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TALLER No. 1
1. Decidir si cada una de las siguientes sentencias son falsas o verdaderas, justificar todas las respuestas,
proponer un contraejemplo para las que considere conveniente. (consultar Chen capitulo 6, well
posedness y Total stability).
a. La existencia de bloques con funcin de transferencia impropia en un sistema de control implica la
existencia de funciones de transferencia impropias en lazo cerrado para algn par entrada salida.
b. La existencia de bloques inestables en un sistema de control implica la inestabilidad total del
sistema.
c. La cancelacin de polos inestables es garanta de la estabilidad total del sistema.
d. Si todos los bloques de un sistema de control poseen funcin de transferencia propia el sistema
resulta bien planteado.
e. La saturacin de un sistema de control implica la inestabilidad.
f. Sistemas en lazo abierto son inestables.
g. La seleccin de controladores propios se realiza para garantizar el buen planteamiento del sistema.
h. La cancelacin de polos cerca del eje imaginario generan oscilacin del sistema.
i. Un sistema que sea totalmente estable tambin es bien planteado
3. Analice el buen planteamiento del sistema de control, si solo se consideran plantas (G(s)) estrictamente
propias y controladores (C(s)) propios, que es el caso tpico de las plantas reales y controladores
implementados electrnicamente.
4. Considere el sistema de control en realimentacin unitaria mostrado en la figura
a. Es posible garantizar la estabilidad total del sistema si C(s) = k (controlador de orden cero) En caso
afirmativo determinar el rango de k.
b
b. Es posible garantizar la estabilidad total del sistema si C ( s ) = . Si es posible obtener una
s+a
relacin entre a y b para tal fin.
cs + b
c. Realizar un anlisis similar para C ( s) = .
s+a
(Sugerencia: Utilizar el criterio de Routh Hurtwitz)
k
Con plantas de la forma G( s) = . Demostrar que si se consideran controladores con funcin de
N ( s)
transferencia tipo i con i 1, el sistema de control rechaza perturbaciones constantes.
N ( s)
Determinar si se puede generalizar el resultado para plantas propias de la forma G( s) = con N(0)
D( s )
0.
Se presenta a continuacin las graficas de respuesta debida el efecto de dos controladores, calcular los
correspondientes controladores
Respuesta debida al controlador C1(s) Respuesta debida al controlador C2(s)
(Se presenta una oscilacin sostenida (con = 1 rad/s) por
tiempo indefinido alrededor de una la seal de referencia r(t) =
0.1t. )
7. Para el sistema de control del punto anterior, considere un control proporcional (kp) cuya mxima seal
de salida es 1.
a. Calcular el valor de kp que no satura el controlador.
b. Que efecto tiene aumentar kp por encima del valor calculado en (a).
1
a. Si C ( s) = calcular e p
s2
s +1
b. Si C ( s ) = 2 calcular e p
s
as + b
c. Si C ( s) = , determinar una relacin para a y b, tal que el sistema sea totalmente estable y
s2
calcular ev para esos casos.
1
d. Si la planta cambia a G1 ( s) = 2 calcular el nuevo ev .
s + 3.2s + 1.8