Teora de Mecanismos y Mquinas

ACELERACIN TANGENCIAL Y NORMAL

Los mecanismos estn formados por barras, unidas mediante articulaciones que llamaremos pares cinemticos. A las barras las vamos
a denominar mediante nmeros.

A O5
3 5
6
1
2
C B 4
O2 1
1
En la figura tenemos un mecanismo formado por las barras 1, 2, 3, 4, 5 y 6. Dejamos el nmero 1 para designar la barra fija. Los pares
cinemticos, son las uniones entre barras. Como ejemplo tenemos la unin de las barras 2 y 3 en el punto A, la de las barras 3 y 4 en el
punto B, la de las barras 5 y 6 en el punto C, la de la barra 2 con la 1 en el punto O2 y la de la barra 5 con la 1 en el punto O5. Hay
otras uniones, que no tienen ninguna letra, son la unin de 3 y 6, as como entre 4 y 1. Tambin son pares cinemticos, aunque distinto
a los anteriores.

Jos Cano -1-

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A
A
El mecanismo es un sistema mecnico que puede moverse, a A
diferencia de una estructura que est fija.

B B B
O

En la figura tenemos un mecanismo en varias posiciones:

OAB, OAB, OAB, .

A P P
A Cuando el mecanismo est en movimiento, las barras que lo
P
A forman estn en movimiento. Cuando las barras se mueven, los
puntos que pertenecen a las barras describirn trayectorias.
B B Dependiendo del movimiento de las barras los puntos describirn
B
O un tipo determinado de trayectoria.

Trayectorias

En la figura tenemos el mismo mecanismo anterior. Ahora se han

dibujado las trayectorias que describen los puntos A, B y P. La
trayectoria del punto A es una circunferencia (AAA), la
trayectoria del punto B es una recta (BBB), la trayectoria del
punto P es una curva cualquiera (PPP), ..

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Un punto o partcula puede describir una trayectoria cualquiera, ya sea recta o curva. Si la trayectoria es recta estar contenida en un
plano. Si la trayectoria es curva, puede tratarse de una curva plana o espacial. Consideraremos el caso de una curva plana, es decir,
contenida en un plano. Por tanto, estudiaremos trayectorias planas, ya sean rectas o una curva cualquiera.
Los mecanismos planos son aquellos que sus barras se mueven en planos paralelos y por tanto los puntos contenidos en ellas describen
trayectorias planas. Decimos que las barras tienen un movimiento plano.

Mecanismo plano no quiere decir que el mecanismo est contenido en un plano, aunque as se
puede idealizar su movimiento para el anlisis cinemtico.

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P Trayectoria
El punto describe la trayectoria con una velocidad V
determinada, recuerda que la velocidad es un vector. El V
vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria y a
puede variar en mdulo y direccin. P
La aceleracin, que es otro vector, nos mide la variacin a
del vector velocidad. El vector aceleracin no tiene por
qu ser tangente a la trayectoria. P
V

En la figura se representa un punto P movindose en su trayectoria.

Estn representadas varias posiciones del punto, P, P, P. En cada una
de ellas se indica el vector velocidad y el vector aceleracin que tiene
el punto. Puede observarse como el vector velocidad siempre es
tangente a la trayectoria descrita por el punto.

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La aceleracin tiene dos componentes importantes, la aceleracin tangencial y la aceleracin normal.

r r r
a = at + a n a = at2 + a n2

V
at
P
Trayectoria
an
a

(radio de curvatura)

Po (centro de curvatura)

La aceleracin tangencial lleva la direccin de la tangente (direccin de la velocidad) y la aceleracin normal apunta siempre hacia el
centro de curvatura. Ambas componentes son perpendiculares entre si.
Si la trayectoria es una curva cualquiera, el radio de curvatura y el centro de curvatura cambian para cada posicin del punto. Si la
trayectoria es una circunferencia, el radio de curvatura es el radio de la circunferencia y el centro de curvatura el centro de la
circunferencia.

Jos Cano -5-

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La aceleracin tangencial nos mide el cambio de la velocidad en mdulo, es decir, si la velocidad cambia en mdulo (ahora 10, luego
15, despus 12, ....) existe aceleracin tangencial. Si la velocidad se mantiene constante en mdulo (por ejemplo, siempre 20) no existe
aceleracin tangencial.
La aceleracin tangencial se define como la derivada del mdulo de la velocidad con respecto al tiempo. Si hacemos una
representacin de la grfica del mdulo
de la velocidad en funcin del tiempo, lo
|V| |V|
que hemos comentado anteriormente de
la velocidad con mdulo constante
correspondera a la grfica de una recta
horizontal, pero podra tambin darse el VP
caso de ser una funcin o grfica
cualquiera y que en un momento
determinado sea cero la derivada con
respecto al tiempo (un mximo o un
mnimo). Pero esto sera en un instante
O t1 t2 t O t1 t2 t3 t
particular, a diferencia de cuando el
mdulo de la velocidad es constante, que (a) (b)
la aceleracin tangencial sera siempre
cero.
En la figura se representa el mdulo de la velocidad de un punto en funcin del tiempo.
En la grfica de la figura (a) observamos que la velocidad tiene un mdulo constante de valor
VP, este valor se mantiene en el intervalo desde t1 a t2. En todo ese intervalo la aceleracin
tangencial del punto es cero, no hay variacin del mdulo de la velocidad.
En la grfica de la figura (b) observamos que el mdulo de la velocidad es variable. Pero hay
unas determinadas posiciones en donde la derivada de la funcin es cero (mximos y mnimos
relativos), t1, t2 y t3. Slo en dichos instantes la aceleracin tangencial del punto es cero.
Corresponde a unas posiciones puntuales en el movimiento del punto P.

Jos Cano -6-

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La aceleracin normal nos mide el cambio de la velocidad en direccin, es decir, si el vector velocidad cambia su direccin (por
ejemplo el carrito de una montaa rusa) existe aceleracin normal. Si la trayectoria es una recta, el vector velocidad no cambia su
direccin, puede cambiar el sentido y mdulo, pero no la direccin,
por tanto no existe aceleracin normal. B
La aceleracin normal est definida mediante la frmula V2/, P V
siendo el radio de curvatura de la trayectoria en el instante de
estudio. El radio de curvatura puede ser infinito siempre, es el caso
de trayectoria recta, pero tambin puede ocurrir que el radio de P
curvatura sea infinito en un instante particular, es lo que se llama
A
punto de inflexin de una curva, pasar de cncava a convexa o al
contrario. En ambos casos la aceleracin normal es cero, pero en el
Trayectoria
primero es cero en toda la trayectoria y en el segundo es cero en un
instante particular.

En la figura se representa la trayectoria del punto P. Cuando el punto P

se encuentre en la posicin P su aceleracin normal ser cero en dicho
instante, es un punto de inflexin. Y cuando el punto P recorra el tramo
AB su aceleracin normal ser cero en todo el tramo, por tratarse de
una recta.

Jos Cano -7-

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Como la velocidad es un vector, y un vector tiene mdulo y direccin. Existir aceleracin siempre que cambie con el tiempo bien el
mdulo de la velocidad, la direccin de la velocidad o ambas cosas a la vez.
- Si solamente cambia el mdulo de la velocidad con el tiempo, como en un movimiento rectilneo, tenemos nicamente aceleracin
tangencial. La trayectoria del punto es una recta, el radio de curvatura es infinito y no hay aceleracin normal.
- Si solamente cambia la direccin de la velocidad con el tiempo, pero su mdulo permanece constante como en un movimiento
circular uniforme, tenemos nicamente aceleracin normal. La trayectoria es una circunferencia, el vector velocidad es tangente a la
trayectoria, cambia la direccin del vector velocidad, por tanto existe aceleracin normal.
- Si cambia el mdulo y la direccin de la velocidad con el tiempo, como en un tiro parablico, tendremos aceleracin tangencial y
aceleracin normal. La aceleracin es la gravedad, por tanto vara la componente vertical de la velocidad, existe aceleracin
tangencial. La trayectoria es una parbola, cambia la direccin del vector velocidad, existe aceleracin normal.

O A
R
A Trayectoria de A O

Movimiento rectilneo Circular uniforme Tiro oblicuo

Jos Cano -8-

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Si el vector aceleracin lleva la misma direccin que el vector velocidad

V
La aceleracin coincide con la aceleracin tangencial y el punto no tiene a
aceleracin normal P
at

V
Si el vector aceleracin es perpendicular al vector velocidad P
La aceleracin coincide con la aceleracin normal y el punto no tiene
a an
aceleracin tangencial

Jos Cano -9-

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Ejemplo

15 Un baln de baloncesto rebota en el suelo y sale con una

2,5 m/s velocidad de 2.5 m/s en la direccin indicada. En la
trayectoria que se inicia tras el rebote, hallar el radio de
A curvatura en el punto A.

En este caso nuestro punto o partcula es el punto A del baln.

En el instante de estudio conocemos la velocidad del punto A, en mdulo y direccin, 2,5 m/s formando 15 con la vertical.
Tambin conocemos la aceleracin, es la gravedad, 9,81 m/s2 vertical y hacia abajo.
Si hacemos un grfico de los dos vectores:

tangente an = 9,81 sen15 = 2,539 m / s 2

15 trayectoria
V2
V = 2,5 m/s an =

A
normal
2,5 2
at 2,539 = = 2,46 m
15 a = 9,81 m/s2

an El centro de curvatura estara a una distancia de 2,46 m desde el punto A en la direccin

y sentido de la aceleracin normal.

Jos Cano - 10 -
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Otra forma de resolverlo es utilizando la teora de vectores

Se le recomienda al estudiante que repase la materia de centro de curvatura explicado en Cinemtica de la Partcula.
r r r r r
V = 2,5 sen15 i + 2,5 cos15 j = 0,647 i + 2,415 j
r r
a = 9.81 j

Empezamos calculando el vector unitario en la direccin de la velocidad

r r r
r V 0,647i + 2,415 j r r
uv = r = = 0,259i + 0,966 j
V 2,5

Proyectamos el vector aceleracin sobre la tangente a la trayectoria, para calcular el mdulo de la aceleracin tangencial
r r r r r r
at = a u v = (9,81 j ) (0,259 i + 0,966 j ) = 0 9,81 0,966 = 9,476 m/s2

Se expresa la aceleracin tangencial como vector

r r r r r r r
at = at u v = 9,476 (0,259 i + 0,966 j ) = 2,454 i 9,154 j

La aceleracin normal viene dada por

r r r r r r r r r
an = a at = (9,81 j ) (2,454 i 9,154 j ) = 2,454 i 0,656 j a n = 2,54 m/s2

Y por tanto
r 2
r VP 2,5 2 r
an = 2,54 = = 2,46 m En la direccin y sentido de la a n

Jos Cano - 11 -