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Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No 1, Abril de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 1

Simulacin de control vectorial a un motor de


induccin
Simulation of a vector control to an induction motor

Luis Enrique Avendao Gonzlez, Juan Pablo Gonzlez Tamayo


Ingeniera electrnica, Universidad Tecnolgica de Pereira, Pereira, Colombia
leavenda@utp.edu.co
jpgonzalez@utp.edu.co

Resumen En el presente artculo se muestran los resultados velocidad, etc.) se realiza una comparacin con una seal de
obtenidos al implementar la simulacin de un control referencia del mismo tipo. A travs de un sistema dinmico se
vectorial a un motor de induccin. Se realiza la comparacin modifica la seal a la salida, la cual es la que alimenta al motor.
entre el control tensin-frecuencia y el control vectorial para Esto se realiza por medio de un PWM y un inversor de tensin,
las mismas variaciones de torque en la carga y velocidades de controlando de esta manera la velocidad del motor, de modo que
referencia.
permanezca estable al valor deseado.

Palabras clave control tensin-frecuencia, control vectorial, El control de velocidad se realizar a travs del software de
motor de induccin, simulacin. ingeniera Matlab, debido a que este presenta una amplia gama
de recursos para la simulacin de sistemas dinmicos tales como
Abstract This paper presents the results obtained by el Simulink y su diversidad de bloques y funciones.
implementing the simulation of a vector control to
an induction motor. Comparison is made between the voltage-
frequency control and the vector control to the same
variations in load torque and reference speeds.
II. MOTOR DE INDUCCIN

Key Word voltage-frequency control, vector control,


induction motor, simulation Un motor de induccin es un tipo de mquina que convierte
energa elctrica en energa mecnica, que es utilizada para
desplazar diferentes objetos. Los motores de induccin son
I. INTRODUCCIN normalmente trifsicos, se basan en el accionamiento de una
masa metlica por la accin de un campo giratorio, estn
Los motores de induccin son muy utilizados en los conformados por dos armaduras con campos giratorios coaxiales
procesos industriales para suministrar potencia mecnica y, denominados rotor y estator.
de esta manera, realizar tareas que requieren un gran El devanado del rotor que conduce directamente la corriente
esfuerzo. En estas mquinas se presenta dificultad en la alterna que se produce por induccin desde el devanado del
implementacin de tcnicas de control lineales, puesto que estator, conectado directamente a la fuente de alimentacin
la velocidad a la cual giran y la potencia que entregan trifsica, se instalan anillos terminales de cortocircuito en ambos
dependen de la carga, de la frecuencia de la seal de extremos de la jaula de ardilla o bien en uno de los extremos en
entrada y de la tensin de alimentacin. Para solucionar caso del rotor bobinado.
estos problemas se utilizan diferentes metodologas con El modo de funcionamiento de los motores de induccin es a
mayor o menor xito. travs de la inyeccin de tres corrientes trifsicas distribuidas
120 en el tiempo, que circula cada una por las tres fases del
En este artculo se pretende evidenciar la forma de bobinado del estator, las cuales estn distribuidas 120
controlar la velocidad de un motor de induccin a travs de geomtricos. Las corrientes que circulan hacen que se produzca
un mtodo moderno de control, conocido como control de un campo magntico esttico en el espacio; la magnitud de este
campo orientado (FOC) o control vectorial; que al obtener campo se encuentra en direccin del eje magntico de la bobina
los parmetros de entrada del motor (corrientes, tensiones, y vara sinusoidalmente en el tiempo. La combinacin de los tres

Fecha de Recepcin: 05 de Mayo de 2012


Fecha de Aceptacin: 04 de Abril de 2013
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campos pulsantes producidos por las tres corrientes


desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas R1: Resistencia del estator
desfasadas geomtricamente, se traduce en un campo X1: Reactancia de dispersin en el estator
magntico distribuido sinusoidalmente en el espacio, que E1: Tensin del primario del estator
rota a la velocidad de variacin de las corrientes en el Er: Tensin en el rotor
tiempo [1]. Ec: Perdidas en el ncleo
jXm: Reactancia de magnetizacin
Los motores de induccin tienen dos formas bsicas de Rr: Resistencia del rotor
construccin: jaula de ardilla y de rotor bobinado; entre jXr: Reactancia de dispersin del rotor
stos el ms comercial es el motor jaula de ardilla; por esta I1: Corriente de lnea
razn se har ms nfasis en este tipo de diseo, teniendo Ir: Flujo de corriente del rotor
en cuenta que el diseo del sistema de control se har para Im: Corriente de magnetizacin
este tipo de motores. I2: Corriente rotrica.

En la Figura 3, se puede encontrar un modelo equivalente por


fase del motor de induccin, donde se representa un conjunto de
parmetros tales como las potencias. stas, se definen como:

Pent: Potencia de entrada del motor


PSCL: Perdidas en el cobre del estator
Pncleo: Perdidas en el ncleo
PAG: Potencia en el entrehierro
PRCL: Prdidas en el cobre del rotor
Pconv: Potencia convertida
Figura 1. Motor de induccin [9]. PFZV: Perdidas por friccin y ventilacin
Pmisc: Prdidas miscelneas o rotacionales
Psal: Potencia de salida del motor.
A. Modelo del motor de induccin

Existe una similitud entre el motor de induccin y el


transformador; cuando el transformador se alimenta con
una corriente alterna por alguno de sus bornes (primario o
secundario), stos inducen en el otro arrollamiento una
tensin, definida como la relacin entre el nmero de
espiras del primario dividido entre el nmero de espiras del
secundario. Cuando se conecta alguna carga a ste, produce
una corriente para alimentar dicha carga; esa misma
condicin aparece cuando en el motor se conecta una
Figura 3. Modelo del motor de induccin [9].
fuente de alimentacin al estator y este produce una
induccin de campo magntico que a su vez produce que La potencia de entrada (Pent) al motor de induccin, definida a
circule una corriente por el rotor. Como el rotor se travs de tensiones y corrientes trifsicas. Las primeras prdidas
encuentra cortocircuitado, esa corriente produce un torque que se encuentran en la mquina son las prdidas I2R en los
capaz de mover el rotor, la velocidad con la cual mueve el devanados del estator (prdidas en el cobre del estator, PSCL). En
rotor es directamente proporcional a la corriente con que se seguida alguna cantidad de potencia se pierde por los ciclos de
alimenta, adems de depender de sus parmetros internos. histresis y las corrientes parsitas en el estator (Pncleo).
La potencia que queda en este punto, se transfiere al rotor de la
A continuacin se mostrar el modelo del motor de mquina a travs del entrehierro entre el estator y el rotor (PAG).
induccin y los elementos que lo componen: Parte de la potencia transferida al rotor se pierde como I2R
(prdidas en el cobre del rotor, PRCL) y el resto se convierte en
potencia mecnica (Pconv). Finalmente se tienen las prdidas por
friccin y ventilacin (PFZV) y prdidas adicionales (Pmisc); la
potencia restante es la potencia de salida del motor (Psal) [2].

B. Ecuaciones del motor de induccin

El motor de induccin puede ser descrito segn las siguientes


ecuaciones que representan su comportamiento en todo
Figura 2. Modelo del motor de induccin [9].
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momento. Estas ecuaciones son vlidas siempre y cuando Los sistemas de control deben conseguir los siguientes
sea una mquina trifsica equilibrada. objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los
modelos.
(1) 2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando
comportamientos bruscos e irreales [2].

Existen varias metodologas para el control de velocidad de los


(2) motores de induccin (MI); entre ellas se pueden encontrar el
En estas ecuaciones, VS representa a las tensiones en los control por:
terminales del estator y VR es la tensin en terminales del
rotor que, para el caso del motor jaula de ardilla, es igual a Nmero de polos
cero. RS y RR son la representacin matricial de las Control de la resistencia del secundario (rotor)
resistencias del estator y del rotor, respectivamente. Estas Control de tensin de lnea
matrices son: Control de la frecuencia de la lnea
Voltaje - frecuencia
Control de campo orientado.

A. Control de tensin-frecuencia
LSS y LRR, representan matricialmente las inductancias
propias del estator y el rotor, respectivamente. Cuando se quiere reducir o aumentar la velocidad de un motor
de induccin con respecto a su velocidad nominal, se pueden
aplicar varios mtodos, siendo uno de los ms aplicados el de
control tensin-frecuencia. Este mtodo consiste en variar
linealmente la tensin en el estator y su respectiva frecuencia.
Esto con el fin de mantener una relacin adecuada en el flujo
LSR() y LRS(), representan matricialmente las inductancias que circula por el estator y as evitar la saturacin en el ncleo
mutuas entre el estator y el rotor dependientes del ngulo . del motor que a su vez produce corrientes de magnetizacin
Pueden ser calculadas por: excesivas en la mquina.

El flujo se puede determinar segn la ley de Faraday,

(3)
(5)

(4) Si el voltaje aplicado es de la forma v(t) = VM sen(t) al ncleo,


el flujo resultante es:
III. SISTEMAS DE CONTROL DE MOTORES

Un sistema de control est definido como un conjunto de (6)


componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las
probabilidades de fallos y se obtengan los resultados (7)
buscados. Hoy en da los procesos de control son sntomas
del proceso industrial que se est evidenciando.
Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un Como la frecuencia elctrica se encuentra en el denominador;
trabajador pasivo que controla un determinado sistema (ya entonces, para una disminucin en la frecuencia de
sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o alimentacin, existe un incremento en el flujo del ncleo y en las
casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms corrientes de magnetizacin, esto siempre y cuando, la tensin
grande que el de un operario. Los sistemas de control ms aplicada permanezca constante.
modernos en ingeniera automatizan procesos en base a Una forma para mantener la velocidad del motor constante es
muchos parmetros y reciben el nombre de Controladores variando linealmente la tensin y la frecuencia de alimentacin.
de Automatizacin Programables (PAC). Si se logra mantener estos parmetros constantes, el flujo en el
motor variar muy poco y mantendr el torque de salida
constante. Otra forma de control es mantener la tensin
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constante y variar la frecuencia por encima de la nominal o de referenciar el sistema trifsico alterno de corrientes
mantener la frecuencia en la nominal y variar la tensin por estatricas a un sistema de coordenadas no estacionario que gira
encima de la nominal (Ver Figura 4). sincrnicamente con el campo magntico rotrico. En este
nuevo sistema de referencia, las corrientes estatricas pueden ser
tratadas como vectores rotantes, de ah el nombre de control
vectorial. A continuacin se muestra la manipulacin
matemtica que se debe de hacer para aplicar esta metodologa
de control [4].

1. Modelo dinmico del motor de induccin

Despus de obtener las corrientes de entrada al sistema de


control (id e iq), se debe realizar una modificacin a las
ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico del sistema en
Figura 4. Curvas Par-Frecuencia para velocidades por debajo de lazo abierto que estn representadas en el tiempo de la siguiente
la velocidad base, suponiendo que el voltaje de lnea disminuye
linealmente con la frecuencia [9].
manera:

B. Control por campo orientado o vectorial (8)


El mtodo de coordenadas de campo es un mtodo
moderno de control de velocidad de los motores de donde,
induccin, por medio del cual se busca realizar un arreglo
matemtico de las ecuaciones dinmicas del motor y de s(t) : Suma de todas las cadas de tensin producidas dentro del
esta manera manipular los parmetros de ste, con el fin de arrollamiento
obtener un modelado similar al de los motores DC, donde is(t) : Corriente del estator
el control de la velocidad slo dependa de dos parmetros, Rs : Resistencia de los arrollamientos del estator
los cuales se manipulan a travs de la corriente de entrada. Ls : Reactancia de los arrollamientos del estator
Los parmetros con los cuales se controla la velocidad del Ir(t) : Corriente del rotor
motor son: Lm: Inductancia mutua de los arrollamientos rotrico y
estatrico.
El flujo del rotor
Las corrientes de alimentacin. Como en un sistema de ecuaciones siempre se debe buscar que
est representado por un mismo sistema de referencia, se puede
El mtodo consiste en muestrear las corrientes de entrada observar que a ir debe sumrsele el ngulo de su coordenada
(Ia, Ib e Ic) que se encuentran en un eje de referencia polar, para de esta manera obtener un sistema con una nica
estacionario; hacer una transformacin de tres coordenadas referencia (referir el rotor al estator), as:
a dos, en un eje de referencia igualmente estacionario (I e
I). A esta transformacin se le conoce como transformada (9)
de Clarke. Luego se encuentra el equivalente de ste en un
eje de referencia no estacionario que depende del ngulo
del flujo (Id e Iq). A esta transformacin se le conoce con
el nombre de transformada de Park. (10)
donde,
Cuando se hace este arreglo matemtico, se obtiene un irr : Corriente del rotor en coordenadas del rotor,
sistema no estacionario y variante con respecto al flujo, que irs : Corriente del rotor en coordenadas del estator.
puede ser controlado; debido a que los nuevos parmetros
hallados son representaciones del flujo del rotor y de la De la misma manera, se observa que el equilibrio de potencias
velocidad del mismo. Las ecuaciones a las cuales se debe tambin se puede encontrar en el rotor, de donde se obtiene:
hacer la manipulacin matemtica son las ecuaciones
dinmicas de equilibrio elctrico y equilibrio mecnico [3].

La estrategia de control vectorial consiste en extrapolar la (11)


tcnica de control de motores de corriente continua al
mbito de motores de induccin. Ahora, encontrando una ecuacin de equilibrio electromecnico
Para ello, y debido a que una mquina de corriente alterna entre el rotor y el estator:
carece de bobinados desacoplados, se recurre al expediente
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3. Transformadas de Clarke y de Park en el control de


(12) campo orientado

El control de campo orientado (o control vectorial), consiste en


Despus de realizar la manipulacin matemtica de las controlar las componentes de corrientes del estator representadas
ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico se obtiene el por un vector, en un marco de referencia giratorio d, q alineado
siguiente sistema: con el flujo del rotor. El sistema de control vectorial requiere las
ecuaciones dinmicas del modelo del motor de induccin y
regresa las corrientes y tensiones instantneas de ste, adems
(13) requiere estos mismos parmetros, adems de la seal de
velocidad o de torque de referencia en la entrada para calcular y
controlar las variables de salida.
(14) El torque elctrico de un motor de induccin AC puede ser
descrito por la interaccin entre las corrientes del rotor y la onda
de flujo resultante de la induccin de las corrientes del estator.
Dado que en un motor de jaula de ardilla la corriente del rotor no
(15) puede ser medida, esta corriente se sustituye por una cantidad
equivalente que se describe en un sistema de rotacin de
coordenadas llamados d y q que siguen al flujo del rotor.
(16) La transformada de Clarke usa las tres fases ia, ib e ic para
calcular las corrientes en dos fases ortogonales al eje del estator,
i e i. Estas dos corrientes en las coordenadas fijas del estator se
(17) transforman en las componentes actuales id e iq del marco d-q,
con la transformada de Park. Estas corrientes y el ngulo
instantneo del flujo , calculado por el modelo del flujo del
motor, son usados para calcular el torque elctrico del motor de
(18) induccin.
Despus de esta transformacin, las variables del estator estn
traducidas para el modelo de flujo. El modelo de flujo es
A partir de estas ecuaciones se desarrollan los diferentes comparado con los valores de referencia y actualizados por un
bloques de control que sern utilizados para la simulacin y controlador PI. Despus se regresa desde las coordenadas de
posterior implementacin del sistema de control, como se campo a las coordenadas del estator. Las tensiones o corrientes
puede observar en la Figura 5. de salida se aplicarn en la mquina a travs de un modulador de
ancho de pulso (PWM) [5].

4. Relaciones matemticas en la transformada de


Clarke

A travs de la transformada de Clarke se modifican las tres


corrientes de entrada a un equivalente ortogonal de dos fases.
Las ecuaciones para realizar esta modificacin son:
Figura 5. Componentes de control de torque y flujo de la corriente
de estator [9].
(19)
2. Transformada de Clarke y de Park
(20)
Las transformadas de Clarke y de Park son metodologas
utilizadas en el control de mquinas ya sean sncronas o
asncronas y consiste en hacer una manipulacin (21)
matemtica a las corrientes o tensiones de la mquina, de
tal forma que se obtenga un sistema solidario al estator que
represente el vector de corriente del estator y el vector de donde I e I, son las representaciones de las corrientes de
flujo del rotor. Esta metodologa se aplica principalmente a entrada en un marco de referencia ortogonal; Io, es la
procesos de control, denominndose en este caso Control componente homopolar del sistema.
de Campo Orientado. En muchas aplicaciones el componente homopolar est ausente
o es menos importante. De este modo en ausencia del
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componente homopolar del vector en el espacio =+j,


representa las tres fases de la seal de entrada original.
(30)
Considrese ahora la situacin particular donde la corriente
i se superpone a ia y adems ia + ib + ic = 0. En este caso
las corrientes de entrada pueden ser transformadas a travs
de las siguientes relaciones: (31)
Toda la adecuacin matemtica de las ecuaciones de equilibrio
(22) elctrico y mecnico, son realizadas con las transformadas de
Clarke y Park, las cuales permiten conocer la posicin y la
velocidad del motor en cualquier instante de tiempo y
(23) compararla con una velocidad de referencia, y de esta manera
poder aplicar a la seal de error del sistema un controlador PI.
(24)
IV. SIMULACIN DEL MOTOR DE INDUCCIN
5. Relaciones matemticas de la transformada de
Park El software de simulacin representa una herramienta
importante para desarrollar controladores, simplificando la
Las dos fases y , representan el marco calculado con la obtencin de los parmetros de este y adems permitiendo
transformada de Clarke, ste entonces alimenta un bloque visualizar el comportamiento del sistema para diferentes valores
del vector de rotacin, donde rota sobre un ngulo para del controlador.
seguir al marco d, q acoplado al flujo del rotor. En este proyecto se utiliza como herramienta para la simulacin,
La rotacin sobre el ngulo est dada por las siguientes anlisis y obtencin de parmetros el Simulink de MATLAB,
expresiones: debido a que cuenta con una amplia gama de herramientas para
el diseo de sistemas dinmicos, ya sea en funcin del tiempo o
en funcin de la frecuencia (transformada de Laplace).
(25)
A. Sistema de control de lazo abierto
(26)
Es aquel sistema en el cual solo acta el proceso sobre la seal
Ahora se debe obtener nuevamente las corrientes para de entrada y da como resultado una seal de salida
alimentar el motor. Estas corrientes con las que se va a independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera.
alimentar al motor, son funcin de la salida del controlador Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador,
(id*; iq*) y el ngulo del flujo ; la salida de stas va a un para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la
modulador por ancho de pulso (PWM) donde se efecta el seal de salida no se convierte en seal de entrada para el
control de la cantidad de energa que requiere el motor. controlador.
Esto se logra a travs de las transformadas inversas de
Clarke y de Park y de esta manera obtener las corrientes ia, A continuacin, se muestra en la Tabla 1 el valor de los
ib e ic, las cuales son las que ingresan al PWM para ser diferentes parmetros del motor de induccin.
convertidas en pulsos de energa.

6. Relaciones matemticas de las transformadas


inversas de Clarke y de Park

Los vectores en el marco d-q son transformados al marco


de dos fases -; calculadas con la rotacin sobre el ngulo
, de acuerdo a las siguientes formulas:

(27)

(28)
Tabla 1. Parmetros del motor de induccin.

La modificacin del marco -, a un sistema trifsico, se En la Figura 6, se muestra el modo de conexin de un motor de
realiza por medio de las siguientes ecuaciones [5]: induccin en lazo abierto en simulink. A partir de la respuesta
del sistema, que se observa en la Figura 7 , se puede obtener la
funcin de transferencia.
(29)
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es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes


circunstancias:
- Un proceso no es posible de regular por el hombre.
- Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones,
y el hombre no es capaz de manejar.
- Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y
requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente
por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello
pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Figura 6. Conexin del motor en lazo abierto.
La Figura 8 muestra el esquema de control implementado en
En la Tabla 2 se muestran los resultados obtenidos de las este proyecto. Posteriormente se dar una breve explicacin de
pruebas que se realizaron al motor, con diferentes valores algunos de los bloques utilizados.
de torque de carga y tensin de alimentacin constante.

Tabla 2. Velocidad del motor en lazo abierto.

Como se puede observar en la Tabla 2, la velocidad del Figura 8. Circuito del motor en lazo cerrado.
motor va disminuyendo a medida que se va a aumentando
el torque de carga; por esta razn se hace necesario utilizar
un sistema de control de lazo cerrado; que permita mejorar 1. Bloque de la transformada ABC a d-q
el comportamiento del sistema manteniendo la velocidad
constante a pesar de los diferentes valores de torque de En este bloque se implementa la tcnica de control vectorial
carga. descrita anteriormente, lo que hace es tomar las seales de
corriente (ABC), y transformarlas a un sistema de coordenadas
dq.

Figura 9. Transformada ABC a d-q.

2. Bloque de la transformada d-q a ABC


En este bloque lo que se hace es convertir las seales de
referencia Iq, Id y el ngulo en corrientes de referencia (Ia, Ib e
Ic) para poder llevarlas al PWM.
Figura 7. Dinmica del sistema en lazo abierto.

B. Sistema de control en lazo cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en


funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentacin desde la respuesta final
para ajustar la accin de control. El control en lazo cerrado Figura 10. Transformada d-q a ABC.
8 Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No 1, Abril de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Despus de haber obtenido el modelo del motor, los parmetros


del controlador y el sistema completamente establecido, se
3. Clculo del flujo procede a observar el comportamiento del sistema ante
El clculo del flujo se realiza mediante la ecuacin diferentes valores de torque de carga y posteriormente comparar
los resultados con el mtodo tensin-Frecuencia para las mismas
(15, para tal caso la variaciones del torque.
funcin de transferencia est dada por:
En la Figura 13 y Figura 14 se muestra el comportamiento del
sistema tanto en la velocidad como en el valor de error que se
genera al restar la seal de referencia de velocidad y el valor
actual de la velocidad, con torque 0 Nm y 30 Nm
(32) respectivamente y una velocidad de referencia constante de
90 rad/s.
4. Clculo de
Despus de haber calculado las transformadas y teniendo
las corrientes Id e Iq, se calcula el ngulo , el cual permite
saber cul es la posicin del flujo del rotor.

Figura 11. Calculo del ngulo .

5. Regulador de corriente Figura 13. Grficas de velocidad y error y torque 0 Nm.


El mtodo de modulacin PWM por banda de histresis es
un esquema a lazo cerrado, donde la modulacin de las
tensiones del inversor se hace para regular las corrientes en
la carga con respecto a tres corrientes de referencia.
Cuando la carga que se alimenta es un motor, se regulan las
corrientes estatricas segn las referencias de corriente que
entrega el controlador del motor [6]. Para implementar esta
tcnica se necesitan tres controladores, uno para cada fase
como se ilustra en la Figura 12.

Figura 14. Grficas de velocidad y error y torque 30 Nm.

Figura 12. Regulador de corriente.


En la Tabla 3, Tabla 4 y Tabla 5 se muestra cmo se comporta
la velocidad del sistema ante las diferentes variaciones en el
Cada controlador determina el instante de conmutacin de torque. Estas tablas nos permiten observar que el sistema de
un semipuente del inversor, de modo que el control vectorial, es muy robusto ante diferentes perturbaciones
correspondiente error de corriente de fase sea mantenido o cambios en el funcionamiento del sistema.
dentro de la banda de histresis. El ancho de dicha banda es
Di = Ih/2.

V. RESULTADOS
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Tabla 6. Velocidades para torques diferentes y velocidad de referencia


de 1725 rpm.
Tabla 3. Resultados para diferentes valores de torque y velocidad
90 rad/s.

Tabla 4. Resultados para diferentes valores de torque y velocidad


60 rad/s.
Figura 15. Comparacin mtodos T-F vs FOC para 1725 rpm.

Tabla 7. Velocidades para torques diferentes y velocidad de referencia


Tabla 5. Resultados para diferentes valores de torque y velocidad de 1500 rpm.
40 rad/s.

Despus se muestran los resultados de la comparacin de


los mtodos de control tensin-frecuencia y el control
vectorial. En la Tabla 6, se toma una velocidad de
referencia mxima del motor (1725 rpm) y se vara el
torque de carga hasta su mximo valor permitido (30
Nm). Su comportamiento se muestra grficamente en la
Figura 15. En la Tabla 7, se toma una velocidad de
referencia de 1500 rpm y se vara el torque de carga hasta
su mximo valor permitido. Su comportamiento se muestra
grficamente en la Figura 16. En la Tabla 8 se toma una
velocidad de referencia de 1300 rpm y se vara el torque de
carga hasta su mximo valor permitido. Su
comportamiento se muestra grficamente en la Figura 17.
Figura 16. Comparacin mtodos T-F vs FOC para 1500 rpm.
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REFERENCIAS

[1] Salvatori, M. Diseo de un control de velocidad para


motores de induccin por relacin voltaje/frecuencia.
Ingeniera Electrnica, Universidad de las Americas
Puebla. 2003.
Tabla 8. Velocidades para torques diferentes y velocidad de
referencia de 1300 rpm.
[2] Nise, N. Sistemas de control para ingeniera. 3. s.l. :
CECSA, 2002.

[3] Quiroga, A. J. Control de motores de induccin. Parte


1. s.l. : Asociacin Argentina de Control Automtico,
1995.

[4] Siemens. [En lnea] 2000. www.lcsl.siemens.com.ar.

[5] Texas, I. Clarke and Park transforms on the


TMS320C2xx. s.l. : Texas Instrument Incorporated,
1997. bpra048.

[6] Felicioni, F. E. Simudrives - Simulacin y diseo


asistido de accionamientos elctricos controlados.
Figura 17. Comparacin mtodos T-F vs FOC para 1300 rpm. Ingeniera y Agrimensura Escuela de Ingeniera
Electrnica. s.l. : Universidad Nacional de Rosario
Facultad de Ciencias Exactas, 2003.
VI. CONCLUSIONES
[7] Avendao, L. E. Diseo algebraico de sistemas de
control. s.l. : Universidad Tecnolgica de Pereira,
Con la simulacin se demostr que el control 2002.
vectorial es un mtodo eficiente para controlar la
velocidad de los motores de induccin, pues logra [8] Chapman, J. S. Mquinas Elctricas. 4. s.l. : McGraw-
desacoplar las corrientes del motor, comportndose Hill, 1980.
como una motor DC.
[9] Marulanda, F. A., Herrera, J. A. Control de velocidad
Este tipo de controlador tiene una respuesta de torque de un motor de induccin por el mtodo de control
muy rpida, hacindolo adecuado para aplicaciones de vectorial utilizando el software de simulacin Simulink
control de precisin de torque, velocidad y posicin. de Matlab. Escuela de Tecnologa Elctrica,
La capacidad de llegar al torque de pull-out total del Universidad Tecnolgica de Pereira. 2010.
motor en todas las velocidades, incluyendo el motor
detenido, hace a este controlador adecuado para
gras, montacargas y elevadores.

El controlador por tensin-frecuencia permite manejar


la magnitud del flujo del rotor, pero no su orientacin
instantnea. El control vectorial permite controlar
tanto la magnitud del flujo del rotor como su posicin
instantnea.

El control vectorial mejora notablemente la dinmica


del proceso, puesto que ante perturbaciones o cambios
en el torque o la velocidad de referencia, el sistema
siempre se comportar de una manera adecuada.