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SOMMAIRE
Notations et symboles...................................................................................................................................2
Introduction...........3
Partie 2 : Application
I. Commande en poursuite et en rgulation de la temprature dune cuve parfaitement agite :
Procd thermique..........................................................................................................................23
3. Modle continu....27
4. Prsentation de MATLAB.......................................................................................................31
5. Choix de la priode dchantillonnage et discrtisation du systme.......................................31
6. Cahier des charges et calcul du rgulateur RST......33
7. Evaluation des performances obtenues avec le rgulateur RST calcul ....34
7.1. Marges de Robustesse de la commande ainsi calcule........36
7.2. Sollicitations de lactionneur...................................................................................39
Notations et symboles
Symboles Dsignation
KR Gain proportionnel
Ti Action intgral
Td Action driv
Te Priode dchantillonnage
fe Frquence dchantillonnage
z Coefficient damortissement
tr Temps de repense
tM Temps mort
Tp Temps de pic
Introduction :
Le dveloppement extraordinaire des microprocesseurs a provoqu des
changements importants dans la conception des systmes de commande /rgulation. Leur
puissance de calcul et leur faible cot les rendent optes prendre galement en charge les
aspects commande/rgulation avec des performances nettement suprieures celle de
rgulateur analogique. Pratiquement tout les systmes de commande / rgulation construit
actuellement des microprocesseurs.
Pour tirer rellement profit des capacits des microprocesseurs, il ne suffit pas de
produire le comportement des rgulateurs PID analogiques, il faut mettre en uvre des
techniques dautomatique spcifiques et plus performantes, dveloppes pour la
commande par calculateur, techniques testes industriellement ces vingt dernires
annes. Par ailleurs, le dveloppement des logiciels dautomatique et de leur utilisation
permet damliorer dune faon significative lefficacit de la conception et de la mise en
uvre des systmes de commande/rgulation.
II. Modle dun procd discrtis par un bloqueur dordre zro (BOZ):
Dans un systme de commande par calculateur numrique, la commande du procd
nest pas continue. Elle est constante entre les instants dchantillonnage (effet du
bloqueur dordre zro) et varie par sauts aux instants dchantillonnage (Figure 1.2). Le
bloqueur transforme limpulsion fournie par le convertisseur numrique analogique
linstant dchantillonnage en une impulsion rectangulaire de dure Te.
+ H(s) +
u(k) u(t) y(t) y(k)
B.O.Z B.O.Z
H(z-1)
(1 - e - sTe )
BOZ ( s ).H(s) = .H ( s )
s
On cherche la F.T. chantillonne ou en z, note H(z), correspondante la FT
continue globale.
H ( s ) e - sTe H (s )
BOZ ( s ).H(s) = -
s s
Y ( z) H ( s) e - sTe H ( s )
H (z) = = Z [BOZ ( s )H(s)] = BOZH (z) = Z - Z
U (z) s s
H(s)
est la transforme de Laplace dune fonction f(t) dont lchantillonnage admet une
s
transforme en z note Z
H (s )
.
s
e -sTe H(s)
reprsente la fonction du temps prcdente mais retarde dun pas Te soit f(t-
s
Te), ce qui se traduit dans le plan z par la multiplication par z-1, donc :
H ( s) -1 H ( s) H ( s)
H ( z -1 ) ou H ( z) = Z - z .Z = (1 - z -1 ).Z
s s s
Des tables existent pour la discrtisation des fonctions de transfert avec bloqueur
dordre zro. Quelques situations typiques sont rsumes dans le tableau 1.1.
1 1 Te 2 1 + z -1 1 T z +1
( ) = ( e )2
Ts 2 2 T (1 - z -1 ) 2 2 T ( z - 1) 2
K T T
b1z -1 - e - e
1 + Ts ; b1 = K(1 - e T ) ; a1 = -e T
1 + a 1z -1
Ou bien
Te
K(1 - z 0 ) -
;z0 = e T
z - z0
Ke -s ( - Te ) T
- e
T
- e
; < Te b1z -1 + b 2 z -2
1 + Ts ; b1 = K(1 - e T ) ; b 2 = K.e T (e T - 1) ; a1 = - e T
1 + a1z -1
On pose
Ou bien
= (1 - m)Te
T
(-Te ) - e m
z- e T (1 - e T ) z0 - z0
K1z -1 ; K1 = b1 = K(1- e T ) = K(1 - z0m ) ; = = ;
z - z0 (-Te )
(1 - z0m )
1- e T
T
- e
z0 = e T = - a1
z - d ( b1z -1 + b 2 z -2 ) z - d -1 ( b1 + b 2 z -1 ) ( b1z + b 2 ) (z -
= = = b1
-s
1 + a 1z -1 1 + a 1z -1 z d +1 ( z + a 1 )
Ke
; = d Te + L (L - Te ) T
- e
L T
- e
1 + Ts b1 = K(1 - e T ); b = K.e T (e T - 1) ; a 1 = -e T
2
0 < L < Te
1
T' s(1 + Ts)
1
(1 + T1s)(1 + T2s)
b1z -1 + b 2 z -2 b1 z + b 0 b1 (z - z 0 )
-1 -2
ou bien 2
=
1 + a 1z + a 2z z + a 1z + a 0 (z - z1 )(z - z1* )
1
s2
1 + 2. s+
0 0 2
0
b1 = 1 - + ; b 2 = 2 + 0 - = b 0
2
a1 = -2 ; a 2 = 2 = a 0
= 0 1 -
= e -0 Te ; = cos(Te ) ; = sin( Te )
b
z 0 = - 0 ; z1 , z1* = exp(-0 Te jTe )
b1
z <1
On vient de voir quun procd nest observ (sa sortie) et command (son entre)
que de temps en temps avec une frquence f e = 1Te . Le choix de cette frquence pour le
systme de commande numrique dun procd se fait en fonction de la bande passante
dsire pour le systme en boucle ferme. Car comme en commande analogique, quelque
soit la faon de spcifier les performances dsires, celles-ci peuvent toujours tre relies
la bande passante du systme en boucle ferme.
f e = (6 25 fois) f BP
BF
(1.1)
Cette mme rgle sutilise aussi en boucle ouverte (BO) quand on souhaite choisir
BF
la frquence dchantillonnage pour identifier le modle chantillonn dun procd. f BP
BO
est alors remplace par f BP .
K Y (s )
H (s ) = = dans ce cas une attnuation suprieure 3 dB est introduite
1 + Ts U(s)
partir de la pulsation
1 1
= 3dB = = 2f 3dB donc f BP = f 3dB =
T 2T
T
< T e < T (1.2)
4
Y (s ) K0 2 K
H (s ) = = =
U (s) s 2 + 2 0 s + 0 2 s2
1 + 2. s+
0 0 2
3dB = 0 1 - 2 2 + 1 + (1 - 2 2 ) 2
1.3w o
z = 0.5 w 3dB = 1.2720w o 1.3w o soit f BP =
2p
wo
Par exemple z = 0.7 w 3dB = 1.01w o w o soit f BP =
2p
0.6w o
z = 1 w 3dB = 0.6436w o 0.6w o soit f BP =
2p
2. Performances:
Une rgulation doit tre:
prcise.
suffisamment stable :
la plus rapide possible, sous contrainte des deux critres prcdents :
tr, temps de rponse, minimum (rponse indicielle)
B, bande passante, maximum (diagramme de Bode)
2.1 Stabilit :
Critre du revers
Lorsque le lieu de transfert H(p) passe par le point (-1,0), dit point critique , le
systme est la limite de la stabilit
2.2 Prcision:
Soit e(k) lcart entre la consigne yc(k) et la mesure de la grandeur rgle y(k). On
a aussi E(z) =Yc(z)-Y(z). Donc lcart rsiduel, en rgime permanent est
K N(z)
On pose en plus FTBO(z)= z -d avec N(1)/D(1)=1 ; N, appele la
( z - 1)
D(z)
classe de la FTBO est le nombre dintgrations numriques (ples z =1) ; d est le nombre
des retards purs ; K le gain.
1 ( z -1) D(z)
E( z) = Yc ( z) = Yc ( z)
1 + FTBO(z) ( z -1) D( z) + Kz -d N (z)
Donc
( z - 1) +1 D ( z )
( z - 1) E ( z ) = Yc ( z )
( z - 1) D( z ) + Kz - d N (z)
Classe 0 1 2 3
Consigne Yc
z a 0 0 0
chelon de position : a p =
z -1 1+ K
Te z aTe 0 0
chelon de vitesse : a v =
(z - 1) 2 K
H L (z )
E( z ) = - L (z )
1 + FTBO(z)
Et on pose
Donc
KL .N'(z) .N'(z)
z -d ' K L z -d ' ( z - 1) -'
( z - 1) '
D'(z) D'(z)
E( z ) = - L( z) =
K .N(z) .N(z)
1+ z -d ( z - 1) + Kz -d
( z - 1)
D(z) D(z)
( z - 1) D(z) D(z)
Perturbation
chelon de position : a
z aKL 0 0 0
p = -
z -1 K
Te z 0 0
chelon de vitesse : a
(z - 1) 2
aTe K L
v = -
K
chelon dacclration : 0
T 2 z(z + 1)
a e aT2K
2(z - 1) 3 a = - e L
K
2.3 Rapidit :
Dpassement max D
y(k) 1.05 A 0.95 A
Valeur finale
Rgime stationnaire
0
Tp
tM t5%
z - z*
Posons z1 = e j ; d 0 = z1 - z 0 ; d1 = z1 - 1 ; d 2 = 1 1 = Im(z1 )
2j
z - z 0 d 0 j (- )
Donc z1 - z 0 = d 0 e j , z1 - 1 = d1e j , 1 = e
z1 - 1 d1
j ( - ) j z1 - z 0 d0 j z *1 - z 0 d 0 - j
Or = + - donc e = - je do =- je et = je
2 z1 - 1 d1 z *1 - 1 d1
d0 d0
B=- e j et C = - e- j
2d1d 2 2d1d 2
d0 d0
y(k ) = AG(k ) - k (e j(k + ) + e - j(k + ) ) = AG(k ) - k cos(k + )
2d1d 2 2d1d 2
On voit donc que le rgime transitoire est donn par le terme sinusodal amorti
d0
- k cos(k + ) .
2d1d 2
Marges de robustesse:
Marge de gain DG
Marge de phase Dj
Marge de retardDt
Marge de module DM
1. PID numrique :
1 Ts
HPID(s) = KR (1+ + d )
Ti s Td
1+ s
N
S (1-q-1)/Te c..d. 1/S Te / (1-q-1)
1 - q -1
Td
1 Te R(q -1 )
H ( q - 1 ) = K R (1 + + ) =
1 - q -1 T d 1 - q -1
PID
S ( q -1 )
Ti 1+
Te N Te
Avec
Td
s '1 = -
Td + NT e
Te
r0 = K R (1 + - Ns'1 )
Ti
Te
r1 = K R s '1 (1 + + 2 N ) - 1)
Ti
r2 = - K R s '1 (1 + N )
Ge - st w 02 e -ts
H (s) = ou H (s) = 2 (t < Te )
1 + sT w 0 + 2xw 0 s + s 2
B ( q -1 )
-1 b1q -1 + b2 q -2
H (q ) = =
A ( q ) 1 + a1q -1 + a 2 q - 2
-1
Spcification(en continu) :
Discrtisation : P (q-1)
Modle de procd connu (ou identifi): B (q-1) / A (q-1)
Performance dsires (ples de la boucle ferme): P (q-1)
P(q -1 ) = A( q -1 ) S ( q -1 ) + B ( q -1 ) R ( q -1 )
S ' (q -1 ) = (1 + s '1 q -1 )
Figure 1.7 : boucle de rgulation numrique avec un regulateur RST dun procd
avec rertard.
q -d B(q -1 )
H(q ) = -1
A ( q -1 )
Ou
P(q-1 ) = A(q -1 )S (q -1 ) + q - d B(q -1 ) R(q -1 ) = 1 + p1q -1 + p2 q -2 + .... (1.4)
P(q -1 ) = PD ( q -1 ). PF ( q -1 )
PF : ples auxiliaires (ces ples sont introduits pour la robustesse. Ils sont choisis plus
rapides que les ples dominants).
3. Fonction de sensibilit:
A ( z -1 ).S ( z -1 )
Syp ( z -1 ) =
A ( z -1 ).S ( z -1 ) + B ( z -1 ). R ( z -1 )
-1 A( z -1 ).R( z -1 )
Sup( z ) = -
A( z -1 ).S ( z -1 ) + B( z -1 ).R( z -1 )
B ( z -1 ).R ( z -1 )
Syb ( z -1 ) = -
A( z -1 ).S ( z -1 ) + B ( z -1 ).R ( z -1 )
-1 B ( z -1 ).S ( z -1 )
Syv ( z ) = -
A( z -1 ).S ( z -1 ) + B ( z -1 ).R ( z -1 )
Partie 2 : Applications
1. Prsentation du procd :
Rgime nominale:
Capteur- transmetteur :
vanne de rgulation:
2. Modlisation du procd:
dT (t )
Vrc p = f (t ) rc pTi + UA[Ts (t ) - T (t )] - f (t ) rc pT (t ) ( 2 .1)
dt
A : surface dchange thermique
Ts : temprature du condensat
Pour passer au modle de la fonction de transfert, il faut linariser les deux quations
(2.1) et (2.2).
Principe :
f f
f ( x, y) = f ( x0 , y 0 ) + ( x0 , y0 )( x - x0 ) + ( x0 , y0 )( y - y 0 )
x y
Application :
fT rc p + T rc p ( f - f ) + frcp(T - T ) = fT rc p + T rc p F (t ) + frcpG(t )
Avec F (t ) = ( f - f )
G(t ) = (T - T )
On fait de mme pour toutes les fonctions intervenant dans les quations (2.1) et (2.2), on
obtient:
dG(t )
( 2 .1) v pcr = rc p (Ti - T ) F (t ) + UAGs (t ) - (UA + frc p )G(t )
dt
d G s (t )
( 2 .2 ) C M = l W ( t ) - UA G s ( t ) + UA G ( t )
dt
On divise par (UA + frc p ) dans (2.1) et par UA dans (2.2), on obtient :
v pc r d G (t ) r c p (T i - T ) UA
= F (t ) + Gs (t ) - G (t )
(UA + f r c p ) dt (UA + f r c p ) (UA + f r c p )
C M d G s (t) l
= W (t) + G s (t) + G (t)
UA dt UA
Soit
d G (t )
t + G ( t ) = K F F ( t ) + Ks G s (t ) ( 2 .3)
dt
d G s (t )
tc + G s (t ) = K W W (t ) + G (t ) ( 2.4)
dt
Avec
Vrc p CM rcp(Ti - T )
t = tc = KF =
UA + frc p UA UA + frc p
UA l
Kv = Kw =
UA + frc p UA
KF K
G( s) = F ( s) + s G( s)
ts + 1 ts + 1
1 K
Gs (s) = G(s) + w W (s)
t c s +1 t c s +1
Vanne de rgulation :
Vanne exponentiel avec pertes de charge constantes, son fonction de transfert est
W ( s) Kv
H v (s ) = =
U (s) t v s + 1
Avec
w (ln a )
K v =
100
capteur-transmetteur:
C ( s) KT
H T ( s) = =
T ( s) t T s + 1
Avec
100 - 0 %TO
KT = = 1.0
200 - 100 F
1
tS + 1
HT(s)
HF(s)
HP(s)
HR(s) HV(s)
HT(s)
K F (t c s + 1)
Avec H ' F ( s) =
(ts + 1)(t c s + 1) - K s
KW Ks
H P (s) =
(ts + 1)(t c s + 1) - Ks
w l - UA [ T S - T ] = 0
Ts = 230 F
W = 42 .2 Ib / min
4 ,5
A = pD e L = p . . 205 = 241 ,5 ft 2
12
Paramtre Valeur
A 241.5 ft2
CM 265.7 Btu/F
KF -2.06 F/ (ft3/min)
Ks 0.383F/F
Kv 1.652 5Ib/min)/%CO
KW 1.905 F/(Ib/min)
t 4.93 min
tc 0.524 min
tT 0.75 min
tv 0.20 min
1.652
H v ( s) =
W log a Hv (s) =
t v s +1 0.2s + 1
KW K s KW K s
H P ( s) = =
(ts + 1)(t c s + 1) - K s t cts + (t + t c )s + 1 - K s
2
KW K s
(1 - K s )
=
t ct (t + t c )
s2 + s +1
(1 - K s ) (1 - K s )
1
H T (s) =
0 . 75 s + 1
- 3 . 34 ( 0 . 524 s + 1)
H 'F ( s ) =
( 8 . 34 s + 1)( 0 . 502 s + 1)
Avec
H ( s ) = H v ( s ).H P ( s ).H T ( s )
H F ( s ) = H ' F ( s ).H T ( s )
Procd :
3.112 3.112
H(s) = =
(s + 5) (s + 1.992) (s + 1.333) (s + 0.1199) s 4 + 8.445 s 3 + 20.28 s 2 + 15.59 s + 1.592
Perturbation:
- 0.55737 (s + 1.908) - 0.5574 s - 1.064
H f (s) = =
(s + 0.1199) (s + 1.333) (s + 1.992) s + 3.445 s 2 + 3.055 s + 0.3185
3
4. Prsentation de MATLAB :
MATLAB fait galement partie d'un ensemble d'outils intgrs ddis au Traitement du
Signal.
On trouve v3dB=0.295 rd/s soit fBP = 2.p/ v3dB = 0.04695 Hz pour H(s) et
v3dB=0.515 rd/s soit fBP = 2.p/ v3dB = 0.08196 Hz pour Hf(s). Pour la commande
numrique du procd, le choix de la priode dchantillonnage Te se fait en fonction des
bandes passantes du procd en BO selon la mthode expose en premire partie. On
trouve comme encadrement :
G.rglante-G.rgle ou entre-sortie:
Perturbation-G.rgle ou Perturbation-sortie :
On lit sur les abaques (Annexe 1), quun second ordre normalis avec v0 = 0.5
rd/s et z = 0.8 prvoit les performances suivantes :
D = 1 . 52 %; t 5 % = 6 . 8 s , t p = 10 . 48 s , t m = 8 ,32 s
-1 A (z -1 )R (z -1 ) A (z -1 )R (z -1 )
S uy (z )= =
c A ( z -1 ) S ( z -1 ) + B ( z -1 ) R ( z -1 ) P ( z -1 )
Numriquement, on trouve :
FTBO(z-1 ) =
1 - 1.512 z -1 + 0.03267 z - 2 + 0.5858 z -3 - 0.08198 z - 4 - 0.02847 z + 0.003831z - 6
Les valeurs typiques de ces grandeurs pour une bonne stabilit sont :
Dj
Dj = 47,672
Marge de module :
P(z -1 )
DM = 1 + FTBO(z -1 ) =
A(z -1 )S(z -1 )
1 - 1.281z -1 + 0.4493 z -2
DM =
1 - 1.512 z -1 + 0.03267 z -2 + 0.5858 z -3 - 0.08198 z -4 - 0.02847 z -5 + 0.003831z -6
Marge de retard:
On cherche obtenir une FTBF contenant uniquement les zros du procd c'est-
-dire ceux du polynme B(z-1). Soit de la forme :
-1 B(z -1 )R(z -1 )
Au lieu de : FTBF(z ) =
P(z -1 )
P(1)
Comme le gain de la FTBF doit tre de 1 donc on doit avoir T(z -1 ) = , or
B(1)
B(1)R(1)
daprs lquation de Bezout P(1)=B(1)R(1) do T(z -1 ) = = R (1) . Dans ce cas,
B(1)
seules les fonctions de transfert FTBF(z-1) et Suy ( z -1 ) vont changer et deviennent :
c
B(z -1 )R(1)
FTBF(z -1 ) = (2.11)
P(z -1 )
A(z -1 )R (1)
Suy (z -1 ) = (2.12)
c P(z -1 )
Numriquement, on trouve :
Avec ces expressions, on obtient les mmes marges de robustesse (car la FTBO est
inchange). Les rponses de la grandeur rgle et de la commande suites aux chelons de
consigne et de la perturbation ont t reportes sur les figures 2.12 et 2.13 On note que le
dpassement en transitoire a pratiquement disparu (de lordre de 1%)(Figure 2.12(a)) et
la sollicitation de lactionneur passe de 7.62% 1.2% (Figure 2.13(a)).Par ailleurs, les
rponses une perturbation de la grandeur rgle ou de la commande sont identiques aux
prcdentes ( sans limination des zros de R(z-1)).
Procd :
3.112 3.112
H(s) = =
(s + 5) (s + 1.992) (s + 1.333) (s + 0.1199) s + 8.445 s + 20.28 s 2 + 15.59 s + 1.592
4 3
Perturbation :
- 0.55737 (s + 1.908) - 0.5574 s - 1.064
H f (s) = =
(s + 0.1199) (s + 1.333) (s + 1.992) s + 3.445 s 2 + 3.055 s + 0.3185
3
Performances fixes :
Rgulateur (1):
Rgulateur (2): limination des zros introduits par R(z -1) de la boucle
ferme.
9. Conclusion :
On note aussi quil nexiste pas de PID analogique quivalent au rgulateur RST
(2), cela veut dire que les performances ainsi ralises ne peuvent pas tre obtenues
quavec une commande numrique.
Conclusion gnrale:
Annexes:
Le modle numrique du second ordre:
A.1 : Tableau des valeurs numriques
x x
(5%)
0.30 1.97 10.1 3.29 6.59 37 0.91 1.45 1.61 4.8 0.30
0.35 2.06 7.9 3.35 6.71 31 0.87 1.42 1.63 3.6 0.35
0.4 2.16 7.7 3.43 6.86 25 0.82 1.37 1.67 2.7 0.4
0.45 2.28 5.4 3.52 7.04 21 0.77 1.33 1.72 1.9 0.45
0.5 2.42 5.3 3.63 7.26 16 0.71 1.27 1.80 1.2 0.5
0.55 2.58 5.3 3.76 7.52 12.6 0.63 1.21 1.93 0.7 0.55
0.60 2.77 5.2 3.93 7.85 9.5 0.53 1.15 2.17 0.3 0.60
0.65 3.00 5.0 4.13 8.27 6.8 0.39 1.0.8 2.74 0.1 0.65
z - z0
H ( z) =
( z - z1 )( z - z1* )
z - z0
H ( z) =
( z - z1 )( z - z1* )
Rfrences
MATH WORKS, 1998. Control tool box for Matlab, the Math works
Inc., Mass., Etats- Unis.