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IMPLEMENTACIN DE UNA PLANTA CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Laboratorio Sistemas de Control Digital SCDI+ 102


Kevin Andrs Ruiz Corredor
Mayra Alejandra Bolvar Balanta
Angie Ximena Marn Estvez
kevin.ruiz@mail.escuelaing.edu.co
mayra.bolivar@mail.escuelaing.edu.co
angie.marin-e@mail.escuelaing.edu.co
Grupo: 5
Teniendo en cuenta la ecuacin de
ganancia en el amplificador no
1. Introduccin. inversor:
En este informe se presenta el diseo e RF
implementacin de un control en lazo A=1+
RI
cerrado con realimentacin unitaria
para la planta implementada con
amplificadores anteriormente. Se
realizar mediante un compensador
proporcional con ganancia variable Asumiendo RI=22 k y A= 10
con el fin de reducir el error a la nos da:
posicin en el sistema.
RF
Objetivos.
10=1+
22 k
Disear un compensador con
ganancia variable e implementarlo por Despejando RF nos queda que:
medio de amplificadores
RF=198 k
operacionales para poder observar la
respuesta del sistema a medida que se
vari la ganancia, y as poder
comparar los resultandos de la
implementacin con las simulaciones
previamente realizadas.
2. Desarrollo.
Diseo:

El diseo se realiz mediante la ayuda


de dos circuitos anlogos, los cuales
fueron un amplificador no inversor y
un sumador con ganancia unitaria.
Amplificador no inversor.
Con este circuito se obtuvo la
ganancia de 10 deseada, pero para
variar la ganancia se hizo con ayuda
de un trimmer.
Imagen 1. Amplificador no inversor
Sumador no inversor:
Este circuito nos permiti obtener la
re-alimentacin negativa y unitaria del
sistema. Para obtener una ganancia de
1 se dejaron todas las resistencias de
igual valor.

Imagen 4 planta montada con el


compensador

Simulaciones variando las


ganancias del controlador
proporcional:
Para cuando K=1 se obtiene la
siguiente grfica

Imagen 2 Sumador no inversor

Implementacin del sistema


De modo que la implementacin del
compensador proporcional y la planta
quedan de la siguiente manera:

Imagen 5 Respuesta al paso del sistema con


K=1
Observamos que el tiempo de establecimiento
Imagen 3 simulacin del sistema es de 1,44s con una entrada de 500mVpp y un
con el compensador periodo de 5s, el voltaje de establecimiento
fue en 28mV, el voltaje sobre pico de 32mV y
el periodo sobre pico 920ms, lo que concuerda
con lo que se observa en la imagen.
k =10 de uno de los 10 anlisis variando el
parmetro K, una tabla que resume la
g=tf ( [ 10 ] , [ 1,9,19.76 ] ) veracidad de los anlisis realizados y los
parmetros estticos y dinmicos al momento
c=series ( k , g )
de hacer la medicin.
g 1=feedback ( c , 1) step(g 1) ; Para K=1
Parmetros analizados al variar K de 10 a 1:
De entrada De salida Valores
Imagen 6 Cdigo implementado en MatLab calculados
Vp Vsobrepic R
El cdigo se dise para variar K con el fin
T Tsobrepic
de determinar de uno en uno cambiando K,
Vestable
cmo cambiaba la salida del sistema
Testable
Ahora, para cuando K=10 se obtiene la Tabla 1 Parmetros
siguiente respuesta:
Para encontrar la Av deseada, vara Rf:
Rf
Av =
22 k +1

Resultados:

Imagen 7 Respuesta al paso para K=10


Observamos que el tiempo de establecimiento
es de 1,32s con una entrada de 100mVpp y un
periodo de 5s, el voltaje de establecimiento
fue en 26mV, el voltaje sobre pico de 40mV y
el periodo sobre pico de 360ms.
Anlisis
En total se hicieron 10 mediciones variando el
valor de la resistencia, el Vp y manteniendo el
periodo en 5s y a cada variacin se le hizo el
respectivo anlisis que se encuentra en el Imagen 9 resultados del anlisis para K
anexo, a continuacin presentamos un ejemplo variando de 10 a 1
Resultados prcticos

Tiempo de estabilizacin

Bsicamente, se analiza la funcin en lazo


cerrado con K, se factoriza el denominador y
se iguala a 0 para despejar el valor de K.

Tiempo de estabilizacin sobrepico

Imagen 11 resultados con el mismo


algoritmo para K=0.049

Voltaje de estabilizacinanexo sobre pico Tanto el tiempo de estabilizacin cmo el


overshoot como se puede apreciar una
El segundo anlisis es para que las K sean reduccin considerable, el tiempo de
iguales y reales establecimiento es 1.6, y el overshoot es
despreciable

Imagen 10 clculos
Observaciones y conclusiones.
Se observ que cuando la k variaba, entre ms
grande fuera ms overshoot presentaba la
respuesta del sistema realimentado. El sistema
presenta mayor parecido a la entrada cuando
el valor de k es de 10 debido a que cuando el
sistema tiene realimentacin sus polos se
encuentran ms alejados del eje imaginario,
haciendo su tiempo de estabilizacin menor y
al momento de aumentar la k el error a la
posicin se reduce

Anexos
Mediciones para cada variacin de K
Ganancia de 2
.ganancia de 3