TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

Instituto Tecnolgico de Len

INGENIERIA DE CONTROL CLSICO

Resolucin del problema A-3.9 del libro Ingeniera

de control moderna 5ta edicin"

QUE PRESENTA:

ROBLEDO PREZ JORGE ALBERTO

CATEDRTICO:

DR. CICEA ROSALES MIGUEL

Len, Guanajuato Fecha: 27/Febrero/2017

ndice
Introduccin ....................................................................................................................... 3
Desarrollo .......................................................................................................................... 4
Conclusiones ................................................................................................................... 11
Fuentes consultadas ........................................................................................................ 11

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 Introduccin

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la

ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una
parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura.
Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las
mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas
de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y
camiones en la industria automotriz.

Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin,

temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que
los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para
obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad,
aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como
de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen
conocimiento de este campo.

Dentro del extenso campo de aplicaciones no debemos olvidar el control de

sistemas electromecnicos que representa gran parte del contenido de la materia
siendo uno de los temas importantes que se abordaran en el presente trabajo.

A continuacin, se presenta un sistema electromecnico el cual es controlado por

una gran cantidad de variables por lo que se explicar paso a paso con la ayuda de
herramientas matemticas, el comportamiento de dicho sistema y de esta manera
el lector comprenda sin ninguna dificultad la resolucin del problema.

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 Desarrollo

Se tiene el siguiente servo sistema mostrado en la figura. Analizando cada elemento de

izquierda a derecha contamos con un dispositivo de entrada el cual funciona como Set point
o entrada de referencia; en ste elemento contamos con un potencimetro el cual va ser
manipulado por el operador. El siguiente potencimetro est en funcin del movimiento que
presente la carga, ambos potencimetros funcionan como dispositivos de medida del error
es decir, la posicin de salida generada por la carga determina la posicin angular del
potencimetro de salida y la diferencia entre la posicin de referencia Set Point y la
posicin de salida se le denomina seal de error. sta seal se expresa algebraicamente
de la siguiente manera:

=c (E 1)

Seguido de estas seales se presenta una diferencia de potenciales entre el potencimetro

de entrada y el de salida por lo que tenemos un voltaje de error expresado de la siguiente
manera:

= ec (E 2)

El voltaje mostrado en las terminales de los potencimetros es directamente proporcional a

la posicin del eje, er es proporcional a r y ec es proporcional a c es decir, er= Kr,
ec= Kc, donde K es una constante de proporcionalidad. Siguiendo con la explicacin del
servo sistema se tiene un amplificador cuya funcin es incrementar la intensidad de
corriente, la tensin o la potencia de la seal que se le aplica a su entrada; obtenindose la
seal aumentada a la salida. Para amplificar la seal es necesario obtener la energa de
una fuente de alimentacin externa en ste caso se obtendr del voltaje de error producido
por los potencimetros.

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La ganancia de tensin se obtiene del cociente de la tensin en la salida entre la tensin de
la entrada por lo que la ganancia en la etapa de amplificacin es aplicado al rotor del motor,
el cual cuenta con una fuente de excitacin fija. Si el error en el sistema es nulo idealmente
el motor debe quedarse esttico; no obstante si el sistema presenta un error, el motor
desarrolla un par para hacer rotar la carga y reducir el error lo ms cercano a cero. El rotor
realizar su movimiento debido al torque electromagntico generado por el campo
magntico que se produce en el estator y a su vez ste depende de la corriente que circula
en la armadura. La expresin algebraica del torque es la siguiente:

= 2 a (E 3)

Se representa de forma esquemtica el comportamiento de un motor de Corriente directa

(CD) de excitacin separada as mismo, se sealan las variables que intervienen en su
comportamiento tales como variables elctricas y mecnicas que sern descritas ms
adelante. Cuando el rotor gira se induce una fuerza electromotriz (Fem) donde el voltaje
inducido es directamente proporcional a la velocidad con la que cambia el flujo
magntico, que atraviesa una superficie con el circuito.

d
b = 3 ( 4)
dt

Utilizando el anlisis de mallas de Kirchhoff en la armadura, se obtiene la siguiente

ecuacin:

dI
= + L + b (E 5)
dt

Debemos tener en cuenta que el voltaje ea es producido por una seal de error la cual antes
de circular por el estator es amplificada y por lo tanto, se tiene un valor de ganancia en las
terminales de salida.

= 1* (E - 6)

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Sustituyendo las ecuaciones E-4 Y E-6 en la ecuacin E-5, se obtiene la siguiente
expresin:

dI d
K1 ev = + L + 3 ( 7)
dt dt

Una vez modelada las ecuaciones que describen el comportamiento elctrico del motor es
necesario proceder al anlisis mecnico del motor. El torque producido por el motor es igual
a la sumatoria de: Torque desarrollado por la inercia (Tj), Torque desarrollado por la accin
viscosa (Tb)

= j + b + l ( 8)

Mientras que el torque desarrollado por la accin viscosa (Tb) se representa de la

siguiente manera:

Tb = o ( 9)

El torque desarrollado por la inercia (Tj) puede expresarse de la siguiente manera:

= o ( 10)

Se sabe que la velocidad angular est en funcin del par torsional generado por la flecha
siendo necesario derivar la rapidez con la que cambia el valor de dicha funcin matemtica,
segn cambie el valor de su variable independiente.

d
Tb = o ( 11)
dt

La aceleracin instantnea es la derivada de la velocidad respecto al tiempo. Por tanto, la

aceleracin es la derivada segunda del espacio respecto al tiempo 2.

d 2
Tj = o ( 12)
dt 2

Se sustituyen las ecuaciones E-12 y E-11 en la ecuacin E-8.

d 2 d
T = o + o ( 13)
dt 2 dt

Finalmente, se sustituye la ecuacin E-3 en toda la expresin quedando de la siguiente

manera:

d 2 d
2 a = o + o ( 14)
dt 2 dt

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Una vez obtenida una expresin matemtica que describa el comportamiento del motor
basados en las leyes elctricas y mecnicas, se obtiene la funcin en el dominio de S.

Numero de ecuacin Funcin dominio de t Funcin dominio s

E5 ( ) = (* + * () = () + ()
+ K3 ) + K3s()

E 13 (2) = ( 2 2 + 2()= 2() + ()

)

E6 () = (1*) (s) = 1*()

Ea (s) = RaIa (s) + Las Ia (s) + K3s(s) ( 15)

2*()= 2() + () (E 16)

(s) = 1*() (E - 17)

Se despeja Ia de la ecuacin E 16 y se obtiene la siguiente expresin matemtica:

Jos 2(s) + bos(s)

Ia(s) = ( 18)
K2

La expresin E 17 se sustituye en la ecuacin E 15:

Jos 2(s) + bos(s) Jos 2(s) + bos(s)

Ea (s) = Ra ( ) + Las ( ) + K3s(s) ( 19)
K2 K2

Resolviendo la siguiente expresin:

La 3 Jo(s) + La 2 bo (s) Jo 2 Ra() + bo (s)

Ea (s) = + + K3s(s) ( 20)
2 2

Se tiene (s) como factor comn por lo tanto la expresin factorizada queda de la siguiente
manera:

La 3 Jo + La 2 bo + Jo 2 Ra + boRa + K3s
() = (s) ( ) ( 21)
K2

7
Se sustituye la ecuacin E 17 en la expresin E 21:

La 3 Jo + La 2 bo + Jo 2 Ra + boRa + K3s
K1 Ev(s) = (s) ( ) ( 22)
K2

La ganancia del sistema es igual al cociente entre la salida y entrada por lo tanto:

() k1
= 3 2 bo+Jo2 Ra+boRa
( 23)
() La Jo+ La
+ K3s
K2

Resolviendo la parte del denominador, se aplica factor comn y posteriormente se factoriza

por agrupacin, quedando de la siguiente manera:

() s(Las + Ra)(Jos + bo) + k2k3s

= ( 24)
() k2

Finalmente, se aplica un artificio matemtico llamado regla de la herradura y la expresin

queda reducida de la siguiente manera:

() k1 K2
= ( 25)
() s(Las + Ra)(Jos + bo) + k2k3s

Para incorporar la parte del engranaje, se supone que el eje de salida gira n veces en cada
revolucin

() = () ( 26)

La relacin entre Ev(s), R(s) y R0(s) es la siguiente:

() = 0 [() 0 ()] = 0() (E 27)

Por lo tanto, se cuentan con los suficientes datos y variables para obtener la relacin de
transferencia una manera directa:

() () ()
() () ()

K0 k1 K2
() = ( 28)
(s(K2K3 + s(Las + Ra )( Jos + bo))

Cuando La es pequeo, se desprecia y la funcin de transferencia G(s) se resuelve por

un camino directo y sencillo.

K0 k1 K2
() = ( 29)
s[Ra(Jos + bo) + K2 K3]

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Desarrollar el producto en el denominador de la ecuacin E 29:

K0 k1 K2
() = ( 30)
RaJo 2 + Rabos + K2K3s

Existen muchas formas de llegar a un resultado sin embargo, el mtodo ms prctico es

dividir toda la expresin matemtica por Ra de esta manera con las reglas bsicas de
lgebra se reduce a la siguiente expresin matemtica:
K0k1K2

() = RaJo2 Rabos K2K3s
( 31)

+ +

Haciendo uso de leyes bsicas del lgebra la expresin queda de la siguiente manera:
K0k1K2

() = K2K3s ( 32)
2
Jo + s(bo + )

23
El trmino ( +
) es indicador de que la fuerza contra electromotriz incrementa con
23
la friccin viscosa. Cuando y ( + )se multiplican por 1/2, la inercia y el

coeficiente de friccin se expresan en funcin de la salida del eje. Si se introducen
parmetros definidos por

= /2 momento de inercia referido a la salida del eje

= [ + 23 ]/2 coeficiente de friccin viscosa referida a la salida del eje
K0k1K2
=
(E 33)

Finalmente, se sustituye el trmino E 33 en la expresin E- 32 quedando de la siguiente

manera:

() = ( 34)
J 2 + Bs

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Es importante realizar el modelo del sistema haciendo uso de una herramienta bsica en
Ingenieria de Control. El diagrama de bloques siguiente comprende la ecuacin E 29.

Diagrama de bloques que comprende a la expresin simplificada E 34.

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 Conclusiones

Se aprendio que la relacin entre la entrada y la salida del sistema, denominada

funcin de transferencia, puede obtenerse de varias formas. Una de ellas es por
medio de la teora tradicional o mtodo determinstico, utilizando la transformada de
La place; y otra forma, es por medio del estudio de series de tiempo o mtodo
estocstico el cual por motivos prcticos no se utilizaron en la resolucin de ste
problema.

La funcin de transferencia en ambos casos, es utilizada para realizar pronsticos

y observar el comportamiento del sistema. El ruido es una seal aleatoria, por lo
que es desconocida; sin embargo, se puede llegar a establecer un modelo que
representa dicho proceso. Entonces, un sistema dinmico recibe dos tipos de
seales de entrada: el estmulo y el ruido; por lo cual a la salida del sistema que
est en funcin del estmulo, deber agregarse un error.

En el ejemplo se estableci el comportamiento del sistema detallando cada una de

las variables que intervenan en el funcionamiento del servo sistema; como paso
fundamental es de suma importancia modelar las leyes que describen el
comportamiento del sistema antes de efectuar cualquier operacin matemtica. En
resumen se puede decir, que el beneficio para la ingeniera es el asegurar un control
ptimo, utilizando los mtodos de anlisis del comportamiento del sistema
respetando el procedimiento de resolucin; de esta manera se hace una
demostracin clara del comportamiento del servo sistema.

Fuentes consultadas

Katsuhiko Ogata. (2010). INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Madrid:

PEARSON EDUCACIN.
Katsuhiko Ogata (1987). DINAMICA DE SISTEMAS. University of
Minnesota: PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.

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