Taller 2 Senales y Sistemas II

Paula Andrea Mozuca Tamayo, pamozucat@unal.edu.co

23 de febrero de 2017

Problema 1

Coniderando el sistema de la figura:

Figura 1: Ejercicio

Y2 (S)
1. Encuentre la funci
on de transferencia F (s)

d
Teniendo en cuenta que la funci on de transferencia de un derivador dt es igual a s se tiene que la
funcion de transferencia de la velocidad y de la aceleracion son:

v = y = sy
a = y = s2 y

Figura 2: Diagrama de cuerpo libre

Siendo las fuerzas, reemplazando ademas con las funciones de transferencia indicadas anteriormente:

Fe1 = ky1
Fe2 = k(y2 y1 )
Fe3 = k(y3 y2 )
FB = B1 (y2 y1 ) = B1 s(y2 y1 )
FR = B2 y3 = B2 sy3
ma1 = ms2 y1 , ma2 = ms2 y2 , ma3 = ms2 y3

1
 Analizando cada cuerpo se obtienen las siguientes relaciones:

DCL1 :
FB + Fe2 Fe1 ma1 = 0

B1 s(y2 y1 ) + k(y2 y1 ) ky1 ms2 y1 = 0 (1)

DCL2 :
Fe3 + F FB Fe2 ma2 = 0

k(y3 y2 ) F B1 s(y2 y1 ) k(y2 y1 ) ms2 y2 = 0 (2)

DCL3 :
Fe3 FR ma3 = 0

k(y3 y2 ) B2 s(y3 ) ms2 y3 = 0 (3)

Despejando de la ecuaci
on 1 y 3 se obtiene que:

B1 s + k
y1 = y2 (4)
2k + ms2 + B1 s
k
y3 = y2 (5)
k + B2 s + ms2
y2 (s)
Al reemplazar en la ecuaci
on 3 y despejando la relacion F (s) se tiene que la funcion de transferencia es:

Y2 (s) 1
= (k+B1 s)2
(6)
F (s) k2
2k+ms 2 +B s
1 k+B2 s+ms2
+ ms2 + 2k + B1 s

2. Escriba un algoritmo de simulaci

on, usando la aproximacion de Euler para encontrar las salidas y1
y y2 , asignando par
ametros libremente

Figura 3: C
odigo algoritmo de euler en Matlab

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 Simule con su algoritmo la respuesta forzada (estado cero) para el esaclon u(t) = 10N, t 0 compare
con la funcion lsim.

Figura 4: Respuesta Forzada, Algoritmo de Euler

Figura 5: Respuesta Forzada

Al aplicar una fuerza al sistema este se estabiliza despues de un tiempo en un valor diferente a cero
porque es una entrada constante. Comparando las graficas obtenidas tanto con el algoritmo como con la
matriz (lsim) se obtiene el mismo resultado.

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 Simule con su algoritmo la respuesta natural (entrada cero) para unas condiciones iniciales asignadas
libremente por usted. Compare con la funcion lsim.

Figura 6: Respuesta Natural, Algoritmo de Euler

Figura 7: Respuesta Natural

En la respuesta natural no hay una fuerza de entrada, es decir que cada una de las masas, despues de
oscilar durante un tiempo, vuelven a sus posiciones de equilibrio, es decir, el sistema se estabiliza en cero.
Al graficar tanto el algoritmo de Euler, como la matriz con la funcion lsim se obtiene el mismo resultado.