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Sciences

et Technologies de lIndustrie et du Dveloppement Durable


Tle
Mesures et modlisation moteur courant continu
STI2D
Robot ROVIO / SOLEOTEC / Portail SET
CI8 : Caractrisation des chaines dnergie Synthse TP ET

COMMENT OPTIMISER L'AUTONOMIE DES SYSTEMES ELECTRIQUES NOMADES ?


Objectif de lactivit : On dsire mesurer et caractriser les paramtres influents des moteurs courant
continu quipant les systmes. Cette mesure permettra ensuite de raliser un modle MATLAB et de le
valider.
Il sera alors possible deffectuer des simulations doptimisation dautonomie du robot.

1. Synopsis de lessai :

Mesure 1 (Rotor bloqu) Mesure 2

Tension U (V) Intensit I (A) Frq. rotation N (tr/min)

Tension U (V) Intensit I (A)

Force
Rsistance Interne
lectromotrice E
R ()
(V)

Constante de Constante de
couple KI (V/rd/s) vitesse KE (V/rd/s)

Frottement
Frottement sec
visqueux Fvisc
Fsec (N.m)
(N.m/rd/s)


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2. Relations fondamentales :
Modle lectrique quivalent MCC

U m o t = E + R.I
R I
E = U m o t - R.I
Umot = 2.N/60

E=Ke. K E = E/


3. Dispositif exprimental :

Alimentation
stabilise

Ampremtre

Arbre
moteur

Voltmtre Moteur du
(DC) SOLEOTEC

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4. Mesures rotor bloqu :

E = K E . si rotor bloqu, = 0 I
donc E = 0

R Umot
Le circuit quivalent est une rsistance R soumise
une tension Umot, et traverse par un courant I


ROVIO SOLEOTEC SET


On remarque que les courbe sont des droites passant passant par 0
(fonction linaire). La rsistance interne R est gale la pente
(coef. directeur des droites).
R = 2,43 R = 2,75 R = 0,569

5. Mesures vide :
Il sagit de faire varier Umot (V) en relevant I (A) et N (tr/min) lorsque le moteur tourne vide.

5.1. Mesure de KE :
A partir des mesures, et sachant que E = Umot - R.I,

ROVIO SOLEOTEC SET


On remarque que les courbe sont des droites horizontales. Ce qui
montre que K E est une constante.
KE - MOY = 0,0047 V/rd/s KE - MOY = 0,05411 V/rd/s KE - MOY = 0,0646 V/rd/s

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5.2. Calcul des couples de frottements :


On suppose que la constante de vitesse KE est gale la constante de couple KI (N.m/A)
KE = KI avec C = KI x I avec C = couple moteur en N.m et I (A)

ROVIO SOLEOTEC SET


On remarque que les 3 courbes sont des droites (fonctions affines)

C (N.m)
Pente de la droite =
Frottement visqueux FVISC
(N.m/rd/s)

FSEC

Ordonne lorigine =
Frottement sec FSEC (N.m)
(rd/s)

FSEC = 0,0005 N.m FSEC = 0,013 N.m FSEC = 0,014 N.m
FVISC = 4,5E-07 N.m/rd/s FVISC = 2,44E-05 N.m/rd/s FVISC = 8,6E-05 N.m/rd/s






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6. Modlisation / Simulation MATLAB :


On paramtre les blocs avec les rsultats des mesures (R, KE, FSEC et FVISC). On
laisse le couple 0 (essai vide)

FSEC FSEC

FVISC

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