Machine courant continu : identification de ses paramtres

physiques, boucle de courant, asservissement de vitesse.

J ULIEN F LAMANT julien.flamant@ens-cachan.fr

Motivation
Ce montage illustre deux parties distinctes et pourtant complmentaires : lidentification dun sys-
tme physique et son asservissement. La partie identification se base sur la dtermination des lments
physiques constituant le modle de connaissance de la machine courant continu. La partie asservis-
sement quant elle explore la mthode du modle inverse pour la dtermination de la structure de la
commande.

1 Introduction
Les lois de la physique nous permettent de donner diffrentes quations rgissant le fonctionnement de
la machine courant continu. On les rappelle brivement :
di
u = Ri + L +e (1)
dt
d
J = C Cr (2)
dt
C = ki (3)
e = k (4)
o R est la rsistance dinduit, L linductance, J le moment dinertie de la machine par rapport laxe
de rotation du rotor, Cr le couple rsistant ramen au rotor, k le coefficient lectromcanique, la
vitesse de rotation de la machine. Si lon fait de plus lhypothse que le couple rsistant est uniquement
d aux frottements sec et fluides, on peut crire :
(
Cr = Cs + f si > 0
(5)
Cr = Cs + f si < 0

On voit au final quil est ncessaire de dterminer exprimentalement 6 paramtres : R, L, k, J, Cs et

f . Il sagit donc de trouver plusieurs essais permettant de retrouver la valeur des paramtres souhaits.

2 Identification des paramtres physiques

Dans tout ce qui suit, lidentification serait ralise sur un banc constitu de 2 machines courant
continu identiques en vis vis.

2.1 Dtermination de la rsistance R

Pour dterminer R il faut effectuer un essai rotor bloqu ( = 0). En effet on a alors e = 0 et si
di
lessai est ralis en continu, dt = 0. On a alors une relation de proportionnalit entre le courant I et la
tension aux bornes de la machine U :
U
R= (6)
I
Comme le banc est constitu de deux MCC identiques en vis vis, pour bloquer le rotor il suffit sim-
plement de monter en srie les deux moteurs. Ainsi chaque moteur exercera un couple identique sur
larbre, mais en sens oppos.

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 MCC Identification et asservissement

2.2 Dtermination de linductance L

Pour dterminer linductance L de la machine, il existe plusieurs mthodes. Cependant nous nen pr-
senterons quune seule, tant donne la longueur du montage.

Approche propose On va pour cela utiliser un hacheur srie, dont le schma est rappel ci-dessous.

En ngligeant la rsistance, et en se plaant en rgime de conduction continue, londulation de courant

i scrit :

(1 )Td
i = Udc (7)
L
o Td est la priode de dcoupage et le rapport cyclique. En mesurant donc i, , Udc et Td , on
remonte la valeur de L.

2.3 Dtermination de k
Pour dterminer k, on va toujours se servir du montage hacheur srie. Cette fois ci, par modification de
et Td , on se place en rgime de conduction discontinue. En effet sur une priode lorsque le courant
sannule dans la machine, on a alors u = e. Le simple relev de la vitesse laide de la gnratrice
tachymtrique nous donne alors la valeur de k.

2.4 Dtermination de J
Pour dterminer J, nous allons effectuer un essai indiciel en couple, ou de manire quivalente, en cou-
rant. En effet, sous lhypothse de ngliger le couple rsistif 1 , le principe fondamental de la dynamique
nous assure une croissance linaire de la vitesse :
kI0
t ' (8)
2J
Il est noter la prsence du facteur 2 devant J : en effet, comme on dispose de deux MCC en vis
vis et identiques, le moment dinertie rapport sur larbre est bien la somme des moment dinertie de
chaque machine. La question angoissante de la faisabilit dun chelon de couple est vite rsolue : une
alimentation continue en limitation de courant fera parfaitement laffaire. A la mise sous tension de
1. Raliste puisquau dmarrage les vitesses sont faibles.

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 MCC Identification et asservissement

lalimentation, le courant atteint presque instantanment la bute en courant, et y reste pendant un

transitoire suffisant pour que la mesure puisse tre faite. On en dduit alors la valeur de J.

2.5 Dtermination de f et Cs
La dtermination de f et Cs est relativement aise : il suffit pour cela de faire varier la vitesse de la
machine (par action sur u) et de relever la valeur du courant i circulant dans la machine. On trace alors
la courbe C = f () et on en dduit f et Cs .

3 Asservissement par modle inverse

Nous allons pour asservir la machine utiliser la mthode du modle inverse prsente dans [1]. Celle
ci-utilise la connaissance du modle de la machine pour en dduire simplement la structure de la
commande. On consultera judicieusement larticle cit pour des lments de thorie concernant un tel
asservissement. Lide est de raliser deux boucles, une boucle de courant et une boucle de vitesse. On
commencera par la boucle de courant, le correcteur est choisi de type PI de manire compenser la
constante de temps lectrique L/R. Aprs avoir vrifi le bon fonctionnement de lasservissement en
courant, on procdera ltablissement de la boucle de vitesse. On prendra toujours un correcteur PI,
mais cette fois sans compenser le ple mcanique : en effet si lon charge la machine la constante de
temps mcanique varie...

Remarque : On utilise ici un hacheur quatre cadrans pour la commande, la diffrence des manipu-
lations ralises lors de lidentification. La relation entre la tension dalimentation U , le rapport cyclique
et Udc est alors :

U = (2 1)Udc
La commande se faisant partir de DSpace, on utilisera le bloc PWM 3 afin de gnrer les consignes de
commande des deux bras du hacheur. De plus, pour viter les problmes de saturation sur lentre ADC
de la sonde tachymtrique, on ralisera une division par 10 de lamplitude du signal en utilisant une
sonde diffrentielle.

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 MCC Identification et asservissement

F IGURE 1 Schma Simulink Utilis

Rfrences
[1] G ILLES F ELD , E. H. Etablissement des lois de commande des machines lectriques. CETSIS (2003).