UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL

PERODO ACADMICO: SEPTIEMBRE/2016 MARZO/2017

INFORME DE INVESTIGACIN

Carrera: Ingeniera en Sistemas Computacionales e Informticos

rea Acadmica: Desarrollo de Software
Lnea de Investigacin: Software
Nivel, Paralelo Sexto A
Autores: Quimi Guachi Darwin Marcelo
Sandoval Unapucha Marcelo Daniel
Yaguargos Castro Santiago Damian
Mdulo y Docente: Optativa 2 Ing. Santiago Collantes. M. Sc.

Cinemtica de los brazos robticos

Cinemtica
La cinemtica estudia los movimientos de los cuerpos independientemente de las causas
que lo producen, y se limita, principalmente, al estudio de la trayectoria en funcin del
tiempo. Para ello utiliza velocidades y aceleraciones, que describen cmo cambia la
posicin en funcin del tiempo.
La velocidad se determina como el cociente entre el desplazamiento y el tiempo
utilizado, mientras que la aceleracin es el cociente entre el cambio de velocidad y el
tiempo utilizado.

Brazo Robtico
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo.
Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.
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Un brazo robtico comn est hecho de siete segmentos unidos por seis articulaciones o
juntas. El ordenador controla el robot rotando varios motores individuales (algunos
brazos robot ms grandes utilizan sistemas hidrulicos).
A diferencia de los motores ordinarios, este tipo de motores se mueven en incrementos
exactos. Esto permite al ordenador mover el brazo de una forma muy precisa, repitiendo
exactamente el mismo movimiento una y otra vez. El robot usa sensores de movimiento
para asegurarse de que se mueve justamente lo necesario.
Estructura de los robots industriales
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones,
que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje
solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.
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El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que

una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un
elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para
dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc.
El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En
el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que
pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre
dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de
sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al

robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las
operaciones de taladro.
En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.
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A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la
analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del
cuerpo humano.

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes

que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y
orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas
abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin
o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes
que se cortan entre s.

Las articulaciones y elementos se enumeran hacia afuera desde la base; as la articulacin 1 es el

punto de conexin 1 y la base. Cada elemento se conecta, a lo ms, a otros dos, as no se forman
lazos cerrados.
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Cinemtica del brazo robtico

Estudio analtico de la geometra del movimiento de un brazo robtico con respecto a

un sistema de coordenadas fijo en funcin del tiempo sin considerar las fuerzas/torques
que originan dicho movimiento.

Los dos problemas fundamentales concernientes al desplazamiento espacial del brazo

robtico son:
1. Cinemtica directa: Dadas las coordenadas generalizadas q(t)=[q1(t) q2(t)
qn(t)] de las articulaciones y los parmetros geomtricos del robot, donde n es
el nmero de grados de libertad, determinar cul es la posicin del efector final
con respecto a sistema de coordenadas de referencia.
2. Cinemtica Inversa: Dadas un posicin y orientacin del efector final, cules
son los distintos posibles valores que cada articulacin debe tener.

Se utiliza en robtica la representacin de Denavit-Hartenberg. Denavit-Hartenberg propusieron

en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de
coordenadas (Si ) ligado a cada enlace i de una cadena articulada, determinando las ecuaciones
cinemticas de la cadena completa.

Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados

para cada enlace, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del enlace.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
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Las transformaciones en cuestin son las siguientes:

Rotacin alrededor del eje Zi -1, con un ngulo i .
Traslacin a lo largo de Zi -1 a una distancia di ; vector di (0,0,di ).
Traslacin a lo largo de Xi a una distancia ai ; vector ai (ai ,0,0).
Rotacin alrededor del eje Xi , con un ngulo i .

De este modo se tiene que: i-1Ai = T(z,i )T(0,0,di )T(ai -1,0,0)T(x,i -1)

Y realizando el producto de matrices:

donde i , ai , di , i , son los parmetros D-H del enlace i, asociados con el enlace i y la
articulacin i
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Los cuatro parmetros i , ai , di , i en (3.10) son torsin del enlace, longitud del enlace,
distancia de articulacin y ngulo de articulacin, respectivamente. Estos nombres se derivan de
aspectos especficos de la relacin geomtrica entre dos marcos de coordenadas.
Dado que la matriz Ai es una funcin de una sola variable, resulta que tres de los cuatro
parmetros son constantes para un enlace dado, mientras que el cuarto parmetro, i es variable
para una articulacin de revolucin y di e variable para una articulacin prismtica.

De este modo, basta con identificar los parmetros i , ai , di , i , para obtener matrices A y
relacionar as todos y cada uno de los enlaces del robot. Como se ha indicado, para que la matriz
i-1Ai, relacione los sistemas (Si ) y (Si -1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de
acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de
Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema
cinemtico directo.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg: Significado de los Parmetros

Los parmetros de DH tienen el siguiente significado:

El parmetro ai es la distancia entre Ziy Zi-1 medida a lo largo de Xi .
El parmetro i es el ngulo entre Zi y Zi-1 referido a Xi .
El parmetro di es la distancia entre Xi-1 y Xi medida a lo largo de Zi .
El parmetro i es el ngulo entre Xi-1 y Xi referido a Zi .

Nota: ai es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo.

DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.

DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).

DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es
prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi , sobre el eje de la articulacin i+1.

DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e
Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.

DH6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi
con la lnea normal comn a Zi -1 y Zi . Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de
corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.

DH7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi .

DH8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi .

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DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin
de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.

DH11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1)
para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1)
que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).

DH13. Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con
Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

DH14. Obtener las matrices de transformacin i- 1Ai.

DH15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0A1, 1A2, ..., n-1An.

DH16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de

traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.

Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas
geomtricas de cada enlace y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.

i es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje
Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
di es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-
1)simo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi . Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas

Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los enlaces
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula
segn la expresin general.

Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen
como producto de un conjunto de matrices A.

Obtenida la matriz T, esta expresar la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin

(submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares,
con lo que quedara resuelto el problema cinemtico directo.

Resumen:
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Ejemplo:
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Referencias Bibliogrficas

Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and
Intelligence. McGraw-Hill. 1987.

Cinemtica. URL: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotic a/r166/r78/r78.htm

Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval R. R. Diseo propio y

Construccin de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL:
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_arc hivos/Art2Junio08.pdf