 0 aplicada al tangue 2, con lo cual U, = 65 m°/seg. El procedimiento de aniliss y simulacién es semejante al caso anterior; [a figura II.92 indica lz modi- ficacién a realizar en el interruptor. La figura IIT.9b presenta la variacién en los niveles (0) y I(0, donde se puede observar que los valores finales de los niveles son, respectivamente: hy (os) = 20 my hy(eo) = 70 m. rr Figura ll. 9b Niveles h, (~2) = 20 m (grética inferior) y hl) = 70 m (gréfica superior) del sistema de dos tanques no interactuantes. Con respecto al diagram de Ia figura TIL.9a, se proce cde a sustituir las entradas y las salidas,respectivamente, por Inf, n2y Outt, Out2.El diagrama resultante (no mostra do} se graba como cap3prob Ic. El cédigo en Matlab para llevar a cabo la extraccién del modelo es: >> U1=50;U2=65;A1=50;A2=65;R 150.4; R2=0.6; >> [A.BCDJplinmod (apiprobt tc; >> [muml,dent}=s2uA,B,C.D.1); % Para la enteada ul >> printsys(numt dent) nam(0)/de 0.02 + 0.00051282 anv in Mslipexor to [>| TL _ I 0 seg Sone =< hava bhva[ FH} @ AT 65 tncegrador 2 i7ro| R=0 Figura lll,9a Representacién en Simulink del sistema no interactuante para U, # 0. P2-+ 0.075601 + + 0,0012821 snum()/den = =1.3878e-017 » + 0,00076923 24+ 0.078641 s+ 0.012821 >> Para la entrada U2: >> [num?,den2|=s2A] v2. >> printsys{num?,den?) snum(I)/den ° 12); % Para a entrada 62-4 0.075641 s+ 0.012821 num(2)/den 0.015385 « + 0.00076923 2+ 0.075601 s+ 0.001281 1 Pua sepresentcin de seman ulema mulls (MIMO), conte el capil 4 seein 42.ore +n.onnsia82 o.oo ( 5? +0,075641s+0.0012821 10153851 +000076928 HW=UC 3.12 Las funciones de wansferencia de los arreglos imostrados en la figura 3.61 corresponden a 139 3.13 Hl resultado de los diseios asociados a la figura 3.62, en cada caso son: 212.76 4) GW) 8) Gl) =-0.047(64 212.76)Reduccion de sistemas INTRODUCCION En este capitulo se presentan dos procedimientos para simplificar sistemas: el método de Mason y el algebra de bloques, tanto para sistemas de una entrada y una salida (SISO: single input single output) como para sistemas multientradas y multisalidas (MIMO: mult input multi output). La parce final introduce la herramienta de Matlab Simulink, la cual permitir’ representar sistemas en forma de blogues, ya sea como funciones de transferen- ia o directamente por medio de ecuaciones diferenciales, Esto serviri para interactuar con Matlab con la finalidad de obtener descripciones de sistemas en forma de funciones de transferencia,o bien, como modelado en espacio de estado (a manera de n conjuntos de ecuaciones diferenciales de primer orden). Contenido Diagramas de flujo de sefiales (reduccién por el método de Mason) Diagramas de blogues (reduccién por algebra de bloques). Sistemas SISO y MIMO. Uso de Matlab y Simulink en la obtencién de funciones de transferencia de lazos abiertos y cerrados. + Problemas + Referencias del capitulo 4. + Soluciones a los problemas del capitulo 4. Objetivos + Representar sistemas mediante diagramas de flujo de sefiales y diagramas de bloques, asi como mediante simplificacién de sistemas. + Utilizar Matlab y Simulink como herramientas en el modelado y la simplificacién de sistemas fisieos.142 4.1 INTRODUCCION A LA REPRESENTACION DE SISTEMAS Figura 4.1a Relacién entre bloque y rama; en el DFS, los nodes indican las variables de entrada y sali. Figura 4.1b Relacién entre punto de suma y punto de reparto del diagrama de bloques, con el nodo del DFS. Un sistema de control esti compuesto por varios subsistemas, representados en el domi~ nio s por un conjunto interconectado de funciones de transferencia individuales G(). Al sistema equivalent se le dari el nombre de funcién de transferencia resultante o bien, por su importancia, el de fncién de transferencia de lazo cerrado 1) Para determinar la relacién entre entrada(s),sistema(s) y salida(s), es conveniente re~ presentar todo el conjunto en forma de diagrama,lo cual puede sera manera de diagramas de flujo de sefiales (DFS) o de diagrama de bloques (DB) En principio, tanto el DB como el DES proporcionan exactamente Ia misma infor macién sobre un determinado sistema; la ventaja del DB radica en que provee de manera grifica la relacién entre variables, subsistemas y salidas; mientras que el DFS permite, por un lado, dibujar mis ficilmente un conjunto de ecuaciones transformadas al dominio s, ademis de hacer posible determinar la fncién de transferencia resultante de lazo cerrado (9) “en un solo paso” mediante la aplicacién del método de Mason. Los elementos que conforman todo diagrama de bloques son las variables de entrada y salida que interactéian con el punto de suma, los blogues y los puntos de reparto. Con respecto al DFS, sélo existen las ramas, que corresponden propiamente a los blogues, y los nodos que actiian como variables de entrada y de salida, como puntos de suma y como puntos de reparto. Las figuras 4.1a y 4.1b muestran las equivalencias entre ambos diagramas. ow «| > S— Bloque Rama Rie) Ye) ce — « }> obo RG) Yo) La figura 4.1 muestra la equivalencia entre bloque y ramas, asi como la definicién de variables de entrada R() y salida Y(9) por medio de nodos. La figura 4.1b indica la correspondencia entre punto de suma y punto de reparto del DB, con respecto a los nodos del DFS. En esta representacidn es necesario afiadir a cada rama su correspondiente fancién de transferencia individual G(s); ademis, se observa que los nodos efectian diversas fimciones como nodos de entrada y salida, como nodo a manera de sumador algebraico y como nodo como punto de reparto. Ro) Ro RO, RO RO RO) a = 1 ° RG) RO143 4.2 SISTEMAS SISO Y MIMO Una de varias alternativas para clasificar los sistemas de control es con respecto a su mimero de entradas y salidss. Cuando un sistema tiene una sola entrada y una sola salida se denomina sistema SISO (single input single output); cuando posee varias entradas y varias salidas se Hama sistema MIMO (multi input multi output) ara sistemas SISO, la fancién de transferencia G(9) corresponde a la relacién salida- entrada escrita directamente como: xo COD = RG leis nisseo (4.1) ‘Sin embargo, para sistemas MIMO se requiere introducir subindices para identificar tanto al mimero de salida i como al mimero de entrada j con respecto a la posicién de la funcién de transferencia individual G,(), ssociada a una salida y a una entrada espe- cificas: ¥0) RO (4.2) donde el subindice i corresponde a la salida bajo consideracién y el subindice j designa lh entrada respectiva, Con base en lo anterior, un sistema MIMO tiene la siguiente es- tructura en la que se consideran 1 salidas y m entradas: Y= RWG ,O+ROG 46) + FR, (G8) V9 = RIE HIF RIG I+ AR (IG au (9) (43) ¥,C)=RWIG + RWIGg604 AR CG gl’) Con esta notacién se identifica con claridad la ubicacién y la relacién de cada fancién de transferencia individual G, (9) con la sala y la entrada respectivas. Como ejemplo, G,x(9) es Ia funcién de transferencia que relaciona la salida 1 con la en trada 2; Gyy(0)relaciona la salida 2.con la entrada 1, eteétera Pata sistemas con una sola entrada y n saldas, las ectaciones son YV=ROG,C) YA = RIG (0) ¥,0= RG) mientras que para un sistema con m entradas y una sola salida son: Y{OV= RIG OFROG AW) + AR, OG), (0)144 | Invoduees Figura 4.2a DFS del conjunto de cecuaciones (1) alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Ea Para el siguiente conjunto de ecuaciones en el dominio s, obtenga su correspon diente DFS y DB. 1 44 X= 28) X46) X= XG +R,0- VC 1 ar (ly Yo=x05h> donde: R,(9 y Ry(s) son entradas iniciales. X,(9 y X,() son salidas y/o entradas intermedias, (3) es la salida final Solucién: Los DFS pueden representarse de miltiples formas; sin embargo, es conveniente uniformizar tal representacién: el flujo de informacién siempre se considerari de inquierda a derecha, pero habri que comenzar por las) entrada(s inicial(es); con- inuaciGn se indicaran las variables intermedias y finalmente la()salida(s)final(e). EL DIS del conjunto de ecuaciones (1) se muestra en la figura 4.2a, a) RO aaa 5 Para graficar ecuaciones en su respective diagrama de flujo de sefales, por ejemplo: 1 P44 X()=2R (9X4 (0) hhay que tomar en cuenta varias consideraciones: el miembro izquierdo de cada ecuacién representa una salida y cada término del miembro derecho es una suma de elementos, compuesto cada uno de ellos por una combinacién de entrada- fancién de transferencia. La representacién del miembro derecho se leva a cabo por etapas: una entrada especifica R,(s) se considera diferente de cero, y las entradas restantes, en este caso X,(s), se igualan a cero, de manera que la entrada Ry(9),por la fimcién de transferencia individual G, (6) = 2, produce parte de la salida X,(:).Una vez representado el primer término, se procede a graficar el siguiente factor,Figura 4.26 Representacién grfica de a ecuacion A) = 26) ~ Ks Figura 4.2¢ Diagrama de bloques resultante de graficar el Conjunto de ecuaciones (1), 4.3 (on de sistemas para lo que habri que considerar ahora a la entrada X,{s) como diferente de cero, mienteas que la entrada R,(:) se hace igual a cero, con lo cual el producto de Ia entrada X,() por la correspondiente fumncién de transferencia individual G,9(6) = 1/(2 + 4) produce la parte restante de la salida X;(s). Lo anterior se ilustra en la figura 4.2b. RO Xa) 244 ‘Al proceder de manera andloga con las ecuaciones restantes, se completa el respectivo DFS, Para enfatizar al nodo de salida Y(3), se suele agregar otro nodo Y(3) unido por medio de una funcién de transferencia unitaria, que no altera en nada el valor de la variable ¥() La representacién en diagrama de bloques del conjunto de ecuaciones (1) se presenta en ha figura 4,2c RY RO of Yo REDUCCION DE DIAGRAMAS DE FLUJO DE SENALES (METODO DE MASON) La finalidad de representar un sistema de control en DES 0 DB no sélo es prover una representacién grifica de las relaciones entre variables y subsistemas procedentes de un. conjunto de ecuaciones; también debe hacer posible obtener una funcién de transferencia equivalente (en forma de funcién racional formada por un tinico numerador y un. nico denominador, ya sea en forma de bloque o de rama) a la que por su importancia se le Harari funcién de transferenca de laze cerado y que esta representada por T() Para obtener Ja famcién de transferencia de lazo cerrado T(:) de un sistema, se em= pleara el método de Mason y posteriormente la simplificacién de blogues por medio del Algebra correspondiente (seccién 4.4) El método de Mason es un procedimiento mediante el cual es posible determinar fanciones de transferencia de lazo cerrado T\s) de sistemas SISO, pero también puede 145146 | Invoduecs Figura 4.3 DFS del que se definiin los conceptas asociados al método de Mason. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB aplicarse a sistemas MIMO pata obtener las correspondientes funciones de transferencia de lazo cerrado T, (9) El procedimiento de Mason se define con la ecuacién (4:4) PLA, +P A, t-PA, TO) i (44) donde: = ganancia de la trayectoria i considerada determinante cofactor asociado a la trayectoria i ‘Tlo) = fancion de transferencia de lazo cerrado Para lograr utilizar la ecuaci6n (4.4) a un determinado DFS, 0 bien, a un DB (sin ser convertido a DFS), a contimuacién se definen los siguientes términos, que se aplicarin, simultineamente al DFS mostrado en la figura 4.3. Trayectoria Una trayectoria es cualquier recorrido unidireccional que va desde la entrada hasta la salida; al recorrerla, no es posible pasar por un mismo nodo mis de wna vez (esto es para evitar recorridos cerrados que se definiran luego como ciclos). El niimero y el orden. asignados a cada trayectoria son arbitrarios. Para el ejemplo considerado, la figura 44 muestra las tres trayectorias existentes en el DES de la figura 4.3 Ganancia de trayectoria P; Es el producto de las fanciones de transferencia individuales que forman cada trayectoria, Para el caso considerado se tienen tres ganancias de trayectoria La ganancia P, de la trayectoria 1 es rool) en be) 2s (FSF EREENGTI)Reduccién de sistemas | 147 Figura 4.4 Trayectorias del DFS. ‘correspondiente. RY Trayectoria 1 ‘Teayectoria 2 re) vy) 1 2 Trayectoria 3 La ganancia P, de la trayectoria 2 corresponde a! 1 1 25 rl as eas Oa) Ra _ 5 © (sb 2)(54 O52 5) Py148 Figura 4.5 Cicios del DFS considerado, aplicai Ciclo Un ciclo es todo recorrido unidireccional cerrado que empieza y termina en el mismo nodo, de manera tal que al recorrerse no es posible pasar por un mismo nodo mis de tuna vez, EI néimero dado a cada ciclo es arbitrario, La figura 4.5 muestra los ciclos del DES correspondiente Ganancia de ciclo L, Es el producto de lis funciones de transferencia individuales que componen cada ciclo; ppara el caso considerado, la ganancia L, del primer ciclo es (-0)( Ganancia de cielo Ly enanin A J KC / Ganancia de ciclo Ly cielo 1 hy Con respecto a la ganancia L., del segundo ciclo: L, Para la ganancia L, del tercer ciclo: 1,-(25)h2 La ganancia L, del cuarto ciclo corresponde a: nba) Determinante A Para evaluar el determinante A del DIS respectivo es necesario el siguiente concepto: dos ciclos se tocan entre si cuando éstos tienen en comin un mismo nodo; en caso contratio, se dice que los ciclos no se tocan entre si, De acuerdo con lo anterior, el determinante 4 de un DFS se define como:Figura 4.6a Cielos que no tocan ala trayectoria P, fon desistemas | 149 A= 1 ~ (euma de las ganancias de todos los ciclos) + (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de dos ciclos que no se toquen entre si) ~ (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de tres ciclos que no se toquen entre si) +. E] determinante A del DES bajo estudio es: A (Ly tL, +L, th, +L, +L by tL jL,+L,b,+L,L,)- Abby thks) Y si se sustituyen valores: PHB (57 48)(54+6) (52 +8)(2 +5) G9 ry 0 o 6. 2 } 180 120 (PF +8)(s+6) (52 £8)(2 +9) Cofactor A, Se considera que un cielo y una trayectoria se tocan entre sf cuando ambos tienen en comin un mismo nodo, Este concepto se utiliza para definir el cofactor asociado a cada trayectoria (habri tantos cofactores como trayectorias), El cofactor de una trayectoria es el determinante del DFS formado por la supresién de todos los ciclos que toquen a la trayectoria bajo consideracidn. La figura 4.6 muestra los ciclos que no tocan ala teayec~ toria respectiva Por lo anterior, el cofactor A, asociado a la trayectoria ies: A,= 1 — (uma de las ganancias de todos los ciclos que no tocan la trayectoria considerada) + (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de dos ciclos que no toquen ala trayectoria considerada y que no se toquen entre i) ~ (sama de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de tres ciclos que no toquen a la trayec~ toria considerada y que no se toquen entre si) + RO) cr) Ganancia de Ganancia de ciclo L; ciclo Ly150. | Invoduccén los sistemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB Figura 4.6 Cielos que no tocan a la trayectoria P, Ganancia de ciclo Ly 1 RO on) Ganancia de ‘ ‘iclo L, Figura 4.6¢ 10 -3 Ganancia de Ciclos que no tocan be Ganancia de a la trayectoria P,, ciclo Ly Veamos cuales son los cofactores de cada una de las tes trayectorias De ha figura 4.6a, el cofactor A, para la primera trayectoria es El cofactor A, para la trayectoria 2, segtin la figura 4.6b es 6 migengetatya{o-ce(es De h figura 4.6c, para la trayectoria 3, su cofactor A, es: — (Ly th) + (LL ,)= { ae ([ 4] Una vez que se han cuantificado todos y cada uno de los elementos que conforman la ecuaci6n (4.4), se procede a evaluar T(s) A APEELE Para el siguiente conjunto de ecuaciones transformadas, obtenga su respectivo DFS y posteriormente su fimeién de transferencia de lazo cerrado (3) utilizando el método de Mason. X() =i) 4X68) 5X56) 1 XA" X95 X()=10X,()-12 ¥,(9) a) 1 Y= X55 donde: R,(9) cs una entrada inical X, (9. X4(0) y X,(0) son salidas y/o enteadas intermedias. Y,(9) es Ia salida final Solucién: La figura 4.7 muestra el DFS del conjunto de ecuaciones bajo consideracién. Figura 4.7 M49 DFS del conjunto Pree 0) de ecuaciones (1) Mrs) MO x0 Para obtener la funcién de transferencia de lazo cerrado (3) al aplicar el mé- todo de Mason se definen la ganancia de trayectoria, P,, la ganancia de ciclos (Ly, Ly y Ly), el determinante A y el cofactor Ay Ganancia de trayectorias P, 10 (s¥2)(645) Ganancias de ciclos: Determinante A: S24 T3504 352 (+2) (+5) -(L, +L, +L,)+(LyL,)152 El cofactor Ay asociado a la trayectoria P, A Al conocer todos los términos de la ecuacién: PAL a TU) se procede a obtener la funcién de transferencia de lazo cerrado T() _ 10 247354352 T() 2) Es importante enfatizar que los polos de lazo cerrado no son los polos de lazo abierto; si se conoce la funcidn de transferencia de lazo cerrado (6) expresada por 1h ecuacién (2), es posible determinar la respuesta al escalén con Matlab. La figura 4.8 muestra dicha grifica >> % Respuesta al esealén unitario del sistema >> % de lazo cerrado T(s) = 10/(92 + 73s + 352) >> numbc=[10]; % Definicién del numerador de T(6) >> denle=[1 73 352]; % Definicién del denominador de T() >> printsys(numle,denle) 10 Y2473 943: >> % Respuesta al escalon de T$):¥@)=RG)*T) >> step(numle,denle) Respuesta al escalén unitario del sistema de lazo cerrado ee "9= aa 0.025) ood 001 0.005 0030 0s os ‘Time (see)153 ‘Como alternativa, para determinar una expresién analitica de la respuesta y(t) al escal6n unitario 1(¢) = U0) = LAY (5) =R()T (= <9? _ se hace uso del comands ilaplace (véase el capitulo 2, seccién 2.8.86) >> % Para obtener la transformada inversa de Laplace de¥ (), >> % con el comando syms se generan las variables s y t >> % para pasar del dominio s al dominio t >> symsst >> % la notacién con mayfscula supone una funcién definida en s >> Y=10/ (3473492435245); >> % la notacién con mindscula indica una >> % funcién transformada al dominio t >> yeilaplace(¥) y= 0.028 + 0.00235*exp(-67.8089%)-0.0307*exp(-5.1911*) Como conclusién, el conjunto de ecuaciones (1) fue reducido a una expre- sién equivalente T's) dada por la ecuacién (2). De no existir tal herramienta, para determinar la respuesta p(0) se tendria que resolver el conjunto (1) de ecuaciones simultineas: ya sea por el método de Laplace, 0 bien expresar las ecuaciones en el dominio tiempo x (0=110-4x,(0-5x,(9) (£4). =x(0) xj) =10%,()=12y,(0) co (£:s}.-0 4.4 ALGEBRA DE BLOQUES Figura 4.9, ‘Cambio de puntos de suma. Para llevar a cabo la reduccién a.un solo bloque de un determinado diagrama de bloques, es necesario aplicar lo que se conoce como Algebra de bloques, esto es, hay que reducir ‘paso a paso el diagrama original hasta legar a un Ginico Bloque equivalente denominado fimcién de transferencia de lazo cerrado T\s) A continuacién se listan algunas de las reglas del algebra de bloques. 1, Cambio de puntos de suma (figura 4.9) AWB, A-B+C154 | Invoduccién alos sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB 2. Movimiento del punto de suma (figura 4.10) Figura 4.10 Movimiento de puntos de suma. Figura 4.14 Movimiento de punto de reparto y generacién de ddoble punto de sums, 4, Bloques en paralelo (figura 4.12). Figura 4.12 AG) AG) + AGL) Bloques en paralelo Deer *, > afae +aol> G9 AG) 5. Bloques en serie (figura 4.13). Figura 4.13 AG) AG (1) Gy) A AG,(s) Gyls) Bioques en sere A ° GO G0 > > > GG) 6. Movimiento del bloque fuera del punto de suma (Fgura 4.14), Figura 4.14 App eno AG (A+B) Extaceién de un bloque at hacia fuera del punto oy > > PLeP” de suma. + fe + i ow BG)fon desictemas | 155 7. Movimiento del bloque a la derecha del punto de suma (figura 4.15), Figura 4.15 Ac-B acy-8 4 BG _A08 Gy) > Fst vei} a0) 8, Insercién del bloque hacia el punto de reparto (figura 4.16). Jnl boas AGt) AGO) Inserciin del bloque A 0 4 “ hacia la derecha de un > oo 421 cn punto de reparto, > aco AG) a 9, Extraccién del bloque fuera de un punto de reparto (figura 4.17). Figura 4.17 AGO) AGb) Extraccién de blogue 4 ; desde un punto col GO ee 1ST ; L$ acy Shuco}S 10, Extraccién de bloque de configuracién en paralelo (figura 4.18). Figura 4.18 AG, AGW A AGO yy) Extraccién de bloque A + <0 + en configuracion Go Gl) en paraleo, A AG) YO = AIG, 0+) 11. Configuracién tipica de un sistema con retroalimentacién negativa y su funcién de wransferencia de lazo cerrado T() (figura 4.19). Probablemente la configuracién de un sistema retroalimentado sea la mis importante, por su aplicacién a los sistemas de control de lazo cerrado. Salvo la simplificacién de la configuracién en turno, las anteriores reducciones, por si solas, son obvias para obtener la representacién equivalente en bloques.156 Con respecto ala figura 4.19, se definirin las siguientes vatiables fanciones de transferencia individuales Gis) y H(0) Figura 4.19 Configuracién Ry 80 ¥) 1% de un sistema con a RI wo retvoalimentacisn regatva OK > _ls y su funcién de 14 G6) He) ‘ransferencia equivalente eye de lazo cerrado T's). La interpretacién de la figura 4.19 es la siguiente. El punto de suma compara la variable detectada B(3) con la entrada de referencia R(s), de lo que se obtiene una sefal de error E(;) [idealmente tal seal debe ser cero, lo que indica que la salida Y(3) 0 el comportamiento real del sistema ¢s igual a la referencia R(:) © comportamiento deseado]. Bl error E()) acta sobre la funcién de transferencia de trayectoria directa G(), lo que produce la respuesta Y(9) del sistema. La salida Y() es detectada por un sensor, denominado fancién de transferencia de retroalimentacién I1{s), cuya respuesta B(s) es enviada al comparador. (= BOG) ® £(Q)=R()-BG) ) BO)=YQHG) © Al susttuir(b) en (2) ¥()=G(9 [RO)-BE)] @ (en @) Y(Q=RUG()-G) [YH] © y al reordenar la ecuacién (c): YOHY) GHW)=REGW) YO[1+G@H (9 ]= ROGO ‘Toda funcién de transferencia representa la relacién salida/entrada: (3) 4.5) (NH) (5) La ecuacién anterior supone una simplificacién de la configuracién original. Por su importancia, al mtimero T's) se le da el nombre especial de fiuncidn de transferenca de lazo cerrado, la cual esta representada por T(s). En el caso de que la salida Y() se retroalimentara directamente hacia el comparador, segiin se observa en la figura 4.20, se trataria de un sistema con retroalimentacién uni-Figura 4.20 Sistema de control con retroalimentacién unitaria Figura 4.21 CConversién de un sistema con retroalimentacién no ntaria. a forma unitara, Figura 4.22 (on de sistemas taria, esto es, H{s) = 1, cuya correspondiente funcién de transferencia de lazo cerrado es 10) YO) __ G9 6 TORO THGH) “o Re) BO 0) Tw ey) RO) ¥) + oo) [>362 12. Conversién de un sistema con retroalimentacién no unitaria a un sistema con retro- alimentacién unitaria, figura 4.21 En muchas ocasiones resulta muy conveniente representar un sistema expresado ori ginalmente con retroalimentacién no unitaria en forma de sistema retroalimentado unitariamente, como se muestra a continuacién (figura 4.21), RY) ROG > 7) IE ah Hy, PERE) Utilice Algebra de bloques para reducir a un solo blogue [funcién de transferencia de lazo cerrado T's)] los diagramas de las siguientes figuras 4) Para este caso, adems, obtenga los polos de lazo abierto G(s), asi como los polos de lazo cerrado T() RY) =p ¥) a sta) [240] et Solucié El diagrama de la figura 4.22 corresponde a la configuracién tipica de un sistema retroalimentado, por lo que se procederi a definir la fancién de transferencia de ttayectoria directa G(), asf como la fiuncién de transferencia de trayectoria de te- troalimentacién H(9); luego se aplicari directamente la ecuacién (4.5) para obtener Ja reduccién del diagrama y, por ende, T(:) ye 2 (s+4)(52 +9) GO y H@=s+1 157158 | Invoduccén los sistemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB Al aplicarla ecuacién (4.5) se obtiene la fincién de transferencia de lazo cerrado TY) 2 Ty=—S) (4967 +9) THGWAO 5, 240 (s+4)(s? +9) 2 T3)==—>——— O° ya sess Los polos de lazo abierto Pla (trayectoria directa) son: >> numg = [2]; >> deng = [149 36); >> Ph Ph= =4.0000 0.0000 + 3.00004 0.0000 — 3.0000 Los polos de lazo cerrado Ple son: >> numle= [2]; >> denle= [14 11 38); >> Ple= roots(denle) Ple= 3.7614 0.1193 + 3.17621 0.1193 — 3.1762 8) Reduzca el diagrama de bloques de la figura 4.23a 2k<—_ x. 1 gS + os 249] 10 ion we Solucién: El punto de suma asociado a la funcién de transferencia individual G,(:) = 12, se reposiciona entre los dos primeros puntos de suma (figura 4.23b). Figura 4.23fon desistemas | 159 Figura 4.23b Los bloques enmarcados (figura 4.236) pueden reducirse a una fincién de transferencia parcial (3) mediante la ecuacién (4.5) Gls) 1 Tyy=2—G@ _- 1 O° TGQHe® Pe r4cr10 La figura 4.23 muestra el resultado de sustituir la fancién de transferencia parcial T,(8),con lo que nuevamente se puede simplificar la configuracién si se utiliza tuna vex mis a ecuacién (4.5): Figura 4.23¢ 7) 20 ae F192 ABS IBR La configuracién resultante se muestra en la figura 4.234. Figura 4.234 RY) Yo 1 Fe A 4BS 198448 + 138 Finalmente, la funci6n de transferencia de lazo cerrado Tid) es: 1 0 Tyas e19 +a94 1M160 | Invoduccén alos sistemas 4.5 Figura 4.24 Relacién entre diagrama de bloques y diagrama de flujo de sefiales para un sistema retroalimentado, 4.6 ples, aplicaciones y simulacién con MATLAB, Para concluir el tema relacionado con la reduecién de sistemas, es posible decir que el método de Mason permite obtener la fincién de transferencia de lazo cerrado T() en “un solo paso”; ademis, para aplicar dicho procedimiento no necesariamente debe partirse de un DES, también es posible proceder desde un diagrama de bloques sin tener que convertitlo a DFS, Por otro lado, la reduccién de sistemas mediante Algebra de ‘Bloques supone una aplicacién sucesiva de reglas del Algebra de blogues, con el incon veniente de que hay que redibujar el diagrama resultante cada ver. que se haya aplicado tuna operacién particular. RELACION ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA INDIVIDUALES Y DE LAZO CERRADO Larelacidn entre configuraciones de sistemas retroalimentados, ya sea en DB 0 mediante DES, se muestra en la figura 4.24, RG) Yi) cy) RW ce YO PRI Ee -HO Con respecto a la ecuacién (4.5): 122.60 as) RQ) 1+GOQHE) se definirin los siguientes términos: ‘Tle) = Funcién de transferencia de lazo cerrado, G9) = Funcién de transferencia de trayectoria directa. H(s) = Funcién de transferencia de trayectoria de retroalimentaci6n. 1 + G(H() = 0, ecuacién caracteristica (contiene los polos de lazo cerrado). G()H(9) = Buncién de transferencia de lazo abierto, El niimero G(JH(s) merece los siguientes comentarios. Fisicamente, este produc to no tiene ninguna interpretacin; sin embargo, matemiticamente, tal expresion llega a ser muy importante en virtud de su gran similitud con la ecuacién caracteristica 1+ GHG) =0. USO DE MATLAB Y SIMULINK EN LA SIMPLIFICACION DE SISTEMAS En esta seccién se manipularin bloques con Matlab y Simulink para obtener funciones de transferencia de sistemas SISO y MIMO,4.6.1 Uso de Matlab para simplificar diagramas de bloques Los comandos a utilizar en esta seccin serin: series, paallel, loop y feedback; sus aplicaciones se tratarin a continuacion 1, Bloques en serie (series) Sea un sistema formado por dos bloques en serie (figura 4.25). Figura 4.25 AGO) Bloques en serie. 4 =| Ge sen AGEL) uml 10 um 5412 CO Got Beseci00 S20) ena Bi 8 Para obtener Ia fancién racional resultante num/den con Matlab, se escribe el siguien te cédigo: >> % Comando “series” para obtener la funcién de transferencia >> % resultante de dos bloques en serie: num/den >> % Definicién de GIG) >> num1=[10]; dent=[1 5 100]; >> % Definicion de G2(9) >> num2=[1 12); den2=[8 25]; >> % Funcién de transferencia resultante: num/den: >> [num,den]=series(num! den! mum?2,den2); >> printsys(num.den) num/den = 10s +120 BASH P2925 8 + 2500 2. Bloques en paralelo (parallel) Sea un sistema formado por dos bloques en paralelo (figura 4.26). Figura 4.26 AG) Bloques en paralelo 4 oslo AG\() +AG,() K+ Ge AGA)162 Introduce Figura 4.27 Sistema con retroalimentacién unitaia alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Considerando, fuel 25 dent 52425410 fnum2 __105 den2 52-425 Para obtener la funcién de transferencia resultante num/den con Matlab, se escribe el siguiente cédigo >> % Comando “parallel” para obtener la fancidn de transferencia >> % resultante de dos bloquies en paralelo: nem/den, >> % Delfinicién de G16): >> numt=[25}; denl=[1 2 10] >> % Definicion de G26) >> num2=[10 0]; den2=[1 0 25]; >> % Funcién de transferencia resultante: num/den: >> [num,den}=parallel(oum dent num2,den2); >> printsys(num,den) pum/den = 10 S93 +45 882+ 100 5 + 625 442853 +3592 +505 + 250 3. Sistema retroalimentado unitariamente (cloop) Sea un sistema con retroalimentacién unitaria (Figura 4.27). Controlador Proceso RY Lie Yo Con respecto a: 2.5(s+0.5) lene 5 rump 3 denp (s+ 2)(5+3) Para determinar Ja funcién de transferencia resultante num/den con Matlab, se escribe el cédigo: G()= G,0= >> % Comando cloop para obtener la famci6n de transferencia resultante >> % de un sistema con retroalimentaci6n unitaria: num/den >> % Definicién de Ge(s) >> nume=2,5*[1 0.5]; dene=[1 0}; >> % Definicién de G(s) >> nump=[3}; denp=conv({t 2],[1 3]): >> % Funcién de transferencia resultante de dos bloques en serie: >> [nums,dens}=series(nume,denc,nump,denp); >> printsys(nums,dens) num/de 7384395 S3H5N2+O8Figura 4.28 Sistema de control con retroalimentacién ro unitaria ‘on desistemas | 163 >> 9% Funcién de transferencia con retroalimentacién unitaria: num/den, >> % el signo negativo indica que se usa retroalimentacién negativa, >> [num,den}=cloop(nums,dens,~1) >> printsys(num,den) num/den = 75 843.75 SBF PDHIBS +375 4, Sistema con retroalimentacién no unitaria (feedback) Sea un sistema con retroalimentacign no unitaria (figura 4,28), Controlador Proceso RW) Ye) 0) LI 60 + HG) Sensor Considerando: sone _ 5425 ump 3 G)= . = 3 tenes denp 345420 rum 10 HG) a x O° ah eT Para obtener la funcién de transferencia resultante num/den, se escribe el siguiente codigo: >> % Comando feedback para obtener la funcién de transferencia >> resultante de un sistema con retroalimentacién no unitaria: num/den >> % Definicién de Gels) >> nume=[1 2.5]; denc=[1 0}: >> % Definicién de Gp() >> nump=[3]};denp=[1 1 20); >> % Definicion de Hs) >> numh=[10];denb=[1 1}; >> % Funcién de transferencia resultante de dos bloques en serie: >> [nums,dens}=series(nume,denc,nump,denp); >> printsys(nums,dens) num/den = 38475 S34 24208 >> % Puncién de transferencia con retroalimentacién no unitaria: num/den, >> % el signo negativo indica retroalimentacién negativa. >> [num,den]=feedback(nums,dens,mumh,denh,—1); >> printsys(num,den)164 | Invoduccién alos sistera de aplicaciones y simulacion con MATLAB num/den = 3241055475 SAF DSS +I DESO STIS 4.6.2 Uso de Simulink para extraer la funcién de transferencia resultante para sistemas SISO y MIMO Para el sistema de dos tanques interactuantes que se ilustra en la figura 4.29, donde se particularizaran las siguientes ecuaciones: ‘obtenga las furnciones de transferencia del sistema de dos entradas y dos salidas, como los niveles hy (t) y h,(t). Considere también los siguientes datos: A, = 55m? R, = 0.666 m?/seg 45 m°/seg, Figura 4.29 uy, Sistema de nivel ae Uy pe interactuante. Tangue = —STangue 2 “ * Solucisn Con respecto al tangue 1 Para el tanque 2: b) por lo que las ecuaciones a ser representadas en Simulink (archivo grabado como “cap4Ej4a’) y mostradas en Ia figura 4.30.1 son: ay Fh ey ARR,Figura 4.30.1 Representacién en Simulink del sistema interactuante. Figura 4.30.2 Variaci6n en los niveles h(t) (grafica superior) y s(t) (grafica inferion). sistemas | 165 Oh ul 7 Integrator Archivo “capa! ia Antes de ejecutar el programa “cap4Bj4a” en Simulink, se deberd escribir el siguiente cédigo desde la ventana de trabajo de Matlab: =25;A2=55; 5; R2=0.666; La figura 4.30.2 muestra las variaciones de los niveles en los tangues 1 y 2: hy (0) yh). 200 Con respecto al archivo en Simulink guardado con el nombre de “‘cap4Ej4a”, se procede a sustituir las entradas: U, y U,, por los elementos Inf, In2 de la libreria166 | Invoduecs Figura 4.30.3, Modelo de Simulink grabado ‘como cap4Ej4b para obtener las funciones de transferencia desde Matlab con Ia instruc cién lined. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Signals & Systems, ademis,se sustituyen las salidas: hy y h,, por los elementos Out! y ‘Out2, que de igual forma proceden de la libreria Signals & Systems. Una vez que se han realizado los cambios indicados, se tenombra y guarda en memoria el modelo resultante como “cap4E4b”, segtin se muestra en Ia figura 4.30.3, aoe Gain Integrator Outt Debido a que se tiene un sistema con dos entradas y dos salidas, los correspon— dientes niveles H, (6) y H,(0) quedarin descritos por: A) = UOT yO + UOT 6) © HQ) = U9Tz@) + UIT) Para obtener una extraccién del modelo de la figura 4.30.3., en forma de funciones de transferencia, se utiliza la instruccién linmed y posteriormente el comando ss2¢f (que convierte representaciones en espacio de estado a funciones de transferencia). El siguiente cédigo escrito en la ventana de trabajo de Matlab leva a cabo la extraccién desde Simulink hacia Matlab >> [AB.C.D]-linmod(‘cap4Bj4b’); >> % El siguiente comando convierte notacién de espacio de estado a >> % notacién de funcién de transferencia: s2tf(A, B, C, D, opcional) >> % El término opcional se utiliza cuando al sistema se le aplican >> % dos o mis entradas: >> % Para la primera entrada, opcional=1 >> [num! dent }=ss21f(A, B, C,D, 1); >> printsys(mumt,den)167 >> printsys(numt dent) num(1)/den = 0.04 s + 0.025465 024 0.14366 s+ 0.002184 aum(2)/de: ~2.7756e-017 s+ 0,0014545 $°2-+ 0.14366 5 + 0.002184 >> >> % Para la segunda entrada, opcional = 2 >> [mum2,den2]=ss2tf(A,B,C.D,2); >> printsys(mum2,den2) num(1)/den = =2.7756e-017 s + 0.014545 $°2.+ 0.14366 5 + 0.002184 num(2)/den = 0.018182 s + 0.014545, $2 + 0.14366 s + 0.002184 La interpretacién de los resultados se da a continuacién. Para la entrada opcional = 1, Matlab proporciona las fanciones de transferencia T;,(:) ¥ T,(9) 7 cy =e 0.0005465, uw F-+0.14366 5 +0,002184 0.0014545 T,,0)== 0.14366 «+ 0.002184 Y con la entrada opcional = 2, Matlab entrega las funciones de transferencia Ty) ¥ Ta2(9) 0,0014545 Ty3(0) = 20s __ 2) 3? +0.14366 5 + 0.002184 (= 0.018182 0.014545 BW 2+0.143665+ 0.002184 Una vez que se han obtenido las funciones de transferencia T'(5), Ty3(0),T(9) ¥y Tyg(3),¥ ya conocidas las entradas U,(s) y Ul), de acuerdo con las ecuaciones (©), se puede verificar ficilmente que los niveles de estado estable son hy(%) = 70.77 m y hy(ce) = 53.27 m.168 4.7 PROBLEMAS 6n de teansferencia 4A Indique la diferencia entre fan de trayectaria directa GG) y fancién de transferencia de lazo cerrado T() 4.2. Explique la diferencia entre polos de lazo abierto y polos de cerrado, 4.3. Enumere las ventas de obtener la funcion de t ferencia de azo cerrado 1.) por el método de Mason, en comparacién con el método de reduecién de blogues aplicando el algebra respectiva. Utilice un sistema repre sentado en forma de diagrama de bloques o en forma de diagrama de flujo de sees. 4.4 Obtenga Gl) y TE), ai como sus respectivos po. los y ceros pata la configuracién mostrada en la figura 431 Gy an Ganancia. G(s) RO 0. «bie HW) Figura 4.31 Sistema retroalimentado con ganancia ajustable K. HQ of) ew bee 5 Figura 4.32 Motor de CD controlado por corriente de armadura: T,, €¢ una entrada de perturbacién Les SOE Figura 4.33 Diagrama de bloques de un determinado sistema. 4.5. Para un motor contolado por corriente de armadura GGeccibn 3.4.2) y segtin se muestra en la figura 432, obten sus respectivasfanciones de tansfereucia Ty) ¥ Ty) de manera que el desplizamiento angular carresponda 0) = V0) TO) + 7,0 TL 4.6 Aplique el método de Mason al siste 4.33. ade Ia figura 4.7 Obtenga las fonciones de trnsferencia Ty (),T)(0) Tiy(d) y TQ) coespondientes al DFS de la figura 434Figura 4.34 Diagrama de flujo de sefales de un sistema de dos entradas y dos salidas, 4.8. Sea un sistema hidriulico formado por dos tangues interactuantes de dreas A, y A, respectivamente, segin se imuestta en Is figura 4.35; obtenga su represen diagrama bloques 6 en diagrama de flujo de se a h q R oe Tangue2 > 4 » «fle Tanque 1 Figura 4.35 Sistema interactuante formado por dos tanques. 4.9 Con respecto al problema 4.8, obtenga la funcién de transferencia de lazo cerrado Tis) = H(3)/U,(9, ya sea por ilgebra de bloques 0 por el método de Mason, 4.10 Obtenga la representacién en diagram de blogues fo en diagrama de flujo de sefiales del siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales, que definen un determinado sistema retroalimentado, ax a ax, Foe ax = 205 ()-28 (9-45 50409 y)=08x,() +2509 4AL Represente of diagrama de bloques de la figura 4.36 en su equivalente diagrama de dujo de sefales. 4.12 Para la configuracién de la figura 4.37, obtenga la fancién de transferencia de leo cerrado T() utilzando Mat’, 4.13 La figura 4.38 muestra un sistema de hizo cerrado cuyo objetivo es posicionar una platat por conversion de movimiento de rotacién a trasacién; las ecuaciones que definen el sistema son: ma de masa =H cl8~2, = %6(0— Pro RY) Figura 4.36 Diagrama de bloques a ser representado como DFS. bbs TbfeeH>” Figura 4.37 Diagrama de bloques a ser sintetizado con Matiab, 169170 Plataforma de masa Compa dor Torque Controlador del moto: Cte, del potencidmetro de retroalimenticibn Phang 1m 3 posicionar en a) Unién mecinica centre vistago del potenciémetro Page ¥ platforms Figura 4.38 Sistema en configuracién de lazo cerrado para controlar la posicién de traslacién x(t) de la plataforma de masa m, donde el motor produce un voltaje V, = K,u(t). donde et) es el error como suma algebraica de la referencia y la posicin real de la plataforma de masa m, y K, es la constante del po 0) Ke(t) o) siendo Ka ganancia del controlador que, como inicio, se supondei unitaria, = inductancia del circuito de armadura del motor i, (0) = corriente de armadura del motor , =constante de proporcionalidad debido a la fuerza contraclectromotriz, VY, =voltaje de la fterza contraelectromotriz: K,o(() K, =constante que relaciona el torque del motor con a corriente i,(9) O(¢) = desplaramiento angular del cilindro de radio r a(t) = velocidad angular suministrada por el motor al cilindro de radio r LK IKK dhe NG AR =AO-K00) (ead dl cine J Toate deni del eine (ecuacién de un motor de CD controlado por corriente = friccién entre cilindro y plataforma Gooeete mm Tina dela plsaorns Tip = elas te dela plaorma to i) Zomante del powscdmee. de reoaimen- +m?) +o « * ' (sem) Seen o BS Conta proporiona de gaunca juste, ex (ecuacién que relaciona a velocidad angular con la carga) 40 a7 © el ° © (ccuacién de conversi U(Per = voltaje de rete o() ag Waltaje de retroalimentacién, de sotacién a teislacién), don (0) "= sefial de error:suma algebraica de (0) c¢— 00 aean Ro =resistencia del circuito de armadura del mot " La deinen de la ecunciones() 3 (f) prevent en el spéndice A2 ‘Obtenga Is representacié figura 4.38, 4.14 Con respecto al problema 4.15, usando Matlab y Simulink, obtenga la fineién de transferencia de lazo cerrado y la respuesta al excal6n wnitario de acuerdo con los siguientes datos blogues del sistema de la tg(f)= 1 volt R=10 =0.1 hy J =3Kene & =5Nw/imv/seg) 'm =2Kg r =03m = 1 Nwem/rad K, = 0.6 veg/rad 0.6 Noemn/amp =05 volt/m K =1unided K,4.15 Por medio de Simulink, encapsule en un subsistema a lor elementos que se muestran en la figura 4.39 empleando el elemento subsystem de la ibreria Signals and ‘Systems; luego, com el subsistema resultante, complete la configuracién que se muestra en la Bg Torque del mou Figura 4.39 Componentes de un sistema 8 Ser encapsuladas en un subsistema. 4.16 Obtenga la fanci6n de transferencia de lazo cerrado del sistema mostrado en la figura 4.40. Uslice la aproximacion de Padé de tercer grado, donde hay que cconsiderar un atraso de tiempo de 0.5 segundos. Controlador y Ataso de 0.16 RY py’ a) z sr 024 op S001 Sensor Figura 4.40 Sistema con atvaso de tiempo.172 | Inveduccién las sisteras de contro Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul 4.8 REFERENCIAS Bishop, R. H., Modem contol systems analysis & design using MATLAB & simulink, Addison-Wesley, 1997. Dorf, R. C., Modern contrl systems, Addison-Wesley, 1998, Kuo,B. C., Sistemas de contol automitice, Prentice Hall, 1996,4.9 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 4 AL Blérmino “fancién de teansferencia de teayectoria arecta”representado por Gi), se refiere a las elementos gue componen dicha trayectoria; ademss, G() puede representar también agin subsitema El trmino funcién de transferencia de lazo cerrado T}) indica ls fenc ‘ante de haber simphficado un aztema en sin solo blogue 4.2. Los polos de lazo abiertoindican las rales del po linomi resultante de muluiplicar los denominadores de todas las funciones de tansferencia indwviduales G,(9, G,{9, eteéter2, gue componen la trayectoria directa Gis} (Ggura V2) co) Funcién de tansfrencia de trayectoria directa ——~ RY Yo) re} LI Go + Hy) Funcion de ceansferencis de seteoalimentacion Figura IV.1| Funciones de tansterenclas de trayectoria recta G(s} y de trayectoria de revoalimentacion H(3) Los polos de lazo cerrado representan a las raices del denominador de 0) Yo 1+ G()H(s) RQ re) donde interviene la funcién de transferencia de la trayectoria de retroalimentacién H(). 4.3 La ventaja del método de Mason, con respecto a la ‘manipulaci6n de bloques por medio de st dlgebra sexpec- iva, radica en que mediante Ja obtencién de gunancias de trayectorias P,, ganancias de ciclos 1, determinante A yy cofactores A, €s posible obtener “en un solo paso” la fanci6n de transferencia de laza cerrado Ti). Esto se lleva a cabo ya sea a partir de un diagrama de bloques (Gin redibujar el sistema a DFS), 0 bien a través de un diagrama de flujo de sefales, pero en ambor casos hay aque aplicar Ia ecuacin: PLA\+P,A,+P\A,+ 1% 4.4 La fimcién de uamsferencia de uayectoria divecta OO" Ty ad cuyos polos de lazo abierto son p, » = ~I+tj, en los que las variaciones de ganancia no afectan la posicién de di- chor polos. ara obtener la funcién de transferencia de Lazo cerri- do, ze aplica la ecuacion (4.5) Kk _ 2542 K 10K «2 4204(2410K) P4Ds42 Te) + La ecuacién caracteristicas, +2s++ (2+ 10K)=0 contie~ ne los polos de lazo cerrado, Se observa que dichos polos dependen del valor asignado a Ia ganancta ajustable K, por Jo que el ntimero de polos sera infinito: por ejemplo, Si K= 0.1, se tendrin polos complejos conjugados: Pyg=-Tt LALNQj, Si K= 1, se tendrin polos complejos conjugados Pip 7-1 £33166), Si K= 2, se tendrin polos complejos conjugados: pias ot 4.5826). El hecho de que la posicién de lox polos de laze cert do dependa de una ganancia ajustable K permitix’ gran versatilidad en el diseio de sistemas de contiol (como se veri en el capitulo correspondiente a lugar geométrico de raices) Por otra parte, como el numerador de las ecuaciones es de onden 0 (constante o polinomio de grado 0), no hay ceeros, por eso no se calealan. 4.5 Las funciones de trans(erencia asociadas a Ia siguiente ecuacién: QO =V,TWOFT ET 29 corresponden 140-29 - —____*» ____ VO [iP +L R, Ne+(Rb+K, K)] 8%) = 4B) To 1 [nA vB, DRO K, Ky]Figura V2. Al diagrama de bloques se le asocia una trayectoria y tres cicios. 4.6 Al diagrama de biogues de la figura 1V2 se le de signa una dnica eayectora, donde se define como Ps tgancia de tayectoria respetiv; adem, se define fet ticlos euyas ganancias de cielo corsespondintes on. Ly, Lay ls Ganancia eayectoria Py —1__ Hst4)(s? +9) Ganancias de ciclos (4 worayere 12 we +9) A partir de lo anterior e: posible evaluar el determi- ante A, aunque hay que considerar gu jodos los ciclos 441962 +49 4 A=1+(y+ = Hath th FNGE) Come la tinica wayectoria toca alos tes ciclos, su co- actor sespectivo es Ay = 1 Al aplicar a ecuacion (4.4), se obtiene FA AIDS ADC IE 4.7 Las salidas del sistema son de la forma FROIT +R ,0T RT y+ RIT Para evaluar T;,() se hari referencia alas figuras IV.3a yy IV.3b, que muestran rexpectivamente los diferentes ciclos y las diversas trayectorias Las ganancias de ls trayectorias P, y P, son: Las ganancias de los ciclos Ly, Ly y L, son: L L,= oH yrs er El determinante A corresponde a SH 18455412 SGN a H thy th, ths) yL,) El cofactor A, asociado a la trayectoria P, es a7 Ay=1-(L,)= sa mientras que para la trayectoria P,, su cofactor corres pondiente es: A,=1 De acuerdo con la ecuacién (4.4), la funcién de transferencia T,,(3) es 2413646 Ty=— 0° Spits y las fanciones de transferencia restantes al modificar los DFS son: we 6s(s*1) BN F105? + 335412 1 y()= — et) 410s? + 330412 Como solucién alternativa, se utilizan Matlab y link para obtener las cuatro funciones de transferencia re saltantes: T,,(6), T;36), Tya() ¥ Ti). La representacion2 Ciclo Ly Figura IV.3a Diferentes ciclos del DFS del problema considerado. Figura IV.3b Diferentes trayectorias del DFS del problema considerado, 175176 Gain Out Hintegrador @-|+ oa ~GZ Oud. - Tranter Fi Gain 2 ‘on Problema 4,7 Diagrama grabado ‘como ‘cap4p17 Figura IV.4a Representacién en Simulink del DFS del problema 4,7. cn Simulink de la figura 4.34 se muestra en la Higura IVa ¥ el c6digo escrito en MATLAB es: >> [AB,C.D]=linmod(‘cap4Pe7’); >> [uml dent =ss2Xf(A,B,C.D, |); % Para Ia entrada RAG) >> printeys(muaml den rnam(|}/den = Y24136+6 P9510 824335412 snam(2}/den = 692465 +7.816e-014 P3510 8D 43+ 1D Exo equivale alas funciones de transferencia T,,(0) ¥ Ty, (9), relacionadas con las salidas ¥, (0) y ¥,0) y la entra ARG) 6a) T= Soa PH 1Oe + 33412 >> (oud, den2]=s2X(A.B,CD2):% Para la entrada R2) >> printsys(aum2,den2) spam(1)/den = 7.10540-015 2 +1841 PS41OMDS Se ID num@)/den = 19243 545.3291e-015 PSO DHSS ID Esto corresponde a las fanciones de transferencia Tyal0) ¥ Tyl@) acociadas a las salidae Y,(Q) y Yq(9 com la sls+3) yO? 3804 12 BE sistema de la figura IV-4a puede encapsularse en un solo bloque, que se denomina subsistema, por medio del elemento subsystem de la liberia Signale and Systems (Ggura IV.4b). El procedimiento de encapzulamiento se describiri en la soluci6a del problema 4.15, SabSyem Figura IV.4b Encapsulamiento del sistema de la figura IN.4a en un solo subsistema con dos entradas y dos salidas.4.8 Con respecto al sistema interactuante bajo estudio, las ecuaciones que lo definen se particularizarin para cada uno de los tanques a partir de ah h ADagna, Wy 4+ @ at . 0) 4 @ ara el tangue 1 las ecuaciones anteriores quedan expresadas como! ppor lo que al transformar y reagrupar las ectuaciones an- ree se obtiene: Ho-F[v,0-Q0] @ a= Eno-n0] = [OH ( Para segundo tanque, sus ecunciones particulars dh prank y Después de transformar y reagrupar las ecuaciones an- #= PJ a9-2.0 @ Be the Gola lai 0) 0) 9 W7 y H,() @ La representacién en blogues de las ecuacione (3), (), (0) y (@) se muestra en ls figura IVa La figura IVSb muestra el diagrama de blogues resul- ante 4.9 La fancién de tansforencia 71) se obtiene por: 4) Algebra de bloques La figura IV.6 muestra uno de los resultados interme- dios tras haber aplicado alguna de las reglas del dlgebra de bloques 8) Método de Mason. La ganancia de la nica trayectoria ex 1 Pe A\A, RR, Las ganancias de los ciclos Ly, Ly y Ly son: L . AR Por eualquiers de los dos métodos presentados, I fan. cin de tansferencia de lazo cerrado Tis) resultante es: (9) A\ARR,# +(A,R, +A, RFA ,R,)td co) 2400) RP Hy » (8 w 10 ab [> o Figura IV.Sa Representacién en bloques de las ecuaciones (a), (b), (€) y (a) 20 HQ Me 6 >| nat Figura IV.5b Diagrama de bloques resultante de dos tanques interactuantes.Qo Figura IV.6 Diagrama de bloques simplificado. Is ecuacién anterior tiene como sada 2 Q,(), 1 cual se relaciona con ol nivel IL{0) por medio de Ia ecuscién I) eyo=Latyana ti 9) A,4,R,R,* +(4,R,+A,R, +4,R,)o 4.10 EIDES correspondiente del conjunto de ecuaciones consideradas se muestra en a figura V7 20 Figura IV.7 Diagrama de flujo de sefales resultant. 4.11 El respectivo DRS se presenta en la figura IVS. Figura IV.8 Diagrama de fiyjo de sefales equivalente 4.12 Bl codigo en Matlab para obtener la fancién de tzansferencia resultante de lizo cerrado T[3) e# >> % Defi mera ancien >> % de transferencia con retroalimentacién unitaria >> numgt=(0.05]: dengi=[1 4]; >> % lg) convierte un sistema lineal invariance icién de lor elementos que forman la pri- ‘% en tiempo (ITI) a fancién racional > % Definicién de los elementos que forman la segunda fancién >> % de ceansferencia con retroalimentacién wnt >> nummg2=[0.66); deng2=[1 0} >> g2erf{numg2.deng?) “Transfer fanction: 0.66 >> % Evaluacién de la primera fancién de transferencia Tl > (mumT',den TI cloop mg], dengl,~1) >> % repress >> printsys(numTden'T1) % con retroalimentacién uni tacién como funcién racional de'TL snum/den 0.08 540.05, >> % Bvaluacién de la segunda fincién de transferencia >> % con retroaliment iaT2 >> [mumT2,denT2)-cloop (mumg?,deng?,1) >> % representacién como funcién racional deT2 sya(numnT2,den'T2) >> pri num/den = 0.66 540.66 >> % Representacién en serie de'Tl yT2 >> [nums,dens}=series(umTI denT'I numT2,denT2); sys(nsans.dens) >> pri um/den = 0.0 PDE OTIS + 0.083>> % Definicién del elemento H(9) que forma la fun- >> %e de transferencia con retro >> numb=[30]; denh=[I 0]; >> hetf{auml des ) Transfer function’ 6 o 30 La representac de blogues de hs ecu — ciones anteriores en el dominios xe muestra en la figura 5 1V39, don >> % Evaluacién de los bloques en serie Tl y T2 junto con el >> % elemento con rettoalimentacién no >> [numT.denT]=teedback(oums,dens,aumh,denh,-1) >> printsys(numT,denT) am/den = 0.033 5 P3S O71 P25 003354099 ewe [ek,=K.K,) =RK, (Fem?) te? 4.14 Ta fiancién de trnsferencia de lazo cerrado T(9) 4.13 Las siguientes ecuaciones representan has trans- formaciones de las ecuaciones (3). 6). (0), @) y (8) del problema original nerse con Matlab a parti de la representacién del sist cea Simulink, la cual puede levarse a cabo de dos formas: 4) Con respecto a Is representaciés ddl sistema retroalimentado de la figura 4.38 puede obte~ bloguer de un E()=Vag()-K, X09) ws conjunte de ecvaciones en el dominio s, segin se V= KEG) 2) muestea en la figura 1W9. Ky 1,02 => —__ [ KR())- K, 0) E()=V,g()-K, X() a oO ERT RRR LEBO-K 20] ()=Vc)-K, X09 o 6) V@)=KEW) ® Nombre: eap4Probt3.mndl aiusuble a6 omege 6) ret) XV) ia In @ (0) © xy x Kr PL mee [aoe Viet Integrador Porencié- | Scope Gi CX rc 0 o radio eeoae retroaimen- Vref=l volt, J =3 Ke m2 LOA by =3 Nw (an/seg) R =lohm. m =2Ke. K-1 F =0.5 m, R mt 2 KS SLAK Ke Ky Krol Nwan/nad. Kan0.6 vseg/tad Kj=0.6 Noran/amp, Kp ~0.5 vol/m, 02 Figura IV.9 Diagrama de bioques del sistema de posicionamiento de la plataforma de masa m180 19) UR FK RE, KE()-K,o() |) K (= 1,6) ——— ) (Fm?) se6r8 ® X()=10() o 8) Con respecto a la representaci6n en blagues del con- Junto de ecuaciones diferenciales, mostrado en la fi- ‘gura IV.10, donde la entrada step y la salida sape se sustituirin por In] y Outl, respectivamente, para llevar cabo ls extraccién del modelo desde Matlab, = HAO Pp = acl -K, 20 ( w= Kell) @ LK, +K,K,\di, Kia ° 240 2 bmr)f2 ab2w= Ki ( (34m) a (4) 4 5 re 6) 0 (6) ara llevar a cabo la extraccién del modelo en Simu- link a tavés de Matlab, en su espacio de trabajo se proce- dde primeramente a declarar las constantes del sistema: a) Tet Gana KUKS ajueale Kl Resitencia D> L201; R=1:Vret=15J=3; 0-5; m=! >> KI; KF0.6; Ka=0.6; Kp=0.5; K=1 >> Kodfem*r"2; KIL "KeKa" Kf Kab °2; Para obtencr la fancién de tansferencis T\)) del siste- ama,se escribe el siguiente conjunto de insteucciones,lue 20 de sustitur Ia entrada step y la sala spe del sistema por Inf y Outf (de a libreria Signals and Systems), respec mente, ¥ guardado en memoria el archivo resultante ccon el nombre cap4Prob 4 (figura TV.10). >> 9% Instruccién usida cuando se ha representado en Simulink un conjunto >> % de ecuaciones dierenciales: B,C DJplinmod(‘cap4Prob 4c") Conversién de notacién de espacio de estado a fancin de >> % transferencia len]=H2U(A.B,C.D); >> printsys(num,den) (Cuando a representacién en Simul conjunto de ecuaciones transformadas al dominio s, se utiliza directamente la instruccién “[nwm,den|=linmod (capsProbl 4b)" num/den ~8.8818e-016 #92 — 4.4409¢-016 + + 0.093168 S34 DSR DHT § + 0.093168 Lo que equivs 0.093168, P34 2511 72+ 15 + 0.093168 Nombre: cap4Prob14b walt Integador 1 Ki-o.6 vseg/nnd 70.6 Nwan/amp Kp=05 K=1 Rosfemer'2 KSSL°0K Kh domeg/te omega Kabra ten x) Het 4f Ganancin KY Ginancia —Integrador2 | Integador sadior —Porencid- | Seope 12 5 metro de Gamancig Kt retroaimen- Figura IV.10 Diagrama en Simulink a partir de un conjunto de ecvaciones diferenciales de! sistema de posicionamiento de la plataforma de masa mLa respus figura TV.11 al escalon: Vip = 1 volt, se indica en la x) 2 4s Figura IV.11 Respuesta al escalén del sistema de la figura 4.38. 4.15 Fl procedimiento para encapsular la configura cién seleccionada en un subsistema es el siguiente: 1. Com respecto alos elementos por incluir dentro de un subsistema (en donde en forma previa se han austituido tanto la entrada Step como la sada Stope por los elementos In] y Outl, zespectivamente), se procede a seleccio- natlos y copiatlos con Ia opeién Edit —> Sele all y Edit = Copy, como se nnuestra en la figura IV. 12a. 2, Luego, se procede a abrir un nuevo documento en Simalink, donde se coloca al elemento Subsystem local ‘ado en la ibreria de Signals and Systems, segin se maestra en la figura IV.12b, 4 KUKS pC] Ganancia Resistencia 3. A continuacién se procede a hacer doble clic con el ratén en el elemento subsystem, con lo que se genera una nueva ventana: untited/SubSystem, Esta ventana es pre~ cisamente of lugar en el que se pegarin los el tcleccionados de el primer paso (Ldit > Paste). Veate la figura IV.12c. Una vez que se hs levado a cabo este pas, Ja ventana watted/SubSystem se cierra, por lo que de esta manera queda incrustada en el subsistema la configura cidn elegida, Ee Bile Edt Help De AS|/ XS mealoc| (-[ol>) ‘View Simulation Fomat Toole Sub Sysvem Hacer doble fie [zy Figura IV.12b Nuevo documento en donde se coloca al elemento Subsystem. 4. Una ver que el subsistema contiene los elementos se Ieccionados (figura IV12c), se procede a adicionarle los ccomponentes exteriones de la configuracién de la figura 4.38, como se observa en Is figura TV.12d. imide im Integrador! omen! omega |e a) TEE RE} - - ‘Out . -| Gmc negate | tnpaor or aca os w Ganancia KA ‘ Figura IV.12a Elementos seleccionados para ser pegados dentro del elemento Subsystem. 181182 ‘W untiieaSubsyster Disas tee 5 Wt @ >= I Figura IV.12¢ Los elementos seleccionadas en el primer paso se pegan en la ventana unttled/SubSystem, con lo que e! subsistema queda definido, a x at + Role = | Contoldor satsyncm Scope Figura IV.12d Sistema equivalente a la configuracién retroalimentada de la figura 4.38. 4.16 Fl sistema de la figura 4.40 puede simularse en Matlab de dos formas. 1. Escribiendo el siguiente cédigo en el espacio de trabajo de Mathb: >> % Definicin de Gproc(¢)=0.16/(¢+0.24) >> numproc=[0.16]; denproc=[1 0.24); >> % Aproximacién racional de Padé de tercer grado para T=05. >> [nump.denp]=pade(0.5,3): >> printsys(mump.denp) nam/den 1983424 982-240 ¢ + 960 894242424 5+ 960 >> % Equivalente en serie de Gproc() junto con la aproximacién de Padé >> [numg,deng]=series(numproc,denproc,nump.denp): >> printeys{mumg,deng) snum/den = 0.16 993 + 3.84 992 — 384+ 153.6 S44 DADE SNS + 2AB.T6 2 . % Definicién de H1()=0.04/(¢+0.04) imh=[0.04]: denk=[1 0.04) >> % Obtencién de Ia fancién de transferencia de lazo cerrado >> [numT.denT]=feedback (nuamg.deng.nmby den, 1); >> printeys(numT.denT) num /den 0.16 54 + 3.8336 983 — 38.2464 542 + 152.066 246.146 3 + 24.284 + 246.7232 3 + 1027584 2 + 269.568 + + 15.36 >> step(numTdenT) [La respuesta al ercalén del sistema resultante se muet= en la figura IV.13a Peace 7 tr ‘Time ee Figura IV13a__ Respuesta al escalén del sistema de lazo cerrado, 2. Al representar en Simulink al sistema con el uso del clemento Transport Delay de la ibreria Continuous, segtin se muestra en Is figura IV.138, AS Ua Lo Sep =| TF Tampon | Scope Dey “Traufer Font oot oo Figura IV.13b Representacién en Simulink del sistema de la figura 4.40.Caracteristicas de respuesta de los sistemas INTRODUCCION En este capitulo se clasifican y presentan las caracteristicas de respuesta de los diferentes tipos de sistemas, definidos por sus correspondientes ecuaciones diferenciales de orden. nsademis, se analizan los comportamientos en lazo abierto y lazo cerrado de los sistemas de primero y segundo drdenes y en general de orden n. Se concluye con el anilisis de la respuesta de los sistemas al escalén para obtener una aproximacién analitica de la fancién, de transferencia correspondiente. Contenido Chsificacién de los sistemas Caracteristicas de respuesta de los sistemas de primer orden, Caracteristicas de respuesta de los sistemas de segundo orden Caracteristicas de respuesta de los sistemas de orden 1. Comportamiento en lazo abierto y azo cerrado de los sistemas. Aproximacién analitica de la respuesta real de un sistema. Diseiio de sistemas de control Problema. Referencias del capitulo 5, Soluciones a los problemas del capitulo 5. Objetivos + Clasificar los sistemas de control con respecto ala ecuacién diferencial de orden n que los define. + Determinar las caracteristicas de la respuesta de los sistemas, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, + Bstudiar Ja aproximacién de la fancién de transferencia de un sistema a partir de su respuesta real al escalén, + Analizar el diseiio de sistemas retroalimentados. + Usar Matlab como herramienta de anilisis de sistemas.5.1 INTRODUCCION Figura 5.1 Diagrama de bloques de Un sistema hibrido (solenoide) correspondiente a una ‘ecuacién diferencial de tercer orden. Una posible clasificacién de los sistemas de control puede darse con respecto al principio fisico que los define. Asi, se tendeian sistemas mecinicos, eléctricos, hidriulicos, neum’- ticos, térmicos, biologicos, etcétera, Otra probable clasificacién es con respecto al orden, de la ccuacién diferencial que define a cada sistema, siendo esta tiltima opcién nuestro punto de partida. Se dice que una ecuacidn diferencial de orden cero corresponde a una relacién pro porcional entre variables de salida y entrada, por lo que se tendra un sistema de orden cero; por ejemplo, el caso del potenciémetro: ¥,=K, 09 donde K, es la constante del potencidmeti. Los sistemas de primer orden son aquellos que quedan definidos por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden; por ejemplo, un sistema térmico, un sistema hidriulico, uno eléctrico, etcétera Ty dtoR ™ 1 di tye A Rice Rin te Lat io De manera andloga, los sistemas de segundo orden son aguellos que se definen por medio de ecuaciones diferenciales de segundo orden, por ejemplo, el caso de los sistemas mecénicos, tanto de rotacién como de traslacién, o bien, la combinacién de dos sistemas de primer orden, por ejemplo, el caso de dos tanques (sean 0 no interactuantes). Bx | ade mort PG tea SO Los sistemas de orden superior (de tercer orden en adelante) se generan cuando varios subsistemas interactiian entre si; por ejemplo, el caso del solenoide, considerado como un. sistema hibrido, cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura 5.1, donde el sistema resultante queda definido por medio de una ecuacién diferencial de tercer orden: PERE (km) ERE) yyy d& (mL ja? m mL jdt Lm oe vw T 1) FU) i xy Bar| >| | nde et kp ae Pare eléctrica Cea mecanica

Introducción A Los Sistemas de Control Con MATLAB Parte 2 Hernández Gaviño

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