MECANISMOS

Fundamentos de Cinemtica

Ing. Ernesto Santilln M. M.Sc.

MECANISMOS ING. ERNESTO R SANTILLAN M M.Sc

TEMARIO
Grados de Libertad (GDL)
Tipos de movimiento.
Eslabones, juntas, Cadenas cinemticas.
Tipos de Mecanismos
Diagramas cinemticos

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GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar
de acuerdo con el numero de grados de libertad (GDL) que
posee. El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de
manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante
de tiempo. Hay que observar que GDL se define con respecto a
un marco de referencia seleccionado.

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Si se restringe este Lapiz a permanecer siempre en el plano
del papel, se requieren tres parmetros (GDL) para definir por
completo la posicin de cualquier punto en el lpiz y una
coordenada angular () para definir el ngulo de este con
respecto a los ejes. Las mediciones mnimas requeridas para
definir su posicin se muestran en la figura x, y y . Este
sistema del Lapiz en un plano tiene por tanto tres GDL.

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Ahora permita que el lpiz exista en un mundo tridimensional.
Sostngalo sobre la cubierta de su escritorio y muvalo con respecto
a el. Son necesarios seis parmetros para definir sus seis GDL. Un
conjunto posible de parmetros que podra utilizarse es: tres
longitudes (x, y, z) mas tres ngulos (q, j, r). Cualquier cuerpo rgido
en el espacio tridimensional tiene seis grados de libertad. Trate
de identificar estos seis GDL al mover el lpiz o pluma con
respecto a la cubierta del escritorio.

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TIPOS DE MOVIMIENTO
Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco de
referencia, en el caso general, tendr movimiento
complejo, el cual es una combinacin simultanea de
rotacin y traslacin.

En el espacio tridimensional, puede haber rotacin

alrededor de un eje (cualquier eje oblicuo o uno de los tres
ejes principales) y tambin traslacin simultanea que se
puede resolver en elementos a lo largo de tres ejes.

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Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen
arcos alrededor del centro. Una lnea de referencia trazada en
el cuerpo a travs del centro cambia slo su orientacin
angular.

Traslacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilneas o rectilneas). Una lnea de referencia trazada en el
cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin
angular.

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Movimiento complejo
Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo
cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin
angular. Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no
paralelas, y habr, en todo instante, un centro de rotacin,
el cual cambiar continuamente de ubicacin.

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS
La exploracin de la cinemtica de mecanismos iniciara con
una investigacin del tema de diseo de eslabonamientos.
Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos
de todos los mecanismos. Los eslabonamientos se componen
de eslabones y juntas.

Un eslabn, como se muestra en la figura 2-2, es un cuerpo

rgido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son
puntos de unin con otros eslabones.

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Eslabn binario el que tiene dos nodos.
Eslabn ternario el que tiene tres nodos.
Eslabn cuaternario el que tiene cuatro nodos.
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Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en
sus nodos), la cual permite algn movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas
(tambin llamadas pares cinemticos) se pueden clasificar
de varias maneras:

1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de

punto o de superficie.
2 Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3 Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o
por forma.
4 Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).

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Reuleaux [1] acu el termino par inferior para describir juntas con
contacto superficial (como con un pasador rodeado por un orificio)
y el termino par superior para describir juntas con contacto de punto
o de lnea.
La Tabla 1 y 2-1 muestran los seis pares inferiores posibles, sus grados
de libertad, variable del par, Movimiento relativo y sus smbolos. Los
pares de revoluta (R) y los prismticos (P) son los nicos pares
inferiores tiles en un mecanismo plano. Los pares de tornillo (H),
cilndrico (C), esfrico (S) y los pares inferiores planos (F) son
combinaciones de los pares de revoluta y/o prismticos.

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Los seis pares inferiores

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 EL PAR GIRATORIO O REVOLUTA slo permite rotacin
relativa y, por consiguiente, posee un grado de libertad.
Con frecuencia, este par se denomina articulacin de
pasador o de espiga.

EL PAR PRISMTICO slo permite movimiento relativo

de deslizamiento y, por ende, se denomina casi siempre
articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo
grado de libertad

EL PAR DE TORNILLO O PAR HELICOIDAL cuenta con

un solo grado de libertad porque los movimientos de
deslizamiento y rotacin estn relacionados por el ngulo
de hlice de la rosca. Por tanto, la variable del par se
puede elegir como s o bien, , pero no ambas. Ntese
que el par de tornillo se convierte en una revoluta si el
ngulo de hlice se hace cero, y en un par prismtico si
dicho ngulo se hace de 90o.

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 EL PAR CILNDRICO permite tanto rotacin angular
como un movimiento de deslizamiento independiente. Por
consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de
libertad9.

EL PAR GLOBULAR O ESFRICO es una articulacin

de rtula. Posee tres grados de libertad. una rotacin en
torno a cada uno de los ejes coordenados.

EL PAR PLANO rara vez se encuentra en los

mecanismos en su forma no disfrazada. Tiene tres grados
de libertad.

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Clasificacin segn su forma de contacto (fig 2.3)

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Clasificacin segn el numero de eslabones (fig 2.3)

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Mecanismos planos, esfricos y espaciales .- los mecanismos se pueden clasificar de diversas
maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos
divide los mecanismos en planos, esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas
cosas en comn; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las caractersticas de los
movimientos de los eslabones.

Un MECANISMO PLANO es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el
espacio y todas stas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares
geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta
caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un
mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o
una sola figura. La transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se
llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor y el
mecanismo de corredera-manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos.
La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano.

Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares prismticos.
Aunque tericamente es factible incluir un par plano, esto no impondra restriccin alguna y,
por lo tanto, sera equivalente a una abertura en la cadena cinemtica.
El movimiento plano requiere tambin que los ejes de todos los pares prismticos y todos los
ejes de revolutas sean normales al plano del movimiento.
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MECANISMO ESFRICO, es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se
mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los
puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn; en
otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro
de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas.

Por ende, los movimientos de todas las partculas se pueden describir por completo
mediante sus proyecciones radiales, o sombras, proyectadas sobre la superficie
de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada

La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un

mecanismo esfrico. Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen
exclusivamente de pares de revoluta. Un par esfrico no producira restricciones
adicionales y, por ende, sera equivalente a una abertura en la cadena, en tanto
que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos. En el caso de
eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se pueden
intersecar en un punto.

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LOS MECANISMOS ESPACIALES : no incluyen, por otro lado,
restriccin alguna en los movimientos relativos de las partculas.

Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por

ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo
dentro del par de tornillo es helicoidal.

Por lo tanto, la categora abrumadoramente ms numerosa de

mecanismos planos y la de los esfricos son apenas unos cuantos
casos especiales, o subconjuntos, de la categora general de
mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia
de la geometra especial en las orientaciones particulares de los
ejes de sus pares.

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Singularidades
Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es
til desconectar mentalmente los dos eslabones que crean la junta
del resto del mecanismo. De esta manera, se puede ver con mas
facilidad cuantas libertades tienen los dos eslabones conectados uno
con respecto al otro.

Una junta con ms de un grado de libertad tambin puede ser un par

superior,

La figura 2-3c tambin muestra ejemplos de juntas con cierre de

forma y con cierre de fuerza. Una junta con cierre de forma se
mantiene unida o cerrada por su geometra. Un pasador en un orificio
o una corredera en una ranura de dos caras son juntas con cierre de
forma. En contraste, una junta con cierre de fuerza, un pasador en un
semicojinete o una corredera sobre una superficie, requieren alguna
fuerza externa para mantenerlas en contacto o cerradas.
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Con los elementos cinemticos de eslabones y juntas ya
definidos, se pueden definir esos dispositivos con mas cuidado
basados en las clasificaciones de Reuleaux de la cadena
cinemtica, mecanismo y mquina

Una cadena cinemtica se define como:

Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo
que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado.

Un mecanismo se define como:

Una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn se
ha fijado o sujetado al marco de referencia (el cual por s
mismo puede estar en movimiento).
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Una mquina se define como:
Una combinacin de cuerpos resistentes acomodados para
hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen
trabajo acompaadas por movimientos determinados.
Segn la definicin de Reuleaux[1]* una mquina es un
conjunto de mecanismos acomodados para transmitir fuerzas y
realizar trabajo.

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Adems se definir

Manivela como un eslabn que realiza una revolucin

completa y est pivotada a la bancada.

Balancn como un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de

vaivn) y est pivotado a la bancada.

Acoplador (o biela) como un eslabn que tiene movimiento

complejo y no est pivotado a la bancada.

Bancada se define como cualquier eslabn o eslabones que

estn fijos (inmviles) con respecto al marco de referencia.
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Mecanismos de 4 barras

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DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMTICOS
El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas
cinemticos claros, simples y esquemticos de los eslabones y juntas
con los que estn formados dichos mecanismos.

Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabn

cinemtico, o borde de eslabn, se define como una lnea entre
juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones
adyacentes. Las juntas pueden permitir rotacin, traslacin o ambos
movimientos entre los eslabones unidos. Los movimientos posibles de
la junta deben ser claros y obvios en el diagrama cinemtico.

En la figura 2-4 se muestran las notaciones esquemticas que se

recomiendan para los eslabones binarios, ternarios y de orden
superior, y para las juntas mviles y fijas con libertades de rotacin y
traslacin, adems de un ejemplo de su combinacin.

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Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados.
Un mecanismo cerrado no tendr puntos de fijacin abiertos o nodos, y
puede tener uno o mas grados de libertad.
Un mecanismo abierto con ms de un eslabn siempre tendr ms de
un grado de libertad, por lo que requiere tantos actuadores (motores)
como grados de libertad tenga.
Un ejemplo comn de un mecanismo abierto es un
robot industrial. Una cadena cinemtica abierta de
dos eslabones binarios y una junta se llama dada.

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