Modelo matematico para el andlisis en estado estable del motor de induccién con asimetrias en el estator o rotor® Enrique Ciro Quispe Oquena ** Juan Carlos Pretel Tamayo *** Resumen. En este trabajo se aplica la teorfa de las componentes imeétricas y el principio de superposici6n, para construir un modelo matemitico que permite el estudio en estado estable del motor de induecién cuando opera con asimetrfas en el estator o en el rotor; la solucién del modelo matematico permite determinar la operacién asimétrica del motor en funcién de la velocidad. De acuerdo con las ecuaciones del modelo se desarrollé un programa de computadora en lenguajes Clipper y C, el cual permite realizar los célculos respectivos y comparar los estados asimétricos con el normal. Introduccién A OPERACION ASIMETRICA de los moto- res de induccién es un fenémeno que ‘ocurre frecuentemente en la indus tria ocasionando un funcionamiento inade- sudo en 61 XIV Congreso Nacio- hal de Ingenioria Especializada, Medellin, Novicinbre 1995, ‘* _Ingenicro Electcista, M.Se, en Ingenieria Eléetrica, Docente de Ia Universidad Autonoma de Occidente, EL MOMBRE ¥ LA MAQUINAN* 13 cuado del motor; por esta raz6n es de inte- rés, tanto para el fabricante como para el usuario, disponer de un método que permi- ta pronosticar la operacién del motor en ta- les condiciones. El caso de la operacién asimétrica estatérica del motor de induccién se puede presentar cuando las tensiones aplicadas al estator son asimétricas o por desconexion accidental de una de sus fases cuando una bobina de esta fase se abre. 87En el motor de anillos deslizantes la ope- raci6n asimétrica en el rotor se presenta por la diferencia de resistencias en el reéstato de arranque, por conexiones defectuosas de éstas, por falsos contactos en las escobillas © por abertura de una de las fases. En el motor de jaula de ardilla la asimetria puede ser causada por fallas en la fabricaci6n de la. jaula del rotor, como defectos de fundicién, © por rotura de las barras ante condiciones de operacién muy exigentes. El método de las Componentes Simétri- cas, Fortescue,' ha demostrado ser muy stil en la soluci6n de sistemas asimétricos; pre- cisamente en 1959 Garudachar’ aplicé este método al estudio de la operacién del motor de induccién de rotor bobinado con asime- trias en el rotor. En 1981 Guru’ presenta un modelo para el célculo de la operacién del motor con asimetrias en el estator usando la teorfa de los campos giratorios. En 1982 Vas* present6 un nuevo circuito equivalente para el calculo de asimetrfas en el rotor usando la teorfa del vector espacial. En el libro de Ivanov se muestra un breve andlisis cuali- tativo de la operaci6n asimétrica en el estator y el rotor del motor de inducci6n, usando circuitos equivalentes de secuencia positiva y negativa. Recientemente P. Vas en su ex- celente libro® presenta un andlisis de la ope- racién asimétrica del estator y del rotor usan- do el método del vector espacial. Considerando la importancia del tema el Grupo de Maquinas Eléctricas de la CUAO inicié su estudio mediante un proyecto de investigacion.” En este trabajo se presentan parcialmente los resultados de esta investi- gaci6n, en donde se aplica la teorfa de las componentes simétricas y el principio de superposicién para construir un modelo matematico que permite el estudio en esta- do estable del motor de induccién cuando 88. opera con asimetrias en el estator o en el rotor. El modelo matematico consta de un circuito equivalente de secuencia positiva y otro de secuencia negativa, cuya solucién permite determinar la operaci6n asimétrica del motor en funcién de la velocidad. Con base en Jas ecuaciones del modelo se desarroll6 un programa de computadora en lenguajes Clipper y C, el cual permite reali- zar los cAlculos respectivos y comparar los estados asimétricos con el normal. Se mues- tra también la aplicaci6n de este programa al clculo de la operacin asimétrica en el estator para un motor de rotor bobinado de 10 HP. Supuestos Con el objetivo de simplificar el andlisis del problema estableceremos algunos su- puestos, los cuales han sido explicados en un trabajo anterior, Quispe,* estos son: 1. Los bobinados del estator y del rotor son rigurosamente tifésicos y estén distribui- dos simétricamente en el espacio. La fuer- za magnetomotriz esta distribuida sinusoidalmente en el entrehierro. 2. Las superficies del estator y del rotor se consideran superficies coaxiales, y por consiguiente el entrehierro es constante. 3, La densidad de flujo es proporcional a la fuerza magnetomotriz que la produce, es decir, se desprecia el efecto de saturacion y otros efectos no lineales. 4. Los supuestos anteriores permiten apli- car el principio de superposicion, Adkins? debido a que existen relaciones lineales entre las diversas variables. Por lo tanto, los voltajes inducidos en algdn bobinado pueden ser sumados algebraicamente para obtener el resultante, lo mismo que las corrientes y torques. EL HOMBRE ¥ LA MAQUINA N" 135. Se considerardn asimetrias en el estator © en el rotor; es decir, se asumira una perfecta simetria en el lado del rotor para el caso de asimetrias estatéricas y vice- versa. Anilisis fisico Operacion asimétrica en el estator Se analizardn los casos en que el motor es alimentado con tensiones desbalanceadas y el caso de cuando una fase se desconecta de la red. Una mires iy Oy: Un# Un #Uc Figura 1: Motor alimentado con tensio- nes asimétricas La Figura 1 muestra un motor de induc- cién alimentado con tensiones primarias desbalanceadas, cuyo devanado est4 conec- tado en estrella con el neutro aislado. Por la teorfa de componentes simétricas las tensiones desbalanceadas se descompo- nen en tensiones simétricas de secuencia positiva y negativa, la componente de se- cuencia cero es eliminada pues el neutro del bobinado esté aislado. Las tensiones de se- cuencia positiva crearén un campo giratorio a la velocidad sincrénica en el sentido de giro del rotor; mientras que las tensiones de secuencia negativa creardn un campo gira- torio a la velocidad sinerénica pero en di- recci6n contraria al sentido de giro del rotor. ELHOMBRE ¥ LA MAQUINA N*13 Debido a lo anterior, el deslizamiento del rotor respecto al campo de secuencia positi- va serd igual al deslizamiento normal (S): s,=Ss=8-s a Mientras que el deslizamiento del rotor respecto al campo de secuencia negativa sera mucho mayor y puede ponerse en funcién de S, asf: =8 2 donde: ©: velocidad angular del campo giratorio (velocidad sinerénica) @: velocidad angular del rotor Por Jo tanto, la frecuencia de las corrien- tes del rotor de secuencia positiva sera: f,, = S*f, y la frecuencia de las corrientes rotdricas de secuencia negativa sera: f,, = (2-S)*£,. Es decir, f,, es mucho mayor que f,, y habré que tener en cuenta que el efecto de desplazamiento en las corrientes en los conductores del rotor aumenta su valor de resistencia de secuencia negativa, Para el caso de pequefias asimetrias se tendré que: S,=2-§ =2, entonces 1 Oy T, <0, entonces, el torque resultante sera menor que el torque normal y para conseguir el mismo torque la veloci dad del motor disminuird, lo que aumentaré las pérdidas y el calentamiento del motor. Ver Figura 2 89Figura 2: Componentes del torque de se- cuencia positiva y negativa para asimetrias estat6ricas. Figura 3: Operacién monofisica de un motor de induccion trifésico. En la Figura 3 se muestra el caso de pér- dida de fase, para el cual tendremos que la corriente en la fase A I,, = 0, y las corrien- tes en las fases B y C serdn iguales pero de sentidos opuestos: IB1 =-I,, =I, Por lo tan- to, el motor queda operando en forma monofisica, produciéndose una fuerza magnetomotriz pulsante en el estator. La f.m.m, pulsante puede ser descompues- ta en dos fuerzas magnetomotrices girato- rias de igual amplitud pero de sentidos de rotacién opuestos. Es claro observar que la ‘operacién sera similar a la de un motor mo- nofasico, el torque resultante seré la suma de Jos torques de secuencia positiva y nega- 90 tiva y ser nulo en el arranque, tal como se observa en la Figura 4. i qT Figura 4: Caractertstica del torque de velocidad del motor trifésico operando en forma monofisica. Operacion asimétrica en el rotor Se analizaré el caso de asimetria causada por pérdida de una fase en el circuito del rotor, pues es el caso mis critico que se pue- de presentar en este tipo de asimetrias. En la Figura 5 se muestra esquematicamente este tipo de falla, para este caso por las fa- ses B y C circula la cortiente IB, =-IC, y estas fases forman un bobinado monofé- sico. La corriente I,, que tiene una frecuen- cia f, = S*f,, forma una f.m.m, pulsante F, que gira con la velocidad angular del rotor @ = @, * (1-5). F, puede ser representada como la suma de dos f.m.m. giratorias: F,,, debida a las corrientes de secuencia positiva I,,, que se desplaza respecto al rotor a la velocidad 8*@, en el sentido de su rotaci6n, y F,., de- bida a las corrientes de secuencia negativa I, que se desplaza, respecto al rotor, a la velocidad S*@, en direccién opuesta a su rotaci6n. Por lo tanto, el campo rot6rico de secuencia positiva gira respecto al estator a Ja velocidad. @21= @ +8 *@s= Os ) EL HOMBRE ¥ LA MAQUINAN? 13,Mientras que el campo rotérico de secuen- cia negativa gira respecto al estator a la ve- locidad 22 = S$ *on=(1-2*S)*@s ©) Us Fe Un Uc Figura 5: Motor con rotor desbalanceado. La interaccién del campo de secuencia positiva con las corrientes I,, forma el torque T, en el sentido de giro del rotor. Mientras la interacci6n del campo de secuencia nega- tiya con las corrientes de secuencia negati- va del estator I,, crea el torque T, sobre el estator, sobre el rotor acttia el torque T, pero en sentido contrario. Lainfluencia del torque T, en funcion del deslizamiento puede analizarse de la siguien- te manera: Para 1 > S>0,5 la F,, gira en sen- tido de @. y T, acta en el sentido de giro del rotor sumandose aT, . Para 0,5>S>0F,, gira en sentido contrario a ws y entonces T, ac ttia sobre el rotor en sentido contrario. Si S=0,5 la F,, estaré inmévil respecto al estator, la corriente estatérica de secuencia negativa I,, desaparecerd y el torque resul- tante puede hacerse negativo. Por lo anterior, durante la puesta en mar- cha de un motor con una fase abierta en el rotor, el aceleramiento cesa después de al- canzar la mitad de la velocidad sincrénica (@ = @ * (1-S) = 0,5*@). Adicionalmente, la ruptura de una fase del rotor se manifies- ELHOMBRE ¥ LA MAQUINAN" 13. \ ta en las pulsaciones de 1a corriente del estator que transcurren a una frecuencia igual ala diferencia de las frecuencias de las com- ponentes de la corriente del estator I,,, 1,5 es decir, f = f, - f,, = 2*f,*S. La distorsién de la caracteristica de torque fue descrita por primera vez por Gorges y es conocida como el efecto de Gorges, ver Garbarino.'” Modelo Matematico Modelo considerando asimetrias en el estator Del andlisis fisico realizado y de las teo- rfas de los campos giratorios y componen- tes simétricas, la operacién asimétrica pue- de ser representada usando los circuitos equi- valentes de secuencia positiva y negativa, mostrados en la Figura 6. Ri JX JX WT. OO in In R= 25 Z |Un yx, SOR Ri IX: T&S ATH Seale 2 |Ua xB Re Figura 6: Circuito equivalente para asimetria estat6rica de a) Secuencia positi- va y b) Secuencia negativa. Ast, de estos circuitos, y con la ayuda del ‘Teorema de Thevenin, las corrientes de se- cuencia directa L,, ¢ inversa I,, en las fases del rotor pueden ser expresadas de la si- guiente manera: 91SHA ae ERT (6) ks ee OF eR FRE) a arm (7) Luego, usando el principio de superposi- ci6n, el torque electromagnético total desa- rrollado por el motor (T,) sera igual a la suma de los torques de secuencia positiva T, y de secuencia negativa T,, @) test oes). 2-S)teyedy oF 10+ te ore ao) Donde: - ay oe ae aay Para el caso de la operaci6n del motor ali- mentado con una fase en circuito abierto, es posible deducir un circuito equivalente mas sencillo. Si se asume que la fase abierta es Ja A (Ver Figura 3): Ia=0, Ip~-Ie= 1 UaG Ths (aw) Oy) FO 0) Como: Uy=1,"2,¥ Uys tas tenemos que: Pe nes 2 EG +7) i yas uma +z) (i), La anterior expresin puede ser represen- tada en el siguiente circuito equivalente ( gura 7), donde las impedancias Z, y Z, es- tén conectadas en serie. 92 ja ix B Rz s u |X: GX é Rz 2-5 cow ysstion | Figura 7: Circuito equivalente para pér- dida de fase del estator. Usando el circuito equivalente mostrado en la Figura 7 es posible obtener el torque electromagnético del motor de induecién como la suma de las componentes de secuen- cia positiva y negativa del torque. 5 = S*Uy FR, 30, PF *R, Tats te 2) En el arranque, S = 1, las impedancias de secuencia positiva y negativa son iguales, Z,=Z,, Luego, el torque resultante T,, = 0, de manera que el torque de arranque del motor ser cero y el motor no arrancard, Puede observarse que este circuito es simi- lar al del motor monoffsico. Modelo considerando asimetrias en el rotor Usando el andlisis fisico y aplicando a teorfa de componentes simétricas, la opera- cin asimétrica en el rotor puede ser repre- sentada por los circuitos equivalentes de se- cuencia positiva y negativa referidos al rotor mostrados en la Figura 8. Considerando el caso en que se tengan resistencias desbalanceadas en el circuito del EL HOMBRE ¥ LA MAQUINAN* 13rotor Za, Zb y Zc en las fases del rotor a, b y c, respectivamente, éstas pueden ser resuel- tas en sus componentes de secuencia Zo, Z, y Z, definidas por: Lo = (Za + Zb + Zey/3 Z, = (Za+ a*Zb + a*Zcy/3 Z,=(Za+a*Zb + a¥Zc)/3 el Son IKE iM RB OW 000 wr —> bs Bical SB Figura 8: Circuito equivalente para asimetria rotérica de a) Secuencia positiva y b) Secuencia negativa. Puesto que las corrientes de secuencia negativa son originadas desde el punto de desbalance, I,, € I,, son escogidas para te- ner direcciones opuestas. Usando la regla de la secuencia tenemos que: Uy, = Ty*Z,-1,"Z, 13) Uy, Stee Lazy a4) Las ecuaciones 13 y 14 son manipuladas para obtener la siguiente expresién: Tt, zi EL HOMBRE ¥ L.A MAQUINA N° 13, AUX, #8, (25-01 PEED ery Ry/GSA) 1X, 2%) Zmr = SH(R,SHX,) + Zaz, €S 1a impedancia presentada por el motor para I,, y a la frecuencia de desliza~ miento, Ras ix JX a Ri Ue Poe i 5-1) (a) R ix Res owt 9100 Vea War s (b) Figura 9: Circuits equivalentes relacio- nados con las corrientes y voltajes del rotor. 4a) Secuencia negativa. b) Secuencia posi- tiva. Un circuito equivalente referido a la fre- cuencia del estator y correspondiente a Z,,... puede ser derivado como se muestra en'ia Figura 9(A). El circuito de secuencia positi- va puede ser simplificado mediante el uso de los voltajes de Thevenin y las impedan- cias de cortocircuito, obteniéndose el circui- to de la Figura 9(B). Del circuito de la Figura 9(B) ReejXt = Zt (ZetZm)/(Ze+ Zm) + jXr Socy= Vei*(Zmn/(Zn + Ze)) Voer—Uy/S+by*(Zmut/S) Por consiguiente, 93S*Voe1-foi*Zatt (16) Donde: 7,4/S— Rt-+ jXt+Ro/S Las ecuaciones 13, 14 y 16 permiten la solucién para U,,, Uz», Ip, € 1,, con simples manipulaciones algebraicas, obteniéndose: 87 (@0:+ Zn) a Fa oer Re Batis Te = Yoon” ae ¢ Genes tayeey 18) La ecuacién 17 puede ser reacomodada ast: Donde: ag) El torque de secuencia positiva a través del entrehierro esta dado por: nado (2 +R.) (20) Donde R, es la parte real de Z, que fue definida en la ecuaci6n 19. El torque de se- cuencia negativa esta dado por: Qi) torque resultante sera: T,=T,+T, Programa de computadora Con el objetivo de realizar répidamente Jos cdlculos para la operacién asimétrica de 94 los motores; las ecuaciones deducidas en el modelo matemético se usaron para imple- mentar un programa de computadora. Este programa fue denominado Asimetria y fue implementado en los lenguajes Clipper y C; ‘ocupa una memoria de aproximadamente 800 KB y puede ser ejecutado desde cual- quier PC con memoria RAM mayor a | MB. El Programa Asimetria permite realizar los cAlculos de funcionamiento de un mo- tor de induccién trifésico cuando funciona en régimen normal y con asimetrias estatéricas en los casos de voltajes aplica- dos asimétricos y la pérdida de una de las fases. El programa requiere como datos de entrada los parémetros del circuito equiva- lente clasico del motor y esencialmente esté disefiado para que trabaje con la secuencia de voltajes ABC y motores con conexién en estrella o tridngulo. El programa genera tablas comparativas entre los estados normal y asimétrico de operacién de las caracterfsticas principales del motor: torque, corrientes del estator y rotor. Asf mismo, el programa tiene la op- cion de generar archivos de las Tablas com- parativas, los cuales pueden ser vistos en el Harvard Graphics y asi poder generar la gré- fica respectiva. La secuencia general del programa es ‘como se muestra en el diagrama de flujo de a Figura 10, en el cual se observa que éste se descompone en cuatro opciones basicas: Datos, Generacién de tablas, Tablas com- parativas y Reindexar, las cuales a su vez tienen sus propias derivaciones. La opcién de Datos esti dividida en las opciones de selecci6n del motor e Informa- cién del motor, las cuales permiten selec- cionar el motor al que se le van a realizar los cilculos, ingresar nuevos datos de un EL HOMBRE Y LA MAQUINA N13motor especifico y modificar o eliminat los datos de un motor que haya sido previamente grabado. La opci6n de Generacién de tablas se di- vide en las opciones de funcionamiento nor- mal, asimetrfa estatorica y pérdida de fase del estator. Estas opciones s6lo pueden ser activadas después de haber seleccionado el motor con el que se desea trabajar y permi- ten realizar los célculos del funcionamien- to normal del motor y el funcionamiento asimétrico producido por los voltajes des- balanceados aplicados al estator, incluyen- do el caso de pérdida de fase de los voltajes aplicados. Figura 10: Diagrama de Flujo del Pro- grama Asimetria. La opci6n de Tablas comparativas hace una fusion de los célculos del motor traba- jando en condiciones normales y asimétri- cas, generando asf las Tablas comparativas de corrientes del rotor, torques y corrientes del estator. Estas tablas se generan de acuer- do con Ia opcién que usted use del menti de Tablas comparativas. EL HOMBRE Y LA MAQUINA N13, Aplicaciones El programa Asimezria se us6 para anali- zar la operaci6n asimétrica de un motor de induccién de rotor bobinado de 10 HP, triffésico de cuatro polos, que opera a 220/ 440 v, 60 Hz y su estator corresponde a una conexién Y. Los parametros del circuito equivalente son los siguientes: RI XI 0.8199 R2= 0.6249 2.5202. X2= 2.5209 XM = 73.7550 Como aplicacién del Programa Asimerria se muestran los resultados ante una pérdida de fase estatérica. La Figura 11 muestra una comparacién de Jas curvas torque velocidad; se observa que en este caso el torque de arrangue es cero; asf mismo, que el torque maximo disminu- ye drasticamente reduciéndose la capacidad de sobrecarga del motor y disminuyendo la velocidad de operacién. Tague) Besesages © 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 eloidad (RPM Figura 11: Curva comparativa rp.m. Vs. torques. La Figura 12 muestra la comparacién de as curvas de las corrientes estat6ricas de las fases en funcionamiento normal y asimétri- co, observandose un aumento de la corrien- te de las fases que quedan conectadas, lo cual causaré una sobrecarga severa en el motor. 95sbeesee © 200 400 00 S00 1000 1200 1400 1600 1510 ‘Yeocitaa cRPM Figura 12: Curvas comparativas de re- voluciones Vs. corrientes del estator La Figura 13 muestra la comparaci6n de las curvas de corriente rotérica versus velo- cidad, noténdose que la corriente rotérica aumenta al aumentar la velocidad del rotor, es decir, que en vacio existirén pérdidas en el rotor. Corns (AMP) ensaeRenseeas ‘© 200 4-600 mo 1000 1200 1400 1600 1500, Velotdad (RP) Figura 13: Curvas comparativas de re- voluciones Vs. corrientes del rotor. Conclusiones Se presenta la deduccién de los circuitos equivalentes del motor de induccién operan- do con asimetrias en el estator 0 en el rotor, para Jo cual se aplicé la teorfa de compo- nentes simétricas y el principio de superpo- sicién. Usando el modelo matematico deducido se implement6 el Programa Asimetria. Este programa esta disefiado para que trabaje con los pardmetros del circuito equivalente y con 96 cualquier tipo de desbalance de los voltajes aplicados al estator. El Programa Asimetrfa puede ser usado para la selecci6n de las protecciones de los motores de induccién ante los casos de pér- dida de fase o voltajes desbalanceados. El modelo matemético permite explicar por qué, ante la falta de una de las fases del estator, el motor pierde el torque de arran- que, puede operar con una carga menor dis- minuyendo su velocidad o puede ser sacado de operacién por la protecci6n térmica. El modelo matemético también muestra por qué la corriente de secuencia negativa, generada debido al desbalance de los voltajes aplicados al estator, tiene mas efectos tér- micos en el motor que una corriente de igual magnitud de secuencia positiva. Los autores esperan que este trabajo sea itil a empresas fabricantes, consultoras y empresas de reparacién y mantenimiento en el anélisis de problemas relativos a la operacién asimétrica de los motores de in- duccién. Bibliografia 1, Fortescue, C. “Metod of symmetrical coordinates applied to the solution of poliphase networks”, AIEE Trans. Vol. 37, 1918, pp 1027. 2. Garupacuar, B. y Scumrtz, N. “Polipha- ‘se induction motors with unbalanced rotor connections”. AIEE Transactions. pp 112- 1120. June, 1959. 3. Guru, B.”Analysis of induction motors ‘with asymetric windings”. IEEE Trans on PASS. Vol. 100. pp 3102-3109, 1981. 4. Vas, P. “Steady State and transient per- formance of induction motor with rotor asymetry”. 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