Fundamentos de Robtica (Outubro 2010)
CAMARGO, Dayana
SILVA, Mario
Resumo: Neste artigo ser apresentado o
estudo sobre os robs de forma geral,
relatando a historia da robtica, suas
caractersticas e particularidades, suas
diversas linguagens de programao,
assim como suas aplicaes na indstria
e na sociedade. E o impacto que trazem
na vida social influenciando
economicamente e socialmente, e por fim
as grandes conquistas j realizadas e a
sua evoluo.
Palavras chaves: Robs, caractersticas,
aplicaes, linguagens de programao,
impacto social.
I. INTRODUO
Sabe-se que hoje a robtica tem evoludo
de forma bem peculiares, principalmente
na indstria manipuladores robticos so
bem utilizados, onde eles so capazes de
realizar funes com bastante preciso. A
grande questo se reflete no fato de que os
robs podem sim fazer muitas coisas com
grau de preciso e repetibilidade incrvel,
mas nem tudo necessrio a utilizao de
um rob, depende de sua aplicabilidade.
Segundo Saeed Niku, 2001 um rob
sozinho intil, este vem acompanhado
com acessrios que pode ser dispositivos
perifricos, algum tipo de sistema,
maquinas de fabricao entre outros. O
fator determinante de um dispositivo ser
considerado um rob ou no pelo simples
fato de saber como o seu controlado. Um
exemplo disso se compararmos um
manipulador robtico e um guindaste
convencional. No guindaste o controle
feito manualmente. J um rob o seu
controle feito por um computador
executando algum tipo de programa.
importante ver que cada Pais define o que
vem a ser um rob. Pelo os padres
americanos, um dispositivo deve ser
facilmente reprogramveis para ser um
rob (NIKU, 2001).
II. CLASSIFICAO DOS
ROBS
Observa-se que existe diferentes classes
que definem a robotica, ser apresentado
dua normas que so a JIPA (Japanese Tipo B: Dispositivos de manuseamento
Industrial Robot Association), RIA automtico com ciclos pr-determinados.
( Instituto de Robotica da America) e a Tipo C: Programvel, servo robs
AFR ( Association Franaise de controlados com contnua ou ponto
Robotique). ponto;
Tipo D: Igual a do tipo C, mas com
A JIPA define as classes tais como: capacidade de adquirir a partir do seu
ambiente.
Classe 1: Dipositivo com movimentao
manual (varios graus de liberdade);
Classe 2: Dipositivo que opera sucessivas III. HISTRIA DA ROBTICA
tarefas de acordo com um metodo adotado,
no variavel Observa-se uma relao de forma
Classe 3: Tem a mesma definio da classe abrangente envolvendo a historia da
2 com a diferena que variavel o seu robotica e a industria, comeando no
metodo; cenario de 1922 onde Karel Capek
Classe 4: O dipositivo, no caso o rob introduziu a palavra rabota que significa
repete o mesmo movimento de acordo com trabalhador, logo aps em 1946 George
as informaes programadas; Devol desenvolveu um tratamento
Classe 5: Ocorre um controle numerico do magnetico, onde eckert e Mauchley a partir
rob, ao inves de ser manualmente; disso construiu o computador ENIAC que
Classe 6: Rob inteligente, que consegue possibilitou mais tarde em 1954 George
tomar suas proprias decises, analiza o desenvolver o primeiro rob programavel.
ambiente, sendo flexiveis a possiveis Em 1962 GM instala o primeiro rob
mudanas. indutrial Unimation. J em 1968
construido o rob inteligente Shakey. Em
Na norma RIA, considera apenas as classes 1972 IBM desenvolveu um rob de
3, 4, 5 e 6. coordenadas retngulares para uso interno
e possivelmente vendas. O modelo T3 da
J na norma AFR temos: Cincinnati Milacron tornou-se popular no
ambiente industrial isso em 1973. Sendo
Tipo A: Dispositivos de manipulao com que em 1978 o primeiro rob PUMA foi
controle manual; enviado para GM, que em 1982 tanto a
GM e a Fanuc assinaram um acordo para
construo de robs GMFanuc. Um rob construido por um manipulador
Westinghouse comprou Unimation, que - articulacoes, ligacoes e outros elementos
posteriormente foi vendido para Staubli da estruturais, efetuador final a ultima
Sua. E apartir de ento o tema robtica junta do manipulador que conecta em
tornou-se bem popular e cada dia mais vem outros dipositivos, atuadores so
evoluindo e sua fronteiras sendo alargadas. dipositivo que faz a acao, podenso ser
motores, cilindros pneumaticos ou
hidraulicos, sensores que a
IV. VANTAGENS E comunicacao do robo para o ambiente,
DESVANTAGENS controlador que controla movimentos, os
sensores e atuadores, processador -
As vantagens que os robs trazem so Controla todo o sistema, funciona como
amplas como qualidade, produtividade, um cerebro, software - os tres grupos
segurana, flexibilidade, eficincia entre existentes sao sistema operacional que
outras, a questo aqui retratada a opera o computador, software de robotica
comparao com o ser humano que tem que faz calculos de articulacoes e o
limitaes e necessidades que um rob no conjunto de rotinas, programas de
apresenta. Um ponto forte do rob o grau realizacao de tarefas especificas.
de preciso que possui. ``robs faltam a Os graus de liberdade de um robo define
capacidade para responder em situaes de quantas posicoes podera se mover no
emergncia, a menos que a situao espaco, no plano cartesiano x,y e z
prevista (NIKU,2001). determina a localizacao de um ponto,
As limitaes do rob se encaixam sendo necessaria para movimentacao.
segundo Niku, 2001 em graus de liberdade, Existe diferentes tipos de conjuntos de
destreza, sensores e tempo real de resposta. robos, tais como lineares, rotativos e
Umas das desvantagens o custo inicial esfericos, a determinao desses conjuntos
tanto de equipamentos e instalacao, esta relacionada aos graus de liberdade de
necessidades em programacao. um robo, que quanto mais graus de
liberdade maior a complexidade de
controle.
V. COMPONENTES As coordenadas de um robo so definidas
ROBTICOS assim: Juntas prismaticas indicada pela a
letra P, juntas rotativas pela a letra R e
juntas esfericas pela a letra S. Dentre esses
tipos de coordenadas a definio do alcana na sua dimenso especificada. A
posionamneto da mo de um robo preciso a comparao da posio que
importante, onde podemos classificar em: este rob se encontra com a posio que
Cartesiano , Retangular, Portico: Tem 3 deseja chegar. Um dado interessante que
articulaes o efetuador final com posio os robs industriais tem uma preciso de
linear seguido de juntas rotativas que serve 0,001 polegadas. E por ultimo a
de orientao ao efetuador final; repetibilidade a preciso com que a
Cilindrica (R2P): Duas juntas prismaticas, mesma posio pode ser alcanada se o
juntas rotacionais de orientao com movimento for repetido muitas vezes
coordenadas cilindricas; (NIKU, 2001).
Esferico (2RP): Coordenadas esfericas, O espao de trabalho de um rob est
com juntas prismaticas e duas juntas diretamente associado s suas
rotacionais para posionamento e caractersticas, ditas anteriormente. Ao
orientao; conhecer suas limitaes, articulaes e
Articulado (3R): So mais populares na ligaes definem de forma
industria, e possuindo caracteristicas de um matematicamente o espao de trabalho,
brao humano; para assim garantir maior preciso,
SCARA (Selective Compliance Assembly repetibilidade, alcance e carga til para
Robot Arm): Duas juntas rotacionais de cada aplicao do rob.
movimentao horizontal e conjuntos
prismticos de movimentao vertical.
VII. LINGUAGENS DE
PROGRAMAO
VI. PRINCIPAIS
CARACTERSTICAS Antes de especificar o tipo de linguagem
de programao de um rob interessante
Um rob tem quatro definies que mencionar os modos de programao que
abrange suas principais caractersticas, depende exclusivamente do grau de
quando nos referimos a carga til seria o sofisticao do rob. Ao se falar em
peso que suporta dentro de uma instalao fsica, neste modo o operador
especificao, que em relao ao prprio configura chaves de difcil controle,
peso do rob relativamente pequena. O normalmente usado outros dispositivos
alcance outra caracterstica importante acoplados como, por exemplo, o CLP
define a distncia mxima que um rob (Controlador Lgico Programvel). No
modo de ensinar as articulaes do rob
so movidas por instrues a localizao e
orientao inserido no controlador, que
segue exatamente as instrues, percebe-se
que neste modo a seqncia de operao
de ponto a ponto. Outro modo de
programao o modo continuo, onde
todas as articulaes so movidas ao
mesmo tempo sendo isso amostrado e
registrado continuamente pelo
controlador, os movimentos so gravados e
executa-o no tempo exato.
movimentos so ensinados aos operadores
atravs de modelos, por exemplo, robs de
pintura so programados por pintores
qualificados atravs de mdulos. E o
ultimo modo o modo de software o
controlador, controla os movimentos e o
programa feito em off-line ou on-line,
seria o mais sofisticado e verstil de todos
os modos tratados anteriormente, alem de
ter informaes adicionais
sensoriamento e instrues condicionais.
Hoje existem tantas linguagens
programao, assim como existem tantos
robs. interessante vermos que cada
fabricante faz o uso de sua prpria
linguagem acoplada ao seu equipamento,
podemos citar a titulo inicial linguagens
como Basic, C e Forthan, que so baseadas
em linguagens comuns. Linguagens de alto
nvel como Java, Pascal , C entre outras
so baseadas em interprete e executa o
programa linha por linha, de cada vez, j as
linguagens de baixo nvel como assembly
so baseadas no compilador utilizando
linguagem de maquina, criando um cdigo
objeto antes de executar o programa.
Exemplos:
Microcomputador (Linguagem de
mquina): os programas so escritos em
linguagem de mquina, o nivel mais
bsico e eficiente, mas complexo e exige
o um especialista;
Ponto a ponto de Nvel: as coordenadas
Esses dos pontos so inseridos seqencialmente,
um tipo muito primitivo e simples mas
fcil de usar, depende exclusivamente das
informaes sensoriais e instrues
condicionais;
Nvel Motion Primitive: Desenvolve
programas mais sofisticados, tais como
sensoriamneto, ramificaes e instrues
condicionais;
Nvel de programao estruturada: uma
de linguagem mais sofisticada de alto nvel,
portanto grau de complexibilidade maior,
de exigindo especialistas;
Tarefa - Nvel Orientado: Atualmente, no
existem lnguas reais deste nvel de
existncia. O que ocorre nesta linguagem
que o usurio fazia meno da tarefa,
enquanto o controlador criaria a seqncia
necessria. Era basicamente dizer ao robo
o que fazer em cada tarefa, ou seja, ser
reprogramado.

VIII. APLICAES ROBTICAS
A idia principal da criao de um rob
pela a adaptabilidade que possuem em
ambientes agressivos aos seres humanos.
Sendo mais precisos e no necessitam de
fatores biolgicos que ns precisamos,
alem das caractersticas j mencionadas
neste artigo. Citaremos algumas aplicaes
da robtica de forma geral na sociedade e
sua importncia:
Carregamento da mquina: Ocorre um
fornecimento de peas, ferramentas ou
remoo de partes de dispositivos, o rob
neste caso apenas manipula peas dentro
de um conjunto de operaes e no as
altera.
Local e Operaes: Recolocao de peas, das tarefas mais complicadas, porque
exemplos, cartuchos, montagens simples,
colocar peas em dispositivos entre outros
exemplos, a funo bsica do rob peas, por exemplo so identificadas e
simplesmente colocar peas em diferentes
lugares;
Soldagem e Usinagem: O rob tem a
funo de soldagem e usinagem, so
robustos, trabalhando de forma uniforme e
preciso. Esta aplicao a mais popular na
industria automotiva;
Pintura: bem popular na indstria
automotiva, trabalha de forma precisa e
continua, como a pintura tem um odor bem
caracteristico, traz beneficios ao ser
humano para no inalao de tal produto;
Inspeo: Inspeo de peas, placas de
circuitos, e outros produtos similares,
sistema de viso de raio-X dentre outos
equipamentos. As funes assumidas pelo
rob que pode ser acoplado por exemplo,
com o CAD, que permite a simulao,
detalhes adicionais e vistas de
equipamentos, estruturas e processos, ou
seja, existem programas onde se pode
verificar, calcular e obter um resultado
mais proximo da realidade baseado na
inspeo;
Montagem: Na robtica a montagem uma
envolve mais de uma pea e
conseqentemente muitas operaes, as
localizadas em uma determinada ordem
para assim serem instaladas e bem
ajustadas no conjunto. Montagem envolve
empurrar, dobrar, girar equilibrar. Um
outro fator importante o
dimensionamento das peas, onde qualquer
variao pode danificar todo o conjunto;
Manufatura: Seriam as diversas operaes
que um rob faz, dentre elas temos:
montagem, remoo de materiais,
perfurao, insero de peas,
componentes eletrnicos em placas de
circuito, a instalao de placas
aparelhos eletrnicos e outras operaes
similares.
Vigilncia: a vigilncia tem
largamente utilizada na indstria, um
exemplo seria no controle de trfego, ou
cmeras de vigilncia para detectar as
placas dos carros, com alta velocidade
Medicina: Um exemplo usado na medicina
o Robodoc que foi projetado para ajudar
nas operaes de um cirurgio
substituindo. Algumas funes por ele
executada por exemplo, furao do
crnio com a dimenso e preciso exata,
alm disso, a orientao e a forma do osso
pode ser determinada por Tomografia
Computadorizada e transferidos para o
controlador do rob, que direciona os
movimentos para melhor ajuste. O rob
chamado da Vinci Surgical Robot, que
aprovado pelos EUA Food and Drug
Administration (FDA), foi utilizado para
realizar a cirurgia abdominal (NIKU,
2001).
Pessoas com deficincia: Segundo Saeed
Niku, 2001 um estudo foi realizado com
um pequeno rob de mesa para se
comunicar com pessoas deficientes e
executar tarefas como colocar comida no
micrrondas e entregar para a pessoa comer,
tais
entre outras funes.
em Ambientes perigosos: Os robos so criados
e adaptados para sobreviverem em
ambientes grosseiros, onde mesmo a vida
humana no suportaria. Por exemplo em
sido
ambientes com elevados niveis de
temperatura, radiao, como os robos no
se tem uma preocupao que se teria com o
ser humano;
Localizaes, espao e distncia: Robs
so usados para explorao de lugares,
planetas e ate exploraes
o
subaquticas e veculos submergveis entre
outras aplicaes, um telerob utilizado
na microcirurgia, com o intuito de repetir
os movimentos do cirurgo.
Outros tipos de robs com aplicabilidade
diferentes dests comentados anteriormente,
podemos citar: robs que imitam insetos,
com aparencia humana, robs utilizados
em operaes mdicas, ou para
entretenimento. Outra rea que algo
relacionado com a robtica e as suas
aplicaes est Micro - Electro - Mecnica
- System (MEMS). Estes so os
dispositivos micronvel que so projetados
para desempenhar funes dentro de um em que os robs so utilizados, vimos as
sistema, que pode incluir tarefas mdicas, variedades de linguagens de programao
mecnica, eltrica e fsica. Por exemplo, utilizadas, assim como tambm as
um dispositivo robtico micronvel podem aplicaes que abrange toda a robtica.
ser enviadas atravs das veias principais do Portanto o termo robtica algo bem
corao para as funes de explorao ou extenso e ao mesmo tempo fascinaste que
cirrgicas. vem crescendo a cada dia, claro que se
compararmos o Brasil com pases
desenvolvidos, a diferena ainda grande,
mas passos tm sido dados na busca da
qualidade, do melhor produto, do menor
IX. IMPACTO SOCIAL
custo e do sucesso.
A grande questo da robotica, na
sociedade, que se precisa considerar
problemas sociais e econmicos que XI. REFERNCIAS
surgem como cada vez mais trabalhadores BIBLIOGRFICAS
desempregados. Segundo Saeed Niku,
NIKU, B. S. Introduction to robotics:
2001 umas das negociaes dos fabricantes
Analysis, systems, aplications. New
de automoveis e da United Auto Workers
Jersey: Prentice Hall, 2001.
(UAW) a quantidade de postos de
trabalho para homens e a taxa de robs
utilizados. Mas esta questo est sendo
estudada e analizada. Mas em termos de
Brasil, apesar da robotica est avanando,
mesmo devagar, este impacto tem se
estendido e mais tecnologias tem chegado
e melhorando os processos.

X. CONSIDERAES FINAIS

Conclui-se neste artigo, que apresentamos

os fundamentos da robtica, que nos
permitiu compreender melhor as situaes