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CONTROL

TALLER No. 1

CRITERIOS DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL, REQUERIMIENTOS


Y REALIMENTACIN, DESEMPEO EN ESTADO ESTACIONARIO,
DISEO ALGEBRAICO DE CONTROLADORES
Preparados por John Corts

1. Decidir si cada una de las siguientes sentencias son falsas o verdaderas, justificar todas las respuestas,
proponer un contraejemplo para las que considere conveniente. (consultar Chen capitulo 6, well
posedness y Total stability).
a. La existencia de bloques con funcin de transferencia impropia en un sistema de control implica la
existencia de funciones de transferencia impropias en lazo cerrado para algn par entrada salida.
b. La existencia de bloques inestables en un sistema de control implica la inestabilidad total del
sistema.
c. La cancelacin de polos inestables es garanta de la estabilidad total del sistema.
d. Si todos los bloques de un sistema de control poseen funcin de transferencia propia el sistema
resulta bien planteado.
e. La saturacin de un sistema de control implica la inestabilidad.
f. Sistemas en lazo abierto son inestables.
g. La seleccin de controladores propios se realiza para garantizar el buen planteamiento del sistema.
h. La cancelacin de polos cerca del eje imaginario generan oscilacin del sistema.
i. Un sistema que sea totalmente estable tambin es bien planteado

2. Encontrar la respuesta en estado estacionario de


1
a. a. Go ( s) = 2 debida a: r1(t) = a; r2(t) = sent; r3(t) = sen2t
s 1
3s + 2
b. b. Go = 2 debida a r(t) = 2 + t
s + 3s + 2
9s 2 + 9s + 81
c. c. Go = 3 debida a r(t) = a.
s + 9s 2 + 9s + 81
Realizar las correspondientes simulaciones en Matlab que confirmen sus respuestas.

3. Analice el buen planteamiento del sistema de control, si solo se consideran plantas (G(s)) estrictamente
propias y controladores (C(s)) propios, que es el caso tpico de las plantas reales y controladores
implementados electrnicamente.
4. Considere el sistema de control en realimentacin unitaria mostrado en la figura

a. Es posible garantizar la estabilidad total del sistema si C(s) = k (controlador de orden cero) En caso
afirmativo determinar el rango de k.
b
b. Es posible garantizar la estabilidad total del sistema si C ( s ) = . Si es posible obtener una
s+a
relacin entre a y b para tal fin.
cs + b
c. Realizar un anlisis similar para C ( s) = .
s+a
(Sugerencia: Utilizar el criterio de Routh Hurtwitz)

5. Para el sistema de control mostrado en la figura

k
Con plantas de la forma G( s) = . Demostrar que si se consideran controladores con funcin de
N ( s)
transferencia tipo i con i 1, el sistema de control rechaza perturbaciones constantes.
N ( s)
Determinar si se puede generalizar el resultado para plantas propias de la forma G( s) = con N(0)
D( s )
0.

6. Considere el sistema de control.

Se presenta a continuacin las graficas de respuesta debida el efecto de dos controladores, calcular los
correspondientes controladores
Respuesta debida al controlador C1(s) Respuesta debida al controlador C2(s)
(Se presenta una oscilacin sostenida (con = 1 rad/s) por
tiempo indefinido alrededor de una la seal de referencia r(t) =
0.1t. )
7. Para el sistema de control del punto anterior, considere un control proporcional (kp) cuya mxima seal
de salida es 1.
a. Calcular el valor de kp que no satura el controlador.
b. Que efecto tiene aumentar kp por encima del valor calculado en (a).

8. Considere el siguiente sistema de control

1
a. Si C ( s) = calcular e p
s2
s +1
b. Si C ( s ) = 2 calcular e p
s
as + b
c. Si C ( s) = , determinar una relacin para a y b, tal que el sistema sea totalmente estable y
s2
calcular ev para esos casos.
1
d. Si la planta cambia a G1 ( s) = 2 calcular el nuevo ev .
s + 3.2s + 1.8

9. Para el sistema de control mostrado en la figura:

Considere la siguiente seal de referencia:


t2
0 t 30
30 2
r(t) =

1 t 30

Para cada una de las respuestas y1(t), y2(t) y y3(t) disear el correspondiente controlador tal que el
sistema de control resultante posea una respuesta similar. (ver graficas anexas). En cada caso determinar
el correspondiente error de estado estacionario (ep, ev y ea) que es cero o finito.
Observaciones: Ntese que en la grafica de respuesta y3(t) (ea = 0) el comportamiento transitorio para la
seal de referencia cuadrtica es relativamente bueno comparado con el de la seal de referencia
constante el cual presenta gran sobre pico (aprox. 18%) y oscilaciones. Lo cual evidencia el error de
sobre dimensionar el diseo con errores de estado estacionario (ess) superiores a los especificados.
1
Para y1(t) si la planta hubiese sido G1 ( s) = Es posible implementar el controlador para la
s( s + 1)
respuesta dada? Analizar el problema desde el punto de vista matemtico y desde el punto de vista real
de la implementacin.

10. Considere el sistema de control del punto 9.


a. Disear un controlador que sea capas de seguir robustamente la seal r(t)=sen(2t) y de manera
simultanea rechazar perturbaciones constantes.
b. Disear un controlador que este en capacidad de rechazar conjuntamente seales sinusoidales de
velocidades angulares 2 y 4 rad/s respectivamente.