3

BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Dinamika Proses

Dinamika proses adalah variasi untuk kerja suatu hal atau proses dari
waktu ke waktu sebagai respon terhadap suatu gangguan - gangguan dan
perubahan - perubahan dari proses yang berubah terhadap waktu, dalam
kaitannya di dalam suatu bidang keilmuan teknik kimia yang sangat berguna di
dalam usaha pengendalian dan perencanaan suatu proses.
Jika pada proses ini dikenakan suatu proses gangguan, misalnya tiba-tiba
masukan pada proses di ubah menjadi harga yang lebih besar, maka proses akan
dapat bergerak atau berubah menjadi suatu keadaan baru yang setimbang,
keluaran pada proses ini berlangsung juga secara berangsur - angsur berubah
menjadi harga keluaran yang akan lebih besar.
Pada proses kimia tersebut akan timbul hal - hal karakteristik yang tidak
terjadi pada pengopersian satu unit proses saja. Kemajuan teknologi komputer
yang sangat pesat dengan harga yang semakin terjangkau membuat perangkat ini
banyak digunakan untuk pengendalian dalam proses - proses kimia. Pada setiap
konfigurasi sistem pengendali dapat dibedakan masing-masing elemen perangkat
keras sebagai berikut:
1. Proses kimia
Proses kimia mewakili peralatan proses yang digunakan dan proses - proses
operasi baik secara kimia maupun fisika yang terjadi di dalam peralatan
tersebut.
2. Instrumen Pengukur atau Sensor
Peralatan pengukuran atau instrumen sensor biasanya digunakan untuk :
a. Mengukur disturbance
b. Mengukur controlled output variables
c. Mengukur secondary ouput variables
Peralatan pengukur/sensor adalah sumber informasi yang mengidentifikasi
hal - hal yang sedang terjadi pada proses. Salah satu syarat penting dalam
 4

pemilihan sensor adalah hasil pengukuran sensor harus dapat ditransmisikan

dengan mudah. Contoh instrumen pengendalian yang dipakai pada pabrik
formaldehid dan hydrogen peroksida adalah Termokopel, Venturi Meter,
Composition Analyzer.

3. Transducers
Beberapa hasil pengukuran tidak dapat digunakan untuk tujuan
pengendalian sebelum dikonversikan menjadi besaran fisik yang dapat
dengan mudah ditransmisikan seperti tegangan listrik. Transducer
merupakan alat yang digunakan untuk mengonversi hasil pengukuran
menjadi besaran yang ditransmisikan.

4. Jalur transmisi dan Amplifier

Jalur transmisi merupakan media untuk membawa sinyal hasil
pengukuran dari alat ukur ke controller. Pada banyak kasus sinyal yang
dihasilkan alat ukur terlalu lemah untuk ditransmisikan sehingga sinyal
tersebut harus di perkuat terlebih dahulu dengan amplifier.

5. Elemen Pengendali
Elemen pengendali adalah perangkat keras yang memiliki intelegensi.
Perangkat ini menerima informasi dari alat ukur dan memutuskan tindakan
yang harus dilakukan.

6. Elemen Pengendali Akhir

Elemen pengendali akhir merupakan perangkat keras yang
melaksanakan tindakan yang diperintahkan controller. Elemen pengendali
akhir yang diaplikasikan pada perancangan pabrik ini adalah control valve
yang membuka dan menutup sampai derajat tertentu sesuai keputusan
controller.
7. Elemen pencatat
Elemen pencatat merupakan bagian dari sistem pengendali yang
mencatat semua variabel yang bekerja sehingga kelakukan proses yang
sedang berlangsung dapat didemonstrasikan secara visual.
 5

(Departemen Teknik Kimia ITB, (2013))

2.2 Pemodelan Kelakuan Dinamik dan Statik Proses Kimiawi
Representasi matematis gejala (fenomena) fisika dan kimiawi yang
terjadi dalam proses kimia membentuk model dari sistem. Kegiatan yang
mengarah pada pembentukan model disebut modelling (pemodelan). Untuk
menginvestigasi bagaimana kelakuan proses kimia (output) berubah dengan
waktu karena pengaruh perubahan external disturbance, manipulated variables,
dan desain pengendali (controller) yang digunakan, dapat ditempuh 2
pendekatan:
1. Pendekatan eksperimental (Experimental approach)
Pada pendekatan eksperimental, peralatan-peralatan proses kimia yang
dipelajari tersedia secara fisik. Pada pendekatan ini, berbagai input dari
peralatan-peralatan tersebut (disturbances dan manipulated variables) dapat
diubah-ubah dengan mudah, dan perubahan output yang terjadi terhadap
waktu dapat diamati. Pendekatan eksperimental menyita banyak waktu,
tenaga, dan biaya.

2. Pendekatan teoritis
Pendekatan teoritis memungkinkan dilakukannya kajian terhadap
kelakuan proses dinamik atau statik sebelum peralatan proses dibangun. Pada
keadaan ini, perancangan sistem pengendali tidak bisa didasarkan pada
prosedur eksperimen, sehingga untuk mempelajari kelakuan proses
diperlukan representasi proses kimia yang akan dipelajari dalam bentuk lain
(melalui pendekatan-pendekatan teoretis), seperti dikemukakan di atas.
Dalam suatu dinamika proses, terbagi atas beberapa Variabel proses yaitu :
1. Variabel Input (sebab)
Yaitu variabel yang memberikan efek/pengaruh dari lingkungan ke
sistem. Variabel ini terbagi atas dua macam yaitu :

a. Variabel Manipulasi
Yakni variabel yang nilainya atau besarnya dapat diukur secara bebas,
baik operator maupun alat kendali.
 6

b. Variabel Gangguan,
Yakni variabel yang nilainya atau besarannya tidak berasal dari alat
kendali.
2. Variabel Output (Akibat)
Yaitu variabel yang memeberikan efek / pengaruh dari system ke
lingkungan variabel ini terbagi dua macam yaitu :
a. Variabel kendali
Variabel yang nilai besarnya diukur secara langsung.
b. Variabel Tak terkendali
Variabel yang tidak dapat diukur secara langsung
(Departemen Teknik Kimia ITB,(2013))

2.3 Sistem Pengendali

Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif dalam sistem
pengendalian yang menerima informasi dari pengukuran dan membuat tindakan
yang sesuai untuk mengatur harga manipulated variables. Dalam sistem
pengendali dikenal 3 jenis dari sistem pengendalian yaitu :
a. Sistem pengendalian dasar

b. Sistem pengendalian alamiah dan biologis

c. Sistem pengendalian yang komponen dari hasil buatan manusia dan alamiah.
Sebelum menyusun suatu alat kendali ada beberapa unsur yang perlu
diperhatikan :
a. Merumuskan tujuan pengendali
Hal yang dilakukan dalam merumuskan tujuan adalah yang menganalisa
secara kualitatif dari problem yang dihadapi dan selanjutnya menganalisa
masalah secara kuantitatif terhadap variabel output yang ada.
b. Memilih variabel yang diukur
 7

Dalam memilih variabel yang hendak diukur, maka itu sebaiknya variabel
yang di pilih adalah variabel yang mudah di ukur dan menjadi tujuan
perancangan di pengendali.
c. Memilih variabel yang hendak dimanipulasi
d. Memilih konfigurasi pengendali
Variabel manipulasi sama akan tetapi informasi dan juga pembacaan yang
berbeda. Di dalam pengendali ada komponen yang penting dari suatu sistem
pengendalian yang mempunyai tugas :
1. Menerima informasi dari alat ukur
2. Mengolah informasi
3. Merumuskan tindakan yang dilakukan terhadap variabel manipulasi.
4. Mengeluarkan isyarat atau perintah ke alat kendali ukur.

Adapun hal-hal yang perlu diperhatikan di dalam sebuah pengendali

proses, yaitu :
a. Pengawasan terhadap lingkungan.

Dilakukan untuk menghindari kerusakan pada lapisan atmosfer yang

disebabkan oleh gas-gas yang sifatnya berbeda.
b. Spesifikasi produksi.

Dalam pelaksanaan proses pengendali dibutuhkan pengawasan yang baik

sehingga menghasilkan produk akhir yang maksimal.
c. Keamanan.

Dalam menjaga keselamatan dari pelaksanan proses kimia yang paling utama
adalah bagaimana memberikan nilai tambah yang baik terus menerus kepada
lingkungan dan faktor ekonomi.
d. Operasi alat melebihi batas

Pemilihan tipe alat yang akan dipakai dalam pabrik kimia harus sesuai dengan
kapasitas, sehingga bila terjadi kelebihan tidak akan terjadi kerugian yang
besar.
e. Faktor ekonomi dalam suau pabrik
 8

Faktor ekonomi dalam suatu pabrik merupakan target yang penting. Sehingga
bila terjadi kerusakan tidak akan terjadi kerugian yang besar. (Tim Penyusun
Laboratorium OTK 2,(2013))
Adapun fungsi dari pengendalian proses yang dilakukan terhadap alat
yaitu mencakup 3 tujuan utama, yaitu :
1. Menjaga dan menekan segala gangguan yang datang dari luar.

Gangguan gangguan yang datang dari lingkungan akan mempengaruhi kerja

dari proses kimia yang telah disusun dan diperhitungkan. Gangguan
ganguan yang terjadi pada reaktor dan separator (alat pemisah), heat
exchanger, kompresor untuk itu maka seharusnya perlu menjaga suatu proses
dengan sistem kontrol.
2. Menjaga kestabilan proses

Dalam suatu proses pengendalian maka dapat perlu diketahui sebelumnya

proses yang merupakan suatu proses yang stabil atau merupakan suatu proses
yang tidak stabil. Untuk dapat mengetahui proses tersebut stabil atau tidak
stabil maka dapat dilihat pada grafik.
3. Mengoptimasi kinerja proses kimia

Dalam suatu perencanaan, maka yang diharapkan yaitu nilai maksimal yang
dapat tercapai tetapi hal ini memberikan pengaruh yang tidak baik pada
beberapa dari proses yang lalu. Maka dari itu untuk pemilihan yang tepat
adalah didasarkan pada suatu nilai yang berbeda tepat pada posisi tengah
tengah, baik itu yang maksimal atau minimal.
Integrasi pabrik kimia merupakan susunan atau rangkaian berbagai unit
pengolahan yang satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan
pengoperasian pabrik secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi)
bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam pengoperasiannya
pabrik akan selalu mengalami gangguan (disturbance) dari lingkungan eksternal.
Selama beroperasi, pabrik harus terus mempertimbangkan aspek keteknikan,
keekonomisan, dan kondisi sosial agar tidak terlalu signifikan terpengaruh oleh
 9

perubahan-perubahan eksternal tersebut. Dinamika proses menunjukkan unjuk

kerja proses yang profilnya selalu berubah terhadap waktu. Dinamika proses
selalu terjadi selama sistem proses belum mencapai kondisi tunak. Keadaan
tidak tunak terjadi karena adanya gangguan terhadap kondisi proses yang tunak.
(Budi Setiawan dkk, (2008))
2.4 Ketunakan Reaktor
Berdasarkan perubahan variabel operasi (konsentrasi, temperatur,
tekanan) terhadap waktu, mode operasi reaktor dapat dikelompokkan menjadi
reaktor tunak dan tak tunak. Reaktor tunak memiliki variabel proses yang tidak
berubah terhadap waktu, sedangkan reaktor tak tunak memiliki variabel proses
yang berubah terhadap waktu. Pada kondisi nyata, reactor mengalami gangguan
sehingga variabel proses berubah terhadap waktu. Reaktor tak tunak dirancang
untuk proses yang mengalami perubahan variabel proses terhadap waktu.
Reaktor yang digunakan secara luas di industri proses biasanya
dioperasikan secara tunak. Variabel proses pada reaktor ini dijaga konstan pada
nilai tertentu yang merupakan kondisi optimal untuk mencapai selektivitas dan
konversi maksimal. Pada kondisi tunak, katalis yang digunakan cenderung
mengalami penjenuhan sehingga laju reaksi katalitik di permukaan menurun. Hal
ini dapat menyebabkan selektivitas dan konversi menjadi menurun. (Tim
Laboratorium Institut Teknologi Bandung, (2013))

2.5 Penentuan Parameter Proses

1. Pengosongan
Penentuan parameter pengosongan tangki jika ditinjau dari suatu proses
pengosongan tangki, seperti terlihat pada gambar di bawah ini :

q
 10

Gambar 1. Pengosongan tangki sebagai fungsi waktu

Neraca massa proses :
Input = Output + akumulasi ......... (1)
Karena terjadi pengosongan tangki, di mana harga laju alir adalah fungsi dari
ketinggian cairan maka persamaan neraca massanya adalah :
Akumulalsi air dalam tangki = laju alir keluar tangki ...... (2)
Dimana input = 0
d ( A.h)
Q ( h)
Dt
Atau .... (3)
Dengan mengganggap A adalah konstan maka persamaan (3) menjadi :
- A .dh/dt = Q(h).... (4)
Untuk proses pengosomngan tangki laju alir keluar tangki merupakan fungsi
ketinggian permukaan cairan didalamnya sehingga :
Q(h) = Khn...... (5)
Dimana k dan n adalah merupakan parameter (konstan) proses pengosongan
tangki dengan k dinyatakan sebagai tahanan sedangkan n adalah orde atau
jumlah valve. Dengan mensubtitusikan persamaan (4) kepersamaan (3) maka
diperoleh :
-A .dh/dt = k.hn ...(6)
-dh/dt = k/A.hn ....(7)
Ln dh/dt = lnk/A + n ln h .(8)
Y = a + bx .. (9)
Dimana harga k dan n dapat diperoleh dengan metode regresi linear dengan
meregresi persamaan di atas

dh k
dt
hn A
.. (10)
k
h n dh t
A
.... (11)
Dengan mengambil batas integral :
 11

Pada saat t = 0 maka h = ho, dan

Pada saat t = t maka h = h
Dimana ho adalah ketinggian cairan di dalam tangki mulamula integrasi di

atas menjadi :
h t
1 n 1 k
h t
n 1 o
A o
...... (12)
1 k
(h ho )1n t
1 n A
......(13)
h1-n - h1-n = -(1-n).k/A.t
h1-n = ho1-n - (1-n).k/A.t
h1-n = [ ho(1-n) - (1-n).t.k/A] t(14)

simulasi gangguan pada tangki tunggal

parameter parameter yang berpengaruh dalam proses pengisian jika di tinjau
dari proses steady state dan unsteady state.

2. Pengisian
Perhatikan suatu sistem tunak pada gambar dibawah ini :

Q1

Qo

Gambar 2. pengisian pada tangki (kopel hal 60)

Dalam keadaan steady tidak ada akumulasi cairan dalam tangki,

akibatnya aliran cairan masuk sama dengan aliran keluar.
Neraca Massa :
 12

Acc = input + output ...(15)

0 = Qi + Qo................................................................. (16)
Dimana Q0= k.hsn (17)
0 = Qi + k. hsn

Pengisian dengan gangguan pada tangki yang telah steady tiba tiba
dimasukan gangguan berupa tambahan aliran baru.

Q1 Qg

Qo
Gambar 3. pengisian tangki dengan gangguan (kopel hal 60)
Sistem diatas tidak menjadi sistem yang steady lagi kerena pada sistem terjadi
akumulasi massa yang dipresesntasikan dengan kenaikan ketiggian cairan di
dalam tangki selama belum tercapai kesetimbangan yang baru.
Neraca Massa Unsteady state
Acc = input + output
d ( p.h. A)
p.(Qi Qg ) p.Qo
dt
... (18)
Dimana Qt = Qi + Qg... (19)
Qo = k.hn.. (20)
A tetap maka persamaan (18) menjadi
dh
A Qt k .h n
dt
....(21)
Persamaan (21) tidakk bisa diperoses seperti persamaan linear biasa yang
diselesaikan dengan transformasi laplace. Persamaan non linear pada bentuk
 13

k.hn . kesulitan diatas dapat diselesaikan dengan menggunakan pengertian dari

perlusan deret taylor. Fungsi Qo (h) dapat diperluas dengan nilai hs pada
kondisi steady state.

Deret Taylor :
Qo = Qo. (hs) + Qo . (hs).(h-hs) (Koppel hal 68).. (22)
Qo = k.hsn (23)
Qo = n. k.hsn(h-hs) . (24)
Subtitusi (23) & (24) ke (22)
Qo = k. hsn + n.k. hsn-1..... (25)

Subtitusi persamaan (25) ke (21)

dh
A Qt (k .hs n n.k .hs n 1 (h hs )
dt
.... (26)
dh
A Qt k .hs n n.k .hs n 1 (h hs )
dt
....(27)
D. Persamaan (27) dikurangi dengan Pers (23)
dh
A Qt k .hs n n.k .hs n 1 (h hs )
dt

0 = Qi - k.hsn
dh
A Qt Qi. k .hs n n.k .hs n 1 (h hs)
dt
.... (28)
Variabel Deviasi
Q = Qt Qi . ... (29)
H = h - hs. (30)
C = n.k.hsn(31)
Maka :
dh
A Q C .H
dt
... (32)
f. Transformasi laplace
 14

dh
A.L Q C.L.H
dt
.(33)
As.Hs = Q(s) C.H(s)
Hs(As+C) = Q(s)
H (s) 1

Q ( s) As C
(34)
H (s) 1 1/ c
.
Q( s) As C 1 / c
.(35)
H (s) 1/ c

Q( s) A / Cs C / C
...(36)
= 1 / C .... (37)
= A/C .... (38)
H ( s)

Q ( s) s 1
...(39)
Dari persamaan diatas factor dalam fungsi transfer /(s + 1) sering di
sebut dengan steady state gain yaitu rasio perubahan variabel output terhadap
perubahan input pada waktu mendekati tak terhingga dalam keadaan steady
state yang baru.sedangkan s adalah time konstan, yaitu waktu yang
menunjukan seberapa cepat sistem memberikan respon terhadap suatu
perubahan yang terjadi pada volume input.
Steady state gain ini dapat diketahui dengan cepat dengan
memanipulasi dari penggunaan nilai steady state dari H ketika laju alir fungsi
waktu Q(t) diganti dengan fungsi step yaitu fungsi yang menunjukan
gangguan berubah secara beraturan pada selang waktu tertentu.
Persamaan (46) menjadi :

s 1
H(s) = Q(s). ... (40)
Qt = u(t) ..... (41)
 15

Q(t) = L(5) .. (42)

Q(s) = 5/s .... (43)
5
.
s s 1
H(s) = (44)

5.
s(s 1)
H(s) = . (45)
1
5. .L1
s (s 1)
L-1H(s) = (46)
1
sama dengan L-1
1
1 - e -1/ 5
.
s (s 1) s (s 1) s s 1
Bentuk L-1 H(s) = (47)
Maka H(s) = 5. . 1 e-1/ H(s)... (48)
Dimana 5 = Q(t)
= A/C
1/ = 1/C
C = n.k.hsn-1
Persamaan (55) menjadi :
Q(t)
H (s) n -1
exp [-t.n.k.hs n -1 / A]
n.k.hs
.. (49)
Jika fungsi transfer yang menghubungkan aliran masuk dengan aliran
keluar diinginkan kita dapat membuat persamaan engan menggunkan variabel
deiviasi Qo = qo qos
Qo = H/
Sehingga diperoleh persamaan steady state gain :
Qo ( s ) 1

Q( s ) s 1
. (50)
Perlu dicatat bahwa steady state gain untuk fungsi transfer ini
diharapkan memiliki dimensi yang sama sebab variabel input Q(t) dan
variabel output Qo (t) mepunyai unit yang sama (volume / waktu).
 16

Kemungkinan terjadinya fungsi impuls dalam laju alir dalam sistem

tingkatan liquid sama sekali nyata. Terjadinya fungsi impuls ditandai dengan
gangguan mendekati nol, fungsi impuls dapat di deteksi dengan
bertambahnya aliran dalam jumlah yang besar secara tiba tiba.
Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung secara merugikan
mempengaruhi nilai keluaran sistem. (Coughnouwr and Kopel, (1984))