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DINMICA ESTRUCTURAL

MSc. Gonzalo Martn Peche Villafane


Diciembre 2016
Captulo 1
Conceptos Bsicos
Contenido
1. Introduccin
2. Estructura simple
3. Grados de libertad
4. Sistemas elsticos
5. Amortiguamiento
6. Ecuacin de movimiento
7. Excitacin ssmica
Introduccin
La Dinmica de Estructuras es un rea de la
Mecnica que estudia el efecto de las acciones
externas que producen vibraciones en las
estructuras.

Actualmente esta rea de la Mecnica presenta


un estado avanzado de desarrollo pues se ha
logrado establecer mtodos de clculo para
estructuras lineales y no lineales sometidas a
acciones deterministas o aleatorias.

4
El anlisis dinmico de estructuras consiste en
determinar la respuesta (desplazamientos,
velocidades y aceleraciones, y fuerzas de
seccin M,V,N) de estructuras sometidas a
excitaciones (acciones dinmicas).

Los parmetros ms significativos de la


respuesta son los desplazamientos relativos
mximos y aceleraciones absolutas.
Las principales acciones dinmicas que actan
sobre las estructuras son las siguientes:
Motores y equipos mecnicos.
Terremotos.
Vientos.
Oleaje.
Otras:
Impacto.
Paso de vehculos o personas.
Explosiones.
Estructura simple de 1gdl
Una estructura simple es aquella que se puede
idealizar como un sistema de 1 gdl, que est constituido
por una masa concentrada en la parte superior
soportada por un elemento estructural que proporciona
rigidez en la direccin considerada.
Estructura simple
Grados de libertad
El grado de libertad es definido como el nmero mnimo
de desplazamientos independientes necesarios para
conocer la configuracin deformada de la estructura.
Grados de libertad
Un grado de libertad corresponde a cualquier movimiento
posible de los nodos de los elementos en una direccin
no restringida.
En el caso dinmico el modelo empleado aqu est
basado en la suposicin de que la rigidez se concentra
en un resorte que carece de masa mientras que la
masa se ubica en un cuerpo rgido que no se deforma.
Grados de libertad
Grados de libertad
Para un marco plano bsico tenemos:
Anlisis esttico: 3 DOF
Anlisis dinmico: 1 DOF
Grados de libertad
Obviamente, cualquier estructura posee un nmero
infinito de grados de libertad debido a su continuidad
pero el proceso de discretizacin en elementos
supone un nmero finito aunque elevado de ellos.

Discretizacin de una viga simple:


Modelo continuo: DOF
Modelo discreto: 3 DOF
Sistemas elsticos
Un material es elstico cuando recupera su forma
original despus de retirar la carga aplicada si
adems existe una proporcionalidad entre fuerzas y
desplazamientos se dice que el material es lineal.

Donde k es la rigidez lateral del sistema y su unidad es


[fuerza/longitud].
Amortiguamiento
El amortiguamiento es el proceso por el cual la
vibracin libre disminuye en amplitud; en este proceso
la energa del sistema en vibracin es disipada por
varios mecanismos los cuales pueden estar presentes
simultneamente.

En sistemas simples la mayor parte de la disipacin de


la energa proviene de efectos trmicos causados por
repetidos esfuerzos elsticos del material y de la friccin
interna cuando el slido es deformado.
En las estructuras actuales el amortiguamiento es representado de
forma idealizada; para efectos prcticos el amortiguamiento actual
en estructuras SDF puede ser idealizado satisfactoriamente por un
amortiguamiento lineal viscoso.

A diferencia de la rigidez, el coeficiente de amortiguamiento no puede


ser calculado a partir de las dimensiones de la estructura y del tamao
de los elementos estructurales, debido a que no es factible el identificar
todos los mecanismos disipadores de energa vibracional en las
estructuras actuales.
Ecuacin de movimiento
Modelo matemtico de un sistema SDF sujeto a la
accin de una fuerza dinmica p(t) aplicada en la
direccin del desplazamiento u las cuales varan con
el tiempo.
EquilibrioDinmico(DAlambert):
Ecuacin de movimiento
Excitacin ssmica
Si lo que se tiene es un movimiento inducido no por
una fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en
la base de la estructura.
Capitulo 2
Vibraciones libres de sistemas
con un grado de libertad
CONTENIDO

Vibraciones libres
1. Introduccin
2. Teora general de vibraciones
3. Definicin de vibracin libre
4. Vibracin libre no amortiguada
5. Vibracin libre amortiguada

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
En los problemas de ingeniera no es siempre
Introduccin
posible obtener soluciones matemticas
rigurosas. En realidad solo en algunos casos
simples puede obtenerse soluciones analticas

Cuando los problemas implican propiedades de


materiales, distribucin de cargas y condiciones
de contorno complejas es necesario introducir
simplificaciones, esto teniendo a la vista el
cumplimiento de los criterios de seguridad y
economa.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Introduccin
El nexo entre el sistema fsico y la posible
solucin matemtica se obtiene con el modelo
matemtico.

El estudio de las vibraciones se refiere a los


movimientos de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos.

Todos los cuerpos que poseen masa y


elasticidad, son capaces de vibrar

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Teora general de vibraciones
Una vibracin mecnica es el movimiento de
una partcula o cuerpo que oscila alrededor de
una posicin de equilibrio.

El sistema tiende a retornar a dicha posicin,


bajo la accin de fuerzas de restitucin elsticas
o gravitacionales, movindose de un lado a otro
hasta alcanzar su posicin de equilibrio.
FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Teora general de vibraciones Tipos de
vibraciones

Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Teora general de vibraciones Conceptos
generales

Periodo de vibracin: Es el intervalo de tiempo


necesario para que el sistema efecte un ciclo
completo de movimiento.

Frecuencia: Es el nmero de ciclos por unidad


de tiempo.

Amplitud de vibracin: Es el desplazamiento


mximo del sistema desde su posicin de
equilibrio.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Definicin de vibracin libre
Una estructura est en vibracin libre cuando es
perturbada de su posicin esttica de equilibrio y
comienza a vibrar sin la excitacin de fuerza
externa alguna.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
El sistema de marco mostrado es sacado de su
posicin de equilibrio por la aplicacin de una fuerza o
un desplazamiento, debido a las fuerzas de restitucin
el sistema entra en vibracin.

Este sistema puede reducirse a un solo grado de


libertad para el anlisis dinmico, si se desprecian
las deformaciones axiales y se supone una viga de
gran rigidez.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
La ecuacin que representa el movimiento de un
sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no est
sometido a la accin de una fuerza externa es:

Donde por conveniencia n es la frecuencia natural o


frecuencia circular natural en vibracin libre del
sistema y es igual a:

De acuerdo a la teora de ecuaciones diferenciales


la ecuacin anterior es una EDH de segundo orden
con coeficientes constantes y su solucin es:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
Donde A y B son constantes que se hallan a partir de
las condiciones iniciales de desplazamiento y
velocidad:

Obtenindose por lo tanto:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
El sistema presenta el siguiente comportamiento de
desplazamiento contra tiempo:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
A partir de estas figuras se observa que el tiempo
requerido de un sistema no amortiguado para completar
un ciclo de vibracin libre es denominado periodo
natural de vibracin:

La frecuencia cclica natural de vibracin, es definida


como el nmero de ciclos que se repiten en 1
segundo de tiempo y su valor es:

Las propiedades de vibracin natural, dependen de la


masa y rigidez de la estructura.
FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
Si se hace una representacin vectorial del
movimiento, puede obtenerse una ecuacin alterna
para la solucin de la EDH:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre no amortiguada
Esta ecuacin auxilindose de un ngulo de fase o de
desfase es:

Que tiene como soluciones de sus constantes uo y :

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre amortiguada
Si en el sistema anterior consideramos la perdida de
energa en el tiempo, lo que tenemos ser un sistema
con amortiguacin viscosa:

El cual puede representarse por el siguiente modelo:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
La ecuacin de movimiento para un sistema lineal
Vibracin
amortiguadolibre amortiguada
en vibracin libre es:

Dividiendo la ecuacin por la masa se obtiene:

Adems se ha introducido la razn de amortiguamiento


crtico:

Y el coeficiente de amortiguamiento crtico:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Las soluciones de la ecuacin diferencial
Vibracin libre amortiguada
anterior depender de los valores que tome la
razn de amortiguamiento. As tenemos:

Sistema con amortiguamiento crtico =1 (c=ccr): El


sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar.

Sistema sobreamortiguado >1 (c>ccr): El sistema no


oscila pero retorna a su posicin de equilibrio lentamente.

Sistema subamortiguado <1 (c<ccr): El sistema oscila


alrededor de la posicin de equilibrio con una amplitud que
decrece progresivamente.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
El coeficiente de amortiguamiento crtico, ccr, es llamado
Vibracin
as debido alibre
que esamortiguada
un valor pequeo de c que inhibe
completamente la oscilacin y representa la lnea de
divisin entre el movimiento oscilatorio y mono
oscilatorio.

Las estructuras civiles poseen una relacin de


amortiguamiento <1 la cual las cataloga como
sistemas subamortiguados.

En mediciones experimentales se han identificado


valores de entre 0.02 y 0.05 para los materiales
estructurales tpicos.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Los tipos de movimiento resultante en vibracin amortiguada
Vibracin
dependen de libre amortiguada
los parmetros de amortiguamiento:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre amortiguada subamortiguado
Para un sistema subamortiguado (con <1) la solucin
de la ecuacin diferencial es la siguiente: Sistema

Donde d es la frecuencia natural de la


vibracin amortiguada y vale:

El valor del periodo natural de vibracin amortiguado es:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre amortiguada subamortiguado
La relacin entre el periodo natural sin amortiguamiento y
con amortiguamiento viene dada por: Sistema

La relacin entre dos desplazamientos pico en un


intervalo de tiempo TD es constante, y el decremento
logartmico est definido como el logaritmo natural de
esta cantidad y est dado por:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre amortiguada subamortiguado
Y la relacin entre dos desplazamientos cuales quiera es:
Sistema

El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la


frecuencia natural de n a d y aumentar el periodo
natural de Tn a TD este efecto es despreciable para una
relacin de amortiguamiento por debajo del 20%.

Para la mayora de las estructuras ingenieriles d y TD


son aproximadamente iguales a n y Tn.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Vibracin libre amortiguada subamortiguado
El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres
puede apreciarse en el siguiente esquema: Sistema

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Captulo 3
Vibraciones forzadas armnicas
de sistemas con un grado de
libertad
CONTENIDO

Vibraciones libres
1. Introduccin
2. Sistema no Amortiguado con Carga Armnica
Ecuacin de movimiento
Resonancia
3. Sistema Amortiguado con Carga Armnica
Ecuacin de movimiento
Resonancia
Deformacin Mxima
Factores de Respuesta Dinmica
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Introduccin
En vibraciones libres, las oscilaciones se inician
por una perturbacin que da lugar a un
desplazamiento inicial o una velocidad inicial o
ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas
externas al sistema durante el movimiento.

En vibracin forzada, una fuente externa


sostenida es responsable de mantener la
vibracin.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Introduccin
Las vibraciones ms importantes desde
el punto de vista de la ingeniera son las
vibraciones forzadas.

Las vibraciones forzadas ocurren


cuando un sistema es sujeto a una
fuerza que cambia con el tiempo o un
desplazamiento que cambia con el
tiempo.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
El estudio de la respuesta del sistema de un
Introduccin
solo grado de libertad (SDF) a la accin de una
carga armnica establece bases para el
entendimiento de la respuesta de estructuras
ms complejas a excitaciones externas.

Se estudiar primero el caso de fuerzas que


tienen comportamiento peridico, es decir
vibraciones forzadas armnicas.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Un sistema
Teora bastante general puede ser
general
representado de la siguiente manera.

El sistema aunque posea amortiguamiento no


puede regresar a su posicin de equilibrio por la
presencia de la fuerza externa que siempre esta
presente en el sistema.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Tipos de
vibraciones

Teora general
Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Sistema no Amortiguado Armnico
Ecuacin de Movimiento

Estableciendo p(t)=posent en la ecuacin diferencial


general de movimiento se obtiene la siguiente
ecuacin por carga armnica para un sistema no
amortiguado:

Donde po es la amplitud o valor mximo de la fuerza y


es la frecuencia de excitacin.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial
Sistema noorden
de segundo Amortiguado
no homogneaArmnico
y su solucin
esta compuesta por dos trminos:

El primer termino es la solucin particular que hace


referencia a la situacin de estado permanente y el
segundo es la solucin complementaria que toma
en cuenta el estado transitorio. As tenemos:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
La solucin total es la suma de ambas ecuaciones:
Sistema no Amortiguado Armnico
Las constantes A y B son determinadas aplicando las
condiciones iniciales:

Para condiciones iniciales en reposo y partiendo


del origen:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Esta ecuacin contiene dos componentes de vibracin
Sistema
distintas:
no Amortiguado Armnico

El trmino sent para la oscilacin en frecuencia de


excitacin; representa el estado permanente de vibracin
debido a que siempre est presente porque la fuerza aplicada
no depende de las condiciones iniciales.

Los trminos sennt y cosnt para la oscilacin en


frecuencia natural del sistema; representan el estado
transitorio de vibracin que depende de u(0) (0) el cual existe
a pesar de que estos valores sean nulos. El trmino estado
transitorio de vibracin se debe a que el amortiguamiento,
siempre presente en sistemas reales, hace que la vibracin
libre decrezca en el tiempo.
FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
El sistema presenta el siguiente comportamiento de
Sistema no Amortiguado
desplazamiento contra tiempo:
Armnico

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Resonancia
Sistema no Amortiguado Armnico
Ignorando el efecto dinmico de la aceleracin se
obtiene como resultado la deformacin esttica en
cada instante de tiempo:

Donde el mximo valor de esta deformacin es:.

Por lo que la respuesta dinmica del


estado permanente, puede ser expresada
como:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Graficando el factor entre corchetes de la ecuacin
Sistema no Amortiguado Armnico
anterior contra la relacin de frecuencias, se tiene:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
De esta grafica se puede observar que:
Sistema no Amortiguado Armnico
Para /n < 1 < n el factor es positivo indicando que
u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que el
desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada (el
sistema est desplazado en la misma direccin de la
fuerza).

Para /n > 1 > n el factor es negativo indicando que


u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa que el
sistema estar fuera de fase con la fuerza aplicada (el
sistema est desplazado en direccin opuesta a la fuerza).

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
La ecuacin anterior puede ser reescrita en trminos de
Sistema no Amortiguado Armnico
la amplitud u y el ngulo de fase :
o

De donde:

Donde el factor de deformacin o amplificacin Rd es


la relacin de amplitud de deformacin vibratoria uo y
la deformacin esttica (ust)o debido a la fuerza po.

Por lo que se define la frecuencia resonante como


aquella frecuencia de excitacin para la cual Rd
es mximo.
FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante
Sistema no RAmortiguado
es n siendo d infinito para estaArmnico
frecuencia y la
deformacin vibratoria crece indefinidamente,
volvindose infinita slo despus de un tiempo infinito.

Para esta condicin (n= ) la solucin particular falla y


habr que buscar otra solucin para la ecuacin de
movimiento que para el caso la siguiente solucin cumple
su propsito:

Siendo la solucin total:


Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del
Sistema
origen, seno Amortiguado Armnico
tiene:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
En cada ciclo el incremento de la amplitud est dado por:
Sistema no Amortiguado Armnico

La interpretacin de este resultado terico para


estructuras reales es que a medida que la
deformacin se incrementa, el sistema en algn punto
en el tiempo fallar si es frgil o ceder si es dctil.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
Sistema
dependernnodelAmortiguado Armnico
valor de la frecuencia natural:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Sistema Amortiguado Armnico
Ecuacin de Movimiento

Estableciendo p(t)=posent en la ecuacin diferencial


general de movimiento se obtiene la siguiente
ecuacin por carga armnica para un sistema
amortiguado:

Donde po es la amplitud o valor mximo de la fuerza y


es la frecuencia de excitacin.

Esta es la forma ms completa de la ecuacin de


movimiento (en carga armnica).
FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Tenemos siempre una ecuacin diferencial de segundo
Sistema
orden no Amortiguado Armnico
homognea y su solucin nuevamente esta
compuesta por dos trminos:

Una solucin particular que hace referencia a


la situacin de estado permanente y una
solucin complementaria que toma en cuenta
el estado transitorio. As tenemos como
soluciones:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Siendo la solucin total:
Sistema Amortiguado Armnico

Las constantes A y B son determinadas aplicando las


condiciones iniciales. De igual manera para C y D
tenemos:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
El sistema presenta el siguiente comportamiento de
Sistema Amortiguado
desplazamiento contra tiempo.
Armnico

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Resonancia
Sistema Amortiguado Armnico
Para =n las constantes C y D son:

Las constantes A y B se obtienen a partir de condiciones


iniciales en reposo uo=o =0 y para =n :

Luego la respuesta para un sistema amortiguado


sujeto a carga armnica para =n :

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Ecuacin que para amortiguamientos pequeos toma la
Sistema
forma de:
Amortiguado Armnico

El incremento en amplitud uj despus de j ciclos de


vibracin es determinado por la siguiente
expresin:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5%
Sistema Amortiguado
en resonancia se tiene: Armnico

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Los dos tipos de comportamiento posibles a
Sistema Amortiguado
presentarse Armnico
dependern nuevamente del valor de la
frecuencia natural:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Deformacin Mxima
Sistema Amortiguado Armnico
La deformacin en el estado permanente del sistema
debida a una carga armnica puede ser reescrita
como:

Donde:

Luego:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Graficando valores de Rd en funcin de /n :
Sistema no Amortiguado Armnico

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FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
El amortiguamiento reduce a Rd y que tanto lo
Sistema no Amortiguado
reduce depende Armnico
de la frecuencia de excitacin:

Si /n << 1. Rd es slo levemente ms grande que 1 y es


esencialmente independiente del amortiguamiento (la
fuerza est variando lentamente).
Si /n >> 1. Rd tiende a cero y no es afectada por el
amortiguamiento (la fuerza est variando rpidamente).

Si /n 1. Rd es sensible al amortiguamiento, implicando


que la deformacin dinmica puede ser ms grande que la
esttica.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Factores de Respuesta Dinmica
Sistema Amortiguado Armnico
Los factores de respuesta dinmica hacen referencia a
las respuestas en deformacin, velocidad y
aceleracin.
Ya hicimos referencia a la respuesta en deformacin:

Si derivamos dos veces esta expresin obtenemos la


respuesta en velocidad y aceleracin
respectivamente:

Donde:

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Sistema no Amortiguado Armnico
Graficando las respuestas dinmicas en funcin de /n:

Fundamentos de dinmica de estructuras


Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
Sistema Amortiguado Armnico
La frecuencia resonante est definida como la
frecuencia de excitacin en la cual ocurre la
amplitud mxima de respuesta.

La frecuencia resonante es determinada estableciendo


la primera derivada igual a cero en las respuestas
dinmicas respecto a la relacin de frecuencias para
un <1/2.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS
Sistema Amortiguado
As tenemos Armnico
las siguientes frecuencias resonantes:

Para desplazamiento:

Para velocidad:

Para aceleracin:

Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son


iguales a la frecuencia angular.

FUNDAMENTOS DE DINMICA DE
ESTRUCTURAS