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UNIDAD I
CONCEPTOS BSICOS
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Modelado de Sistemas Unidad 1
1.1. Introduccin
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Modelado de Sistemas Unidad 1
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Modelado de Sistemas Unidad 1
L{SALIDA}
F ( s)
L{ENTRADA}
O tambin:
L{ y (t )} Y (s)
F (s)
L{ x(t )} X ( s)
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Donde:
Y (s) F (s) X (S )
Por tanto:
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Modelado de Sistemas Unidad 1
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Los sistemas fsicos pueden tener una sola entrada y una sola
salida o pueden ser multivariables (tener varias entradas y varias
salidas). El modelo matemtico de los primeros es el denominado
SISO y el modelo matemtico de los segundo es el denominado
MIMO.
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Modelado de Sistemas Unidad 1
b) La corriente en la inductancia (I L )
En funcin de VC : En funcin de IL :
d 2VC R dVC 1 1 d 2I L R dI L 1 1 dV(t )
2
VC V(t ) 2
IL
dt L dt LC LC dt L dt LC L dt
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Modelado de Sistemas Unidad 1
d
i (t ) C vc (t )
dt
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Modelado de Sistemas Unidad 1
d R 1 1
i (t ) i (t ) vc (t ) vc (t )
dt L L L
d 1
y dt
vc (t )
C
i (t )
i R L 1L i 1
v 1 L v(t )
c C 0 vc 0
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Modelado de Sistemas Unidad 1
x' A X B u
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Modelado de Sistemas Unidad 1
L f (t ) e
st
f (t ) dt F ( s )
0
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f (t ) L1 F ( s )
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Modelado de Sistemas Unidad 1
a) Bloque simple.
b) Punto de suma.
c) Punto de toma.
d) Flechas.
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Donde:
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C G
= F. de T. de Lazo Cerrado.
R 1GH
E 1
= Razn de Error.
R 1GH
B GH
= Razn de Retroalimentacin Primaria.
R 1GH
C = G
R 1G
E = 1
R 1G
B = G
R 1G
Estas ecuaciones describen la forma clsica del sistema con
retroalimentacin, al cual se le conoce tambin como Sistemas
con Retroalimentacin Unitaria.
Su representacin en diagrama de bloques, se muestra a
continuacin:
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Modelado de Sistemas Unidad 1
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Modelado de Sistemas Unidad 1
EJEMPLOS:
Reglas 4 y 6.
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Reglas 1 y 10.
Regla 8.
Regla 1.
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Solucin:
G1 G2 G3 G4 1 G2 G3
a) G H = (1+G1G2)( 1+G3 G4) G| G4 = (1+G1G2)( 1+G3 G4)
G1 G2 G3 G4
b) C (1+ G1G2) ( 1+ G3 G4)
R = 1 + G2 G3 = G1 G2 G3 G4
(1+G1G2)( 1+G3 G4) (1+G1G2)( 1+G3 G4) + G2 G3
G2 G3
d) B (1+G1G2)( 1+G3 G4) G2 G3
R = 1+ G2 G 3 = (1+G1G2)( 1+G3 G4) + G2 G3
(1+G1G2)( 1+G3 G4)
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Modelado de Sistemas Unidad 1
CR1 G1 G2
(s) =
R1 1 + G1 G2
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Ordenando el diagrama:
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Modelado de Sistemas Unidad 1
De donde:
CR2 G2
(s) =
R2 1 + G1 G2
G1 G2 R1 G2 R2
C (s) = CR1 + CR2 = +
1 + G1 G2 1 + G1G2
G1 G2 R1 + G2 R2
C(s) =
1 + G1 G2
EJEMPLO:
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Regla 1.
CR1 = G1G2 R1
1- G1G2 H1H2
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Modelado de Sistemas Unidad 1
CR2 = G2 R2
1- G1G2 H1H2
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Modelado de Sistemas Unidad 1
Ordenando el diagrama:
CR3 = G1G2H1 R3
1- G1G2 H1H2
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Modelado de Sistemas Unidad 1
T(s)= C(s)
R(s)
Donde:
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