TERMINOLOGA DE CONTROL

Variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. Normalmente la variable

controlada es considerada la salida del sistema.

Variable manipulada es la variable o condicin de la planta que se modifica a fin de influir sobre la
variable controlada a travs de la dinmica de la planta.

Planta es un equipo o simplemente un conjunto o subsistema de una mquina o planta trmica o qumica
que puede ser objeto de nuestro control.

Proceso normalmente se orienta esta denominacin a reacciones qumicas u operaciones fsicas

industriales que pueden ser controladas.

Perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la
misma se genera dentro del sistema se la denomina interna, de lo contrario se la denomina externa.

Control realimentado Es el modo de controlar una variable de un sistema, planta, o proceso que consiste
en medir la variable controlada del mismo, y en funcin de la desviacin (error) de dicho valor respecto
del deseado (set point), aplicarle a la variable manipulada una modificacin en el sentido de corregir o
limitar la desviacin del valor medido respecto al valor deseado. Debe destacarse lo esencial de la
realimentacin, que consiste en tomar el resultado obtenido de controlar para decidir la accin de control.

Seal de retroalimentacin: es la medida de la variable a controlar que se compara con el valor deseado
o set point.

Sistemas de control de lazo cerrado con frecuencia se denomina as a los sistemas de control
retroalimentado. La seal de error actuante, ingresa al controlador donde en general reside el clculo de la
seal de control con el objeto de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor de referencia. El
trmino lazo cerrado implica siempre el uso de control retroalimentado para reducir el error del sistema.

Sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de
control. En estos casos la salida no se utiliza como seal de retroalimentacin. Por lo tanto para cada
entrada de referencia corresponde una condicin de operacin prefijada. La precisin del sistema depende
entonces de una adecuada calibracin. Este tipo de sistema no responde en forma adecuada ante
perturbaciones. En la prctica se lo utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y se prev
que las perturbaciones influirn de modo que la salida se mantendr dentro de valores dentro del rango
admitido para el resultado necesario.

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.).
Tambin se denomina variable controlada. PROCESS VARIABLE.

Seal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la seal de salida. SET POINT.

Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma
que se disminuya, o elimine, el error. OUTPUT.

Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.

Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0.

Proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para
lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los
valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se
mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo
tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Integral.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo
determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de
90 que sumados a los 180 de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de
270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>>
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una
seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin
proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable
con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
Derivativo.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).El error es la desviacin existente entre el
punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la

misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto
al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa
corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.