Construccin de un cuadricptero guiado por el movimiento de un guante electrnico

Andrs David Surez Gmez

En los ltimos aos ha habido un gran inters en el desarrollo de vehculos areos no

tripulados, ya que poseen caractersticas nicas como: tamao pequeo, gran
maniobrabilidad y relativo bajo precio, hacindolos atractivos para uso tanto militar como
civil en reas como vigilancia, reconocimiento e inspeccin, bsqueda en ambientes
complejos o peligrosos, entretenimiento, investigacin cientfica y agricultura entre otros;
es por esto que continuamente se observan avances importantes en las funciones que
pueden realizar los cuadricpteros y en las formas en que estos se pueden controlar. Por lo
tanto, se propone el diseo y construccin de un vehculo areo no tripulado con cuatro
rotores que sea controlado por medio de un guante electrnico, ya que de esta forma se
puede maniobrar el cuadricptero de una manera ms ergonmica y cmoda sobre todo
para personas principiantes en el pilotaje de este tipo de vehculos.

El UAV (Vehculo areo no tripulado) ser construido principalmente con materiales que
ya se encuentran en el mercado para facilitar este proceso, ser construido con 4 motores
brushless con sus respectivos ESCs, un marco diseado especficamente para esta
aplicacin, un MPU6050 que tiene un acelermetro y un girscopo y una batera para
alimentar el sistema; sin embargo todos los motores, sensores y drivers del sistema sern
controlados por medio de un microcontrolador que cumpla con las especificaciones
necesarias para el control ptimo del cuadricptero y en este se implementarn diferentes
sistemas de control y su programacin se va a cambiar progresivamente con los avances del
proyecto para que se ajuste a los resultados de diferentes pruebas que se realicen con el
vehculo una vez que sea construido.

La construccin del cuadricptero se har de acuerdo a la informacin encontrada en

diferentes fuentes, debido a que no se tienen los suficientes conocimientos para realizar un
diseo innovador de este tipo de vehculo y es necesario que se indague y se hagan pruebas
sobre el vehculo para implementar diferentes tipos de sistemas de control y optimizar la
lectura de datos de los sensores y de la seales que se envan a los actuadores del sistema,
adems que la construccin del guante electrnico para controlar el UAV es lo que
diferencia el proyecto presentado con la gran mayora de proyectos que existen con este
tipo de vehculos, por lo que es necesario dedicar ms tiempo al diseo del guante y a su
construccin.

El guante electrnico se va a construir con sensores de flexin, en un principio se va a

implementar uno en el dedo ndice para controlar la aceleracin de los rotores del
cuadricptero, pero a medida que se avanza la construccin del sistema se pueden aadir
ms sensores de este tipo que realicen otras tareas; se va a implementar un MPU6050, que
tiene la ventaja de tener un acelermetro y un girscopo en el mismo circuito integrado, en
el dorso de la mano que va a controlar los ngulos de cabeceo y alabeo del vehculo y en la
palma de la mano se van a situar dos botones que van a controlar el ngulo de guiada del
vehculo. En un principio lo nico que se necesita para controlar el vehculo es controlar la
velocidad de los cuatro rotores y los ngulos de cabeceo, guiada y alabeo; segn lo dicho
anteriormente el guante tiene la capacidad de controlar todas las variables necesarias como
se tiene pensado en el diseo inicial, si se tienen funcionalidades extras estas se pueden
agregar al guante con una relativa facilidad.

Para la transmisin de los datos del guante al cuadricptero es posible usar un transmisor y
receptor que fabrican especficamente para los drones, este por lo general tiene cuatro
canales para controlar el cuadricptero como se explica anteriormente. Las seales que se
envan al microcontrolador del UAV son controladas por la resistencia de diferentes
potencimetros ubicados en el transmisor, si se toma el microcontrolador y la antena del
transmisor es posible agregar potencimetros digitales y con la adicin de otro
microcontrolador tomar las seales provenientes de los sensores y pulsadores que se
implementan en el guante y enviar un valor resistivo de acuerdo a estas lecturas usando el
microcontrolador y los potencimetros digitales, de esta manera el transmisor enva las
seales de igual manera que si se usan potencimetros anlogos en joysticks. Es posible
ubicar el circuito conformado por los potencimetros digitales, el microcontrolador que se
programa para leer los datos del guante, el microcontrolador del transmisor y la antena de
transmisin y recepcin en una caja que se adapte al antebrazo de una persona y por medio
de cables unir los sensores y pulsadores que se tienen en el guante para hacer la lectura de
estos datos, esto se hace para no limitar de ninguna manera los movimientos de la mano de
la persona que este manejando el vehculo.