Analyse Tensorielle

Alg`
ebre et analyse tensorielle pour l

etude des milieux
continus
Jean Garrigues
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Jean Garrigues. Algèbre et analyse tensorielle pour letude des milieux continus. Engineering
school. Algèbre et analyse tensorielle pour letude des milieux continus, 2012, pp.95. <cel-
00679923v1>
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Algbre et analyse tensorielle
pour ltude des milieux continus
Jean Garrigues
16 mars 2012
ii
Avant-propos
La description de la dformation et des efforts intrieurs en mcanique des milieux continus, ncessitent
lutilisation de tenseurs, non introduits en mcanique des points matriels ou en mcanique des solides
indformables. En effet, dans ces deux mcaniques lmentaires, pour reprsenter mathmatiquement les
grandeurs physiques envisages (vitesses, forces, etc), il suffit de manipuler au plus des champs de vecteurs.
En outre, les dformations et les efforts intrieurs ntant gnralement pas uniformes dans un domaine de
milieu continu, on aura envisager des champs de tenseurs. On aura donc gnraliser les notions de
gradient, divergence, rotationnel et laplacien pour de tels champs.
Toutes les dfinitions et les quations fondamentales de la mcanique des milieux continus peuvent sexpri-
mer systmatiquement sous forme tensorielle. Outre lavantage de la concision des formules, cette prsenta-
tion met clairement en vidence que tout rsultat de physique devrait tre tensoriel par essence, cest--dire
indpendant de la base choisie pour faire les calculs et indpendant du systme de coordonnes utilis pour
reprer un point dans lespace.
Ce cours consiste donc en un complment mathmatique dintroduction sur les tenseurs. Il est en partie
limit aux tenseurs construits sur un espace vectoriel de dimension 3 et se restreint au strict minimum
indispensable pour comprendre la mcanique des milieux continus. Il ne peut en aucun cas tre considr
comme complet !
La lecture de ce cours suppose connues les notions suivantes :
algbre et analyse des fonctions de variables relles valeur relle :
fonctions de une ou plusieurs variables, drives partielles, quations diffrentielles ordinaires et aux
drives partielles, diffrentiabilit, intgrales simples et multiples;
algbre et analyse vectorielle :
espace vectoriel, bases, produit scalaire, produit vectoriel, espace vectoriel euclidien, gradient dun
champ scalaire, divergence et rotationnel dun champ vectoriel, thorme de Green, thorme de
Stokes et thorme de la divergence (Ostrogradski);
algbre matricielle :
matrice, produit matriciel, changement de base, inversion, valeurs propres et espaces propres asso-
cis, rsolution de systmes linaires;
Dans la mesure du possible, on respectera les conventions typographiques suivantes :
les nombres rels sont en minuscules italiques (exemple : a, );
les vecteurs sont en minuscules italiques grasses (exemple : v );
les tenseurs sont en majuscules italiques grasses (exemple : T );
les termes dune matrice sont rangs dans un tableau entre crochets, h deux indices, lindice de
m11 m12 m13 i
m21 m22 m23 = mi j
gauche est lindice de ligne, et lindice de droite est lindice de colonne : m
31 m m
32 33
la transposition des matrices est note avec un T en exposant (exemple : M T );
les espaces dentits mathmatiques sont en majuscules doubles (exemples : lespace des rels : R,
lespace des vecteurs de dimension 3 : V3 ).
le produit vectoriel de deux vecteurs de V3 est not .
iii
iv
Chapitre 1
Algbre tensorielle
Dans ce chapitre on dfinit les tenseurs et leurs oprations algbriques. Avant den donner la dfinition, on
commence par introduire une convention de notation invente par Einstein pour ses calculs en mcanique
relativiste, et couramment utilise aujourdhui dans toutes les spcialits qui utilisent des calculs vectoriels,
matriciels et tensoriels.
1.1 Convention de sommation dEinstein

Dans les calculs sur les composantes de tenseurs, on aura souvent manipuler des expressions de la forme :
n n
ai jk bi ck (Les indices en haut ne sont pas des puissances mais des numros)
i=1 k=1
En outre, les sommations auront toujours les mmes bornes 1 et n (en mcanique des milieux continus
classique, n = 3).
R EMARQUE : Pour linstant, la hauteur des indices na pas de signification. Elle en prendra une plus loin.
La convention dEinstein consiste omettre les signes . On crira donc :

n n
ai jk bi ck = ai jk bi ck
i=1 k=1
On reconnat quil sagit dune sommation sur lindice i car il apparat deux fois, une fois en haut et une
fois en bas, dans le monme ai jk bi ck . Il en est de mme pour lindice k. Dans lexemple ci-dessus, on
est donc en prsence dune double sommation, lune sur lindice i, lautre sur lindice k. Pour n = 3, le
monme ai jk bi ck reprsente donc la somme de 9 produits de 3 termes :
a1 j1 b1 c1 + a1 j2 b1 c2 + a1 j3 b1 c3 +
a2 j1 b2 c1 + a2 j2 b2 c2 + a2 j3 b2 c3 +
a3 j1 b3 c1 + a3 j2 b3 c2 + a3 j3 b3 c3
Les indices de sommation sont appels indices muets car on peut changer leur nom sans changer la valeur
du rsultat. En effet :
n n n n
ai jk bi ck = ai jk bi ck = a p jq b p cq = a p jq b p cq
i=1 k=1 p=1 q=1
1
1. ALGBRE TENSORIELLE
Les autres indices, qui napparaissent quune fois dans le monme, sont appels indices rels. Dans lexemple
prcdent, j est un indice rel. Le monme ai jk bi ck dcrit donc 3 nombres ( j = 1 3) , chacun deux tant
la somme de 9 termes.
Cette convention de sommation nest pas seulement utile dans lalgbre tensorielle. On peut aussi lutiliser
en calcul vectoriel ou matriciel.
E XEMPLE 1 : Soient un espace vectoriel V de dimension n et lune de ses bases {eei }. Si on dcide de numroter ses composantes
avec un indice en haut, un vecteur v V scrit :
n
v = vi e i = vi e i = vm e m
i=1
Remarquer que dans la ligne ci-dessus, il ny a pas dindice rel: il sagit dune seule galit.
Lquation vectorielle u + 2vv = w na ni indice de sommation ni indice rel. Cette galit vectorielle est quivalente aux n galits
suivantes :
ui + 2 vi = wi
Noter que lindice rel i est le mme dans chaque monme. Il permet de savoir que lon a crit n galits en une seule ligne.
E XEMPLE 2 : Soit M une matrice carre n n, de terme gnral M i j , avec la convention habituelle : lindice de gauche est lindice
de ligne et lindice de droite est lindice de colonne. Pour rappeler la hauteur des indices de ses termes, on la note [M ].
Soit une matrice colonne de n lignes, de terme gnral ck , note [c ].
Les rgles du produit matriciel donnent un sens au produit non commutatif [M ] [c ]. On sait que le rsultat est une matrice colonne,
que lon notera [a ], dont le terme gnral est :
n
ai = Mi p c p = Mi p c p
p=1
Remarquer que, l encore, lindice rel i est le mme dans tous les monmes; cette ligne reprsente donc n galits.
E XEMPLE 3 : Le produit de deux matrices carres [M ] et [P ] est une matrice carre [Q ] de terme gnral :
n
Qi j = Mi k Pk j = Mi k Pk j (mmes indices rels dans tous les monmes)
k=1
La ligne ci-dessus a deux indices rels (i et j), elle reprsente donc n2 galits.
1.1.1 Rgles de la convention de sommation dEinstein
Les constatations prcdentes suggrent de poser les rgles suivantes dont une partie, sur les hauteurs
dindices, sera justifie plus loin :
1. un indice de sommation est appel indice muet; dans un monme, il doit apparatre exactement deux
fois : une fois en haut et une fois en bas;
2. le nom dun indice muet est sans importance et peut donc tre chang;
3. un indice non muet est appel indice rel; dans un monme, il ne peut apparatre quune seule fois
(en haut ou en bas);
4. dans une galit ou une somme de monmes, les indices rels de chaque terme doivent tre les
mmes et placs la mme hauteur.
Si une expression indicielle utilisant la convention dEinstein ne respecte pas strictement chacune de ces
rgles, elle est incorrecte et rsulte soit dune erreur conceptuelle (par exemple, on ne peut pas additionner
un vecteur et une matrice), soit dune erreur de calcul (mauvaise manipulation dindice).
C ONSEIL : Cest une bonne habitude quand on dbute, de vrifier chaque ligne de calcul, que toutes les rgles sont bien respectes.
En particulier, un indice ne doit jamais apparatre plus de deux fois dans un monme.
1.1.2 Symbole de Kronecker

1 si i = j
On dfinit le symbole de Kronecker : ij =
0 si i 6= j
Si lon range les ij dans une matrice n n, on obtient la matrice unit. Noter que, contrairement aux
2
1.1. Convention de sommation dEinstein
matrices, lordre de ses indices est sans importance. On peut lcrire indiffremment : q = p q = q p (la
p
rgle des indices rels est respecte).

Lorsque lun des indices de sert dindice muet dans un monme, on peut simplifier le monme en ne
retenant que les termes non nuls.
E XEMPLES :
T i j ki = T k j e j = ij e i ii = n (sommation sur i)
1.1.3 Reprsentation matricielle de certaines sommations
Si une expression indicielle ne contient que des termes un ou deux indices, on peut reprsenter les som-
mations quelle contient sous forme de produits matriciels. Pour ranger des quantits un ou deux indices
dans des matrices, on adopte les conventions suivantes:
les quantits un seul indice sont ranges dans des matrices colonnes, lindice unique (en haut ou en
bas) est donc un indice de ligne;
les quantits deux indices sont ranges dans des matrices carres : lindice de gauche (quelle que
soit sa hauteur) est lindice de ligne, lindice de droite (quelle que soit sa hauteur) est lindice de
colonne.
Pour les termes plus de deux indices, on nutilise gnralement pas de reprsentation matricielle 1 .
Si lon respecte strictement ces conventions de rangement, on peut valuer une expression indicielle avec
des sommations en effectuant des oprations matricielles.
E XEMPLES : les n termes c j dfinis par : c j = A j i bi = bi A j i (sommation sur les indices i) peuvent tre calculs par les produits
matriciels :
[c ] = [A ] [b ] ou [c ]T = [b ]T [A ]T
Les n2 termes Ci j dfinis par : Ci j = Ai k Bk j = Bk j Ai k (sommation sur les indices k) peuvent tre calculs par les produits matriciels :
[C ] = [A ] [B ] ou [C ]T = [B ]T [A ]T
ATTENTION : Le produit matriciel nest pas commutatif ([A] [B] 6= [B] [A]), alors que lgalit (sommes de
produits) Bk j Ai k = Ai k Bk j est vraie (le produit des nombres rels est commutatif).
Pour savoir si les n2 termes Bk j Ai k doivent tre calculs par le produit matriciel [A] [B] ou par le produit
matriciel [B] [A], il convient donc de bien reprer la place des indices muets (ici k) pour crire le bon produit
matriciel !
R GLES POUR TROUVER LE BON PRODUIT MATRICIEL : Pour que les termes du monme apparaissent
dans le mme ordre que dans le produit matriciel , il faut rorganiser le monme de telle faon que :
1. les indices de sommation soient contigus dans le monme,
2. les indices rels soient conservs dans le mme ordre.
Pour parvenir ce rsultat, il faut ventuellement transposer des matrices.
E XEMPLES : Les n termes ci dfinis par : ci = A ji b j = b j A ji peuvent tre calculs par les produits matriciels :
[c ] = [A ]T [b ] ou [c ]T = [b ]T [A ]
1. Pour ranger des termes trois indices on pourrait utiliser une matrice cubique n n n. On peut ventuellement aussi les
reprsenter avec une n-colonne contenant des matrices carres n n ou bien par une matrice n n contenant des n-colonnes. On peut
aussi ranger les termes quatre indices dans des matrices carres de matrices carres. Ces rangements sont peu commodes pour les
calculs.
3
Les n2 termes Ci j dfinis par : Ci j = Aki Bk j = Bk j Aki peuvent tre calculs par les produits matriciels :
[C ] = [A ]T [B ] ou [C ]T = [B ]T [A ]
Dans ce dernier cas, il a fallu transposer des matrices pour rendre les indices de sommation contigus et garder les indices rels dans
le mme ordre de chaque cot de lgalit.
1.2 Algbre vectorielle

Cette section contient peu de concepts nouveaux. On la dveloppe nanmoins pour familiariser le lecteur
avec la convention de sommation dEinstein.
Soient V un espace vectoriel de dimension n, soit {eei } une base quelconque 2 de V, et soit v un vecteur de
V. Pour respecter la convention dEinstein, on numrote les composantes des vecteurs sur cette base avec
des indices en haut. Un vecteur scrit donc :
v = vi e i
D FINITION : Les nombres vi sont appels composantes contravariantes du vecteur v sur la base {eei }.
Les composantes contravariantes sont donc les composantes habituelles dun vecteur sur une base. Le
qualificatif contravariante est justifi par ce qui suit.
1.2.1 Changement de base
Soit {eej } une autre base de V. La nouvelle base {eej } se dfinit naturellement par ses composantes (contra-
variantes) sur lancienne base {eei } par les n relations:
e j = Ai j e i (1.1)
o Ai j est la ime composante contravariante du vecteur e j sur la base {eei }.

Inversement, lancienne base sexprime sur la nouvelle par :
ei = Bk i ek (1.2)
On peut ranger les nombres Ai j et Bk i dans des matrices carres n n, avec la convention habituelle.
D FINITIONS : La matrice [A ] est appele matrice de passage de {eei } {eei }.
La matrice [B ] est appele matrice de passage de {eei } {eei }.
La jme colonne de la matrice [A ] contient les composantes contravariantes du vecteur ej dans la base
{eei }.
En combinant les galits (1.1) et (1.2) page 4, il vient:
e j = Bk i Ai j e k (double sommation sur i et k somme de n2 termes)
Les vecteurs dune base tant indpendants, cette galit ne peut tre vraie que si j = k. On en dduit :
Bk i Ai j = kj [B ] [A ] = [I] o [I] est la matrice unit.
On en dduit la relation matricielle : [B ] = [A ]1 . Les matrices [A ] et [B ] sont inverses.

Soit v = vi e i un vecteur donn par ses composantes contravariantes vi sur la base {eei }. Son expression sur
la nouvelle base {eei } est :
v = vi e i = vi Bk i e k = vk e k
2. cest--dire a priori ni orthogonale ni norme.
4
1.2. Algbre vectorielle

Les n composantes contravariantes {vk } du vecteur v dans la nouvelle base e k sont donc:

vk = Bk i vi v = [B ] [v ] (1.3)
Alors que la nouvelle base {eei } se dfinit sur lancienne base {eei } avec la matrice [A ], les composantes
contravariantes vk du vecteur v sur la nouvelle base se calculent en fonction des vi avec la matrice [B ] =
[A ]1 . Cette constatation justifie le qualificatif de contravariante donn aux composantes ordinaires
dun vecteur sur la base {eei }.
Il est facile de vrifier que le changement de base inverse est :

vk = Ak i vi [v ] = [A ] v
1.2.2 Base duale
Soit V un espace vectoriel euclidien (on y a dfini un produit scalaire).

D FINITION : On appelle base duale de la base {eei } la base note {ee j } telle que :
e j eei = i
j
(1.4)
Par convention, les vecteurs de la base duale ont leur indice en haut.
R EMARQUE : On peut interprter gomtriquement cette dfinition : un vecteur e i de la base duale est orthogonal tous les vecteurs
de la base initiale de numro diffrent, et son produit scalaire avec le vecteur de mme numro vaut 1.
Il est facile de vrifier que la base duale de {eei } est la base initiale {eei }.
1.2.3 Composantes covariantes dun vecteur
Soit v un vecteur de V. On note vi ses composantes sur la base duale {eei }.

D FINITION : Les composantes vi du vecteur v sur la base duale sont appeles composantes covariantes
de v .
On peut donc crire lgalit :
v = vi e i = vi e i
En calculant les produits scalaires v eek et v eek , il vient :
v eek = vi e i eek = vi ik = vk v eek = vi e i eek = vi ki = vk (1.5)
Les composantes covariantes dun vecteur sont ses produits scalaires avec les vecteurs de la base initiale :
v = vi ei = vi ei = (vv eei )eei = (vv eei )eei (1.6)
En effectuant le mme changement de base que prcdemment, on en dduit les formules de changement
de base des composantes covariantes dun vecteur :
vk = v eek = v (Ai k e i ) = Ai k (vv eei ) = Ai k vi

vk = v eek = v (Bi k e i ) = Bi k (vv eei ) = Bi k vi
Contrairement aux composantes contravariantes, les formules de changement de base des composantes
covariantes utilisent la matrice [A ], ce qui justifie le qualificatif de covariante .
5
On en dduit les matrices de passage entre les bases duales :
v = vk e k = Ai k vi e k = vi (Ai k e k ) = vi e i e i = Ai k e k
v = vk e k = Bi k vi e k = vi (Bi k e k ) = vi e i e i = Bi k e k
Les matrices de passage entre les bases duales sont les inverses des matrices de passage entre les bases
initiales.
En rsum, tout vecteur de V peut donc aussi bien tre identifi par ses composantes contravariantes ou
covariantes :
les composantes contravariantes dun vecteur sont les composantes habituelles cest--dire les coef-
ficients de la combinaison des vecteurs de la base (vv = v i e i );
les composantes covariantes sont les produits scalaires du vecteur avec les vecteurs de base (vi =
v eei ); elles sont aussi les composantes ordinaires sur la base duale (vv = vi e i ).
R EMARQUES : Si la base {eei } est orthonorme, on trouve facilement quelle est confondue avec sa base duale. On a alors la relation
matricielle : [v ] = [v ].
Dans ce cas, puisquil semble inutile de distinguer les variances, certains auteurs conviennent de mettre tous les indices la mme
hauteur (gnralement en bas), violant ainsi la convention de sommation dEinstein.
Outre le fait que cette pratique astreint nutiliser que des bases orthonormes pour donner des composantes aux vecteurs, elle est peu
recommandable car elle induit une confusion entre le concept de composante et le concept de produit scalaire avec un vecteur de
base . Cette confusion est courante chez ceux qui ont lhabitude de nutiliser que des bases orthonormes, elle risque dentraner des
erreurs dans linterprtation dune formule indicielle. La rgle qui impose une hauteur diffrente aux indices de sommation empche
cette confusion.
Par ailleurs, on montre facilement que la matrice de passage entre deux bases orthonormes est orthogonale : [B ] = [A ]1 = [A ]T
1.3 Tenseurs euclidiens rels

Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n.
D FINITION : Un tenseur T dordre p est une application p-linaire de V p dans R.
La p-linarit signifie que lapplication est linaire par rapport chacun de ses p arguments :
T ( ,xxk +xxk , ) = T ( ,xxk , ) +T

T ( ,xxk , ) k [1, ,p]
T ( ,xxk , ) = T T ( ,xxk , ) k [1, ,p]
Par exemple, soient x , y et z trois vecteurs quelconques de V. Un tenseur du troisime ordre T est une
application trilinaire telle que :
T : {xx,yy,zz} V3 T (xx,yy,zz) R
E XEMPLES : Lapplication (xx,yy,zz) V3 3xx (2zz yy) R est un tenseur dordre 3 (on vrifie aisment quelle est trilinaire).
En revanche, lapplication (xx,yy,zz) V3 3xx (2zz + y ) R nest pas un tenseur dordre 3 (elle nest pas linaire sur son second ni
sur son troisime argument).
1.3.1 Composantes dun tenseur
Pour allger les notations, on prend le cas dun tenseur dordre 3. Si on se donne les vecteurs x , y et z par
leurs composantes contravariantes sur une base {eei } de V :
x = xi e i y = yje j z = zk e k
6
1.3. Tenseurs euclidiens rels
La trilinarit de loprateur T entrane :

T (xx,yy,zz) = T (xi e i , y j e j , zk e k ) = T (eei ,ee j ,eek ) xi y j zk
On dfinit les n3 nombres :
Ti jk = T (eei ,ee j ,eek )
Lapplication (trilinaire) du tenseur du troisime ordre T aux trois vecteurs x , y , et z scrit donc :
T (xx,yy,zz) = Ti jk xi y j zk
Les n3 nombres Ti jk sont appels composantes 3 123-covariantes (ou compltement covariantes) de T . Ces
n3 nombres dterminent compltement loprateur trilinaire T . Si on les connat, on sait calculer le rel
T (xx,yy,zz) pour tout triplet de vecteurs avec la formule ci-dessus.
On peut aussi choisir de donner certains ou tous les vecteurs par leurs composantes covariantes. Par
exemple :
x = xi e i y = yje j z = zk e k
On obtient alors :
T (xx,yy,zz) = T (eei ,ee j ,eek ) xi y j zk = Ti jk xi y j zk
Les n3 nombres Ti jk = T (eei ,ee j ,eek ) sont appels composantes 1-covariantes 23-contravariantes du tenseur
du troisime ordre T .
Toutes les combinaisons sont possibles. Il existe donc diffrentes sortes de composantes du tenseur T ,
repres par des hauteurs dindices diffrentes. Le nombre dindices est gal lordre du tenseur.
La gnralisation aux tenseurs dordre p est immdiate : les tenseurs dordre p ont n p composantes, chaque
composante tant dsigne avec p indices, infrieurs ou suprieurs.
1.3.2 Exemples de tenseurs euclidiens
Le tenseur dorientation
Soit V3 un espace vectoriel euclidien de dimension trois 4 .

D FINITION : On appelle tenseur dorientation le tenseur dordre 3, not H , dfini par :
H : {xx,yy,zz} V33 H (xx,yy,zz) = [xx,yy,zz] R
o [xx,yy,zz] est le produit mixte des trois vecteurs.
On vrifie aisment que lapplication H : V33 R est bien trilinaire. Ce tenseur sera tudi en dtail plus
loin.
Le tenseur mtrique
Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n.

D FINITION : On appelle tenseur mtrique, not G , le tenseur du second ordre dfini par :
G : {xx,yy} V2 G(xx,yy) = x yy R
o x yy est le produit scalaire des deux vecteurs.
On vrifie aisment que cette application V2 R est bien bilinaire. Ce tenseur sera tudi en dtail plus
loin.
3. Le terme de composante sera justifi plus loin.
4. Cette restriction est indispensable car le produit mixte de 3 vecteurs utilis dans cet exemple nest dfini que dans un espace
tridimensionnel. Il existe une gnralisation la dimension n. Elle implique lintroduction de la notion dalterneur qui sort du cadre
de ce cours. La dimension 3 est suffisante en mcanique classique.
7
Les tenseurs euclidiens dordre 1 sont des vecteurs
Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n et soit v un vecteur donn de V. On dfinit le tenseur
dordre 1 not V par :
V : x V V (xx) = v xx R
o v xx est le produit scalaire des deux vecteurs (on vrifie aisment que lapplication V (xx) est bien linaire
en x ).
R EMARQUE : Dans les cours dalgbre, les tenseurs dordre 1 (applications linaires V R) sont appels formes linaires. On
montre dans la section suivante que lespace des tenseurs de tous ordres est un espace vectoriel, et donc en particulier lespace des
tenseurs dordre 1. Dans les cours dalgbre, cet espace est appel espace dual de V. On verra plus loin quune base de cet espace est
prcisment la base duale {eei } dfinie prcdemment.
Si x est un vecteur donn par ses composantes contravariantes sur une base {eei } : x = xi e i , lapplication du
tenseur du premier ordre V au vecteur x donne :
V (xx) = V (eei ) xi = V i xi
= v (xi e i ) = (vv eei ) xi = vi xi xi
Les composantes covariantes V i du tenseur du premier ordre V sont gales aux composantes covariantes
vi du vecteur v .
R EMARQUE : Si on se donne le vecteur x par ses composantes covariantes, on trouve V i = v i .
On dfinit ainsi un isomorphisme entre les tenseurs du premier ordre et les vecteurs : tout tenseur du
premier ordre on associe de manire biunivoque le vecteur qui a les mmes composantes. On vrifie ai-
sment que cette association entre un tenseur dordre 1 et un vecteur par galit de composantes est bien
consistante travers tout changement de base.
Dans la suite, on ne les distinguera plus et on crira :
v (xx) = vi xi = vi xi = v xx (1.7)
Les vecteurs de V peuvent toujours tre considrs comme des tenseurs du premier ordre, et inversement.
Dans lgalit (1.7), gauche v est considr comme un tenseur dordre 1 alors qu droite, v est considr
comme un vecteur.
1.3.3 Lespace vectoriel des tenseurs dordre p
Oprations lmentaires sur les tenseurs
On dfinit deux oprations dans lensemble des tenseurs dordre p :

1. Addition de deux tenseurs du mme ordre : soient T 1 et T 2 deux tenseurs dordre p.
D FINITION : On appelle somme de T 1 et T 2 le tenseur dordre p, not T 1 +T
T 2 , dfini par:
(T
T 1 +T
T 2 ) (xx1 , . . . ,xx p ) = T 1 (xx1 , . . . ,xx p ) +T
T 2 (xx1 , . . . ,xx p ) {xx1 , . . . ,xx p } V p
On vrifie aisment que loprateur (TT 1 +TT 2 ) : V p R est bien p-linaire si T 1 et T 2 sont des
tenseurs.
Laddition de deux tenseurs dordres diffrents na aucun sens.
2. Multiplication dun tenseur par un scalaire : soit un scalaire et T un tenseur dordre p.
D FINITION : On appelle produit de T par le tenseur dordre p dfini par:
T ) (xx1 , . . . ,xx p ) = T (xx1 , . . . ,xx p )

(T {xx1 , . . . ,xx p } V p
T ) : V p R est bien p-linaire si T est p-linaire.

On vrifie aisment que loprateur (T
8
Muni de ces deux oprations, lensemble des tenseurs dordre p est un espace vectoriel; llment neutre de
laddition est le tenseur nul, not 0 , qui est dfini par : 0 (xx1 , . . . ,xx p ) = 0 {xx1 , . . . ,xx p } et llment neutre
de la multiplication par un scalaire est le scalaire 1.
Produit tensoriel de deux vecteurs
Considrons deux vecteurs (ou tenseurs dordre 1) v et w .

D FINITION : On appelle produit tensoriel des deux vecteurs v et w le tenseur du second ordre not v w
w
dfini par:
v w w : {xx,yy} V2 (vv ww)(xx,yy) = (vv xx) (w
w yy) R
On vrifie aisment que v w
w est bien une application bilinaire.
En exprimant les vecteurs x et y sur la base {eei }, on obtient les composantes covariantes du tenseur du
second ordre v w
w:

w) (xx,yy) = v xi e i w y j e j
(vv w
w ee j ] xi y j
= [vv eei ] [w
w)i j xi y j = vi w j xi y j
(vv w xi y j
Les n2 composantes covariantes du tenseur du second ordre v w

w sont donc les nombres :
(vv w
w)i j = vi w j
Le produit tensoriel de deux vecteurs nest pas commutatif : on vrifie aisment que les tenseurs v w et
w vv sont des applications bilinaires diffrentes :
(vv w
w) (xx,yy) 6= (w
w vv) (xx,yy)
On gnralise sans difficult : le produit tensoriel de p vecteurs est un tenseur dordre p. Par exemple, le
produit tensoriel de 4 vecteurs est un tenseur dordre 4 :
(aa bb cc dd )(xx,yy,zz,tt ) = (aa xx) (bb yy) (cc zz) (dd tt )

(aa bb cc dd )i j kl = ai b j ck dl (ici, les vecteurs c et d sont dfinis par leurs composantes covariantes)
Une base pour lespace vectoriel des tenseurs dordre p
Pour faciliter la lecture des quations, on fait la dmonstration pour lespace vectoriel des tenseurs dordre
p = 3 (le lecteur gnralisera sans difficult).
Considrons
i les n3 tenseurs dordre 3 construits par le produit tensoriel de 3 vecteurs 5 de la base duale
e . Leur application un triplet {xx,yy,zz} de vecteurs quelconques scrit :
(eei ee j eek )(xx,yy,zz) = (eei xx) (ee j yy) (eek zz) = xi y j zk (voir (1.5) page 5)
Considrons maintenant un tenseur T dordre 3 et son application 3 vecteurs x ,yy,zz :
T (xx,yy,zz) = Ti jk xi y j zk
T (xx,yy,zz) = Ti jk (eei ee j eek )(xx,yy,zz) {xx,yy,zz} V3
Cette galit tant vraie quels que soient les vecteurs x , y et z , on en dduit lgalit tensorielle suivante:
T = Ti jk (eei ee j eek )
5. Ces vecteurs ne sont pas ncessairement distincts : v vv vv est bien un tenseur du troisime ordre.
9
Cette 3
i galit montre que tout tenseur T dordre 3 est une combinaison linaire sur la n -base tensorielle
j k
e ee ee de tenseurs de base. Le nom de composante prcdemment donn aux n3 nombres Ti jk
est donc pleinement justifi.
En exprimant les vecteurs x , y et z par leurs composantes de diffrentes variances, on construit dautres
bases tensorielles et dautres composantes de diffrentes variances du tenseur T :

T = Ti j k e i ee j eek (composantes 1-3-covariantes, 2-contravariantes)

= Ti jk e i ee j eek (composantes 1-covariantes, 2-3-contravariantes)
=
Le raisonnement se gnralise facilement aux tenseurs dordre quelconque : une base dans lespace vecto-
riel des tenseurs dordre p est, par exemple, lensemble des n p produits tensoriels :

e i1 eei2 . . . eei p
Dans cette n p -base, les composantes du tenseur sont des composantes compltement contravariantes :
T = T i1 i p e i1 . . . eei p
Conclusion
Lespace des tenseurs dordre p, not Vp , est un espace vectoriel de dimension n p . On peut construire des
bases de cet espace en formant tous les produits tensoriels de p vecteurs de base (duale ou non) de V.
E XEMPLE : Lune des bases de V2
3 est lensemble des 9 tenseurs du second ordre de base suivant :
{ee1 ee1 , e 1 ee2 , e 1 ee3 , e 2 ee1 , e 2 ee2 , e 2 ee3 , e 3 ee1 , e 3 ee2 , e 3 ee3 }
Dans cette base, les composantes dun tenseur du second ordre T sont des composantes compltement contravariantes : T = T i j e i ee j
1.3.4 Changement de base des tenseurs dordre p
Les tenseurs de base de Vp sont des produits tensoriels de p vecteurs de base ei ou e j dfinis dans V. Tout
changement de base dans V induit donc un changement de base dans Vp . On va tablir ici les formules
de changement de base permettant de calculer les nouvelles composantes des tenseurs en fonction des
anciennes.
Pour allger les quations, on montre la dmarche pour un tenseur dordre 3.
Soit un changement de base dans V :
e j = Ai j e i e j = Bi j e i e j = B j i ei e j = A j i e i
On cherche la formule de changement de base des composantes T du tenseur T dordre 3 :
T = Ti jk e i ee j eek
= Ti jk (Ai p e p ) (Bq j e q ) (Br k e r )
= (Ai p Bq j Br k Ti jk ) (eep eeq eer )
On en dduit les composantes de T dans la nouvelle base :
Tp qr = Ai p Bq j Br k Ti jk
Lanalyse de cette dmarche permet dnoncer la rgle suivante :
C ONSTRUCTION DES FORMULES DE CHANGEMENT DE BASE : Pour changer de base les composantes
dun tenseur, on somme chaque indice covariant avec des termes A et on somme chaque indice contra-
variant avec des termes B , tout en respectant les rgles dindices de la convention dEinstein.
Cette rgle est valable pour les tenseurs de tous ordres (y compris les vecteurs).
10
1.3.5 Produit tensoriel de tenseurs
Le produit tensoriel na t dfini quentre vecteurs :
(vv w
w)(xx,yy) = (vv xx) (w
w yy)
Les vecteurs tant des tenseurs dordre 1, on peut encore crire (voir (1.7) page 8) :
(vv w
w)(xx,yy) = v(xx)vv(yy)
Cette interprtation permet de gnraliser la dfinition du produit tensoriel aux tenseurs de tous ordres :
D FINITION : Soient P un tenseur dordre p et Q un tenseur dordre q.On appelle produit tensoriel de P
et Q , not P Q
Q, le tenseur dordre p + q dfini par:
(P
P Q
Q)(xx1 , ,xx p+q ) = P (xx1 , ,xx p )Q
Q(xx p+1 , ,xx p+q )
On vrifie aisment que loprateur P Q

Q est bien linaire par rapport chacun de ses arguments (cest--
dire (p + q)-linaire).
Par exemple, si P est un tenseur dordre 2 et Q un tenseur dordre 3, P Q
Q est un tenseur dordre 5:
(P
P Q
Q)(vv,w
w,xx,yy,zz) =P
P(vv,w
w)Q
Q(xx,yy,zz) w,xx,yy,zz} V5
{vv,w
=Pi j Qkmn vi w j xk ym zn
=Pi j Qk m n vi w j xk ym zn ...
Les galits tensorielles suivantes donnent quelques exemples de dcomposition de P Q

Q sur des tenseurs
de base :
Q = Pi j Qkmn (eei ee j eek eem een )

P Q (P
P Q
Q)i jkmn = Pi j Qkmn
j m i k n
= Pi Qk n (ee ee j ee eem ee ) (P Q)i j k m n = Pi j Qk m n
P Q
On vrifie aisment que le produit tensoriel est associatif, non commutatif et distributif par rapport lad-
dition des tenseurs : P (Q Q ) = P Q
Q +Q Q +P P QQ .
1.3.6 Traces dun tenseur
Soit un tenseur T dordre p 2. Ses composantes dans une certaine base sont un ensemble de n p nombres
p indices (covariants ou contravariants).
On considre les n p2 nombres calculs par une certaine sommation de ses composantes : on choisit deux
indices de variance diffrente et on fait la sommation sur ces deux indices.
Par exemple, en faisant une sommation sur le second indice (covariant) et le quatrime indice (contra-
variant) des composantes Ti1 i2 i3 i4 i p1 i p , on dfinit les n p2 nombres Ki1 i3 i5 i p1 i p calculs partir des
composantes de T :
Ki1 i3 i5 i p1 i p = Ti1 k i3 k i p1 i p (sommation sur lindice k)
P ROPOSITION : Les nombres Ki1 i3 i5 i p1 i p sont les composantes dun tenseur.

D MONSTRATION : Jusquici, tous les tenseurs ont t dfinis en se donnant un oprateur V p R dont il
suffisait de vrifier la p-linarit pour affirmer sa tensorialit. Ici on tente de dfinir un tenseur K par ses
composantes obtenues par une manipulation des composantes dans une certaine base du tenseur T . Pour
11
sassurer que cette manipulation a un sens intrinsque, il faut vrifier que si lon fait la mme manipulation
dans une autre base, on obtient bien le mme tenseur.
Pour allger les critures, on suppose que T est dordre 4.
Ses composantes dans une n4 -base {eei e j e k e m } sont : Ti j km . On dfinit les n2 nombres Ki k = Ti j k j
(sommation sur les indices 2 et 4).
Les composantes de T dans une autre base {eei e j e k e m } sont Tpq
rs et on dfinit pareillement les n2
r rq
nombres Kp = Tpq (sommation sur les mmes indices 2 et 4).
La formule de changement de base des composantes de T est :
rs
Tpq = Ai p A j q Br k Bs m Ti j km
En faisant la sommation sur les indices 2 et 4 des composantes de T sur la nouvelle base, il vient :
Kp r = Tpq
rq
= Ai p A j q Br k Bq m Ti j km = Ai p Br k mj Ti j km = Ai p Br k Ti j k j = Ai p Br k Ki k
ce qui est la formule de changement de base des composantes covariante-contravariante dun tenseur
dordre 2. Il sagit donc bien des composantes du mme tenseur.
On obtient le mme rsultat avec des composantes dautres variances.
D FINITION : La (r,s)-trace dun tenseur T dordre p 2, note Tr (r,s)T est le tenseur dordre p 2 dont
les composantes sont la sommation sur les rme et sme indices des composantes de T .
Cette sommation peut tre faite sur les composantes dans toute base.
1.3.7 Tenseurs dordre 0 :
T = T i i = Ti i . Cest donc la trace de la matrice

La trace dun tenseur dordre 2 est un tenseur dordre 0 : TrT

de ses composantes mixtes [T ] ou [T ] dans toute base.
D FINITION : Les tenseurs dordre 0 sont appels scalaires ou encore invariants. Ce sont des nombres
rels dont la dfinition est telle que leur valeur est invariante par changement de base.
R EMARQUES : Tous les nombres rels ne sont pas des scalaires. Par exemple, le rel dfini comme la premire composante dun
vecteur nest pas un scalaire car il change avec la base. Il en est de mme pour la somme des composantes dun vecteur. En revanche,
la norme dun vecteur est un scalaire.
Tout rel rsultat dun problme de physique devrait tre un scalaire (un tenseur dordre 0), car un rsultat physique est en principe
indpendant de la base que lon utilise pour faire les calculs.
Si le rsultat physique est un vecteur ou un tenseur, les composantes de ce vecteur ou de ce tenseur sur une base nont a priori aucune
interprtation physique possible, sauf si la base utilise a une signification physique particulire.
1.3.8 Produit tensoriel contract simple
Soit P un tenseur dordre p 1 et soit Q un tenseur dordre q 1.

D FINITION : On appelle produit tensoriel contract simple des tenseurs P et Q le tenseur not P Q et
dordre p + q 2, dfini par :
Q = Tr (p,p+1) (P
P Q Q) = Pi1 i p1 k Q k j2 jq (eei1 eei p1 ee j2 ee jq )
P Q
Pour calculer les composantes de P Q

Q, le dernier indice des composantes de P est somm avec le premier
indice des composantes de Q .
On vrifie aisment que le produit tensoriel contract simple nest, en gnral, ni commutatif, ni associatif,
mais quil est distributif par rapport laddition des tenseurs : P (Q Q ) = P Q
Q +Q Q +P Q .
P Q
La commutativit nest vraie que pour le produit contract simple entre deux vecteurs.
12
1.4. Tenseur mtrique
R EMARQUES : Le produit contract simple de deux tenseurs dordre 1 (vecteurs) u et v est un tenseur dordre 0 : u vv = ui vi = ui vi .
j
Dautre part, le produit scalaire de ces deux vecteurs est : u vv = (ui e i ) (v j e j ) = ui v j (eei ee j ) = ui v j i = ui vi (= ui vi )
Le produit scalaire de deux vecteurs est donc aussi le produit contract simple de ces deux vecteurs. On peut donc employer le mme
symbole. Il faut toutefois perdre les habitudes de commutativit quon a avec le symbole considr comme un produit scalaire. Le
produit contract simple nest commutatif quentre deux vecteurs. Pour viter cette ambigit, le produit contract simple est parfois
not .
1.3.9 Produit tensoriel contract double
Soit P un tenseur dordre p 2 et soit Q un tenseur dordre q 2.

D FINITION : On appelle produit tensoriel doublement contract des tenseurs P et Q , le tenseur dordre
p + q 4, not P : Q , dfini par :

P : Q = Tr (p1,p) Tr (p,p+2) (P
P Q
Q)
E XEMPLE : Si p = 3 et q = 3 on obtient un tenseur dordre 2 :

P : Q = Pi jk Q jk m (eei eem ) P : Q )im = Pi jk Q jk m
(P
Pour calculer les composantes de P : Q , les deux derniers indices des composantes de P sont somms avec
les deux premiers indices des composantes de Q .
On vrifie aisment que le produit tensoriel contract double nest, en gnral, ni commutatif, ni associatif,
mais quil est distributif par rapport laddition des tenseurs : P : (Q Q ) = P : Q +P
Q +Q P : Q.
R EMARQUE : Le produit doublement contract est parfois not .
On gnralise facilement au produit r fois contract de deux tenseurs dordre p r et q r. On note ce

produit : r . Le rsultat est un tenseur dordre p + q 2 r :
P r Q = Pk1 k pr i1 ir Qi1 ir j1 jqr (eek1 eek pr ee j1 ee jqr )
En particulier, si P est un tenseur dordre p, son application p vecteurs peut scrire :
P (xx1 , ,xx p ) = P p (xx1 xx p ) (galit de tenseurs dordre 0)
1.4 Tenseur mtrique

D FINITION : On appelle tenseur mtrique le tenseur dordre 2 dfini par:
G : {xx,yy} V V G (xx,yy) = x yy R
Ce tenseur est dordre 2, il y a donc quatre sortes de composantes :

gi j = G ei ,ee j = ei ee j = i
j
gi j = G (eei ,ee j ) = ei ee j (1.8)

gi j = G e i ,ee j = e i ee j gi j = G e i ,ee j = e i ee j = ij (1.9)
Il est remarquable de constater que les composantes de variances mixtes du tenseur mtrique ont la mme
valeur dans toute base. Les composantes mixtes du tenseur mtrique se rangent dans la matrice unit :
[g ] = [g ] = [I].
En revanche, les termes des deux matrices de composantes [g ] et [g ] dpendent de la base. Ces deux
matrices sont symtriques : gi j = g ji et gi j = g ji car le produit scalaire de deux vecteurs est commutatif.
13
Les diffrentes manires dcrire le produit scalaire de deux vecteurs x et y en fonction de leurs composantes
sont donc :
x yy = G (xx,yy) = x G
G yy = y G
G xx = G : (xx yy) = G : (yy xx)
= gi j xi y j = gi j xi y j = xi yi = xi yi
P ROPRIT : Soit T un tenseur dordre p, on a lgalit G T

T =T.
En effet,
T = gi j T j (eei ) = ij T j (eei ) = Ti (eei ) = T

G T (1.10)
On montre aisment de la mme manire que T G

G =T.
Soit v un vecteur. On a donc en particulier G vv = v .
Si lon calcule le produit contract G vv avec les composantes non mixtes, il vient :
v = g ji vi e j v j = g ji vi et v = g ji vi e j v j = g ji vi (1.11)
Ces formules montrent que les composantes non mixtes de G permettent de calculer les composantes
contravariantes dun vecteur en fonction de ses composantes covariantes et inversement. Cette proprit,
appele ascenseur dindice , sera gnralise aux tenseurs de tous ordres (voir plus loin page 14).
Matriciellement, les relations (1.11) scrivent: [v ] = [g ] [v ] et [v ] = [g ] [v ].
On en dduit la relation matricielle : [g ] = [g ]1 .
On dfinit le nombre non scalaire g, qui interviendra dans la suite :
1
g = det [g ] det [g ] = (1.12)
g
En appliquant (1.11) aux vecteurs de base, on obtient une relation entre les vecteurs de base et ceux de sa
base duale :
e i = G eei = g pq (eei )q e p = g pq i e p = g pi e p = gip e p

q
e i = gip e p
ei = G eei = g pq (eei )q e p = g pq iq e p = g pi e p = gip e p ei = gip e p
Ces relations vont permettre de calculer les composantes dune certaine variance dun tenseur T quelconque
en fonction de ses composantes dans une autre variance.
Pour allger les critures, on suppose quun tenseur T est dordre 3 et que lon connat ses composantes
T . On cherche, par exemple, ses composantes T :
T = Ti j k e i ee j eek = Ti j k (gip e p ) ee j (gkq e q )

= gip gkq Ti j k e p ee j eeq T p jq = gip gkq Ti j k
On en dduit la rgle suivante :

R GLE DE L ASCENCEUR D INDICES : Pour lever un indice de composante, il faut le sommer
avec g et pour abaisser un indice , il faut le sommer avec g .
1.5 Tenseur dorientation dans V3

D FINITION : On appelle tenseur dorientation dans V3 , not H , le tenseur dordre trois dfini par :
H : {xx,yy,zz} V3 H (xx,yy,zz) = [xx,yy,zz] R
14
1.5. Tenseur dorientation dans V3
o [xx,yy,zz] est le produit mixte des trois vecteurs.

Les indices i, j et k varient de 1 3 et on suppose en outre que la base {eei } est directe.
R EMARQUE : Cette dfinition na de sens que si V est de dimension 3, ce qui sera suffisant en mcanique des milieux continus. En
effet, le produit vectoriel de deux vecteurs et le produit mixte de trois vecteurs nont pas de sens pour des dimensions suprieures 6 .
On note hi jk les composantes covariantes et hi jk les composantes contravariantes de H dans une base :
H = hi jk e i ee j eek = hi jk e i ee j eek
On calcule dabord les composantes compltement covariantes de H :
hi jk = H (eei ,ee j ,eek ) = [eei ,ee j ,eek ]
Les proprits du produit mixte entranent que:
les composantes qui ont deux indices gaux sont nulles;

une permutation paire des indices ne change pas sa valeur ;
une permutation impaire des indices change son signe.
Il suffit donc de calculer h123 = [ee1 ,ee2 ,ee3 ] = e 1 (ee2 ee3 ) > 0 car la base est directe.
Les composantes covariantes du vecteur e 2 ee3 sont :
(ee2 ee3 ) ee1 = h123 > 0 (ee2 ee3 ) ee2 = 0 (ee2 ee3 ) ee3 = 0
On en dduit que : (ee2 ee3 ) = h123 e 1 et donc : kee2 ee3 k = h123 kee1 k.
(h123 )2 kee1 k2 = kee2 ee3 k2 = (ee2 ee3 ) (ee2 ee3 ) = [ee2 ee3 ,ee2 ,ee3 ]

= (ee2 ee3 ) ee2 ee3 = (ee2 ee2 )ee3 (ee2 ee3 )ee2 ee3 (formule du double produit vectoriel)
= (g22 e 3 g23 e 2 ) ee3 = g22 g33 g23 g23
1
h123 kee k = g22 g33 g23 g23

g22 g33 g23 g23
h123 =
kee1 k
g22 g33 g23 g32

Or, kee1 k2 = e 1 ee1 = g11 , et dautre part [g ] = [g ]1 g11 = .
g
Il reste donc : h123 = g
Ainsi, les composantes covariantes non nulles du tenseur dorientation H sont :

h123 = h231 = h312 = h132 = h213 = h321 = g (1.13)
Les composantes contravariantes hi jk = [eei ,ee j ,eek ] ont les mmes proprits de permutation dindices que
les composantes hi jk . Avec un calcul analogue au prcdent, on trouve que les composantes contravariantes
non nulles de H sont :
1
h123 = h231 = h312 = h132 = h213 = h321 = (1.14)
g
Les composantes mixtes de H ont des expressions compliques quon vite dutiliser. On peut toujours les
calculer avec la rgle de lascenseur dindices page 14.
6. Il existe une gnralisation de ce concept pour des espaces de dimension suprieure 3, voir note 4 page 7.
15
1.5.1 Application : produits vectoriels dans V3
Soient deux vecteurs x et y de V3 et soit z = x yy.

z = xie i y je j = xi y j e i ee j
zk = z eek = xi y j [eei ,ee j ,eek ]
= xi y j hi jk = hki j xi y j
Le produit vectoriel de deux vecteurs peut donc scrire avec le tenseur dorientation :
(
(xx yy)k = hki j xi y j
x yy = y H
H xx = H : (xx yy) (1.15)
(xx yy)k = hki j xi y j
1.5.2 Identits algbriques importantes
Le produit contract simple H H

H est un tenseur dordre 4 de composantes :
hi jk hkmn = (eei ee j )k (eem een )k = (eei ee j ) (eem een )

= [eei ,ee j ,eem een ] = e i e j (eem een )

= e i (ee j een )eem (ee j eem )een
hi jk hkmn = m
i j i j
n n m
(1.16)
On a donc lidentit tensorielle :
i j i j ) e e
H = (m n n m i
H H e j eem een
H = e i ee j (eei ee j ee j eei )
H H (1.17)
On en dduit les composantes du produit H : H (cest un tenseur dordre 2) :
hi jk h jkn = hi jk hk jn = i nj + ni j = ni + 3 ni = 2 ni
j j
On en dduit lidentit tensorielle :

H : H = 2G
G (1.18)
1.6 Proprits algbriques des tenseurs rels du second ordre

Les tenseurs du second ordre jouent un rle trs important en mcanique des milieux continus. On consacre
cette section leur tude. Certaines des proprits suivantes sont particulires aux tenseurs du second ordre
construits sur V3 .
Les tenseurs rels du second ordre sont les applications bilinaires V2 R. Ils sont dans un espace vectoriel
de dimension n2 not V2 (si n = 3, sa dimension est 9, lespace est not V2 3 ).
Les tenseurs de base de cet espace sont les n2 produits tensoriels de deux vecteurs de base de V ou de sa
duale.
Tout tenseur du second ordre T scrit donc :
T = T i j e i ee j = Ti j e i ee j = T i j e i ee j = Ti j e i ee j
Son application deux vecteurs x et y est un scalaire:
T (xx,yy) = T i j xi yi = Ti j xi yi = T i j xi y j = Ti j xi y j
On peut crire ce scalaire avec des oprations tensorielles :
T (xx,yy) = x T
T yy = T : (xx yy)
16
1.6. Tenseurs du second ordre
1.6.1 Produit scalaire et norme dans V2
Le produit contract double de deux tenseurs du second ordre est un scalaire.

Pour deux tenseurs du second ordre, le produit : est commutatif. En effet :
P : Q = Pi j Qi j = Qi j Pi j = Q : P
En outre, on vrifie aisment que :

n n
T : T = T i j Ti j = Tr (T T T ) = Tr [T ] [T ]T =
T T (T i j )2 > 0 T
T (1.19)
i=1 j=1
et que 0 : T = T : 0 = 0.
Ces trois proprits permettent daffirmer que le produit contract double est un produit scalaire dans
lespace vectoriel V2 . Muni de ce produit scalaire, lespace des tenseurs du second ordre V2 est un
espace vectoriel euclidien.
On peut donc dfinir la norme euclidienne dun tenseur du second ordre :

kT
Tk = T :T (1.20)
1.6.2 Transpos dun tenseur du second ordre
D FINITION : On dit que le tenseur U est le transpos du tenseur T si :
U (xx,yy) = T (yy,xx) {xx,yy} V (1.21)
Le tenseur transpos du tenseur T sera not T T .

Dans une base quelconque, les relations entre les composantes de T et T T sont :
(T T )i j = T ji [(T T ) ] = [T ]T ; (T T )i j = T ji [(T T ) ] = [T ]T
(T T )i j = T j i [(T T ) ] = [T ]T ; (T T )i j = T j i [(T T ) ] = [T ]T
On vrifie aisment les proprits suivantes :
P : Q = Tr (P QT ) = Tr (P
P Q PT Q QT P
Q) = Tr (Q P) (1.22)
T : T = T T : T T kT TTk
T k = kT
1.6.3 Tenseurs du second ordre symtriques
D FINITION : On dit quun tenseur du second ordre S est symtrique sil est gal son transpos.
S = ST S (xx,yy) = S (yy,xx) {xx,yy} V2
Les composantes de S dans une base ont donc les proprits suivantes :
Si j = S ji [S ] = [S ]T ; Si j = S ji [S ] = [S ]T (1.23)
T T
Si j = S j i [S ] = [S ] ; Si j = S j i [S ] = [S ] (1.24)
Remarquer que les matrices de composantes covariantes [S ] et contravariantes [S ] sont des matrices
symtriques. En revanche, les matrices des composantes mixtes dun tenseur du second ordre symtrique
[S ] et [S ] ne sont pas symtriques en gnral 7 .
7. Sauf si la base {eei } est orthonorme.
17
Les tenseurs du second ordre symtriques constituent un sous-espace vectoriel car laddition et la multi-
plication par un scalaire conservent la symtrie. Ce sous-espace est de dimension n (n + 1)/2. On le notera
V2s . Une base de ce sous-espace est par exemple la 6-base : {eei ee j +ee j eei }.
On vrifie aisment la proprit suivante :
S symtrique H : S = 0 (1.25)
1.6.4 Tenseurs du second ordre antisymtriques
D FINITION : On dit quun tenseur du second ordre A est antisymtrique sil est oppos son transpos :
AT
A = A A (xx,yy) = A
A(yy,xx) {xx,yy} V2
Les composantes de A dans une base ont donc les proprits suivantes :
Ai j = A ji [A ] = [A ]T ; Ai j = A ji [A ] = [A ]T
Ai j = A j i [A ] = [A ]T ; Ai j = A j i [A ] = [A ]T
Remarquer que les matrices de composantes covariantes [A ] et contravariantes [A ] sont des matrices
antisymtriques (elles ont donc une diagonale nulle). En revanche, les matrices des composantes mixtes
dun tenseur du second ordre symtrique [A ] et [A ] ne sont pas antisymtriques en gnral 8 .
Les tenseurs du second ordre antisymtriques constituent un sous-espace vectoriel car laddition et la mul-
tiplication par un scalaire conservent lantisymtrie. Ce sous-espace est de dimension n (n 1)/2 et une
base de ce sous-espace est par exemple {eei ee j ee j eei }. On le notera V2a .
On vrifie aisment la proprit suivante :

A antisymtrique G : A = 0 et v A
A vv = 0 vv V (1.26)
1.6.5 Vecteur adjoint un tenseur antisymtrique
On se limite ici au cas particulier o n = 3. La dimension de lespace vectoriel des tenseurs antisymtriques
est donc n (n 1)/2 = 3.
D FINITION : On appelle vecteur adjoint au tenseur du second ordre antisymtrique A le vecteur not a
dfini par :
1
a = H :A (1.27)
2
En utilisant (1.16) page 16, on montre facilement que :
H aa = A (1.28)
On construit ainsi un isomorphisme entre les tenseurs du second ordre antisymtriques et les vecteurs.
En utilisant (1.15) page 16, on en dduit la proprit suivante :
A vv = (H
H aa) vv = v aa = aa vv (1.29)
8. Sauf si la base {eei } est orthonorme.
18
1.6.6 Dcomposition en parties symtrique et antisymtrique
Le sous-espace des tenseurs du second ordre symtriques V2s et le sous-espace des tenseurs du second
ordre antisymtriques V2a sont orthogonaux. En effet, soient S V2s et A V2a , leur produit scalaire
est nul :
S : A = Si j Ai j = Si j A ji = S ji A ji = Si j Ai j = SS : A
S :A =0 (1.30)
Tout tenseur du second ordre T peut donc tre dcompos de manire unique en la somme dun tenseur
symtrique et antisymtrique. La dcomposition est :
1 1
T= T +TTT + T TTT (1.31)
|2 {z } |2 {z }
sym (T
T) antisym (T
T)
On les appelle respectivement partie symtrique de T et partie antisymtrique de T .

On vrifie aisment les proprits suivantes :

kT
T k ksym T k
T k2 = ksym T k2 + kantisym T k2
kT (1.32)

kT
T k kantisym T k
1.6.7 Dcomposition en parties sphrique et dviatorique
D FINITIONS : On dit quun tenseur du second ordre S est sphrique sil est un multiple du tenseur
mtrique (SS = G
G).
D = 0).
On dit quun tenseur D est dviatorique (on dit aussi que cest un dviateur) si sa trace est nulle (TrD
Le sous-espace des tenseurs sphriques est un espace vectoriel (car laddition et la multiplication par un
scalaire conservent la sphricit). Ce sous-espace est de dimension 1. De mme, le sous-espace des dvia-
teurs est un espace vectoriel car laddition et la multiplication par un scalaire conservent la trace nulle. Ce
sous-espace est de dimension n2 1. Ces deux sous-espaces sont orthogonaux. En effet, si S est sphrique
et D est un dviateur, leur produit scalaire S : D est nul car :
S : D = G
G : D = Tr (D
D) = 0 (1.33)
Tout tenseur du second ordre T peut donc tre dcompos de manire unique en la somme dun tenseur
sphrique et dun dviateur. La dcomposition est :
Tr (T
T) Tr (T
T)
T= G+ T G (1.34)
n
| {z } | {zn }
sph T dev T

On vrifie aisment que Tr dev T = Tr T Trn(T ) G = 0, car Tr (G
T
G) = n. On les appelle respectivement
partie sphrique de T et partie dviatorique de T .
R EMARQUE SUR LE VOCABULAIRE : Les mots dviateur et dviatorique sont consacrs par lusage mais peuvent induire en
erreur : quand on considre un tenseur du second ordre T comme un endomorphisme linaire de V (voir 1.6.8), on constate bien quun
tenseur sphrique ne dvie pas les vecteurs et que la partie dviatorique les dvie. Cependant, la partie sphrique de T contribue aussi
la valeur de la dviation due T . En effet, soit w = T vv = (SS +D
D) vv, le cosinus de la dviation est :
v w v (SS +D
D) vv v S vv v D vv T
TrT v D
D vv
cos(vv,w
w) = = = + = +
kvvk kw
wk kvvk k(SS +D
D) vvk kvvk k(SS +DD) vvk kvvk k(SS +D
D) vvk n k(SS +D
D) vvk kvvk k(SS +D
D) vvk
Il vaudrait mieux appeler les dviateurs : tenseurs de trace nulle .
19
1.6.8 Endomorphismes linaires V V et tenseurs dordre 2
Le produit contract simple dun tenseur T dordre 2 et dun vecteur v est un vecteur :
w = T vv = T i j v j e i = T i j v j e i = Ti j v j e i = Ti j v j e i
j
Les composantes de w sont : wi = T i j v j = T i j v j ou bien wi = Ti v j = Ti j v j .
R EMARQUE : Ces sommations peuvent svaluer avec des oprations matricielles :
[w ] = [T ] [v ] = [T ] [v ] [w ] = [T ] [v ] = [T ] [v ]
On vrifie aisment la non commutativit : v T

T 6= T vv.
tout tenseur du second ordre T on peut donc associer un endomorphisme linaire L : V V tel que
T v = L (vv). Puisque wi = T i j v j , le terme gnral de la matrice de lendomorphisme L dans la base {eei }
est : L i j = T i j .
Inversement, si lon se donne un endomorphisme linaire L , de matrice L i j , on peut lui associer un tenseur
du second ordre T dfini par : T (uu,vv) = u L (vv). On vrifie aisment que les composantes mixtes de ce
tenseur sont : T i j = L i j .
Il existe donc une bijection entre lensemble des tenseurs dordre 2 et lensemble des endomorphismes
linaires de V : L est lendomorphisme linaire de V dont la matrice est [T ] et T est le tenseur du second
ordre qui a pour composantes T i j les termes de la matrice L i j . On vrifie aisment que cet isomorphisme
dfini par galit de matrices dans une certaine base est consistant travers tout changement de base.
On les confond dsormais et on crit :
L =T L (vv) = T vv [L (v) ] = [T ] [v ] = [L ] [v ] (1.35)
R EMARQUES : Le produit contract v T est aussi un vecteur. On peut de la mme manire faire une autre bijection B : V2 L,
en faisant correspondre la matrice de lendomorphisme avec les composantes [T ] : L i j = T j i . On vrifie aisment que le tenseur T
associ lendomorphisme L par la bijection B est le transpos de T . Lorsque T est symtrique, les deux bijections se confondent.
Dans la suite, on ne parlera que dun seul endomorphisme de V associ T , celui dfini par L (vv) = T vv.
Dautre part, puisque G vv = v G
G = v, on en dduit que lendomorphisme linaire associ au tenseur mtrique est lidentit.
Opration interne dans V2
Le produit contract simple de deux tenseurs du second ordre est un tenseur du second ordre. Le produit
contract simple est donc un produit interne dans V2 :
U V2
W = T U
On vrifie aisment que lendomorphisme linaire W associ W est la composition des endomorphismes
linaires T et U associs T et U . En vertu de la bijection (1.35), on crit :
W = T U = T U
U =W (1.36)
Produit combin dans V2
On dispose dans V2 du produit interne (non commutatif) et du produit scalaire : (commutatif dans
V2 ) . Leur combinaison, que lon pourrait appeler produit mixte dans V2 , donne un scalaire :
Ai j (Bik Ck j ) = Bik (Ai j Ck j ) = Ck j (Bik Ai j )

A : (B
B C
C) = B : (A CT )
A C = BT A
C : (B A) (1.37)
Ces identits, similaires au produit mixte des vecteurs, sont utiles pour factoriser des expressions tenso-
rielles de scalaires.
20
Puissances entires dun tenseur du second ordre
Le produit simplement contract de deux tenseurs du second ordre tant un produit interne, on peut dfinir
la puissance entire dun tenseur du second ordre :
Tq =T
| T T} ; q N
T {z T
q fois
On pose par convention T 0 = G .
Exponentielle dun tenseur du second ordre
En gnralisant le dveloppement de lexponentielle dun rel, on dfinit lexponentielle dun tenseur du

second ordre :

Tq Tq
eT = =G+
q=0 q! q=1 q!
R EMARQUE : En gnral, le produit nest pas commutatif dans V2 . On na donc pas la proprit classique des exponentielles

de rels : eT eeT 6= eT +TT .
On verra plus loin que la commutativit de lopration entre deux tenseurs du second ordre est rtablie quand les deux tenseurs

ont une base propre commune. La proprit eT eeT = eT +TT est alors rtablie.
Inverse dun tenseur du second ordre
Si lendomorphisme linaire L associ un tenseur T est inversible, (cest--dire det[L ] = det[T

T ] 6= 0),
1
on dfinit linverse dun tenseur du second ordre : cest le tenseur du second ordre, not T , associ
linverse L 1 de cet endomorphisme :
det[L ] = det[T
T ] 6= 0 T 1 tel que [(T
T T 1 ) ] = [T
T ]1 (1.38)
R EMARQUE : Dune part : y = T xx [y ] = [T T ] [xx ] [xx ] = [T

T ]1 [y ]; dautre part : x = T 1 yy [xx ] = [(T T 1 ) ] [y ].
On en dduit la relation entre les composantes mixtes covariantes-contravariantes de T et T 1 : [(T T 1 ) ] = [T
T ]1
En revanche, on vrifie aisment avec un calcul analogue, que pour les composantes non mixtes, on a les relations suivantes:
T 1 ) ] = [T
[(T T ]1 et [(T
T 1 ) ] = [T
T ]1 . Ces distinctions disparaissent si les composantes des tenseurs sont donnes dans une
base orthonorme.
Puissance entire ngative dun tenseur du second ordre inversible
Pour un tenseur du second ordre T inversible, on peut donner un sens aux puissances entires ngatives
dun tenseur du second ordre :
T q = (TT 1 )q q Z
Dterminant dun tenseur du second ordre
La relation (1.38) permet de dfinir le dterminant dun tenseur du second ordre :
T ]
T = det[T
detT
T ] = det[T
T = det[T
On vrifie aisment que : detT T ] 6= det[T T ]
T ] 6= det[T
Le dterminant dun tenseur du second ordre est le dterminant de la matrice de ses composantes mixtes.
21
On vrifie aisment, par changement de base sur les composantes mixtes de T , que le dterminant dun
tenseur du second ordre est un scalaire (ou invariant).
En revanche, le dterminant des composantes non mixtes nest pas un scalaire : il fait intervenir le nombre
g = det[g ] qui dpend de la base.
1.6.9 Spectre, espaces propres, invariants dans V2

3
Les tenseurs du second ordre tant isomorphes aux endomorphismes linaires de V, ils en ont toutes les
proprits, que lon rappelle ici sans dmonstration.
D FINITION : On appelle valeur propre et vecteur propre associ u toute solution de lquation :
T uu = uu T G
(T G) uu = 0
Les valeurs propres sont les solutions de lquation :

T G
det(T G) = 0 det [T ] [I] = det [T ] [I] = 0
En dveloppant le dterminant, on obtient le polynme caractristique de la matrice des composantes

mixtes. Pour n = 3, le polynme caractristique est :
3 + TI 2 TII + TIII = 0 (1.39)
o les coefficients TI , TII et TIII sont :
TI = Tr ([T ]) = Tr ([T ]) = TrT T (1.40)

1 1
TII = (TrT T )2 Tr (T T 2)
2 2
= (T 1 1 T 2 2 T 1 2 T 2 1 ) + (T 2 2 T 3 3 T 2 3 T 3 2 ) + (T 3 3 T 1 1 T 3 1 T 1 3 )
= (T1 1 T2 2 T1 2 T2 1 ) + (T2 2 T3 3 T2 3 T3 2 ) + (T3 3 T1 1 T3 1 T1 3 )
TIII = det([T ]) = det([T ]) = detT T
Les trois coefficients TI , TII et TIII sont des scalaires appels invariants fondamentaux de T .
R EMARQUE : Le coefficient TII est la somme des cofacteurs de la diagonale des matrices des composantes mixtes.
On rappelle, galement sans dmonstration, lidentit de Cayley-Hamilton : tout tenseur du second ordre
est solution de son polynme caractristique. Pour n = 3, elle scrit :
T 3 + TI T 2 TII T + TIII G = 0
T (1.41)
Cette identit montre que tout polynme en T peut tre ramen un polynme de degr 2.
En prenant la trace de (1.41), on obtient une autre expression utile du dterminant dun tenseur du second
ordre :
1 1 1
detTT = TIII = Tr (T T 3 ) Tr (T
T 2 ) TrT
T + (TrT T )3 (1.42)
3 2 6
Le polynme caractristique tant invariant par changement de base, les valeurs propres i racines de ce
polynme sont aussi des invariants.
R EMARQUE : Le polynme caractristique est de degr n. Pour n impair, on est assur que lune des racines au moins est relle.
En particulier, pour n = 3, lune des racines est relle, les deux autres racines sont soit toutes les deux relles soit toutes les deux
complexes conjugues.
Si certaines valeurs propres sont des racines multiples de multiplicit k, on dit que k est lordre de
multiplicit de .
22
Les vecteurs propres u associs la valeur propre sont solutions de lquation vectorielle :
T uu = uu [T ] [u ] = [u ] [T ] [u ] = [u ] (1.43)
Lensemble des vecteurs u , solutions de (1.43), forme un sous-espace vectoriel E appel espace propre
associ . Sa dimension est lordre de multiplicit k de .
Les quations (1.43) montrent que les colonnes propres de la matrice des composantes mixtes [T ] sont
les composantes contravariantes des vecteurs propres, et les colonnes propres de la matrice [T ] sont les
composantes covariantes des vecteurs propres.
R EMARQUE : Dans le cas particulier des tenseurs du second ordre de V2 3 , on peut donner une autre dfinition des scalaires TI , TII et
TIII , laide du tenseur dorientation H . Soient u, v, w trois vecteurs quelconques mais non coplanaires :
H (T
T uu,vv,w
w) +H H (uu,T
T vv,w
w) +H H (uu,vv,T
T w
w)
TI = (1.44)
H (uu,vv,w
w)
H (T
T uu,TT vv,w
w) +H H (uu,TT vv,T
T w
w) +H H (T
T uu,vv,T
T w
w)
TII = (1.45)
H (uu,vv,w
w)
H (TT uu,TT vv,T
T w
w)
TIII = (1.46)
H (uu,vv,ww)
On laisse le soin au lecteur de vrifier que ces trois dfinitions sont bien quivalentes aux dfinitions prcdentes.
Indications pour la dmonstration : on montre dabord que les numrateurs peuvent se mettre sous la forme K (uu,vv,w w) o K est un
tenseur dordre 3 compltement antisymtrique ; on en dduit ensuite que K est de la forme H H o est linvariant cherch.
Identits algbriques utiles :
On vrifie aisment les identits suivantes :
(T
T uu) (T T T T
T vv) = u T T vv (1.47)
T
(T
T uu) (T
T vv) = (detT T ) T (uu vv) (1.48)
det(GG +T T ) = 1 + TI + TII + TIII (1.49)
1 1
ksym T k2 = kT T k2 + Tr (T T 2) (1.50)
2 2
TrTT = Tr (TTT) (1.51)

Tr (T
T TT TT ) = Tr (T
T T T ) = Tr (T
T T T T
T T
T) (1.52)
R EMARQUE : Les identits (1.48) et (1.49) se vrifient plus aisment laide dun logiciel de calcul formel.
Tenseurs du second ordre rels symtriques
Si le tenseur du second ordre est rel et symtrique, on a les proprits supplmentaires suivantes :
les n valeurs propres sont relles;

les espaces propres sont orthogonaux entre eux, il est donc toujours possible de construire une base
orthonorme de vecteurs propres;
dans une base propre orthonorme, les composantes du tenseur symtrique se rangent dans une ma-
trice diagonale dont les termes sont les valeurs propres.
R EMARQUE : Pour n = 3, si les 3 valeurs propres sont distinctes, il existe 8 bases propres orthonormes dont 4 directes. Si 2 valeurs
propres sont gales, il en existe une infinit (il y a un plan de directions propres). Si les 3 valeurs propres sont gales, cest un tenseur
sphrique et toutes les bases sont des bases propres.
23
Soit S V32s symtrique. On note s1 , s2 et s3 ses trois valeurs propres relles, et on note {uui } une base
propre orthonorme de S . La matrice des composantes de S dans cette base propre est 9 :

s1 0 0 3
[S ] = 0 s2 0 S = si u i uui
0 0 s3 i=1
On en dduit facilement les proprits suivantes pour les tenseurs de V32s :

les invariants fondamentaux sexpriment en fonction des valeurs propres :
SI = s1 + s2 + s3 SII = s1 s2 + s2 s3 + s3 s1 SIII = s1 s2 s3
Les relations inverses sont dmontres dans lannexe A, voir (A.5), (A.6) et (A.7) page 73;
le produit contract simple de deux tenseurs du second ordre symtriques ayant trois directions
propres communes est commutatif;
la puissance entire dun tenseur du second ordre symtrique est un tenseur symtrique de mmes
directions propres;
lexponentielle dun tenseur du second ordre symtrique est un tenseur symtrique de mmes direc-
tions propres;
si les deux tenseurs du second ordre symtriques S et S ont 3 directions propres communes, alors :

eS eS = eS +SS
En se plaant dans une base propre orthonorme, on montre facilement que :
(G
G +SS)I = 3 + SI (G
G +SS)II = 3 + 2 SI + SII (G
G +SS)III = 1 + SI + SII + SIII
et en utilisant le dveloppement en srie de (1 + x)1 avec |x| < 1, on tablit facilement lidentit :

G +SS)1 = G +
(G (1) p S p SS symtrique tel que kSS k < 1 (1.53)
p=1
G +SS)1 sont celles de S .

Les directions propres de G +SS et (G
Tenseurs du second ordre symtriques dfinis positifs
D FINITION : Un tenseur du second ordre S est dit symtrique dfini positif si :
S (vv,vv) = v SS vv > 0 vv V (1.54)
P ROPRIT : Les valeurs propres dun tenseur symtrique dfini positif sont strictement positives.
En effet, si u est un vecteur propre associ la valeur propre , la dfinition (1.54) implique :
u SS uu = kuu k2 > 0 >0
Pour les tenseurs symtriques dfinis positifs, on dfinit les puissances dexposant rel. Soit S un tenseur
symtrique dfini positif. On note i > 0 ses valeurs propres et {ssi } une base propre orthonorme. On pose
la dfinition suivante :
n
S = i s i ssi R
i=1
9. Lordre des valeurs propres peut tre diffrent: en effet, il ny a aucune raison pour classer les vecteurs propres. En gneral, on
ordonne les valeurs propres en ordre dcroissant et on choisit le sens des vecteurs propres de la base pour que la base propre soit
directe.
24
En particulier, si = 1
p avec p N, on peut dfinir la racine pme dun tenseur symtrique dfini positif.
En remarquant que
3
Sp 1 3 p 1 p 3
eS = = i s i ssi = i s i ssi = ei s i ssi
p=0 p! p=0 p! i=1 i=1 p=0 p! i=1
on dfinit le logarithme nprien dun tenseur symtrique dfini positif :
n
lnSS = ln i s i ssi (i > 0) (1.55)
i=1
Les puissances, lexponentielle et le logarithme dun tenseur symtrique dfini positif S ont donc les mmes
direction propres que S .
Tenseurs du second ordre rels antisymtriques de V32a :
Soit A V32a et soit a son vecteur adjoint (voir (1.27) page 18). Lendomorphisme linaire associ A est :
A vv = (H
H aa) vv = v aa (voir (1.15) page 16)
On montre facilement que les invariants fondamentaux de A sont :
1 1
AI = 0 AII = kaak2 = Ak2 = Tr (A
kA A2 ) AIII = 0 (1.56)
2 2
R EMARQUE : Le tenseur A 2 est symtrique, son endomorphisme linaire associ est : A 2 vv = (vv aa) aa = kaak2 v (aa vv)aa.
On vrifie aisment que le vecteur A 2 vv est orthogonal au vecteur a . Ses valeurs propres sont : (0, ||aa||, ||aa||), les espaces propres
associs sont respectivement kaa (noyau de A ) et un plan propre orthogonal a .
Le polynme caractristique dun tenseur antisymtrique A (voir (1.39) page 22) est donc rduit :
3 + kaak2 = 0
dont la seule racine relle est = 0. Lespace propre associ (de dimension 1) est engendr par le vecteur
adjoint a . Cest le noyau de lendomorphisme linaire A car A aa = 0 .
Pour les tenseurs antisymtriques de V2

3 , lidentit de Cayley-Hamilton (1.41) page 22 se rduit :
1
A3 = A2 )A
Tr (A A
2
En itrant, on en dduit les puissances successives dun tenseur de V32a :
1 q 1 q
A 2 q+1 = q
A2 ) A
Tr (A A 2 q+2 = q
A2 ) A 2
Tr (A
2 2
A2 ) = 2 kaak2 (voir (1.56) page 25).

o Tr (A
25
En sparant les exposants pairs et impairs, lexponentielle de A scrit :

A 2 q+1 A 2 q+2
eA = G + +
q=0 (2 q + 1)! q=0 (2 q + 2)!

q
q
1 Tr (A A2 ) A2 )
1 Tr (A
=G+ q A+ q A2
q=0 2 (2 q + 1)! q=0 2 (2 q + 2)!

q
q
1 2 kaak2 1 2 kaak2
=G+ q A+ q A2
q=0 2 (2 q + 1)! q=0 2 (2 q + 2)!

kaak2 q+1 A kaak2 q+2 A 2
= G + (1)q + (1)q
q=0 (2 q + 1)! kaak q=0 (2 q + 2)! kaak2
A A2
eA = G + sin kaak + (1 cos kaak) (1.57)
kaak kaak2
T
On vrifie aisment lgalit eA eA = G . On en dduit que lexponentielle dun tenseur antisymtrique
est un tenseur orthogonal (voir la dfinition (1.58) ci-dessous).
1.6.10 Tenseurs du second ordre orthogonaux de V2

3
D FINITION : On dit quun tenseur du second ordre Q est orthogonal si :
QT = G
Q Q Q 1 = Q T (1.58)
Le tenseur Q 1 = Q T est donc aussi orthogonal.
Il dcoule de la dfinition (1.58) que :
det(Q QT ) = 1
Q Q QT = 1
Q detQ
detQ Q )2 = 1
(detQ Q = 1
detQ
les tenseurs orthogonaux de dterminant +1 sont appels rotations,

les tenseurs orthogonaux de dterminant 1 sont appels retournements.
P ROPRITS : On montre facilement les proprits algbriques suivantes (o T est un tenseur du second
ordre) :
les valeurs propres de T et de Q T QT sont les mmes;

T Q
si u est vecteur propre du tenseur T , alors le vecteur Q uu est vecteur propre du tenseur Q T QT ;
T Q
si les tenseurs Q et Q sont orthogonaux, leur produit contract Q Q
Q est aussi un tenseur orthogonal;
q
on en dduit que Q est orthogonal q N;
lensemble des tenseurs orthogonaux nest pas un espace vectoriel mais cest un groupe pour lop-
ration interne ; on le notera Q3 .
Dans les identits qui suivent, Q est orthogonal, S est symtrique, A est antisymtrique, T est un tenseur du
26
second ordre quelconque, u et w sont des vecteurs.
kQ
Q vvk = kvvk (1.59)
(Q
Q vv) (Q
Q w
w) = v w
w (1.60)
(Q
Q vv) (QQ w
w) = (detQ
Q)QQ (vv ww) (voir (1.48) page 23) (1.61)
[Q u ,Q v ,Q w ] = detQ [u ,v ,w ] (voir (1.46) page 23)
Q u Q v Q w Q u v w (1.62)
Tr (Q
Q TT QQT ) = TrTT (1.63)
(Q
Q T QT )II = TII
T Q (1.64)
Q T
det(Q T QQT ) = detT
T (1.65)
kQ
Q T
T k = kTT Q
Qk = kTTk (1.66)
T
kQ
Q T
T Q
Q k = kT Tk (1.67)
(Q
Q T QT ) : (Q
T Q T Q
Q T QT ) = T : T (1.68)
(Q
Q T QT )q = Q T
T Q T q Q
QT (q N) (1.69)
T
(Q
Q SS Q
Q ) = Q SS Q QT ( R, S symtrique dfini positif) (1.70)
sym (Q Q T QT ) = Q sym T Q
T Q QT (1.71)
antisym (Q Q T QT ) = Q antisym T Q
T Q QT (1.72)
Q A
adj(Q QT ) = Q adjA
A Q A (1.73)
T HORME : Les valeurs propres (ventuellement complexes) dun tenseur orthogonal sont de module
unit.
D MONSTRATION : Lquation uu = Q uu implique : ||2 kuuk2 = kQ
Q uuk2 = (Q
Q uu) (Q QT Q
Q uu) = u Q Q uu = kuuk2 .
2
On a donc : || = 1 || = 1.
Le polynme caractristique dun tenseur orthogonal Q V2

3 est :
3 + QI 2 QII + = 0 Q = = 1)
(on a pos QIII = detQ
T HORME : Les invariants fondamentaux dun tenseur orthogonal de V2

3 sont lis par la relation :
QI = QII
Q3 + QI Q 2 QII Q + G
D MONSTRATION : Le thorme de Cayley-Hamilton scrit : Q G = 0 (voir (1.41) page 22)
En multipliant successivement par Q T , il vient :
Q2 + QI Q QII G + Q
Q QT = 0 (1.74)
Q + QI G QII Q + Q
Q T
Q 2T
=0 (1.75)
En transposant (1.75) et multipliant par , il vient :
Q 2 QII Q + QI G Q
QT = 0 (1.76)
La somme (1.74) + (1.76) donne :
(QI QII ) (Q
Q + G
G) = 0 QI = QII (en supposant Q 6= G
G)
Un tenseur orthogonal na donc que deux invariants fondamentaux indpendants : QI et QIII = = 1.
On en dduit le polynme caractristique dun tenseur orthogonal Q V2

3 :
3 + QI 2 QI + = 0 = ( ) (2 + (QI ) 1)
dont une racine relle est 1 = = 1 (on a bien |1 | = 1). Les deux autres racines sont les complexes
conjugus de module unit ei et ei avec [0,], qui deviennent les rels (1,1) si = 0 ou les rels
(1, 1) si = .
27
On doit donc envisager les situations suivantes :

1. Cas gnral : Q a une seule valeur propre relle = 1 ( 6= 0 et 6= ); la direction propre (unique)
de Q associe est appele axe du tenseur orthogonal.
La trace QI = + ei + ei = + 2 cos dtermine langle qui est appel angle du tenseur ortho-
gonal 10 :
QI
cos =
2
2. Cas dgnrs : Q a 3 valeurs propres relles, (,1,1) ou (, 1, 1) ;
pour une rotation ( = +1), on obtient dans le premier cas Q = G (rotation dangle nul autour
dun axe quelconque) et dans le second cas une rotation dangle autour de la direction propre
associe la valeur propre +1 ;
pour un retournement ( = 1), on obtient dans le premier cas une symtrie plane par rapport
un plan normal la direction propre associe la valeur propre 1 et dans le second cas
Q = G G (symtrie par rapport un point).
Forme gnrale des tenseurs orthogonaux
T HORME : Soit w unitaire laxe dun tenseur orthogonal, soit [0,] son angle et soit = 1 son
dterminant. Lexpression tensorielle de ce tenseur orthogonal est :
Q = cos G
G + ( cos )w w sin H
w w H w
w (1.77)
Q = et que Q w
QT = G , que detQ
D MONSTRATION : Il suffit de vrifier que Q Q w = w
w.
R EMARQUE : En crivant les composantes de (1.77) dans une base orthonorme {w w,aa,bb}, et en prenant = 1, on reconnat la matrice
de rotation dangle autour du vecteur w :
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos {ww,aa,bb}
Identification dun tenseur orthogonal
En remarquant que :
sym Q = cos G
G + ( cos )w
w w
w et antisym Q = sin H
H w
w
on en dduit une mthode simple didentification dun tenseur orthogonal donn par ses composantes :
Q = dtermine si Q est une rotation ou un retournement ;
le signe de detQ
langle (compris entre 0 et ) est donn par sa trace :
QI
cos = (1.78)
2
laxe w est loppos du vecteur adjoint norm de sa partie antisymtrique :
H : antisym Q H :Q
w= = (1.79)
kH
H : Qk sin
On vite ainsi la recherche des vecteurs propres et lambigit du sens du vecteur propre.
10. Langle [0,] est compltement dtermin par son cosinus.
28
1.7. En bref...
Petites rotations
D FINITION : On appelle petite rotation, note Q , une rotation telle que son angle est 1.
On sait que dans ce cas, au second ordre prs, cos 1 et sin . En utilisant (1.77) page 28, il vient :
Q G + |H
H{zw
w} (1.80)
A
Une petite rotation est, au second ordre prs, la somme du tenseur mtrique et dun tenseur antisymtrique
A tel que kA
Ak 1.
Les petites rotations se composent de manire simplifie :
Q Q (G
G +A
A) (G A ) G +A
G +A A
A +A (au second ordre prs) (1.81)
1.6.11 Dcomposition polaire des tenseurs du second ordre
T HORME : Tout tenseur du second ordre T inversible peut tre crit sous lune des formes suivantes :
T = V Q
Q = Q U
U (1.82)

o V = T T T T et U = T T TT sont symtriques dfinis positifs,
T
Q = | detT
et o Q est orthogonal (detQ T | = sgn(detT
detT
T )).
D MONSTRATION : Le tenseur T T T est videmment symtrique dfini positif. Il est donc inversible et sa racine carre V existe
T T T )1 T est orthogonal, ce qui se fait sans
et est aussi symtrique dfinie positive. Il suffit donc de vrifier que le tenseur Q = (T
difficult.
La dmonstration de la dcomposition Q U
U se fait de la mme manire. On vrifie aisment lunicit de ces dcompositions polaires.
La dcomposition polaire T = V Q est appele dcomposition polaire gauche, lautre T = Q U

U est
appele dcomposition polaire droite.
P ROPRITS : On vrifie facilement les proprits suivantes :
la relation entre U et V est : U = Q T V

V QQ V = Q U U QQT ;
les valeurs propres (positives) de U et V sont les mmes;
si u est vecteur propre de U , alors v = Q uu est un vecteur propre de V .
1.7 En bref...
Les tenseurs dordre p sont des applications p-linaires V p R. On a dfini de nouvelles oprations
algbriques sur les tenseurs :
laddition de deux tenseurs du mme ordre;

la multiplication dun tenseur par un scalaire;
le produit tensoriel de deux tenseurs dordre p et q, le rsultat est dordre p + q;
le produit tensoriel contract simple de deux tenseurs dordre p 1 et q 1, le rsultat est dordre
p + q 2;
le produit tensoriel contract double de deux tenseurs dordre p 2 et q 2, le rsultat est dordre
p + q 4.
29
Les tenseurs dordre 0 sont les scalaires (ou invariants).

Les tenseurs dordre 1 sont confondus avec les vecteurs.
Les tenseurs dordre 2 sont confondus avec les endomorphismes V V linaires. Ils peuvent tre dcom-
poss :
en la somme dune partie symtrique et dune partie antisymtrique,
en la somme dune partie sphrique et dune partie de trace nulle,
en le produit contract simple dune partie symtrique dfinie positive et dune partie orthogonale.
Les tenseurs dordre 2 ont des valeurs propres scalaires (dont une au moins est relle) et des espaces propres
associs chaque valeur propre distincte;
sils sont symtriques, toutes les valeurs propres sont relles et les espaces propres sont orthogonaux
entre eux.
sils sont antisymtriques, ils sont isomorphes leur vecteur adjoint;
sils sont orthogonaux, ils sont dfinis par leur dterminant = 1, un vecteur unitaire et un angle
compris entre 0 et .
30
Chapitre 2
Fonctions tensorielles
2.1 Fonctions tensorielles dargument rel
On tudie ici des tenseurs qui sont fonction dun paramtre rel t : t R T (t) Vp .
dT
En mcanique des milieux continus, ce paramtre est le plus souvent le temps. La drive dt sera donc
appele drive temporelle.
2.1.1 Drive temporelle dun tenseur dordre p
La drive temporelle dune fonction valeur tensoriellle est naturellement dfinie par :
dT T (t + h) T
T (t)
= lim (2.1)
dt h0 h
La drive temporelle dun tenseur dordre p est donc un tenseur dordre p.

On vrifie aisment que les drives temporelles du produit tensoriel, et des produits n-contracts suivent
les rgles habituelles des drives de produits non commutatifs.
E XEMPLES :
d (T
T U U ) dT dU d (T
T UU ) dT dU d (T
T : U ) dT dU
= U
U +T
T ; = U
U +T
T ; = : U +T
T:
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
Tout tenseur fonction du temps ainsi que sa drive temporelle peuvent tre dcrits par des composantes
fonction du temps sur une base (a priori galement fonction du temps).
E XEMPLE : Si T (t) est ordre 2 : T = T j k (t) e j (t) eek (t), sa drive temporelle est :
dT dT j k de j dek
= e j (t) eek (t) + T j k eek + T j k e j
dt dt dt dt
Si la base sur laquelle on donne les composantes de T nest pas fonction du temps, cette drive se rduit au premier monme.
P ROPRITS : Si un tenseur T du second ordre est par dfinition symtrique (il conserve cette symtrie
au cours du temps), alors sa drive temporelle est symtrique. Il en est de mme pour lantisymtrie, la
sphricit et la trace nulle.
D MONSTRATION : : Cette proprit dcoule du fait que les ensembles de tenseurs symtriques, antisymtriques, sphriques et
dviatoriques sont des sous-espaces vectoriels. La diffrence T (t + h) T
T (t) appartient donc au mme sous-espace.
31
2. FONCTIONS TENSORIELLES
En revanche, pour les tenseurs orthogonaux de Q3 restant orthogonaux au cours du temps, la drive tem-
porelle est un tenseur dordre 2 non orthogonal 1 en gnral. On peut nanmoins donner un rsultat :

dQ T dQT dQ T dQ T T
Q (t) QQ(t)T = G QQ +QQ =0 Q
Q = Q
Q (2.2)
dt dt dt dt
dQ T
Le tenseur du second ordre dt
QT , ainsi que son transpos Q d Q
Q dt sont des tenseurs antisymtriques.
2.1.2 Cas particulier des tenseurs rels du second ordre symtriques
Dans cette section, pour allger les notations, on note S la drive dS

dt .
Le tenseur rel S (t) tant symtrique et restant symtrique au cours du temps, le tenseur S est symtrique.
La symtrie de S implique lexistence dune base orthonorme {uui (t)} construite sur les directions propres
de S telle que :
3
S (t) = i (t)uui (t) uui (t)
i=1
o i (t) sont les valeurs propres relles de S linstant t.
La drive temporelle scrit :
3 3 3
=
SS(t)
i (t)uui (t) uui (t) + i (t) u i (t) uui (t) + i (t)uui (t) u i (t) (2.3)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
b
SS(t)
SS(t)
Quand le tenseur S varie avec t, ses valeurs propres et ses directions propres varient en fonction de t :
Le tenseur symtrique rel Sb est la drive de S directions propres constantes, ses directions propres
sont celles de S ;
Le tenseur symtrique rel S est la drive de S valeurs propres de S constantes (attention : les
valeurs propres de S ne sont pas celles de S ).
La drive temporelle S est la somme de ces deux tenseurs : S = Sb + SS.

Le tenseur S tant symtrique et restant symtrique au cours du temps, toute base propre orthonorme
{uui (t)} reste orthonorme dans son volution. Il existe donc un vecteur vitesse de rotation 2 de la base
propre, not S , tel que :
S uui ) = S uui avec S = H
u i = S uui = H : ( S antisymtrique
H
o H est le tenseur dorientation dfini en 1.5 page 14.
La drive valeurs propres constantes scrit donc :
3 3
S uui ) uui + i u i (
S = i ( S uui )
i=1 i=1
3 3
= S i u i uui + i u i uui TS

i=1 i=1
S
= S SS SS
Connaissant S et S symtriques, on se propose de trouver les tenseurs symtriques Sb et SS, cest--dire

respectivement la drive directions propres contantes et la drive valeurs propres constantes.
1. Si Q est par dfinition orthogonal, la diffrence Q (t + h) Q
Q(t) nest pas un tenseur orthogonal en gnral.
2. par analogie avec la cinmatique des solides
32
2.1. Fonctions tensorielles dargument rel
Dtermination de la vitesse de rotation des directions propres
En vertu de Eq. (2.3), on a S = Sb + SS.

On en dduit :
S S = S Sb +SS S et S SS = Sb SS + S SS
et par diffrence (les tenseurs S Sb et Sb SS commutent car ils ont les mmes directions propres) :
S S S SS = S Sb Sb SS + S S S SS
| {z }
0
Le tenseur symtrique S est donc solution de lquation tensorielle antisymtrique :

= 2 antisym (SS SS)
2 antisym (SS SS) (2.4)
La recherche de S = S S S S (symtrique) revient rechercher le tenseur antisymtrique S . En

remplaant S dans Eq. (2.4), le tenseur antisymtrique S est donc solution de lquation tensorielle :
S SS SS
= S (
2 antisym (SS SS) S ) (
S SS SS
S ) SS
S SS SS2
= 2SS S
S SS2 (2.5)
Le tenseur antisymtrique recherch S = H H S se ramne la recherche du vecteur S . Lquation

tensorielle antisymtrique Eq. (2.5) scrit donc :
= 2SS (H
2 antisym (SS SS) S ) SS +SS 2 (H
H S ) + (H
H S ) SS2
H
Cette quation tensorielle du second ordre antisymtrique est quivalente lquation vectorielle suivante :
2H = 2H
H : antisym (SS SS) H : (SS (H S ) SS) +H
H H : (SS 2 (H S )) +H
H H : ((H S ) SS2 )
H (2.6)
En utilisant les proprits de complte antisymtrie du tenseur H et la symtrie de S on vrifie aisment les
identits suivantes :

H : (SS (H S ) SS) = (H
H H SS ) : (SS H
H ) S

2
H : (SS (HH S )) = (SS : S )GG SS 2
S

H : ((H S ) SS ) = (SS : S )G
H 2
G SS 2
S
En utilisant ces identits dans (2.6), le vecteur S est solution de lquation vectorielle :
h i
= (H
H : antisym (SS SS) H SS) : (SS H
H ) + (SS : S )G S
G SS 2 (2.7)
| {z } | {z }
v T
o v est un vecteur et T un tenseur du second ordre symtrique, tous les deux connus.
La recherche de S se ramne donc la rsolution de lquation (2.7), qui lorsquon exprime les compo-
santes de S et S dans une base de calcul quelconque se ramne la rsolution dun systme linaire de trois
quations trois inconnues, par exemple : [v ] = [T ] [S ].
En se plaant dans une base propre orthonorme de S (de valeurs propres i ), on trouve facilement que :
det T = (1 2 )2 (2 3 )2 (3 1 )2
T 6= 0, et la solution S est unique :

Si les valeurs propres de S sont distinctes, alors detT
h i1
S = (H
H SS ) : (SS H G SS2
H ) + (SS : S )G H
H : antisym (SS SS) (2.8)
33
En revanche, si les valeurs propres ne sont pas distinctes, alors det T = 0, la formule Eq. (2.8) est invalide
car le tenseur T nest pas inversible. Il y a une infinit de solutions en S , et lon peut prendre lune
quelconque dentre elles.
R EMARQUE : Bien que lquation (2.7) puisse tre crite et rsolue dans toute base, il est intressant de lcrire dans une base propre
orthonorme de S . Elle se rduit : s23 (2 3 ) = 1 (2 3 )2 ; s31 (3 1 ) = 2 (3 1 )2 ; s12 (1 2 ) = 3 (1 2 )2 ;
ce qui montre que toute composante de S normale un plan de directions propres tel que i = j est indtermine.
Si les valeurs propres de S sont distinctes, la solution est unique et les composantes dans une base propre orthonorme de S de la
vitesse de rotation de la base propre de S sont : 1 = s
23
; 2 = s
13
; 3 = s
12 .
2 3 1 3 1 2
Rcapitulation
La drive temporelle S dun tenseur symtrique S peut tre dcompose en une somme : S = Sb + S o :
le tenseur Sb est la drive directions propres de S constantes,
le tenseur S est la drive valeurs propres de S constantes.
S et S tant connus, on dtermine Sb et S comme suit :
1. Le vecteur vitesse de rotation des bases propres S est une solution de lquation vectorielle :
h i
= (H
H : antisym (SS SS) H SS ) : (SS H
H ) + (SS : S )G S
G SS2 (2.9)
Si la solution nest pas unique (les composantes de S normales aux plans de directions propres sont
indtermines), on peut prendre lune quelconque dentre elles.
2. On calcule S = H S (antisymtrique)
H
3. La drive valeurs propres constantes est : S = S SS SS
S (symtrique de trace nulle).
b
4. La drive base propre constant est : S = S S (symtrique, de mme directions propres que S ).
Quelques proprits algbriques de Sb et S
Soit S un tenseur symtrique de mmes directions propres que S .

S : S = S : (S SS ) SS : (SS S )
= (SS SS ) : S (SS SS ) : S (voir (1.37) page 20)

= (SS SS SS SS ) : S = 0 (car S et S commutent)

En particulier, on a les orthogonalits tensorielles suivantes :
S : S = 0 et Sb : S = 0 (2.10)
En utilisant ces proprits dorthogonalit, on tablit sans difficult les proprits utiles suivantes :
(TrSS ) = Tr S = Tr (Sb + SS)
= Tr Sb (2.11)
(dev S ) = dev S = dev (Sb + SS)
= dev Sb + S = (dev S )b+ S (2.12)
S S = S : Sb
kSS k = : S = : (Sb + SS) (2.13)
kSS k kSS k kSS k
dev S
kdev S k = : dev Sb (2.14)
kdev S k
(detSS ) = (SII G SI S +SS2 ) : S = (SII G SI S +SS2 ) : Sb (2.15)
= (detSS ) S 1
: Sb (si S 1 existe) (2.16)
(det dev S ) = (dev S )2 : dev Sb (2.17)
o {SI ,SII ,SIII } sont les trois invariants fondamentaux de S dfinis en (1.40) et suivantes page 22.
34
2.2. Fonctions scalaires dune variable tensorielle
2.2 Fonctions scalaires dune variable tensorielle

En mcanique des milieux continus, on doit considrer des fonctions valeur scalaire dont largument est
tensoriel :
f : T Vp f (T T) R (2.18)
et on a besoin de connatre les variations du scalaire f (T
T ) quand largument T varie.
2.2.1 Oprateur linaire tangent
La description des variations dun argument tensoriel dordre p est plus complique que pour les fonctions
variables relles car les tenseurs dordre p sont dans un espace vectoriel de dimension n p , alors que R est
de dimension 1.
dg
R EMARQUES : La drive habituelle, en x, dune fonction g : R Vp est lapplication g (note aussi dx ) dfinie par :
g (x + h) gg(x)
g : x R g (x) = lim R
h0 h
On ne peut pas gnraliser cette dfinition pour x et h tensoriels car la division par un tenseur na aucun sens.
Dautre part, les fonctions f envisages en (2.18) sont valeur scalaire, la valeur du rel f (T
T ) doit tre indpendante de la base dans
laquelle on exprime les composantes du tenseur T . Les fonctions Vp R sont donc une sous-classe des fonctions n p variables
relles indpendantes : elles doivent tre invariantes par changement de base des composantes de T .
Une variation arbitraire de largument tensoriel T sera note dT . Cest un tenseur de mme ordre. chaque
variation arbitraire dT du tenseur T correspond une variation f (T T +dT
dT ) f (T
T ) diffrente.
D FINITION : On dit que lapplication f : T Vp R est diffrentiable en T sil existe une application
linaire, note f , appele application linaire tangente f en T , telle que :
dT
dT , f (T
T +dT T ) = f pdT + kdT
dT ) f (T dT k O (dT
dT ) R (2.19)
dT k 0, et o p est le produit
dT ) est une fonction Vp R quelconque qui tend vers 0 quand kdT
o O (dT
contract p fois.
Les rgles de lalgbre tensorielle impliquent que loprateur linaire tangent f est un tenseur dordre p.
D FINITION : Le scalaire d f = f p dT est appel diffrentielle de f .
AUTRE NOTATION : Loprateur linaire tangent f est souvent not dT df
. Dans ce cas on crit : d f = ddTf p d T . Mais il faut bien
considrer la fraction d T comme un symbole indissociable! Il ne sagit nullement dune division et le produit p-contract p
df
nest pas une simple multiplication. Toute simplification par dT naurait aucun sens!
Lorsque kdT
dT k 0, le reste kdT dT ) tend vers 0 plus vite que le terme d f = f p dT qui est linaire
dT k O (dT
en dT . Ainsi, quand kdT
dT k 0, la diffrentielle d f sapproche de la variation exacte f (TT +dT
dT ) f (TT ).
Loprateur linaire tangent f , quand il est not dT
df
, est souvent improprement appel drive de f par
rapport T bien quil ne sagisse nullement dune limite puisque le rsultat dpend de la direction de d T
dans lespace Vp .
On peut nanmoins dfinir une drive de f lorsque le tenseur T varie tout en restant colinaire une
direction tensorielle constante dans lespace Vp de la manire suivante : en divisant (2.19) par kdT
dT k,
il vient :
f (T
T +dT
dT ) f (T
T) dT
= f p + O (dT
dT )
kdT
dT k kdT
dT k
o le tenseur dordre p : T 0 = dT
kdT
dT k (de norme 1) est une direction unitaire dans lespace vectoriel Vp
(de dimension n p ).
Quand on passe la limite kdT
dT k 0 T 0 constant, on peut alors dfinir la drive de f dans la direction
tensorielle unitaire T 0 :
35
D FINITION : On appelle drive de la fonction f (TT ) dans la direction unitaire (tensorielle) T 0 la limite
suivante :
f (T
T +dT
dT ) f (T
T)
fT 0 (T
T ) = lim = f p T 0
kddT k0 kdT
dT k
T 0 constant
2.2.2 Drive de fonctions composes
Sil existe une application F : R Vp telle que T = F (t), alors la fonction h = f F

F est une application
R R, dont on peut calculer la drive par rapport t.
h(t + dt) h(t)
h (t) = lim (2.20)
dt0 dt
o :
dF
h(t + dt) = f F (t + dt) = f F (t) + dt + |dt| O (dt) (voir (2.1) page 31)
dt
dF dF
p dF
= f F (t) + f dt + |dt| O (dt) + dt + |dt| O (dt) O dt + |dt| O (dt)
dt dt dt
La drive dfinie en (2.20) est alors :
dF df d f p dT
h (t) = f p (quon peut aussi crire : = ) (2.21)
dt dt dT dt
Loprateur linaire tangent f (tenseur dordre p) permet donc de gnraliser formellement la formule de
drivation des fonctions composes, mais avec le produit p .
2.2.3 Composantes sur une base de loprateur linaire tangent f
Pour allger les critures, on illustre la mthode avec des tenseurs dordre 2 construits sur V3 . Le tenseur
du second ordre T peut tre dfini par ses composantes dans une base tensorielle. Dans la suite, on prend
par exemple, des composantes mixtes :
T = T i j e i ee j (2.22)
Dans la base {eei e j }, une variation arbitraire dT du tenseur T est donc dfinie par 9 variations dT i j,
arbitraires et indpendantes, de chacune de ses composantes :
dT = dT i j e i ee j
T ) et la base tensorielle B = {eei ee j } choisie, on peut associer une fonction fB : R9 R

la fonction f (T
telle que :
T ) = fB (T 1 1 ,T 1 2 ,T 1 3 ,T 2 1 ,2 2 ,T 2 3 ,T 3 1 ,T 3 2 ,T 3 3 )
f (T
La fonction fB permet dvaluer le scalaire f (T
T ) en fonction des composantes de T dans la base B .
Lgalit d f = d fB implique lgalit suivante :
f
f )i j dT i j = B dT i j dT
( dT
| {z } T i j
f :ddT
d f =
| {z }
d fB
On en dduit immdiatement par identification les composantes du tenseur f dans la base {eei ee j } :
fB fB i
f )i j =
( f = e ee j
T i j T i j
36
2.2. Fonctions scalaires dune variable tensorielle
Bien noter la position des indices : les rgles de sommation dans le double produit contract f : dT
impliquent que, quand on drive la fonction fB par rapport aux composantes dune certaine variance, on
obtient les composantes de f de variances inverses.
On gnralise sans difficult aux fonctions scalaires dargument tensoriel dordre quelconque. Par exemple,
si T = T i j k l e i ee j eek eel , les composantes de f dans la base e i ee j eek eel sont :
fB
f )i j k l =
(
T i j k l
2.2.4 Variables tensorielles contraintes
En mcanique des milieux continus, la plupart des tenseurs du second ordre sont des tenseurs symtriques
par dfinition. Ils restent donc symtriques dans leurs variations.
R EMARQUE : Lespace des tenseurs symtriques est un espace vectoriel de dimension 6 et le tenseur dT appartient cet espace. la
fonction f (TT ) et une base tensorielle B s bien choisie (nengendrant que des tenseurs symtriques 3 ), on pourrait associer une fonction
6
fB s : R R telle que : f (T
T ) = fB s (T11 ,T12 ,T13 ,T22 ,T23 ,T33 ), o les Ti j sont les composantes (ici compltement covariantes, la matrice
[T ] est donc symtrique) de T dans cette base. On pourrait toujours crire d f = d fB s et donc ( f )i j dTi j = 3i=1 3ji TfB s dTi j . Mais
ij
le terme de droite nest pas le dveloppement dun double produit contract et lidentification des composantes de f sur la base nest
plus possible!
Dautres contraintes sur les variations dT peuvent intervenir (le tenseur T est par dfinition sphrique,
ou de trace nulle, ou antisymtrique). chaque fois, la dimension de lespace vectoriel dans lequel dT
arbitraire peut voluer est diffrente.
Plutt que dtablir une dfinition particulire de loprateur linaire tangent pour chaque type de contrainte,
on va utiliser un thorme qui nous permet dans certains cas dignorer la contrainte pendant la driva-
tion puis de la rtablir ensuite aprs drivation.
T HORME : Soit fe une fonction de m variables relles xi (i = 1, ,m), certaines variables tant lies
aux autres par r galits de la forme :
xk = hk ( ,x p[1,r]
/ , ) k [1,r] (2.23)
alors, " #
fe
m
d fe = dxi
i=1 xi {xk =hk ( ,x p[1,r] , ) k[1,r]}
/
Autrement dit, si certaines variables sont des fonctions des autres variables, on peut driver fe comme si
les xi ntaient pas lis, puis remplacer ensuite dans le rsultat, les variables lies xk par leur expression en
fonction des autres.
D MONSTRATION : Pour allger les critures, on suppose que fe a 4 variables x1 , x2 , x3 et x4 et quil ny a quune seule contrainte :
x1 = h1 (x2 ,x3 ). On dfinit la fonction g de 3 variables indpendantes de la manire suivante :
g(x2 ,x3 ,x4 ) = fe(h1 (x2 ,x3 ),x2 ,x3 ,x4 )
Pour une variation arbitraire (dx1 ,dx2 ,dx3 ,dx4 ) satisfaisant les contraintes, on a videmment d fe = dg et donc en utilisant la rgle de
drivation des fonctions composes:
g fe h1 fe g fe h1 fe g fe
= + = + =
x2 x1 x2 x2 x3 x1 x3 x3 x4 x4
3. par exemple, la 6-base:

{ee1 ee1 , (ee1 ee2 +ee2 ee1 ) , (ee2 ee3 +ee3 ee2 ) ,ee2 ee2 , (ee3 ee1 +ee1 ee3 ) ,ee3 ee3 }
37
et donc
! !
fe h1 fe fe h1 fe fe
dg = + dx2 + + dx3 + dx4
x1 x2 x2 x1 x3 x3 x4

fe h1 h1 fe fe fe
= dx2 + dx3 + dx2 + dx3 + dx4
x1 x2 x3 x2 x3 x4
| {z }
dh1
On peut donc calculer la diffrentielle sous contrainte en posant formellement :

fe fe fe fe
d fe = dx1 + dx2 + dx3 + dx4
x1 x2 x3 x4
h1
puis remplacer x1 par h1 (x2 ,x3 ) et remplacer dx1 par x2 dx2 + h1
x dx3 .
3
R EMARQUE IMPORTANTE : Il faut bien noter que la mthode de calcul des composantes de f (T T ) avec
des contraintes sur T qui vient dtre donne, nest valable que si les contraintes sur les composantes
peuvent sexprimer strictement sous la forme donne dans le thorme (2.23) page 37.
Ce nest notamment pas le cas pour une contrainte du type T orthogonal ou encore kT T k = 1. Les en-
sembles de tenseurs soumis ces contraintes ne sont pas des espaces vectoriels et le tenseur dT nappartient
pas ces ensembles. Dans ces cas, la contrainte ne se traduit pas par lexpression de certaines composantes
en fonction dautres (les fonctions hk nexistent pas).
E XEMPLE : La fonction f : V2 3 R dfinie par f (Q Q) = Q : Q avec la contrainte Q orthogonal est une fonction qui vaut 3 quel
que soit Q . Le tenseur du second ordre f (la drive par rapport Q ) est donc videmment nul. Or, la formule de drivation sans
contraintes est : (T
T : T ) = 2T
T . On voit bien que la contrainte Q orthogonal applique aprs drivation ne donne pas 0 . De fait,
la contrainte Q orthogonal ne peut pas se rduire des relations de certaines composantes en fonction des autres telles que celles
prcises dans le thorme (2.23) page 37.
En pratique, le thorme est utilisable pour des contraintes de symtrie ou dantisymtrie (avec des rela-
tions portant sur des composantes non mixtes) ou des contraintes de sphricit ou de trace nulle (avec des
relations portant sur des composantes mixtes).
2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs

En mcanique des milieux continus, il arrive souvent que des fonctions valeur scalaire soient plusieurs
arguments tensoriels T i , dordre respectif pi .
On dfinit sans difficult les drives partielles par rapport aux arguments tensoriels, que lon devrait
appeler oprateurs linaires tangents partiels : cest loprateur linaire tangent de f quand lun de ses
arguments varie, les autres tant constants. On notera i f la drive partielle de f par rapport son ime
argument. Le tenseur i f est donc un tenseur dordre pi .
E XEMPLE : Soit f (P Q) R o P et Q sont des tenseurs dordre respectivement p et q, le terme 1 f est un tenseur dordre p qui est
P,Q
la drive partielle de f par rapport P Q constant. De mme 2 f est un tenseur dordre q. Pour toute variation arbitraire des
arguments tensoriels (lis ou non par une contrainte), la diffrentielle est :
d f = 1 f p dP +2 f q dQ
On gnralise facilement un nombre quelconque darguments tensoriels.
2.3.1 Quelques identits utiles
On vrifie sans difficult les identits suivantes o x et y sont des vecteurs et o T et U sont des tenseurs
du second ordre :
Fonctions scalaires variables vectorielles :
x
1 (xx yy) = y (xx xx) = 2xx kxxk = (2.24)
kxxk
38
2.3. Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs
Fonctions scalaires variables tensorielles dordre 2:

T
1 (T
T :U) =U (T
T : T ) = 2T
T kT
Tk = (2.25)
kT
Tk
TrT
T =G Tr (T
T 2 ) = 2T
TT Tr (T
T n ) = n (T
T n1 )T (2.26)
(TI ) = G (TII ) = TI G T
T T
(TIII ) = TII G TI T +T
T
T 2T
(2.27)
si T inversible : (TIII ) = TIII T T
(2.28)
Drives temporelles :
d x dx d T dT d dT
kxxk = kT
Tk = : T n ) = n (T
(TrT T n1 )T : (2.29)
dt kxxk dt dt kT
T k dt dt dt
dTI dT dTII dT dT dTIII dT dT dT
= Tr = TI Tr TT :
T = TII Tr TI T T : T 2T :
+T (2.30)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
dTIII d T
si T inversible : = TIII T T : (2.31)
dt dt
2.3.2 Fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels
D EFINITIONS : On appelle rotation par Q dun vecteur v le vecteur e

v dfini par :
e
v = R Q (vv) = Q vv
On appelle rotation par Q dun tenseur du second ordre T le tenseur du second ordre Te dfini par :
Te = R Q (T
T ) = Q T QT
T Q
R EMARQUE : Les proprits algbriques des tenseurs orthogonaux donnes page 26 montrent que les tenseurs du second ordre T
et Te ont les mmes valeurs propres et que leurs vecteurs propres se transforment par : e
t = R Q (tt ). En outre, si T est symtrique ou
antisymtrique ou shrique ou dviatorique ou orthogonal ou symtrique dfini positf, Te a les mmes proprits. Une base propre
orthonorme de T se transforme par R Q en une base propre orthonorme de Te .
On sait crire tensoriellement la rotation de tenseurs dordres suprieurs (voir annexe (B.1) page 78).
D FINITION : On dit quune fonction valeur scalaire est isotrope si :
f (T
T 1 , ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ), ,R Q (T
T n )) (2.32)
En mcanique des milieux continus, il arrive souvent que lon impose cette proprit disotropie aux fonc-
tions relles darguments tensoriels, cest--dire que leur valeur doit tre insensible toute rotation de ses
arguments 4 .
La dmonstration des rsultats 5 sur les fonctions isotropes darguments appartenant V3 ou V23 sort
du cadre de ce chapitre. On se contente de citer quelques rsultats utiles dans la suite (on trouvera les
dmonstrations dans lannexe B page 77).
On se limite ici des arguments tensoriels dordre 1 ou 2. En outre, les tenseurs du second ordre sont
supposs symtriques 6 .
4. La justification de cette condition supplmentaire apparatra en mcanique des milieux continus : elle signifie que le scalaire
f (T
T ) doit avoir la mme valeur pour tous les observateurs.
5. Ils ont t initis par B OEHLER puis repris par S PENCER, WANG et dautres.
6. Tout tenseur du second ordre pouvant tre dcompos en parties symtrique et antisymtrique, et les tenseurs antisymtriques
tant isomorphes leur vecteur adjoint, un argument tensoriel du second ordre quelconque peut donc tre vu comme un couple
darguments indpendants, lun symtrique du second ordre et lautre vectoriel.
39
La thorie des fonctions isotropes prouve que si une fonction f valeur scalaire et darguments tensoriels
est isotrope, alors il existe une fonction f de m arguments scalaires telle que :
f (T T n ) = f(I1 , ,Im )
T 1 , ,T
Plus prcisment :
f (T
T 1 , ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ), ,R Q (T
T n )) Q
Q T
T 1 T
Tn f tel que f (T T n ) = f(I1 , ,Im )
T 1 , ,T
Les m arguments {I1 ,Im } de f sont des scalaires (des invariants) calculs partir dun ou plusieurs
arguments tensoriels de f . Cette liste dpend la fois de lordre de tensorialit et du nombre darguments
tensoriels de f . Le nombre m de ces scalaires est toujours infrieur au nombre total de composantes des
arguments tensoriels.
On ne prsente ici que quelques rsultats. Dans ce qui suit, v est un vecteur et S est un tenseur du second
ordre symtrique, dinvariants SI , SII , SIII et de valeur propres s1 , s2 , s3 .
f (vv) isotrope f tel que f (vv) = f(kvvk)
f (SS) isotrope f tel que f (SS) = f(SI ,SII ,SIII ) = f (TrSS ,Tr (SS 2 ),Tr (SS 3 ) = f (s1 ,s2 ,s3 )
f (vv,vv ) isotrope f tel que f (vv,vv ) = f(kvvk,kvv k,vv vv )
f (vv,SS ) isotrope f tel que f (vv,SS ) = f(kvvk,SI ,SII ,SIII ,vv SS vv,vv SS2 vv)
On trouvera un tableau de rsultats plus complet en annexe B.4 page 85.
Comme on peut le constater, par exemple dans le cas f (SS) o on a donn plusieurs listes possibles, les listes
dinvariants {I1 ,I2 , ,Im } ne sont pas uniques, mais leur longueur est toujours la mme et le jacobien de
la transformation {I1 ,I2 , ,Im } {I1 ,I2 , ,Im } doit tre rgulier.
R EMARQUES : On peut comprendre gomtriquement la prsence des invariants dits croiss (ceux qui sont calculs partir de
plusieurs arguments tensoriels de f ) : ils traduisent le fait que dans toute rotation R Q , les orientations relatives des diffrents arguments
tensoriels de f restent invariantes.
Par exemple, linvariant v v du cas f (vv,vv ) traduit langle non orient entre les deux arguments vectoriels. De mme, on montre
dans lannexe B page 77 que les deux invariants v S v = S : (vv v ) et v S 2 v = S 2 : (vv v ) du cas f (vv,SS) sont deux scalaires
ncessaires et suffisants pour prciser lorientation relative de la direction non oriente v v , par rapport aux directions propres du
tenseur symtrique du second ordre S . On peut trouver dautres invariants croiss physiquement plus significatifs pour reprsenter la
mme information.
Enfin, si certains arguments tensoriels de f prsentent des particularits permanentes (norme unit ou trace nulle par exemple), le
nombre de variables de f sen trouve diminu. Par exemple, si v est par dfinition un vecteur unitaire, kvvk = 1 nest plus une variable
de la fonction f.
2.4 Fonctions tensorielles darguments tensoriels
2.4.1 Fonctions un argument tensoriel :

p q
On considre maintenant des applications f : V3 V3 . Si lapplication f (T
T ) est diffrentiable en T ,
loprateur linaire tangent est dfini par :
q p
d f =f
pd T o d f V3 et d T V3
Loprateur linaire tangent f est donc un tenseur dordre p + q. Ses composantes dans une base fixe se
calculent suivant les mmes rgles que prcdemment.
E XEMPLE : Si p = 2 et q = 2, loprateur linaire tangent de lapplication T (U U ) est dordre 4, et ses composantes dans une base sont
par exemple :
T i j (U1 1 , ,U3 3 )
(T )i j k m =
Uk m
Noter quici encore, la drivation par rapport une composante de certaines variances donne une composante de f de variances
inverses.
40
2.5. En bref...
Cas particulier des endomorphismes inversibles V V
Soit f un endomorphisme (non linaire a priori) inversible V V : v = f (uu).

Linversibilit de f implique quil existe f 1 tel que : u = f 1 (vv).
Les oprateurs linaires tangents des deux applications f et f 1 sont dfinis par :
d v = f ddu et d u = ( f 1 ) ddv
Les oprateurs linaires tangents f et ( f 1 ) sont donc tous les deux des tenseurs dordre 2, cest--dire
des endomorphismes linaires V V. Les deux galits ci-dessus montrent quils sont inverses. On a
donc :
f : V V inversible f )1 = ( f 1 )
( (2.33)
2.4.2 Fonctions tensorielles plusieurs arguments tensoriels :
On dfinit sans difficult les oprateurs linaires tangents partiels comme tant les oprateurs linaires
tangents de lapplication f , valeur tensorielle dordre p, quand lun de ses arguments tensoriel T i varie,
les autres tant constants. La diffrentielle de lapplication f (T
T 1 , ,T
T n ) est :
n
d f = i f
pi d T i Vp
i=1
o pi est lordre du tenseur T i et o i f est un tenseur dordre p + pi .

Si les tenseurs T i sont fonction dun paramtre rel t, on montre facilement que :
n
df dT
= i f
pi i
dt i=1 dt
2.4.3 Fonctions tensorielles isotropes
T n ) Vp est dite isotrope si

D FINITION : Une fonction tensorielle f (T1 , ,T
R Q ( f (T1 , ,TT n )) = f (R Q (TT 1 ), R Q (TT n ))
R EMARQUE : Cest notamment le cas des lois de comportement des milieux continus qui sont de la forme = f (T,X
X 1 ,X
X 2 ,D
D, ).
Elles doivent tre isotropes pour garantir linvariance de la loi dans tout changement dobservateur.
2.5 En bref...
La drivation temporelle dun tenseur conserve la symtrie, lantisymtrie, la sphricit et la trace nulle,
mais pas lorthogonalit ni la norme.
On peut dfinir des oprateurs linaires tangents ( drive gnralise ) de fonctions scalaires ou tenso-
rielles darguments tensoriels.
Les fonctions scalaires darguments tensoriels qui sont isotropes peuvent tre remplaces par des fonctions
scalaires darguments scalaires.
41
42
Chapitre 3
Champs tensoriels dans E 3
En mcanique des milieux continus, on a besoin de reprsenter certaines grandeurs physiques par des
tenseurs (par exemple les contraintes, les dformations). Ces tenseurs ont en gnral une valeur diffrente
en chaque point M dun domaine D de lespace occup par un milieu continu. Pour dcrire la distribution
spatiale de ces grandeurs, il faut donc des champs de tenseurs :
T : M D T (M) Vp
On suppose que lespace physique qui nous entoure est reprsentable par un espace affine tridimensionnel
de points, qui sera not E 3 . Certaines des notions qui suivent sont gnralisables des dimensions sup-
rieures, mais puisque dans ce cours, on ne se proccupe que de mcanique non relativiste, on se limite E 3 .
On aura considrer des champs scalaires (tenseurs dordre 0), des champs vectoriels (tenseurs dordre 1)
et des champs tensoriels (tenseurs dordre suprieur 1).
Lobjectif de ce chapitre est de faire de lanalyse des champs sans se proccuper du systme de coor-
donnes utilis. La dfinition des oprateurs diffrentiels (gradient, divergence, rotationnel, laplacien) est
donne sous forme tensorielle, cest--dire valable pour tout systme de coordonnes. Accessoirement,
cette dmarche permet de construire de manire systmatique des formulaires donnant les composantes de
ces oprateurs diffrentiels sur les bases locales attaches ces systmes de coordonnes.
Notation pour les drives partielles par rapport aux coordonnes.
Soit f (x1 ,x2 ,x3 ) Vp une fonction quelconque des trois coordonnes relles (x1 ,x2 ,x3 ). Dans ce chapitre,
f
on fait grand usage de drives partielles par rapport aux coordonnes de la forme x i . En calcul tensoriel,
lusage est demployer des notations plus concises. On crit :
f f
= i f ou = f ,i
xi xi
Dans la dernire notation, les indices qui suivent la virgule sont des indices de drivation (leur ordre est donc
quelconque). Cette notation est la plus concise et prsente des avantages dordre dindices qui apparaitront
plus loin. On lutilisera systmatiquement dans la suite.
3.1 Systmes de coordonnes

Pour reprer les points M E 3 , on choisit arbitrairement un point O E 3 , que lon appelle origine, et deux
autres points A et B non aligns avec O. On sait alors associer de manire biunivoque chaque point M de
43
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3
E 3 le bipoint (O,M) E 3 E 3 et un vecteur (dit libre ) x M V3 dtermin par ses composantes sur
la base de points {OA,OB,OC = OA OB}. On peut alors dfinir la diffrence entre deux points comme
tant la diffrence entre les vecteurs qui lui sont associs :
M M = x M xxM
La diffrence entre deux points est un vecteur indpendant du choix de lorigine.

Choisir un systme de coordonnes cest choisir une mthode pour associer de manire biunivoque trois
rels, appels coordonnes, que lon notera (x1 ,x2 ,x3 ), chaque point M E 3 . Chaque mthode dfinit un
systme de coordonnes particulier. Si la mthode est correcte, on a les bijections suivantes (au moins dans
une certaine portion de lespace) :
systme de
O,A,B,C E 3 choisis
(x1 ,x2 ,x3 ) R3 x M V3 (3.1)
M E3
coordonnes
Quand on a choisi un systme de coordonnes, on dispose donc dune application g : R3 E 3 telle que :

M = g x1 ,x2 ,x3
On peut construire une infinit de systmes de coordonnes.

E XEMPLES : Les systmes de coordonnes classiques sont :
les coordonnes cartsiennes : les coordonnes cartsiennes {xi } dun point M sont les composantes du vecteur x M dans la
base de points initialement choisie : {E
E i } = {E
E 1 = OA E 2 = OB
OA,E E 3 = OC
OB,E OC}. La fonction g est :
g(x1 ,x2 ,x3 ) = xi E i
OC
les coordonnes cylindriques : on choisit k = kOC OCk et u 0 unitaire perpendiculaire k dans le plan AOC. Le demi-plan P 0 =
OC
(O,uu0 ,kk ) est appel demi-plan mridien de rfrence. Soit M le point reprer. On appelle demi-plan mridien de M le demi-
plan P = (O,xxM ,kk ). On appelle angle polaire 0 < 2 langle orient autour de k de P 0 P . On note u le vecteur unitaire
de P perpendiculaire k . Dans le demi-plan P , le point M est repr par ses coordonnes cartsiennes r > 0 et z sur le repre
orthonorm {O,uu ,kk }. La fonction g est :
g(r,,z) = ruu + zkk
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = z.
les coordonnes sphriques : les choix arbitraires O, k et u 0 sont les mmes quen coordonnes cylindriques, mais le point M
OMk > 0 et langle = (kk ,xxM ) (0 ). On
est repr dans le demi-plan mridien P par ses coordonnes polaires : r = kOM
OM
OM
note w le vecteur unitaire w = kOM
OMk . La fonction g est :
OM
g(r,,) = rw
w(,)
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = .
les coordonnes gographiques : elles sont semblables aux coordonnes sphriques, mais langle est dfini diffremment :
= (uu ,xxM ) ( 2 2 ). Langle est la longitude, et langle la latitude. La fonction g est :
g(r,,) = rw
w(,)
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = .
On peut en inventer bien dautres: par exemple, on peut choisir une surface S particulire de E 3 , reprer la projection m de M sur
la surface S par deux coordonnes surfaciques, la troisime coordonne tant la distance mM suivant la normale la surface. Un
tel systme de coordonnes est commode utiliser en thorie des coques (mcanique des milieux continus minces). Un systme de
coordonnes toriques est utile pour reprer les points dans un coude de conduite.
En mcanique des milieux continus, le choix dun systme de coordonnes est gnralement suggr par la
forme du domaine D E 3 dans lequel on travaille : on choisit un systme de coordonnes qui rend facile
lidentification des points du domaine et de sa frontire.
Dans ce chapitre, on se propose donc de faire de lanalyse des champs en
utilisant un systme de coor-
donnes quelconque : un point M de lespace est repr par trois rels x1 ,x2 ,x3 sous la forme dune
application biunivoque g : R3 E 3 non prcise :

M = g x1 ,x2 ,x3
44
3.2. Base naturelle dun systme de coordonnes
Aucune hypothse nest faite sur la signification gomtrique de ces trois rels (composante, produit sca-
laire, distance, angle, etc). La seule condition est que lapplication g soit bien une bijection entre R3 et les
points de E 3 , au moins dans une certaine rgion de lespace 1 .
Les drives partielles de la fonction g sont des vecteurs, car ce sont des limites de la diffrence entre deux
points :
g g( ,xi + h, ) g(x1 ,x2 ,x2 )
= lim
xi h0 h
xk constant k6=i
3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes

Soit un systme de coordonnes quelconque S g dfini par M = g(x1 ,x2 ,x3 ).
D FINITION : On appelle base naturelle en M du systme de coordonnes S g , le systme de vecteurs {eei }
dfini par :
g
e i = i = g,i (3.2)
x
Linversibilit de la fonction g garantit que ces trois vecteurs forment une base de V3 .
Lordre des vecteurs de la base naturelle est induit par lordre dans lequel on a class les trois coordonnes
{xi }. On peut toujours choisir un ordre des coordonnes tel que la base naturelle soit directe.
La base naturelle dun systme de coordonnes nest, en gnral, ni orthogonale ni norme. En outre, elle
est gnralement variable avec le point M.
E XEMPLES : Bases naturelles de quelques systmes de coordonnes usuels :
en coordonnes cartsiennes, e i = E i , la base naturelle est donc la mme en tout point M;
en coordonnes cylindriques, e r = u , e = rvv , et e z = k o v = u
u
= k u ; la base naturelle est orthogonale non norme
et elle change avec le point M;
en coordonnes sphriques, er = w;ee = rtt ;ee = r sin vv o t = w w
; la base naturelle est orthogonale non norme et elle
change avec le point M;
en coordonnes gographiques, e r = w ;ee = r cos vv;ee = rss o s = w w
; la base naturelle est orthogonale non norme et elle
change avec le point M.
3.2.1 Base physique
Comme on le verra dans la suite, le principal avantage de la base naturelle est que les expressions des
composantes des oprateurs diffrentiels dans la base naturelle sont les mmes quel que soit le systme
de coordonnes utilis. En revanche, puisque les coordonnes ne sont gnralement pas toutes de mme
nature gomtrique (longueurs, produits scalaires, angles, etc), la base naturelle nest gnralement pas
adimensionnelle.
E XEMPLE : En coordonnes cylindriques, les normes des vecteurs de la base naturelle sont : keer k = 1 (adimensionnel) ; kee k = r
(longueur) ; keez k = 1 (adimensionnel).
Si v est un vecteur vitesse dont on donne les composantes contravariantes sur la base naturelle : v = vi ei = vr er +v e +vz ez , lanalyse
dimensionnelle de cette galit indique que les composantes vr et vz ont la dimension dune vitesse, alors que la composante v a la
dimension dune frquence.
Pour viter cet inconvnient, on dfinit la base physique :

D FINITION : On appelle base physique (ou base locale), note {e
e i }, la base naturelle norme :
ei
e
ei =
keei k
1. Certains systmes de coordonnes ne sont pas des bijections en tout point de E 3 . Cest notamment le cas des coordonnes
cylindriques pour les points r = 0 et des coordonnes sphriques ou gographiques en r = 0 et aux ples.
45
Par construction, la base {ee i } est adimensionnelle et norme. En gnral, elle nest pas orthonorme sauf
si la base naturelle est orthogonale.
Mme si lon effectue des calculs avec des composantes de tenseurs sur la base naturelle 2 , il est prfrable
de prsenter les rsultats par des composantes de ces tenseurs sur la base physique, afin que la dimension
des composantes soit la mme que celle de la grandeur physique quelles reprsentent.
Le changement de base est toujours trs simple car la matrice de passage de la base naturelle {eei } la base
eei } est diagonale :
physique {e
1

kee1 k 0 0
1
0
[A ] = 0 kee2 k (3.3)
1
0 0 kee3 k
3.2.2 Variations de la base naturelle
Une fois fait le choix dun systme de coordonnes S g , il dfinit la base naturelle {eei = g,i } en chaque point
M. Cette base varie en gnral avec M, cest--dire avec les coordonnes (x1 ,x2 ,x3 ) de M. On en tudie ici
les variations.
Les drives par rapport aux coordonnes des vecteurs de la base naturelle sont des vecteurs. On dsigne
leurs 27 composantes contravariantes sur la base naturelle comme suit :
e i , j = kij e k kij = e i , j eek (voir (1.6) page 5) (3.4)
Le nombre kij est la kme composante contravariante du vecteur e i , j sur la base naturelle {eek }. Ces 27
nombres sont appels coefficients de Christoffel.
Pour les calculer, la mthode la plus simple est souvent de calculer directement la drive des vecteurs
de la base naturelle partir de leur dfinition 3 et den donner les composantes contravariantes sur la base
naturelle. Nanmoins, on va montrer que les coefficients de Christoffel peuvent se calculer de faon syst-
matique en fonction des drives des composantes sur la base naturelle du tenseur mtrique 4 .
La dfinition du systme de coordonnes M = g(x1 ,x2 ,x3 ) et ses drives tant des fonctions suffisamment
rgulires des coordonnes, on peut crire :
e i , j = (g,i ), j = g,i j = g, ji = (g, j ),i = e j ,i kij = kji
Les 27 coefficients de Christoffel kij sont donc symtriques par rapport aux indices infrieurs. Il suffit donc
de nen calculer que 18. Compte tenu de cette symtrie, la drive dun vecteur de base peut scrire :
1
ei, j = (eei , j +ee j ,i )
2
2. Les calculs y sont gnralement plus simples, notamment les intgrations dquations diffrentielles.
3. Cette dfinition dpend du systme de coordonnes choisi.
4. Cette mthode de calcul systmatique est plus facilement programmable dans un logiciel de calcul formel.
46
3.3. Champ tensoriel diffrentiable
Calculons maintenant les kij :
1
kij = (ee j ,i +eei , j ) eek
2
1 k
= g (ee j ,i +eei , j ) ee (3.5)
2
1 k
= g ((ee j ee ),i + (eei ee ), j ee ,i ee j ee , j eei )
2
1 k
= g ((ee j ee ),i + (eei ee ), j eei , ee j ee j , eei )
2
1 k
= g ((ee j ee ),i + (eei ee ), j (eei ee j ), )
2
1 k
kij = g (g j ,i + gi , j gi j , ) (3.6)
2
o les g sont les composantes covariantes du tenseur mtrique sur la base naturelle (gi j = e i ee j , voir (1.8)
page 13).
On calcule maintenant les drives des vecteurs de la base duale {ee j }. On pose comme prcdemment 27
nouveaux coefficients ik dterminer :
j
j
e j ,i = ik e k
En remarquant que :
e i ee j = i
j
(eei ee j ),k = 0 e i ee j ,k +ee j eei ,k = 0
on en dduit que :
j
ik = e j ,k eei = ee j eei ,k = ik
j
Les drives des vecteurs de la base duale sexpriment donc aussi avec les coefficients de Christoffel ik :
j
j
e j ,i = ik e k (3.7)
Chaque systme de coordonnes a donc sa propre collection de coefficients de Christoffel kij , que lon peut
calculer une fois pour toutes.
R EMARQUE : Il est important de noter que les coefficients de Christoffel kij ne sont pas les composantes dun tenseur dordre 3. Pour
sen convaincre, il suffit de vrifier que les formules de changement de base des kij ne sont pas celles dun tenseur. On ne peut donc
pas utiliser la rgle de lascenseur dindices (voir page 14) pour faire monter ou descendre les indices de ces coefficients.
3.3 Champ tensoriel diffrentiable

Un champ tensoriel A est une application qui associe tout point M D E 3 un tenseur dordre p :
A : M D A (M) Vp
D FINITION : On dit que le champ tensoriel A (M) est diffrentiable en M sil existe un oprateur linaire
V3 Vp , not grad A , tel que :

A M A (M) = grad A MM MM + kMMMM k O (MM
MM ) MM
MM (3.8)
MM ) est une fonction quelconque valeur dans Vp et qui tend vers le tenseur nul dordre p quand
o O (MM

M M.
La diffrence A (M ) A (M) est un tenseur dordre p et le vecteur MM est un tenseur dordre 1. Les
rgles du produit contract simple impliquent que loprateur linaire grad A est un tenseur dordre p + 1.
47
Lorsque le champ A (M) est diffrentiable en M, loprateur linaire grad A existe en M et on dfinit la
diffrentielle de A en M :
d A = grad A dM
dM o dM est un vecteur quelconque (3.9)
R EMARQUE 1 : La diffrentiabilit en M du champ A (M) signifie que localement autour de M, la variation exacte A (M ) A (M)
peut tre approxime par le produit contract grad A MMM , avec une erreur dautant plus petite que M est proche de M et ceci quelle
que soit la direction du vecteur d M = MM . La diffrentielle d A nest pas la variation de A quand on passe du point M au point M ,

le vecteur dM = MM tant un vecteur arbitraire de direction et de norme quelconques.

La variation exacte de A est : A (M ) A (M) = d A + kdM
dMk O (dM
dM dM
dM).
p
R EMARQUE 2 : Il dcoule de la dfinition (3.8) que grad A est un oprateur linaire V3 V3 . Cest loprateur linaire tangent
p
dune application E 3 V3 . Ce nest que si lon a choisi une origine dans E 3 que lon peut voir un champ A (M) comme une
p
application V3 V3 . Il faut avoir choisi une origine pour crire : grad A = A (voir section 2.4 page 40). Tant que lon na pas
p
choisi dorigine, on rserve le nom de gradient lapplication linaire tangente dune application E 3 V3 .
Loprateur linaire grad A permet de dfinir la drive en M de la fonction A (M) quand le point M se
dplace dans une direction unitaire donne u 0 . Soit M un point de E 3 et soit un autre point M dans la
direction u 0 dfini par :
M = M + kdMdM
dMkuu0
En utilisant la dfinition (3.8) du gradient, il vient :
A (M + kdM
dMkuu0 ) A (M) = grad A (kdM
dM dMkuu0 ) + kdM
dM dMk O (dM
dM dM
dM)
A (M + kdM
dMkuu0 ) A (M)
dM
= grad A uu0 + O (dM
dM
dM)
kdM
dM
dMk
A (M + kdM
dMkuu0 ) A (M)
dM
lim = grad A uu0
kdM
dM
dMk0 kdM
dM
dMk
u 0 constant
Le terme de gauche est, par dfinition, la drive en M de la fonction A (M) quand M varie dans la direction
unitaire donne u 0 . La valeur de cette drive dpend de la direction unitaire u 0 .
D FINITION : La drive de A (M) dans la direction u 0 est :
A (M + kdM
dMkuu0 ) A (M)
dM
A u 0 = lim = grad A uu0 (3.10)
kdM
dM
dMk0 kdM
dM
dMk
u 0 constant
Si le champ A est partout diffrentiable dans le domaine D , on dfinit ainsi sur D un champ de tenseurs
grad A (M), dordre p + 1.
3.4 lments diffrentiels dans les systmes de coordonnes

En mcanique des milieux continus, on aura calculer des intgrales sur des volumes, des surfaces, des
courbes. On prcise ici les lments diffrentiels utiles pour ces intgrales.
3.4.1 Composantes contravariantes du vecteur dM dans la base naturelle
Soit S g un systme de coordonnes. On fait varier le point M en donnant des variations arbitraires dx1 , dx2 ,
dx3 aux trois coordonnes (x1 ,x2 ,x3 ). Le vecteur dM scrit donc :
g i
dM = d g = dx = dxi ei
xi
48
3.4. lments diffrentiels
Les composantes contravariantes du vecteur dM sur la base naturelle sont simplement les dxi , quel que soit
le systme de coordonnes utilis.
R EMARQUE : Cest l le grand avantage de lutilisation de la base naturelle. Il en est diffremment sur la base physique. Par exemple,
en coordonnes cylindriques :
dM = dxi e i = dreer + dee + dzeez (sur la base naturelle)
= dre
e r + (r d)e
e + dze
ez (sur la base physique)
En coordonnes cylindriques, les composantes du vecteur dM sur la base physique sont : {dr,r d,dz}.
Pour des variations arbitraires {dxi } des coordonnes, le carr de llment de longueur est :
dl 2 = dM 2 = dM dM
dM = G (dM
dM dM) = gi j dxi dx j
dM
dM,dM
La mtrique de E 3 se dfinit donc avec le tenseur mtrique G , ce qui justifie sa dnomination.
3.4.2 Elment de volume pour les intgrales de volume :
Soit M un point courant du volume D . Considrons les trois variations individuelles de M en ne faisant
varier quune de ses coordonnes :
dM 1 = dx1 e 1 dM 2 = dx2 e 2 dM 3 = dx3 e 3
Llment de volume est dfini par leur produit mixte (voir 1.5 page 14):
dv = H (dM
dM 1 ,dM dM 3 ) = H (ee1 ,ee2 ,ee3 ) dx1 dx2 dx3
dM 2 ,dM

= h123 dx1 dx2 dx3 = g dx1 dx2 dx3 (voir (1.13) page 15) (3.11)
o g est le dterminant de la matrice des composantes covariantes de G dans la base naturelle (voir (1.12)
page 14).
3.4.3 Elment de surface pour les intgrales de surface :
Une surface S est une varit de dimension 2 plonge dans E 3 . Soit N un point courant de S . Une surface
est dfinie par lapplication fS :

fS : u1 ,u2 D R2 N = fS u1 ,u2 E 3
On dit que la surface S est paramtre par les deux rels u1 et u2 . Quand on a choisi une origine dans
E 3 et un systme de coordonnes, les quations paramtriques dune surface S de E 3 sont donc les trois
fonctions R2 R suivantes :

x1 = fS1 u1 ,u2 x2 = fS2 u1 ,u2 x3 = fS3 u1 ,u2
R EMARQUE : La dfinition paramtrique dun surface, donne ci-dessus, est la plus gnrale. Pour certaines surfaces, il est possible
de paramtrer le point courant N de la surface S avec deux de ses coordonnes spatiales. Par exemple, pour certaines surfaces, il est
possible de prendre comme paramtres u1 = x1 et u2 = x2 . La dfinition de la surface se rduit alors lquation x3 = f 3 (x1 ,x2 ).
Nanmoins cette rduction nest pas toujours possible 5 .
f f
Les deux vecteurs a 1 = uS1 et a 2 = uS2 sont tangents en N S et constituent une base naturelle du plan
tangent en N S . Considrons deux variations arbitraires du1 et du2 des paramtres u1 et u2 :
dN 1 = a 1 du1 dN 2 = a 2 du2
5. par exemple si la surface S est la frontire dun domaine ferm
49
llment de surface de S est dfini par :

fS fS 1 2
ds = kdN 1 dN 2 k = ka 1 a 2 k du du = 1 2 du du
dN dN a a 1 2
u u
R EMARQUE : Les vecteurs a 1 et a 2 tant tangents en N la surface S , le vecteur a 1 aa2 est donc normal la surface. On dfinit une
normale unitaire n en un point N de S par n = kaaa1 aa2 1 2
a2 k . Le sens de cette normale dpend de lordre des paramtres u et u . Il ny
1 a
a aucune raison de privilgier lun des sens sauf si la surface est ferme : on peut alors dfinir un intrieur et un extrieur et choisir
lordre des paramtres (u1 ,u2 ) pour que la normale la surface soit sortante.
3.4.4 Elment de longueur pour les intgrales curvilignes :
Une courbe C est une varit de dimension 1 plonge dans E 3 . Soit N le point courant de C . La courbe est
dfinie par lapplication :
fC : u D R N = fC (u) E 3
On dit que la courbe C est paramtre par le rel u. Les quations paramtriques dune courbe C de E 3
sont donc:
x1 = fC1 (u) x2 = fC2 (u) x3 = fC3 (u)
Le vecteur a = ufC est tangent C et constitue une base naturelle de la droite tangente en M C . Consid-
rons la variation lmentaire du du paramtre u :
dN = a du
Llment de longueur de C est dfini par:

f C
dNk = kaak du =
dl = kdN
dN du

u
R EMARQUE : Si le paramtre u est labscisse curviligne sur la courbe C , le vecteur tangent a est unitaire, cest le premier vecteur du
tridre de Fresnet.
3.5 Gradient dun champ scalaire

Les champs scalaires sont des champs de tenseurs dordre 0. Soit un champ scalaire f (M) diffrentiable.
Par dfinition, sa diffrentielle est :
d f = grad f dM
dM (voir (3.9) page 48) (3.12)
Le gradient grad f dun champ scalaire f est donc un champ de tenseurs dordre 1 (un champ de vecteurs).
Soit S g un systme de coordonnes dfini par sa fonction g. On dfinit la fonction f : R3 R telle que :
f (M) = f (g(x1 ,x2 ,x3 )) = f (x1 ,x2 ,x3 )
La fonction f = f g est celle que lon donne pour dcrire le champ f (M) quand on a choisi le systme de
coordonnes S g . Pour des variations arbitraires {dxi } des trois coordonnes, on a videmment :
df =df dM = dxi e i
dM
dM = f ,i dxi
grad f dM dM = dxi e i
dM
(grad f )i dxi = f ,i dxi dxi
50
3.6. Champs vectoriels
On en dduit les composantes covariantes de grad f dans la base naturelle de S g :

(grad f )i = f ,i grad f = f ,i ei (3.13)
Lexpression des composantes covariantes de grad f dans la base naturelle de S g est la mme quel que soit
le systme de coordonnes utilis.
R EMARQUE : Dans les formulaires classiques, les composantes du vecteur grad f sont donnes dans la base physique et non dans la
base naturelle. Le changement de base fait intervenir les normes des vecteurs de la base naturelle (voir 3.3 page 46), qui sont spci-
fiques chaque systme de coordonnes. Lexpression des composantes du vecteur grad f dans la base physique est donc spcifique
chaque systme de coordonnes. Cest ce qui explique lexistence de formulaires spcifiques chaque systme de coordonnes. Si
on donne les composantes du gradient dans la base naturelle (non norme), il ny a pas besoin de formulaire (voir (3.13) page 51)!
AUTRES NOTATIONS : On trouve dans la littrature scientifique la notation f pour grad f . Elle ne se justifie que quand on a choisi
une origine (voir remarque 2 page 48). Loprateur f est aussi souvent not dM
df
.
On vrifie aisment les identits suivantes:

grad ( f1 + f2 ) = grad f1 + grad f2
grad ( f ) = grad f ( constant dans lespace)
grad ( f1 f2 ) = f2 grad f1 + f1 grad f2
3.6 Champs vectoriels
3.6.1 Gradient dun champ vectoriel
Les champs vectoriels sont des champs de tenseurs dordre 1. Soit v (M) un champ vectoriel diffrentiable.
Par dfinition, sa diffrentielle est :
dv = grad v dM
dM dM
dM (voir (3.9) page 48) (3.14)
Les rgles de lalgbre tensorielle impliquent que grad v est un tenseur dordre 2. On se propose de calculer
les composantes de ce tenseur dans la base naturelle dun systme de coordonnes.
Soit S g un systme de coordonnes. Il existe une fonction v : R3 V telle que :
v (M) = v (g(x1 ,x2 ,x3 )) = v (x1 ,x2 ,x3 ) dv = d v dM

dM (3.15)
Pour dfinir le champ de vecteurs v (M), on choisit, dans un premier temps, de donner les trois fonctions
vi (x1 ,x2 ,x3 ) de ses composantes contravariantes sur la base naturelle de S g :
v(M) = vi (x1 ,x2 ,x3 )eei
Lgalit (3.15) implique :

dM = v ,i dxi
grad v dM dM = dxi e i
dM
= (v j e j ),i dxi
= (v j ,i e j + v j e j ,i ) dxi
= (v j ,i e j + v j kij e k ) dxi (voir (3.4) page 46)
(v ,i e j + v ik e j ) dxi
j k j
= (changement dindices muets)
(v j ,i + vk ik ) dxi e j
j
(grad v ) j i dxi e j = dM = dxi e i
dM
On en dduit par identification les composantes (grad v ) j i :
(grad v ) j i = v j ,i + vk ik
j
(3.16)
51
La formule est la mme pour tous les systmes de coordonnes. Quand on a choisi un systme de coordon-
nes, il suffit de remplacer les ik par leur valeur.
j
R EMARQUE : Attention lordre des indices: le dernier indice de grad v est lindice de drivation. On voit ici lavantage de la
j
notation des drives partielles avec une virgule. Avec la notation on aurait : (grad v ) j i = i v j + vk ik o dans le terme i v j lordre
des indices rels est invers.
En revanche, lordre des indices des coefficients de Christoffel est sans importance, ce ne sont pas les composantes dun tenseur et on
sait quils sont symtriques pour les deux indices infrieurs.
Si le champ de vecteurs v (M) est dfini par ses composantes covariantes sur la base naturelle de S g , cest-
-dire : v (M) = vi (x1 ,x2 ,x3 )eei , on trouve par un calcul analogue les composantes (grad v )i j :
(grad v )i j = vi , j vk kij (le signe apparat car on drive la base duale )
Finalement :
grad v = (vi , j + vk ijk ) e i ee j = (vi , j vk kij ) e i ee j
| {z } | {z }
(grad v )i j (grad v )i j
Le tenseur du second ordre grad v nest pas symtrique en gnral.
AUTRES NOTATIONS : On trouve dans la littrature dautres notations :
v ou dv
dM pour grad v ; ces notations ne se justifient que quand on a choisi une origine (voir remarque 2 page 48);
j
certains auteurs crivent les composantes de v sous la forme i v j = i v j + vk ik ; dans ce cas, lindice de drivation est
gauche et non droite. Le symbole v dsigne alors le transpos de grad v et on doit crire : dv = dM v ce qui est une
autre dfinition (inhabituelle) de la diffrentielle dun champ vectoriel;
j
v j ;i = (grad v ) j i = v j ,i + vk ik le terme v j ;i est appel drive covariante de v j par rapport xi ;
v j ;i = (grad v ) ji = v j ,i vk kji le terme v j ;i est appel drive covariante de v j par rapport xi ;
puisque grad v est un tenseur, on peut aussi donner ses composantes avec son second indice contravariant 6 en utilisant la
rgle de lascenseur dindices (voir page 14) :
(grad v )i j = g j (grad v )i = g j vi , vk ki g j
(grad v )i j = g j (grad v )i = g j vi , + vk ik g j
ces composantes sont parfois appeles drives contravariantes , bien quelles ne refltent pas des drives par rapport aux
coordonnes xi de M;
la matrice des composantes de grad v dans la base naturelle dun systme de coordonnes cartsiennes orthonorms 7 est aussi
appele matrice jacobienne du champ vectoriel v .
grad OM = G (avec la notation en fraction , on crirait : dM

dM
= G) (3.17)
grad ( f v ) = f grad v +vv grad f (3.18)
grad grad f = grad T grad f (cest--dire : grad grad f est symtrique) (3.19)
R EMARQUE : Le champ de vecteurs v (M) peut tre dfini par ses composantes covariantes vi (x1 ,x2 ,x3 ) ou contravariantes vi (x1 ,x2 ,x3 )
dans la base naturelle ou par ses composantes covariantes vei (x1 ,x2 ,x3 ) ou contravariantes vei (x1 ,x2 ,x3 ) dans la base physique. De mme,
le vecteur grad v peut tre exprim par ses composantes de toutes variances dans la base naturelle ou dans la base physique. Il convient
donc de bien prciser la signification des symboles que lon utilise.
Dans les formulaires classiques, les composantes de v et grad v sont gnralement celles dans la base physique. Pour retrouver les
formules classiques donnes dans les formulaires, il faut donc faire les changements de base (toujours trs simples) entre la base
naturelle {eei } et la base physique {e
e i }.
Les formules des composantes de grad v dans la base naturelle sont les mmes pour tout systme de coordonnes. En revanche,
le passage la base physique fait intervenir la norme des vecteurs de la base naturelle, qui est diffrente pour chaque systme de
coordonnes. Cest pourquoi les formulaires classiques sont spcifiques un systme de coordonnes particulier.
6. Noter que les termes vi , j et kij ne sont pas les composantes dun tenseur. On ne peut donc pas appliquer la rgle de lascenseur
jk
dindice sur ces nombres (voir page 14). Les critures vi , j et i nont aucun sens.
7. la variance des composantes est donc indiffrente.
52
3.6. Champs vectoriels
3.6.2 Divergence dun champ vectoriel
D FINITION : La divergence dun champ vectoriel est le champ scalaire dfini par :
divvv = grad v : G = Tr grad v (3.20)
Lexpression de ce scalaire avec les composantes contravariantes de v sur la base naturelle dun systme de
coordonnes est donc :
divvv = vi ,i + vk iki
R EMARQUES : Si le champ de vecteurs nest pas dfini par ses composantes contravariantes, on peut les calculer avec la rgle de
lascenseur dindice page 14 : vi = gi v .
Dans un systme de coordonnes cartsiennes (orthonormes ou non) , tous les coefficients de Christoffel sont nuls et on retrouve la
formule classique : divvv = vi ,i .
3.6.3 Rotationnel dun champ vectoriel
D FINITION : Le rotationnel dun champ vectoriel est le champ vectoriel dfini par :
rot v = grad v : H (3.21)
Les composantes contravariantes de ce vecteur sur la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
(rot v)k = (grad v)i j h jik = vi , j h jik vm m
ij h
jik
= vi , j hi jk
| {z }
0
R EMARQUES : On constate que dans lexpression des composantes sur la base naturelle du rotationnel dun vecteur, les coefficients
de Christoffel disparaissent. Cette particularit nest plus vraie pour le rotationnel de tenseurs dordre suprieur.
En dveloppant la sommation, on retrouve les formules classiques (valables dans tout systme de coordonnes, puis que les coeffi-
cients de Christoffel ninterviennent pas) :
(rot v )1 = h123 (v3 ,2 v2 ,3 ) (rot v )2 = h123 (v1 ,3 v3 ,1 ) (rot v )3 = h123 (v2 ,1 v1 ,2 )
3.6.4 Laplacien dun champ scalaire
D FINITION : Soit f (M) un champ scalaire. Le laplacien dun champ scalaire est le champ scalaire dfini
par :
f = div grad f (3.22)
Le laplacien dun champ scalaire est donc :
f = grad (grad f ) : G = gi j f ,i j + gmi f ,i kmk
3.6.5 Proprits des champs vectoriels

div rot v = 0
rot grad f = 0 (3.23)
div ( f v) = f divvv + grad f vv (3.24)
rot ( f v ) = f rot v + grad f vv
div (vv w w) = w rot v vv rot w (3.25)
T
grad divvv = div grad v (3.26)
53
On rappelle ici, sans dmonstration, des rsultats classiques danalyse vectorielle utiles en mcanique des
milieux continus :
Champs irrotationnels, potentiel scalaire
On dit quun champ vectoriel v (M) est irrotationnel dans un domaine D E 3 si rot v (M) = 0 M D .
On rappelle le rsultat suivant :
rot v (M) = 0 M D (M) tel que v (M) = grad (M) (3.27)
Le champ scalaire (M) est appel potentiel scalaire du champ irrotationnel v(M). Le potentiel scalaire
est videmment dfini un champ uniforme 0 prs.
Champs conservatifs, potentiel vecteur
On dit quun champ vectoriel v (M) est conservatif dans un domaine D E 3 si divvv(M) = 0 M D .
On rappelle le rsultat suivant :
divvv(M) = 0 M D aa(M) tel que v (M) = rot a (M) (3.28)
Le champ vectoriel a(M) est appel potentiel vecteur du champ conservatif v(M). Le potentiel vecteur nest
dfini qu un champ de gradient prs (voir identit (3.23) page 53).
Thorme de Stokes
Soit v (M) un champ de vecteurs dfini dans un domaine D E 3 , et soit S D une surface de point courant
N et de normale unitaire n (N). On note S le(s) contour(s) 8 frontire(s) de S , de point courant P et on note
u (P) la normale unitaire extrieure au contour S et tangente S . Le vecteur t (P) = n (P) uu(P) est unitaire
et tangent au contour S . Il dfinit son orientation 9 .
Si rot v est dfini en tout point de S et de sa frontire S , on a lidentit scalaire suivante :
Z Z
rot v (N) nn(N) ds = v (P) tt (P) dl (3.29)
S S
Le flux du rotationnel dun champ de vecteurs v travers une surface S est gal la circulation du vecteur
v le long du contour S de S .
Thorme de la divergence (ou dOstrogradski)
Soit v (M) un champ de vecteurs dfini sur un domaine volumique ferm D E 3 . On note D sa (ses)
surface(s) frontire(s) 10 , de point courant N et de normale unitaire sortante n (N).
Si divvv est dfini en tout point de D et de sa frontire S , on a lidentit scalaire suivante :
Z Z
divvv(M) dv = v (N) nn(N) ds (3.30)
D D
Lintgrale de la divergence dun champ de vecteurs v dans un volume ferm D est gale au flux du vecteur
v travers la frontire D de D .
8. La surface S peut ne pas tre simplement connexe (elle peut avoir des trous finis). Dans ce cas, elle a un contour extrieur
et un ou plusieurs contours intrieurs (qui ne se coupent pas). Toutefois, un trou ne peut se rduire un point car dans ce cas la
tangente au contour nest pas dfinie. Le thorme de Stokes est inapplicable dans ce cas.
9. Si la surface nest pas simplement connexe, t dfinit une orientation sur chaque contour (extrieur et intrieurs). Le tridre
orthonorm direct (tt ,nn,uu), dfini en chaque point des contours dune surface, est appel tridre de Darboux-Ribeaucourt.
10. Le volume D peut avoir des trous finis (la normale la frontire n (N) doit tre partout dfinie).
54
3.7. Champs tensoriels du second ordre
3.7 Champs tensoriels du second ordre
3.7.1 Gradient dun champ tensoriel du second ordre
Soit T (M) un champ diffrentiable de tenseurs du second ordre. Par dfinition, sa diffrentielle est :
dT = grad T dM
dM dM
dM (voir (3.9) page 48) (3.31)
Le gradient dun champ tensoriel dordre 2 est un champ tensoriel dordre 3.
Comme prcdemment, dans un certain systme de coordonnes, le champ T (M) est donn par une fonc-
tion T : R3 V2 telle que T (x1 ,x2 ,x3 ) = T (M).
Si la fonction T dfinit le tenseur T par ses composantes contravariantes sur la base naturelle, on donne les
ij
9 fonctions T : R3 R telles que :
ij
T (M) = T (x1 ,x2 ,x3 ) e i ee j
Lgalit tensorielle dT = dT dM = dxi e i conduit :
T dM
ij ij ij
dM = dT ei ee j + T deei ee j + T ei dee j
grad T dM
ij ij ij
= T ,k dxk e i ee j + T e i ,k ee j dxk + T e i ee j ,k dxk

ij ij ij
= T ,k e i ee j + T (m ki e m ) ee j + T e i (m
k j e m ) dx
k
ij mj im
ikm + T km ) dxk e i ee j
j
= (T ,k + T dM = dxi e i
dM
On a donc lgalit tensorielle :
ij mj im
ikm + T km ) dxk e i ee j
j
(grad T )i j k dxk e i ee j = (T ,k + T dM = dxi e i
dM
Les composantes (grad T )i j k du tenseur grad T sont donc 11 :
ij mj im
ikm + T km
j
(grad T )i j k = T ,k + T
En dfinissant le champ T par ses composantes de diffrentes variances, on obtient des composantes
dautres variances de grad T :
(grad T )i jk = T i j ,k T m j m
ki T im k j
m
(grad T )i j k = T i j ,k T m j m
ki + T i km
m j
i m i
(grad T )i jk = T j ,k + T j km T m k j
i m
T ECHNIQUE DE CONSTRUCTION DE CES FORMULES : On ajoute au terme driv les sommations + T

pour chaque indice contravariant et T pour chaque indice covariant. On complte ensuite les indices
rels en respectant les rgles de la convention dEinstein (voir 1.1.1 page 2). Ce procd est encore valable
pour la construction des formules des composantes de gradient de tenseurs dordre p : il y a alors p termes
de la forme T .
AUTRES NOTATIONS : Comme pour les champs vectoriels, on trouve dans la littrature dautres notations pour grad T :
T ou dMdT
; ces notations ne se justifient que quand on a choisi une origine (voir remarque 2 page 48); comme pour les
T )i jk = i T jk car la diffrentielle scrirait dT = dM
vecteurs, il vaut mieux viter dcrire (T T .
ij ij mj im j ij
V )i j k = T ,k + T
T ;k = (gradV imk + T mk ( drive covariante de T par rapport xk );
i
de mme pour T i j ;k , T i j ;k et T j ;k .
On vrifie aisment la proprit importante suivante :

grad G = 0 (3.32)
11. Il convient de bien faire attention lordre des indices : le dernier indice de grad T est lindice de drivation, les deux premiers
sont les indices de T .
55
3.7.2 Divergence dun tenseur du second ordre
D FINITION : La divergence dun champ tensoriel du second ordre T (M) est le champ vectoriel dfini
par :
T = grad T : G = Tr (23) grad T
divT
Les composantes de ce vecteur dans la base naturelle sont donc :
ik mk im
(div T )i = (grad T )ik k = T ,k + T imk + T kmk
(div T )i = (grad T )i k k = T i k ,k T m k m
ik + T i mk
m k
On vrifie aisment les identits vectorielles suivantes :

div (vv T
T ) = v div T +T
T : grad v (3.33)
T T
div (T
T vv) = v div (T
T ) +T
T : grad v (3.34)
3.7.3 Rotationnel dun tenseur du second ordre
D FINITION : Le rotationnel dun tenseur du second ordre T (M) est le champ tensoriel du second ordre
dfini par :
rot T = grad T : H (3.35)
Les composantes de ce tenseur du second ordre dans la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
i m i
(rot T )i j = (grad T )i pq hqp j = T p ,q hqp j + T p mq h mpq hqp j
i qp j
T m
| {z }
0
i m
= (T p ,q + T p imq ) hqp j
j
(rot T )i = (grad T )ipq hqp j = T ip ,q hqp j T mp m
iq h
qp j
T im mpq hqp j
| {z }
0
= (T ip ,q T mp m
iq ) h
qp j
Contrairement au rotationnel dun champ vectoriel, tous les coefficients de Christoffel ne disparaissent pas.
On peut calculer les composantes dans les autres variances en utlisant la rgle de lascenseur dindices
page 14. Par exemple :
(rot T )ik = (rot T )i k g jk = (T ip ,q T mp m
iq ) h
qp j
g jk
= (T ip ,q T mp m qp
iq ) h k
Dans les identits suivantes, T , U , S et A sont des champs tensoriels dordre 2, S est symtrique, A est
antisymtrique et v est un vecteur :
rot grad v = 0 (3.36)
T T
grad rot v = rot grad v (3.37)
T
rot (H
H vv) = grad v (divvv)G
G (3.38)
T
rot (vv T
T ) = v rot T (T
T grad v ) : H (3.39)
T
rot (T
T vv) = v rot (T
T ) (T
T grad v ) : H
(rot S ) : G = 0 (3.40)

T T T T rot rot T S symtrique
rot rot T = rot rot T (3.41)
rot rot T A antisymtrique
rot (T
T U
U ) = T rotU
U grad T : (U
U H
H) (3.42)
56
3.7. Champs tensoriels du second ordre
3.7.4 Laplacien dun champ de vecteurs
D FINITION : Le laplacien dun champ de vecteurs v (M) est le champ vectoriel dfini par :
v = div grad v
dont les composantes dans la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
v)i = (grad v)i p ,q g pq + (grad v)m p imq g pq (grad v)i m mpq g pq

(
v )i = (grad v )i p ,q g pq (grad v )m p m
( iq g (grad v )im pq g
pq m pq
R EMARQUE : Lexpression dtaille des composantes de v dans la base naturelle dun systme de coordonnes quelconque est
donc complique. Notamment, la drive (grad v )i p ,q fait apparatre des drives de coefficients de Christoffel. Pour trouver son
expression dans un systme de coordonnes non standard, il vaut mieux saider dun logiciel de calcul formel (voir note 13 page 59).
On vrifie aisment lidentit vectorielle suivante 12 :
v = grad divvv rot rot v (3.43)
3.7.5 Proprits des champs tensoriels du second ordre
On dmontre sans difficult les gnralisations des proprits des champs vectoriels suivantes :
Champs tensoriels dordre 2 irrotationnels :

On dit quun champ tensoriel du second ordre T (M) est irrotationnel dans un domaine D si rot T (M) =
0 M D . On a le rsultat suivant :
rot T (M) = 0 M D vv(M) tel que T (M) = grad v(M) (3.44)
Champs tensoriels dordre 2 conservatifs :

On dit quun champ tensoriel du second ordre T (M) est conservatif dans un domaine D si div T (M) =
0 M D . On a le rsultat suivant :
div T (M) = 0 M D U
U (M) tel que T (M) = rotU
U (M) (3.45)
Thorme de Stokes pour les tenseurs dordre 2 :

Avec les notations et les conditions de la section 3.6.5 page 53, on a lidentit vectorielle suivante :
Z Z
(rot T ) nn ds = T tt dl (3.46)
S C
Thorme de la divergence pour les tenseurs dordre 2:

Avec les notations et les conditions de la section 3.6.5 page 53, on a lidentit vectorielle suivante :
Z Z
div T dv = T nn ds (3.47)
D D
I NDICATIONS POUR LES DMONSTRATIONS : Soit une base orthonorme fixe {eek }. En projetant sur cette base chaque membre des
galits, des galits entre tenseurs dordre diminu de 1. On peut alors utiliser pour chacune delles les proprits de la section 3.6.5
page 53. Ces trois traitements permettent daboutir la reconstruction du rsultat tensoriel.
Par exemple pour montrer (3.44) : e 1 rot (T T ) = rot (ee1 T ) (identit 3.39 page 56) 1 tel que : e 1 T = grad 1 = e 1
grad ( e 1 )(identit (3.18) page 52). Le vecteur i e i existe donc.
1
12. Pour vrifier une identit tensorielle par des calculs sur les composantes, peu importe le systme de coordonnes utilis. En
effet, pour prouver quun tenseur est nul, il suffit de montrer que ses composantes sont nulles dans nimporte quelle base. On a
videmment intrt utiliser un systme de coordonnes cartsiennes, dans lequel tous les ijk sont nuls.
57
3.8 Champs tensoriels dordre p

Le gradient dun champ U (M) dordre p est un champ tensoriel dordre p + 1 dfini par :
dU = gradU
U dM
dM
Comme prcdemment, ses composantes dans la base naturelle dun systme de coordonnes se dduisent
de lgalit :
dU(M) = dU (x1 ,x2 ,x3 ) dM
dU dM
Par exemple, les composantes compltement covariantes du gradient dun tenseur dordre 3 sur la base
naturelle sont (voir la technique de construction des formules page 55) :
U )i jkl = U i jk ,l U m jk m
(gradU il U imk jl U i jm kl
m m
On vrifie aisment la proprit importante suivante:
grad H = 0 (3.48)
La divergence dun champ tensoriel U dordre p est le champ tensoriel dordre p 1 dfini par :
U = gradU
divU U :G
Le rotationnel dun champ tensoriel U dordre p est le champ tensoriel dordre p dfini par :
U = gradU
rotU U :H
Le laplacien dun champ tensoriel U dordre p est le champ de tenseurs dordre p dfini par:
U = div grad T
On vrifie aisment les identits suivantes (voir note 12 page 57), dans lequelles T est un champ tensoriel
dordre 2 et v un vecteur :
rot rot T = grad divT T T V 32

T T (3.49)
p
div (T
T vv) = grad T vv +T
T divvv T
T V (3.50)
T
div (vv T
T ) = v div T + grad v T
T (3.51)
On gnralise sans difficult le thorme de la divergence pour les tenseurs dordre p en utilisant par
rcurrence le procd donn page 57 :
Z Z
div T dv = T Vp
T nn ds T (3.52)
D D
3.9 En bref...
En mcanique des milieux continus, on doit envisager des champs de tenseurs dfinis sur les points dun
domaine de lespace.
Pour reprer les points du domaine, on choisit un systme de coordonnes commode pour parcourir le
domaine. Chaque systme de coordonnes a sa propre base naturelle (en gnral non orthonorme) et ses
propres coefficients de Christoffel.
On a gnralis les oprateurs diffrentiels au champs de tenseurs :
Le gradient dun champ tensoriel dordre p est dordre p + 1.
58
3.9. En bref...
La divergence dun champ tensoriel dordre p est dordre p 1.

Le rotationnel dun champ tensoriel dordre p est dordre p.
Le laplacien dun champ tensoriel dordre p est dordre p.
Lexpression des composantes de ces oprateurs sur la base naturelle est la mme pour tous les systmes
de coordonnes. Seuls les coefficients de Christoffel (calculs une fois pour toutes) sont caractristiques de
chaque systme de coordonnes.
Le gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien ont t dfinis intrinsquement par des oprations
tensorielles, qui peuvent tre values avec des composantes dans nimporte quelle base.
Dans un systme de coordonnes non standard, bien que systmatiques, les calculs, peuvent tre fastidieux.
Pour les faire, on peut saider dun logiciel de calcul formel 13 .
Un formulaire des oprateurs diffrentiels utiles pour les systmes de coordonnes cylindrique et sphrique
est donn en annexe C.1 page 87.
13. Lauteur met la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M APLEr ou M ATHEMATICAr ,
deux packages destins faciliter la pratique de lalgbre tensorielle dans une base quelconque et de lana-
lyse tensorielle dans un systme de coordonnes quelconque. Ils sont tlchargeables actuellement (16 mars 2012)
http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.
59
60
Chapitre 4
Quelques applications
4.1 Oprateurs diffrentiels en coordonnes cylindriques

Pour illustrer la mthode gnrale dobtention des composantes des oprateurs diffrentiels dans un sys-
tme de coordonnes quelconque, on va retrouver ici quelques formules classiques donnes dans les for-
mulaires pour le systme de coordonnes cylindriques et les tendre aux champs tensoriels 1 .
En coordonnes cylindriques, le point courant est donn par : x M = ruu + zkk .
On en dduit la base naturelle de ce systme de coordonnes (voir (3.2) page 45) :
er = (xxM ),r = u e = (xxM ), = rvv ez = (xxM ),z = k
Cette base naturelle est orthogonale mais non norme (kee k = r 6= 1).
Les coefficients de Christoffel (voir (3.4) page 46) se calculent soit par drivation directe des vecteurs de
la base naturelle, soit en utilisant les formules systmatiques (3.6) page 47. Les seuls coefficients non nuls
sont :
1
r = r = r = r
r
La base physique {e e i } est la base naturelle norme :

e 1 0 0
e
er = er = u e
e = = v e
ez = ez = k e ] = 0 1r 0
[A
r 0 0 1
En coordonnes cylindriques, il se trouve que la base physique est orthonorme car la base naturelle est
orthogonale.
4.1.1 Gradient dun champ scalaire
Soit f (M) = f (r,,z) un champ scalaire. En utilisant (3.13) page 51 on trouve les composantes covariantes
du vecteur grad f sur la base naturelle :
grad f = f ,r e r + f , e + f ,z e z
Par changement de base des composantes covariantes de vecteurs (voir page 10), on trouve les composantes
covariantes de grad f sur la base physique :
f ,
er +
grad f = f ,r e ez
e + f ,z e
e (formule classique) (4.1)
r
R EMARQUE : Puisque la base physique est orthonorme, les composantes covariantes et contravariantes sont identiques.
1. Un formulaire complet est donn en annexe C.1 page 87.
61
4. QUELQUES APPLICATIONS
4.1.2 Champs vectoriels :
Soit v (M) un champ vectoriel dont on donne les composantes sur la base physique :
e r + ve (r,,z)e
v = ver (r,,z)e e + vez (r,,z)e
ez
Par changement de base des composantes contravariantes de vecteurs (voir page 10), on en dduit ses
composantes contravariantes sur la base naturelle :
ve ve
vr = ver v = vz = vez v = ver e r + e + vez e z
r r
On peut alors utiliser les formules (3.16) page 51 pour trouver les composantes mixtes [(grad v ) ]e i sur la
base naturelle :
ver ,r ver , ve ver ,z
ve , ve , ver ve ,z
[(grad v ) ]e i =
r
r
+

z
r z
r r
z
ve ,r ve , ve ,z
Par changement de base pour les tenseurs du second ordre (voir page 10), on en dduit les composantes
[(grad v ) ]ee i sur la base physique (la base {e
e i } tant orthonorme, on peut ignorer les variances) :

ver , ve
r ver , ver , z
r r

ve , ver
[(grad v ) ]ee i = ve ,r + ve ,z
r z r
ve ,
vez ,r vez ,z
r
Le scalaire divvv se calcule avec la dfinition (3.20) page 53 :
ve , ver
divvv = grad v : G = ver ,r + + + vez ,z (formule classique)
r r
R EMARQUE : Par dfinition, divvv = grad v : G = Tr grad v = (grad v )I . Cest la trace dune matrice de composantes mixtes. On peut
la calculer dans nimporte quelle base (en particulier dans la base naturelle comme dans la base physique).
En prenant v = grad f = f ,r e e + f ,z e
e r + fr, e e z (voir (4.1) page 61), on en dduit le laplacien dun champ
scalaire (dfinition en (3.22) page 53) :
f , f ,r
f = div grad f = f ,rr + + + f ,zz (formule classique)
r2 r
Le vecteur rot v se calcule avec la dfinition (3.21) page 53. Ses composantes dans la base physique sont 2 :
vez , ver , ve

rot v = grad v : H = ve ,z ee r + ver ,z vez ,r ee + ve ,r + e
ez (formule classique)
r r r
On peut sans difficult majeure 3 , trouver par la mme dmarche les formules des composantes doprateurs
diffrentiels de champs de tenseurs dordre suprieur.
2. Cette base est orthonorme. Les composantes du tenseur dorientation H dans cette base sont donc 1, -1 ou 0. Il est plus simple
de faire le double produit contract grad v : H avec les composantes des tenseurs dans cette base.
3. voir note 13 page 59.
62
4.2. Applications des thormes de la divergence
4.2 Applications des thormes de la divergence

Dans les formules qui suivent, D E 3 est un volume ferm de frontire D et de volume vol(D ), N est
un point courant de la frontire D , de normale unitaire sortante n (N) et u 0 est un vecteur fixe. En utilisant
les thormes de la divergence, on vrifie aisment les identits suivantes, valables pour tout domaine D :
Z Z
n(N) ds = 0 ON nn(N) ds = 0
D D
Z Z
ON nn(N) ds = 3 vol(D ) (uu0 ON
ON)nn(N) ds = vol(D )uu0
ON
D D
Les deux dernires identits donnent diffrentes manires dvaluer le volume dun domaine avec des
intgrales de surface sur la frontire.
4.3 Drives dintgrales de volume sur des domaines variables

En mcanique des milieux continus, on aura considrer des intgrales sur des domaines volumiques
variables en fonction dun paramtre t.
On choisit arbitrairement une valeur particulire t0 du paramtre t. Le domaine pour t = t0 est not D 0 et
son point courant est not M0 . Pour dcrire le domaine pour toute valeur de t, on se donne lapplication f
qui donne les points Mt de D t en fonction de M0 et de t.
f : M0 D 0 f (M0 ,t) = Mt
On suppose que lapplication f t constant est diffrentiable en tout point M0 de D 0 et quelle est inversible.
Dautre part on suppose quelle est drivable par rapport t. Autrement dit, les variations du domaine D t
sont suffisamment rgulires.
Lapplication f est un endomorphisme E 3 E 3 . Son gradient en M0 est lapplication linaire tangente :
d M t = grad f ddM 0
Loprateur linaire grad f est donc un tenseur du second ordre (voir (1.35) page 20).
Soit un champ tensoriel T dordre p, fonction aussi du paramtre t, diffrentiable en tout M E 3 et dri-
vable par rapport t :
p
T : (M,t) E 3 R T (M,t) V3
Z
On considre lintgrale : I (t) = T (Mt ,t) dvt .
Dt
Cette intgrale est un tenseur dordre p, qui est fonction de t pour deux raisons : dune part le champ T
varie avec t, dautre part le domaine dintgration varie aussi avec t.
On se propose de calculer la drive par rapport t de cette intgrale. Pour ce faire, on va effectuer un
changement de variable qui la ramne au calcul de la drive dune intgrale sur le domaine fixe D 0 .
Changement de variable sur llment de volume :
Soit S g un systme de coordonnes. lapplication f on peut associer les trois applications bijectives fSi g :
fSi g : (x01 ,x02 ,x03 ,t) R4 fSi g (x01 ,x02 ,x03 ,t) = xti
o les x0i sont les coordonnes de M0 D 0 et les xti sont les coordonnes de Mt D t . Llment de volume
dans D 0 est :

dv0 = g dx01 dx02 dx03 (voir (3.11) page 49)
63
De mme, llment de volume dans D t est :
fS g i fS g j fS g k h i
1 2 3

dvt = g dxt1 dxt2 dxt2 = g dx dx dx = g det f i
, j dx01 dx02 dx03
x0i 0
x0
j 0
x0k
0 Sg
dvt = det grad f dv0 (4.2)
Remarquer que le rapport des lments de volume est indpendant du systme de coordonnes S g . Il ne
dpend que de lapplication f qui dfinit le volume D t tout instant.
Dans la suite du calcul, on aura besoin de connatre la drive par rapport t de det grad f (M0 ,t) :
d dgrad f
det grad f = det grad f : (voir (2.21) page 36)
dt dt
d(grad f )
= det grad f grad T f : (voir (2.28) page 39)
dt
d(grad f )
= det grad f Tr grad 1 f (voir (1.22) page 17)
dt
df
= det grad f Tr grad grad f 1
dt
df
= det grad f Tr grad f 1
dt
d dMt dMt
det grad f = det grad f Tr grad = det grad f div (4.3)
dt dt dt
Drivation de lintgrale :
En faisant le changement de variable Mt = f (M0 ,t) et dvt = det grad f dv0 , lintgrale sur le domaine D t
se ramne une intgrale sur le domaine D 0 :
Z Z
I (t) = T (Mt ,t) dvt = T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
Dt D0
Le domaine dintgration D 0 nest pas fonction de t. La variation de lintgrale I (t) en fonction de t nest
due quaux variations de lintgrande. La drive par rapport t de cette intgrale scrit donc :
Z
dII d
= T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
dt D 0 dt
Z Z
d T f (M0 ,t),t d det grad f
= det grad f (M0 ,t) dv0 + T f (M0 ,t),t dv0
D0 dt D0 dt
Z Z
T
T f (M0 ,t),t dMt dMt
= + grad T det grad f dv0 + T f (M0 ,t),t div det grad f dv0
D0 t dt D0 dt
On peut alors faire le changement de variables inverse : M0 = f 1 (Mt ) :

Z
dII TT Mt ,t dMt dMt
= + grad T +T T Mt ,t div dvt
dt Dt t dt dt
Z
TT Mt ,t dMt
= + div T dvt (identit (3.50) page 58)
Dt t dt
Z Z
T
T Mt ,t dMt
= dv + T nn dst (thorme de la divergence)
Dt t D t dt
Z Z dM
dII T
T Mt ,t t
= dv + T nn dst (4.4)
dt Dt t D t dt
64
4.4. Conditions de compatibilit
dMt
Si le paramtre t est le temps, le vecteur dt est la vitesse e
v du point Mt dans le mouvement du domaine.
Z Z
dII T
T (Mt ,t)
= dvt + T (Mt ,t) e
v (Mt ,t) nn dst (4.5)
dt Dt t D t
Cette formule de drivation des intgrales de volume sur des domaines variables est trs utilise en m-
canique des milieux continus. Il remarquable de constater que dans la formule (4.5), dans lintgrale de
frontire, seule intervient la vitesse des points de la frontire du domaine D t .
4.4 Conditions de compatibilit

Dans certains problmes de mcanique des milieux continus, on est amen rsoudre le problme suivant :
Soit S (M) un champ de tenseurs symtriques du second ordre.
Trouver le champ vectoriel v tel que sym grad v = S .
On montre ici que ce problme na de solution que si et seulement si le champ symtrique S (M) satisfait
certaines condition appeles conditions de compatibilit.
criture dune condition ncessaire :

Soit v(M) un champ vectoriel et soit S (M) la partie symtrique de son gradient : S = 1
2 grad v + grad T v
1 1
On en dduit : rot S = rot grad v + rot grad T v (identit (3.36) page 56)
2 | {z } 2
0
En transposant cette galit, il vient :

1 1
rot T S = rot T grad T v = grad rot v (identit (3.37) page 56) (4.6)
2 2
En utilisant nouveau lidentit (3.36) page 56, on en dduit une condition ncessaire sur le champ S (M) :
rot rot T S = 0 (6 quations, voir (3.41) page 56) (4.7)
La condition (4.7) est suffisante :

Soit maintenant un champ de tenseurs symtriques S (M) respectant la condition ncessaire (4.7) M.
Cherchons le champ v (M) tel que S (M) = sym grad v (M).
Le champ v (M) est solution de lquation diffrentielle tensorielle (9 quations aux drives partielles):
grad v = sym grad v + antisym grad v = S +A

A (4.8)
| {z } | {z }
S A
o A (M) est un champ de tenseurs antisymtriques inconnu dterminer.

La condition (4.7) garantit que lquation (4.6) a une solution (en vertu de (3.44) page 57). Cette quation
est une quation dont linconnue est A . En effet :
1 1
rot T S = grad rot v = grad (grad v : H ) (dfinition (3.21) page 53)
2 2
1
= grad (SS +A A) : H
2
1
= grad A : H (SS : H = 0 car S symtrique)
2
rot T S = grad a (aa est le vecteur adjoint de A , dfinition (1.27) page 18) (4.9)
65
Le vecteur a (et donc le tenseur antisymtrique A = H aa) est donc la solution du systme (4.9) (9 quations
aux drives partielles) :
grad a = rot T S (4.10)
Lintgration de cette quation diffrentielle tensorielle, dinconnue a (M), dont on sait quelle a une solu-
tion grce la condition (4.7), donne le champ de tenseurs antisymtriques A (M) = H a (M) (voir (1.28)
page 18).
Lquation (4.8) page 65, dinconnue v (M), peut alors tre complte :
grad v = S +H
H aa (4.11)
Cette quation na de solution que si et seulement si rot (SS +H

H aa) = 0 :
1
0 = rot S + rot (H H aa)
2
= rot S + grad T a divaa G (identit (3.38) page 56)
T T
= grad a + grad a divaa G (quation (4.9) page 65)
divaa = 0
Cette dernire condition sur le champ a (M) est toujours satisfaite car S est symtrique. En effet :
divaa = grad a : G = (rot T S ) : G = 0 (identit (3.40) page 56)
En conclusion, on est assur de lexistence dun champ v (M) solution du problme pos sous rserve que
le champ tensoriel symtrique S (M) satisfasse les conditions de compatibilit :
rot rot T S = 0 (6 quations) (4.12)
4.4.1 Autre forme des quations de compatibilit :
Dans beaucoup de cours de mcanique des milieux continus, les conditions de compatibilit (4.12) sont
prsentes sous la forme suivante 4 :
S = 0
grad div S + grad T div S grad grad TrSS (4.13)
On laisse le soin au lecteur de vrifier que le systme des six quations diffrentielles (4.12) est quivalent
au systme des six quations diffrentielles (4.13).
I NDICATIONS POUR LA DMONSTRATION : Si lon pose :
T = rot rot T S et S
T = grad div S + grad T div S grad grad TrSS
on vrifie aisment que lidentit T = T (TrT G est vraie SS. Il est facile de montrer ensuite que T = 0 T = 0 .
T )G
4.4.2 Mthode dintgration
La dmonstration qui prcde donne la mthode gnrale pour trouver le champ v(M). Soit un champ de
tenseurs du second ordre symtrique S (M) satisfaisant aux conditions de compatibilit (4.12).
1. On cherche dabord le champ vectoriel a (M) solution de (4.10) :
grad a = rot T S (9 quations aux drives partielles) (4.14)
4. Cette forme, dexpression plus complique, vite lintroduction du rotationnel dun tenseur du second ordre.
66
4.5. Reprsentation de Mohr pour les tenseurs symtriques
2. On cherche ensuite le champ vectoriel v (M) solution de (4.8) :
grad v = S +H
H aa (9 quations aux drives partielles) (4.15)
Les champs vectoriels v solutions ne sont pas uniques. En effet :

les solutions a (M) de (4.14) sont dfinies un champ vectoriel uniforme a 0 prs,
les solutions v (M) de (4.15) sont dfinies un champ vectoriel uniforme v 0 prs.
4.5 Reprsentation de Mohr pour les tenseurs symtriques

Soit S un tenseur du second ordre symtrique. Il a donc trois valeurs propres relles 1 2 3 et il
existe une base propre orthonorme {uui }. On peut donc crire :
3
S = i u i uui
i=1
On considre ce tenseur comme un endomorphisme linaire de V3 : w = S vv et on observe gomtriquement

comment le tenseur S transforme le vecteur v . On constate :
kw
wk
1. une dilatation d = kvvk (la transformation change la norme)
2. une dviation = (vv,w
w) (la transformation change la direction)
w. On constate que la dilatation d et la dviation sont
La transformation tant linaire, on a S (kvv) = kw
indpendantes de k. Il suffit donc de nenvisager que les transformations de vecteurs v unitaires.
La dilatation du vecteur unitaire v est donc : d = kw
wk.
Pour apprhender les volutions de la dilatation et de la dviation quand le vecteur unitaire v varie, on
choisit la mthode suivante :
1. on appelle partie normale de w le vecteur : w n = (vv w
w)vv
2. on appelle partie tangentielle de w le reste : wt = w wwn
J USTIFICATION DU VOCABULAIRE : Le vecteur unitaire v dfinit un plan dont il est la normale unitaire. La partie normale de w est
sa partie hors plan, la partie tengentielle de w est donc sa projection dans le plan.
La connaissance des scalaires wn = v w et wt = kw

w w n k suffit pour reconstituer la dilatation d et la
dviation . En effet :
q
wt
d = w2n + wt2 et tan = (4.16)
wn
Afin de comprendre gomtriquement comment voluent la dilatation et la dviation quand le vecteur
unitaire v varie, on va tracer les vecteurs w dans un plan (een ,eet ), avec en abscisse les wn et en ordonnes
les wt . Daprs (4.16), un vecteur OM = wn e n + wt et a pour module la dilatation d et pour angle polaire la
dviation .
Si on note vi les composantes du vecteur v dans la base propre orthonorme {uui } de S , il vient :
1 = v21 + v22 + v23 (4.17)

w = v SS vv = 1 v21 + 2 v22 + 3 v23
wn = v w (4.18)
wt +wwn = w = 1 v1 e 1 + 2 v2 e 2 + 3 v3 e 3
w2n + wt2 = 21 v21 + 22 v22 + 23 v23 (4.19)
Si on se donne un point (wn ,wt ) du plan (een ,eet ), les vecteurs v de composantes (v1 ,v2 ,v3 ) qui correspondent
ce point sont solution du systme dquations (4.17), (4.18),(4.19).
67
La solution est :
wt2 + (wn 2 ) (wn 3 ) wt2 + (wn 3 ) (wn 1 ) wt2 + (wn 1 ) (wn 2 )
v21 = v22 = v23 =
(1 2 ) (1 3 ) (2 3 ) (2 1 ) (3 1 ) (3 2 )
| {z } | {z } | {z }
0 0 0
Puisque les termes de gauche sont ncessairement non ngatifs, des solutions nexistent que si :
wt2 + (wn 2 ) (wn 3 ) 0 wt2 + (wn 3 ) (wn 1 ) 0 wt2 + (wn 1 ) (wn 2 ) 0
R EMARQUE : Si deux valeurs propres sont gales, certaines composantes de v sont indtermines.
On voit donc que tous les points du plan (een ,eet ) ne peuvent pas correspondre un vecteur v . Autrement dit,
pour un tenseur S symtrique donn, les coordonnes wn et wt (ou bien la dilatation d et la dviation ) ne
peuvent prendre des valeurs quelconques, il faut quelles satisfassent les ingalits-ci dessus.
Dans le cas o les valeurs propres sont distinctes, ces ingalits impliquent que les points les points (wn ,wt )
doivent se trouver dans la zone dlimite par les trois cercles de la figure ci-dessous :
et
wt
d

en
3 2 wn 1
F IG . 4.1 Tricercle de Mohr
1 3
On constate que 3 wn 1 et que wt 2 .
Si deux valeurs propres sont gales, le domaine se rduit un demi cercle.
Si les trois valeurs propres sont gales (le tenseur S est sphrique), le domaine se rduit au point (,0).
68
Conclusion
Lalgbre et lanalyse tensorielle sont ncessaires pour la description et la manipulation des grandeurs
physiques qui sont introduites en mcanique des milieux continus. Ce cours na prsent que les concepts
qui sont strictement ncessaires mcanique des milieux continus. Il ne peut en aucun cas tre considr
comme un cours complet sur les tenseurs. En particulier, bon nombre de rsultats (soigneusement signals)
ne sont valables que pour les tenseurs construits sur V3 .
Ces dveloppements permettent de simplifier la prsentation de la mcanique des milieux continus. En ef-
fet, les quations de la mcanique peuvent scrire uniquement avec des oprations tensorielles algbriques
et des oprateurs diffrentiels tensoriels (gradient, divergence, rotationnel et laplacien). Sous cette forme
condense, on peut alors se concentrer sur lessentiel : les concepts de la mcanique, sans sencombrer des
choix (accessoires car non physiques) dun quelconque systme de coordonnes ou dune quelconque base
pour donner des composantes aux tenseurs. Les quations tensorielles sont par essence valables quels que
soient ces choix.
Il nen reste pas moins que pour rsoudre effectivement un problme particulier, il faut choisir un systme
de coordonnes commode pour reprer les points du domaine tudi, et il faut choisir une base pour expri-
mer les composantes des tenseurs. Les quations tensorielles (algbriques ou diffrentielles) se traduisent
alors par des quations ordinaires (algbriques ou diffrentielles) portant sur des composantes et quil faut
rsoudre soit analytiquement (quand on peut) par les mthodes mathmatiques standard (ou laide dun
logiciel de calcul formel), soit numriquement par des mthodes numriques approches (gnralement
laide dun ordinateur).
Cest pour expliquer clairement le passage des quations tensorielles aux quations ordinaires que les
chapitres prcdents ont t soigneusement dtaills.
69
70
Annexe A
Invariants et valeurs propres dun

tenseur symtrique rel
Tout tenseur rel symtrique du second ordre S construit sur V3 a trois valeurs propres relles {1 ,2 ,3 }
et un systme de trois invariants rels {SI ,SII ,SIII } qui sont les coefficients du polynme caractristique.
Lexpression de {SI ,SII ,SIII } en fonction des valeurs propres est triviale :
SI = 1 + 2 + 3 SII = 1 2 + 2 3 + 3 1 SIII = 1 2 3
En revanche, le problme inverse lest moins. Au passage, on va notamment montrer que le triplet dinva-
riants {SI ,SII ,SIII } ne peut prendre des valeurs quelconques : ces trois invariants sont soumis des condi-
tions dingalits pour quils puissent tre les invariants dun tenseur rel symtrique.
Les trois invariants {SI ,SII ,SIII } tant considrs comme connus, les trois valeurs propres sont, par dfini-
tion, les solutions du polynme caractristique de la matrice [S ] des composantes mixtes 1 de S :
3 SI 2 + SII SIII = 0 (A.1)
A.1 Condition dexistence de valeurs propres relles
On va montrer ici que les invariants {SI ,SII ,SIII } dun tenseur symtrique rel ne peuvent prendre des
valeurs quelconques : il doivent ncessairement satisfaire certaines ingalits.
SI
Au lieu de chercher les solutions de (A.1), on effectue le changement dinconnues : = x + (ce qui
3
revient chercher les valeurs propres x du dviateur de S ). Lquation (A.1) devient :

S2 SI SII 2 SI3
x3 + SII I x + SIII = 0 (A.2)
3 | 3 27
{z }
| {z }
p q
dont on sait quelle na 3 racines relles que si :

R = 4 p3 + 27 q2 = 27 SIII
2
+ 4 SI3 18 SI SII SIII + 4 SII
3
SI2 SII
2
<0
1. On peut aussi bien prendre les composantes mixtes [S ]. On obtient les mmes valeurs propres, mais les vecteurs propres sont
obtenus par leurs composantes covariantes. Ici, on ne sintresse quaux valeurs propres.
71
A. INVARIANTS ET VALEURS PROPRES DUN TENSEUR SYMTRIQUE REL
Ce polynme de degr 2 en SIII , de coefficient en SIII 2 positif, ne peut tre ngatif quentre des racines
relles ventuelles. Pour quil ait des racines relles en SIII , il faut que son discriminant soit positif :
3
= 16 SI2 3 SII > 0 SI2 3 SII > 0 (A.3)
Les racines en SIII sont alors :
SI SII 2 SI3 2 2 3
SI 3 SII 2
3 27 27
Dans ces conditions, R < 0 si SIII est compris entre les racines :
SI SII 2 SI3 2 2 3 SI SII 2 SI3 2 2 3
SI 3 SII 2 < SIII < + SI 3 SII 2
3 27 27 3 27 27
2 2 23 SI SII 2 SI3 2 2 3
SI 3 SII < SIII + <+ SI 3 SII 2
27 3 27 27
27 SIII 9 SI SII + 2 SI3
1 < 3 <1 (A.4)
2 SI2 3 SII 2
Les invariants fondamentaux dun tenseur symtrique rel vrifient ncessairement les ingalits (A.3) et
(A.4).
A.2 Dfinition de nouveaux invariants

0n peut donc dfinir deux nouveaux invariants J et pour les tenseurs rels symtriques :
q
J = SI2 3 SII > 0
27 SIII 9 SI SII + 2 SI3 27 SIII 9 SI SII + 2 SI3
= Arccos 3 = Arccos
2 SI2 3 SII 2 2 J3
o [0,] et cos [1,1]
On peut interprter ces nouveaux invariants en remarquant que :

r
3 3
J = kdev S k = dev S : dev S
2 2
dev S
et 27 SIII 9 SI SII + 2 SI3 = 27 det dev S cos = 3 6 det
kdev S k
des constantes prs, linvariant J reflte la norme du dviateur de S et linvariant cos reflte le dtermi-
nant du dviateur norm.
R EMARQUE : En mcanique des milieux continus, si S est un tenseur des contraintes, linvariant J est appel : contrainte quivalente
de Von Mises.
Dautre part, on constate que le dterminant du dviateur norm dun tenseur du second ordre symtrique rel est toujours compris
1
entre 3 6
1
et 3 6
0.136. Il est nul pour = 2 . On verra plus loin que ceci se produit quand la valeur propre intermdiaire 2 vaut
le tiers de la trace.
Les relations inverses sont :

SI2 J 2 2 J 3 cos 3 J 2 SI + SI3
SII = SIII =
3 27
Les triplets dinvariants {SI ,SII ,SIII } et {SI ,J, cos ou } sont donc quivalents en ce sens que si on connat
lun des triplets on peut calculer lautre et inversement. Nanmoins, contrairement au triplet {SI ,SII ,SIII },
le nouveau triplet {SI ,J, cos ou } prsente un avantage : chacun des trois rels peut prendre une valeur
arbitraire dans son domaine de dfinition indpendamment des autres :SI R, J 0 et [0,].
72
A.3. Expression des valeurs propres en fonction des invariants
A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants
J2 2 J 3 cos
Aprs substitution, lquation (A.2) page 71 devient : x3 x =0
3 27

En remarquant que cos = 4 cos 3 3 cos 3 , cette quation se factorise :
3

3 x 2 J cos 9 x2 + 6 J x cos 3 J 2 + 4 J 2 cos2 =0
3 3 3
2J
Une premire solution est donne par le facteur de gauche : x1 = cos
3 3
2
Le discriminant du second facteur est : 108 J 2 1 cos2 = 6 3 J sin >0
3 3
Il a donc deux solutions relles qui sont :

J J
x2 = cos + 3 sin x3 = cos 3 sin
3 3 3 3 3 3
Les valeurs propres de S sont donc :
2J SI
1 = cos + (A.5)
3 3 3
J SI 2J 2 SI
2 = cos + 3 sin + = cos + (A.6)
3 3 3 3 3 3 3 3

J SI 2J 2 SI
3 = cos 3 sin + = cos + + (A.7)
3 3 3 3 3 3 3 3
o :
q r
3 3
J= SI2 3 SII
= kdev S k = dev S : dev S 0
2 2
27 SIII 9 SI SII + 2 SI3 h dev S i
= Arccos 3 = Arccos 3 6 det ; [0,]
2 S2 3 S 2 kdev S k
I II
2 2J
3 3

0 3
3 2 SI
3 1
23
F IG . A.1 Reprsentation gomtrique des valeurs propres dun tenseur rel symtrique ( [0,])
73
A.4 Classement des valeurs propres

[0,], on a donc 1
2 cos 3 1 et 0 sin 3 3
2 , ce qui permet de classer les valeurs propres :

3 3
1 2 = J cos J sin 0 et 2 3 = J sin 0
| {z } | {z 3}
3 3 3 3
21 J 21 J
On a donc 1 2 3 .
En analysant les valeurs des invariants J et , on peut statuer sur la multiplicit des valeurs propres :
si J = 0, cest--dire SI2 3 SII = 0, la norme du dviateur de S est nulle, le tenseur S est donc
sphrique, les trois valeurs propres sont gales S3I et est indtermin ;
si J 6= 0 et = 0, alors 2 = 3 ;
si J 6= 0 et = , alors 1 = 2 ;
si J 6= 0, 6= 0 et 6= , alors les valeurs propres sont distinctes.
1 +3
R EMARQUE : Si J 6= 0 et = 2 , alors 2 = SI
3 et 2 = SI
3 .
A.5 cart des valeurs propres extrmes

En utilisant (A.5) et (A.7) page 73, il vient :

2J 2 2J
1 3 = cos cos + = 3 cos
3 3 3 3 3 6 3

o cos
6 3 varie entre 2
3
et 1, lorsque varie entre 0 et , soit une variation de 13.4%. on a donc :

2 3
J 1 3 J 1.155 J
3
On peut donc faire une estimation de 1 3 6.7% prs en prenant comme estimation la valeur mdiane :
!
J 3
1 3 3 1+ 1.077 J
3 2
R EMARQUE : Si S est un dviateur (SI = 0), de valeurs propres {1 2 3 }, on peut donner le rapport entre les valeurs propres
extrmes (conditionnement de la matrice des composantes de dev S ) :
3 cos( 3 + 3 ) 1 3 1
=
= (1 + 3 tan ) 2
1 cos 3 2 3 1 2
A.6 Systmes dinvariants dun tenseur dordre 2 rel symtrique

Pour un tenseur rel symtrique S , il y a donc complte quivalence entre la connaissance des trois inva-
riants fondamentaux
(coefficients du polynme caractristique) {SI , SII , SIII } , la connaissance des trois
dev S
invariants SI , J ou kdev S k , ou det et la connaissance de ses 3 valeurs propres classes
kdev S k
{1 2 3 }, car connaissant un triplet, on peut calculer les autres.
74
A.7. Dtermination tensorielle des directions propres
Il est noter que certains auteurs utilisent aussi le triplet dinvariants {S1 ,S2 ,S3 } dfini par :
S1 = SI = TrSS ; S2 = Tr (SS 2 ) = SI2 2 SII ; S3 = Tr (SS 3 ) = 3 SIII 3 SI SII + SI3
On montre facilement que les formules inverses sont :

1 2 1 3 1
S1 = SI ; SII = S1 S2 ; SIII = S3 S1 S2 + S13
2 3 2 2
Le triplet {S1 ,S2 ,S3 } est donc aussi un triplet quivalent.
Il est mme possible den dfinir une infinit dautres car toute fonction scalaire dinvariants est un inva-
riant. Plus prsisment, soient { f (1) , f (2) , f (3) } trois fonctions des invariants fondamentaux {SI , SII , SIII } et
valeur scalaire ; elles dfinissent un triplet dinvariants valide
{S(1) = f (1) (SI ,SII ,SIII ) , S(2) = f (2) (SI ,SII ,SIII ) , S(3) = f (3) (SI ,SII ,SIII )}
si la tranformation {SI , SII , SIII } {S(1),S(2) ,S(3) } est inversible, cest--dire si la matrice jacobienne de
la transformation est rgulire : det f (i) , j 6= 0.
R EMARQUE : Le choix dun triplet dinvariants {S(1) ,S(2) ,S(3) } comme arguments dune fonction relle isotrope devrait tre donc
guid par linterprtation physique des termes du triplet choisi. Cette fonction peut toujours tre ramene une fonction des trois
invariants fondamentaux. Par exemple :
= f (S(1) ,S(2) ,S(3) )

= f ( f (1) (SI ,SII ,SIII ), f (2) (SI ,SII ,SIII ), f (3) (SI ,SII ,SIII ))
= g (SI ,SII ,SIII )
pourvu que la matrice 3 3 de terme gnral f (i) , j soit de dterminant non nul.
A.7 Dtermination tensorielle des directions propres

Pour tout tenseur rel symtrique du second ordre S construit sur V3 , on peut toujours trouver au moins
une base orthonorme {uu1 ,uu2 ,uu3 } de V3 telle que le tenseur S scrit :
3
S = i ui uui
i=1
| {z }
Ui
o U i = u i u i est un tenseur uniaxial reprsentant une direction propre non oriente associe la valeur
propre i .
D FINITION : Si {uui } est un triplet de vecteurs propres orthonorms de S , on appelle tenseurs uniaxiaux
propres les tenseurs les tenseurs U i = u i uui .
U i = i U i .
On vrifie aisment que S U
Les vecteurs {uui } formant une base orthonorme, on vrifie aisment les proprits des tenseurs uniaxiaux
U i suivantes :
(U
U i )I = 1 (U
U i )II = 0 (U
U i )III = 0 U i )n = U i
(U kU
U ik = 1 U i : U j = 0 (i 6= j) (A.8)
Les deux dernires proprits expriment que puisque le triplet de vecteurs propres {uu1 ,uu2 u 3 } forme une
base vectorielle orthonorme, alors le triplet de tenseurs uniaxiaux {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } est aussi orthonorm.
Les valeurs propres classes des tenseurs symtriques U i sont {1,0,0} et la direction propre associe la
valeur propre 1 est la ime direction propre de S .
Connaissant S (par ses composantes dans une base quelconque), on peut calculer les invariants SI , J et et
le triplet des valeurs propres classes {i } par les formules (A.5), (A.6), (A.7) page 73.
75
En se plaant dans la base propre, on vrifie aisment que les directions propres U i sont les solutions des
trois quations tensorielles suivantes :
S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G = (1 2 ) (1 3 )U
U1 (A.9)
S (3 + 1 )SS + 3 1 G = (2 3 ) (2 1 )U
2
U2 (A.10)
S (1 + 2 )SS + 1 2 G = (3 1 ) (3 2 )U
2
U3 (A.11)
Si les valeurs propres {1 2 3 } sont distinctes (J 6= 0 et 6= 0 et 6= ) la solution {U

U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } est
unique. En revanche,
si J = 0, le tenseur S est sphrique (1 = 2 = 3 ), les trois quations ci-dessus sont identiquement
vrifies UU i et tout triplet orthonorm {U U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } est solution ;
si J 6= 0 et = 0, alors 2 = 3 6= 1 ; lquation en U 1 a une solution unique et les deux autres
sont identiquement vrifies U U 2 UU 3 ; le tenseur U 1 peut tre complt par tout couple de tenseurs
uniaxiaux {U U 2 ,U
U 3 } tel que le triplet {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } soit orthonorm ;
si J 6= 0 et = , alors 1 = 2 6= 3 ; lquation en U 3 a une solution unique et les deux autres
sont identiquement vrifies U U 1 UU 2 ; le tenseur U 3 peut tre complt par tout couple de tenseurs
uniaxiaux {U U 1 ,U
U 2 } tel que le triplet {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } soit orthonorm.
A.8 En bref...
Pour les tenseurs symtriques rels :
On sait calculer les valeurs propres classes en fonction des invariants fondamentaux avec les for-
mules (A.5) et suivantes page 73.
Les valeurs propres tant connues on sait trouver les tenseur uniaxiaux propres avec des formules
tensorielles, donc valables dans tout base (voir (A.9) et suivantes page 76).
On peut construire une infinit de triplets dinvariants quivalents (voir A.6 page 74).
76
Annexe B
Fonctions isotropes
Lobjectif de cette annexe est de proposer des listes dinvariants scalaires ncessaires et suffisants pour
reprsenter la liste des arguments tensoriels de fonctions relles isotropes utiles en mcanique des milieux
continus.
De nombreux auteurs (B OEHLER, S PENCER et WANG et autres) ont publi des listes dinvariants pour les
fonctions isotropes de leurs arguments tensoriels 1 . La plupart se sont focaliss sur la recherche dinvariants
quils appellent algbriques , cest--dire dont lexpression en fonction des composantes sur une base 2
est un polynme de composantes 3 . Les dmonstrations plublies qui aboutissent ces listes sont la plupart
du temps trs laborieuses et compliques lire.
On se propose ici de trouver des listes dinvariants pour les fonctions isotropes de leurs arguments tenso-
riels dans les cas utiles en mcanique des milieux continus, sans se proccuper si ces invariants sont des
polynmes de composantes ou non. On montrera par ailleurs que ces listes ne sont pas uniques. Enfin, les
dmonstrations tant rdiges avec des raisonnements gomtriques, elles fournissent une interprtation
gomtrique des invariants de ces listes. On pourra noter au passage que ces dmonstrations ne requirent
aucune proprit de continuit ou de drivabilit de la fonction isotrope, on ne lui demande que la qualit
dtre une fonction, cest--dire une application E F o E et F sont des produits cartsiens despaces de
tenseurs. Pour les fonctions relles isotropes, on aura F = R.
B.1 Rotation dun tenseur
Soit Q un tenseur orthogonal de dterminant +1 (une rotation). On sait lidentifier indiffremment (et de
manire biunivoque) soit par ses composantes dans une base, soit par un vecteur rotation = e , o
e est
un vecteur unitaire et o est langle de rotation [0,] (voir (1.77), (1.78) et (1.79) page 28).
Dans la suite, on notera Q+ lensemble des rotations.
La rotation par Q dun tenseur T dordre p est un tenseur dordre p not R Q (T
T ). Son calcul dpend de
lordre de tensorialit p :
pour p = 0 (le tenseur est un scalaire x) : R Q (x) = x.
1. Un dsaccord est apparu dans le cas de deux arguments tensoriels du second ordre symtriques : B OEHLER donne une liste
minimale de 4 invariants, dautres auteurs soutenant que trois suffisent. Cette question est aborde en B.2.3 page 83.
2. le plus souvent orthonorme!
3. La stricte dfinition des nombres algbriques est quils sont des racines de polynmes. En ce sens, les valeurs propres sont donc
des nombres algbriques, puisquelles sont les racines du polynme caractristique. Elles ne sexpriment pas toujours comme des
polynmes des composantes dans une base quelconque (voir (A.5) et suivantes page 73)), mais il existe des bases dans lesquelles
elles sont des expressions simples des composantes : ce sont les bases propres orthonormes.
77
B. FONCTIONS ISOTROPES
pour p = 1 (le tenseur est un vecteur v ) : R Q (vv) = Q vv. Il sagit de la rotation classique du vecteur v
autour de laxe orient
e et dangle [0,].
pour p = 2 (le tenseur T est dordre 2) : R Q (T T ) = Q T Q T . On vrifie aisment que les tenseurs T
et R Q (T
T ) ont les mmes valeurs propres et que les vecteurs propres de R Q (T T ) sont les transforms
par R Q des vecteurs propres de T (voir 1.6.10 page 26).
Pour gnraliser aux ordres suprieurs 2, on dfinit un nouveau produit tensoriel, not et parfois appel
produit tensoriel de Kronecker. Ce produit nopre que sur des tenseurs dordre 2 :
U est un tenseur dordre 4 dfini par :
D FINITION : Soient T et U deux tenseurs dordre 2, le tenseur T U
U = T i m U j n (eei ee j em en )
T U (T U )i j mn = T i m U j n
T U
En fait, ce produit tensoriel est une certaine transposition du produit T U

U : (T U )i j mn = (T
T U U )i m j n .
T U
On gnralise sans difficult. Par exemple, le produit de trois tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 6 :
U SS = T i m U j n Sk p (eei ee j eek em en ee p )
T U (T U SS )i jk mnp = T i m U j n Sk p
T U
Grce ce produit, on peut rcrire la rotation dun tenseur T dordre 2 sous la forme suivante :
R Q (TT ) = (Q Q) : T = Qi m Q j n T mn (eei ee j )
Q Q
De mme, la rotation par R Q dun tenseur T dordre 3 scrit :
R Q (TT ) = (Q
Q Q Q)3T = Qi m Q j n Qk p T mnp (eei ee j eek )
Q Q
et dune manire gnrale, la rotation dun tenseur T dordre p scrit :
R Q (TT ) = (Q Q) pT = Qi1 j1 Qi p j p T j1 j p (eei1 eei p )

Q Q (B.1)
| {z } | {z }
p fois p termes
o p est le produit contract p fois.

R EMARQUE : En mcanique des milieux continus, les tenseurs qui ont subir des rotations seront dordre 1, 2 ou 4.
B.2 Reprsentation des lments dun ensemble

D FINITION : On dit que les lments dun ensemble E sont reprsents par les lments dun ensemble
E sil existe une surjection 4 s : E E.
Soit s une telle surjection, et soient e E et e E .
Llment e est appel reprsentant de e si e = s(e ).
La surjection s est appele reprsentation de E.
Si une reprsentation s existe, tous les lments de E ont donc au moins un reprsentant (il peut y en
avoir plusieurs). Dautre part, il peut exister plusieurs reprsentations de E, cest--dire quon peut trouver
plusieurs couples (E ,s ) o s est une surjection E E.
Soit une fonction f : E F. Sil existe une reprsentation s : E E, alors il existe une fonction g = s f :
E F telle que g(e ) = f (e) o e E et e E.
Dans la suite, on cherchera des reprsentations de E telles que lensemble E des reprsentants soit de la
forme Rm Q+ o les lments de Rm sont des scalaires invariants dans toute rotation des lments de
E. Lintrt dune telle reprsentation des lments de E apparaitra lorsque la fonction f est une fonction
isotrope de ses arguments (voir B.3 page 84).
4. Tous les lments de E ont au moins un antcdent dans E , autrement dit : limage de E par la surjection s est exactement E.
78
B.2. Reprsentation des lments dun ensemble
B.2.1 Reprsentation de vecteurs

v
Un vecteur de V3 peut tre dfini par sa norme (r = kvvk 0) et un vecteur unitaire e
v= kvvk .
On a donc : v = kvvke
v o kvvk 0.
e lensemble des vecteurs unitaires et R+ lensemble des rels non ngatifs.
On note V
e V telle que s(kvvk,e
La surjection s : R+ V v ) = kvvke
v = v est une reprsentation de lensemble V.
On construit maintenant une reprsentation de V e de la manire suivante : on choisit un vecteur unitaire
arbitraire e
v 0 . Il existe toujours une rotation R Q+ telle que e
v = R e
v0.
R EMARQUE : Il existe une infinit de rotations R qui font passer de e v0 e
v . Toutes ces rotations ont leur axe dans le plan bissecteur
de (e v ). Toutefois, si on se limitait aux rotations dangle , il nen existe que deux pour passer de e
v 0 ,e v : leur axe
v0 e e est sur la
bissectrice unitaire : e = keevv 0 +e
+e
v
vk . Quoiquil en soit, une unicit nest pas ncessaire : lensemble des rotations R engendre lensemble
0
des vecteurs unitaires.
e est donc la surjection s telle que
Une reprsentation de V
v0 = e
R Q+ R e e
vV (B.2)
Le vecteur unitaire e
v 0 tant choisi, on a ainsi construit une reprsentation de lensemble V :
(kvvk,R
R) R+ Q+ v V (B.3)
De plus, le rel kvvk est invariant par toute rotation R Q du vecteur v car kvvk = kR Q (vv)k Q
Q Q+ .
Reprsentation dun couple de vecteurs unitaires
Soit un couple de vecteurs unitaires {e v }. On note = Arccos(e

u ,e v ) [0,] langle (non orient 5 ) (e
u e u ,e
v)
(dans V3 , [0,], il est donc entirement dfini par son cosinus).
On construit une reprsentation du couple de vecteurs unitaires {e
u ,e
v } de la manire suivante :
1. on choisit un vecteur unitaire ue0 ;
v 0 qui fait un angle avec ue0 (il en existe une infinit);
2. on choisit un vecteur unitaire e
3. il existe une rotation R (unique 6 ) qui transforme le couple {eu 0 ,e
v 0 } en le couple {e
u ,e
v }.
On a ainsi construit une surjection s telle que :
(e
u e
v ,R
R) [0,1] Q+ {e
u ,e e V
v} V e (B.4)
De plus, on vrifie aisment que le produit scalaire ue e v (ou langle ) est invariant dans toute rotation R Q
du couple de vecteurs {e v }, cest--dire que ue e
u ,e v = R Q (e
u ) R Q (e
v ) Q
Q Q+ (voir (1.60) page 27).
Reprsentation dun triplet de vecteurs unitaires
Soit un triplet de vecteurs unitaires {e

u ,e
v ,e
w }. On note :
= Arccos(e u e
v ) [0,] langle (non orient) (e
u ,e
v ),
= Arccos(e u we ) [0,] langle (non orient) (e
u ,e
w ),
= Arccos(e v we ) [0,] langle (non orient) (e
v ,e
w ),
= sgn[e
u ,e
v ,e
w ] = 1 le signe du produit mixte des trois vecteurs.
5. Il nest pas possible de donner un signe langle entre deux vecteurs de V3 .
6. On peut dmontrer algbriquement cette affirmation gomtrique.
79
On construit une reprsentation du triplet de vecteurs unitaires {e

u ,e
v ,,e
w } de la manire suivante :
u0 ,
v 0 qui fait un angle avec ue0 (il en existe une infinit),
3. on construit un vecteur unitaire we 0 qui fait un angle avec e
u0 et un angle avec e v0 (il en existe deux,
symtriques par rapport au plan (e0 ,e0 )),
u v
4. le signe du produit mixte permet de choisir w e 0 unique,
R 7
5. il existe une rotation (unique ) qui transforme le triplet {e u0 ,e
v0 ,e
w0 } en le triplet {e
u,ev,e
w} (la rotation
R conserve les angles entre les vecteurs, ainsi que leur produit mixte).
On a ainsi construit une surjection s telle que
(e e ,e
v w e ,e
u w v , ,R
u e R) [0,1]3 [1] Q+ {e
u ,e
v ,e e3
w} V (B.5)
o les rels e e , ue w
v w e ,e v et } sont invariants dans toute rotation R Q du triplet de vecteurs {uu,vv,w
u e w}.
Reprsentation dun n-uplet de vecteurs unitaires
Comme on laura compris avec les exemples prcdents, les invariants ncessaires et suffisants pour repr-
senter un n-uplet de vecteurs unitaires sont les angles (ou leur cosinus) et les signes des produits mixtes
permettant de reconstruire sans ambigut la position relative des arguments vectoriels.
Pour chaque vecteur unitaire e v i de numro i > 3, il faut donc ajouter, par exemple, les cosinus des angles
non orients cos 1i = e v i et cos 2i = e
v 1 e v i , ainsi que le signe du produit mixte 12i = [e
v 2 e v 1 ,e
v 2 ,e
v i ].
R EMARQUE : On verra dans la section suivante que les signes des produits mixtes disparaissent de la liste des reprsentants si les
vecteurs unitaires sont remplacs par des directions non orientes.
Reprsentation dun n-uplet de vecteurs non unitaires
En consquence de ce qui prcde, un n-uplet de vecteurs est reprsentable par la liste des n rels non
ngatifs reprsentant les normes, complte par la reprsentation des n vecteurs unitaires comme prcis
dans les paragraphes prcdents. En rsum :
reprsentation dun vecteur : {kvvk,RR};
reprsentation de 2 vecteurs : {r1 ,r2 ,12 ,RR};
reprsentation de 3 vecteurs : {r1 ,r2 ,r3 , 12 ,31 ,32 ,123 , R };
reprsentation de 4 vecteurs : {r1 ,r2 ,r3 ,r4 , 12 ,31 ,32 ,123 , 41 ,42 ,124 , R }
reprsentation de 5 vecteurs : {r1 ,r2 ,r3 ,r4 ,r5 , 12 ,31 ,32 ,123 , 41 ,42 ,124 , 51 ,52 ,125 , R }
etc.
o
ri = kvvi k ;
v
les angles i j [0,] peuvent donc tre reprsents par leur cosinus : cos i j = vi
kvvi k kvv jj k ;
les i jk = 1 sont les signes des produits mixtes [uui ,uu j ,uuk ].
R EMARQUE : Les reprsentations proposes ne sont pas uniques; par exemple, lorientation du vecteur v 4 peut tre faite par rapport
aux vecteurs prcdents avec les angles 42 et 43 complts du signe 234 .
Comme prcdemment, les rels ri , les angles i j (ou leur cosinus) ainsi que les signes i jk sont invariants
dans toute rotation R Q du n-uplet de vecteurs.
7. Cest la rotation unique qui fait passer, par exemple, du couple {e
u 0 ,e
v 0 } au couple {e
u ,e
v }.
80
B.2.2 Reprsentation de directions non orientes
En mcanique des mileux continus, on a souvent besoin de considrer des directions non orientes, comme
par exemple des directions danisotropie de la matire.
Une manire de dfinir algbriquement une direction non oriente de lespace tridimentionnel est de donner
un tenseur uniaxial norm dfini de la manire suivante :
U = ue ue o ue est un vecteur unitaire
Le tenseur U est rel, du second ordre, symtrique et ses valeurs propres classes sont {1,0,0}. La direction
non oriente ainsi dfinie est la direction propre unique 8 associe la valeur propre 1, cest--dire ke
u.
On peut donc reprsenter toute direction non oriente de lespace par un tenseur uniaxial unitaire.
On vrifie aisment les proprits suivantes : si U = ue ue et V = e
v e
v,
Un =U n U k2 = U : U = 1
kU U : V = (e v )2 = cos2 [0,1]
u e
Langle entre deux directions non orientes de lespace peut donc toujours tre dfini par un angle compris
entre 0 et 2 .
R EMARQUE : Le produit doublement contract tant un produit scalaire pour les tenseurs du second ordre, on pourrait dfinir un
angle tensoriel entre les tenseurs uniaxiaux U et V , par analogie avec les vecteurs, de la manire suivante :
U :V
cos = = cos2 [0,1]
kU
U k kV
Vk
.
Les directions non orientes U sont reprsentables par les vecteurs unitaires ue (par la surjection ue ue ue)
qui sont eux-mmes reprsentables par les rotations R Q+ (voir B.2 page 79).
On note Ue lensemble des directions de lespace (ou bien lensemble des tenseurs du second ordre uni-
axiaux unitaires). Une reprsentation des directions non orientes est donc lensemble Q+ :
e
R Q+ U U (B.6)
Reprsentation dun couple de directions non orientes
Un couple de directions non orientes {U U ,V

V } est reprsent par un couple de vecteurs unitaires par la
u v u e
surjection {e,e} {e ,e e}; dautre part, on a vu en (B.4) page 79 que le couple de vecteurs unitaires
u v v
{e
u,e
v} est reprsent par la surjection {,R
R} {e u,e
v}. On construit ainsi une surjection {,R
R} {U
U ,V
V }.
R} avec [0, 2 ]
Une reprsentation dun couple de directions non orientes est donc reprsent par {,R
et cos = U : V [0,1], soit encore :
2
(U
U : V ,R
R) [0,1] Q+ {U
U ,V e2
V} U (B.7)
On vrifie aisment que le rel U : V (ou bien ) est invariant par toute rotation R Q du couple {U
U ,V
V }.
Reprsentation dun n-uplet de directions non orientes
Un n-uplet de directions non orientes est reprsent par un n-uplet de vecteurs unitaires par la surjec-
tion {e
u 1 , ,e u 1 ue1 , ,e
u n } {e u n uen }. Cependant, contrairement aux n-uplet de vecteurs unitaires, les
produits mixtes peuvent prendre un signe quelconque 9 .
8. En effet, lespace propre associ la valeur propre 1 est de dimension 1 car lodre de multiplicit de cette valeur propre est 1,
cest donc une direction de lespace.
9. On peut peut remplacer u i par uui sans changer la direction U i
81
Une reprsentation dun n-uplet de directions non orientes est donc (par exemple) :
h i2 (n2)+1
(12 , (31 ,32 ), (41 ,42 ), ,(n1 ,n2 ), R) 0, Q+ {U
U 1 , ,U en
U n} U (B.8)
2
o les rels i j peuvent tre remplacs par cos2 i j = U i : U j et sont invariants dans toute rotation R Q du
n-uplet {U
U 1 , ,U
U n }.
B.2.3 Reprsentation des tenseurs rels du second ordre symtriques
Tout tenseur S rel du second ordre symtrique construit sur V3 peut scrire sous la forme :
3 3
S = i uei uei = i U i (B.9)
i=1 i=1
o :
les rels 1 2 3 sont les valeurs propres (leur classement induit leur numrotation);
les vecteurs {e
u i } sont une base propre orthonorme que lon peut toujours choisir directe;
les tenseurs U i = uei uei sont des tenseurs uniaxiaux qui reprsentent la direction propre (non orien-
te) associe la valeur propre i . Le tenseur S tant symtrique, les tenseurs uniaxiaux U i sont
orthonorms (voir (A.8) page 75).
Une reprsentation des tenseurs rels symtriques du second ordre est donc {1 ,2 ,3 ,U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 }.
Le triplet de tenseurs uniaxiaux {U R} (voir (B.8) page 82) o les i j
U i } est reprsentable par {12 ,31 ,32 ,R
sont des constantes gales 2 . La reprsentation du triplet de directions orthogonales se rduit donc R .
On note S lensemble des tenseurs rels du second ordre symtriques. Tout tenseur symtrique du second
ordre est donc reprsentable par :
R} R3 Q S S
{1 ,2 ,3 ,R (B.10)
o les trois valeurs propres relles classes 1 , 2 et 3 sont invariantes dans toute rotation R Q de S (les
QT sont les mmes).
valeurs propres de S et de Q SS Q
R EMARQUE 1 : La surjection trouve ici nest jamais une bijection : quand les valeurs propres sont distinctes, il existe quatre rotations
R qui tranforment le triplet {U
U 0i } en le triplet {U
U i }. Quand les valeurs propres ne sont pas toutes distinctes il en existe une infinit.
R EMARQUE 2 : Le triplet des valeurs propres classes {1 ,2 ,3 } peut tre reprsent par dautres triplets dinvariants (voir A.6
page 74).
Reprsentation dun tenseur symtrique rel du second ordre et dune direction non oriente
Soit un tenseur symtrique du second ordre S = 3i=1 i U i et soit une direction non oriente dfinie par le
tenseur uniaxial norm V = ev e
v.
Une reprsentation de lensemble {SS ,V
V } est lensemble {1 ,2 ,3 ,U
U 1 ,U2 ,U3 ,V
V }.
Une reprsentation des quatre directions orthogonales non orientes {U U 1 ,U2 ,U3 ,V
V } est (par exemple) len-
R} 10 o 1V [0, 2 ] est langle (V
semble {1V ,2V ,R U 1 ) et 2V [0, 2 ] est langle (V
V ,U V ,U
U 2 ) (voir (B.8) page
82). Une reprsentation de {SS ,V
V } est donc :
h i2
{1 ,2 ,3 ,1V 2V ,R
R} R3 0, Q+ {SS ,V e
V} SU (B.11)
2
10. les angles 12 , 13 et 23 sont des angles droits.
82
o les angles 1V et 2V peuvent tre remplacs par le carr de leur cosinus :
cos2 1V = U 1 : V cos2 2V = U 2 : V
R EMARQUE : En utilisant les expressions tensorielles des directions propres (A.9) et suivantes page 76, il vient :
(1 2 ) (1 3 ) (U
U 1 : V ) = (SS 2 : V ) (2 + 3 ) (SS : V ) + 2 3
(2 3 ) (2 1 ) (U
U 2 : V ) = (SS 2 : V ) (3 + 1 ) (SS : V ) + 3 1
La proposition de J. P. B OELHER pour les invariants croiss tait S : V = e v et S 2 : V = e

v S e v S2 e
v . Les formules ci-dessus
montrent que des combinaisons de ces deux invariants avec les invariants de S permettent de dterminer les angles de la direction V
avec les directions propres U 1 et U 2 de S .
On montrerait de mme que la reprsentation de {SS ,V V n } 11 est par exemple :

V 1 , ,V
{(V
V 1 : U 1 ,V
V 1 : U 2 ), ,(V V n : U 2 ), R } [0,1]n Q+ {SS ,V
V n : U 1 ,V V 1 , ,V en
V n} S U (B.12)
o les produits scalaires V j : U j peuvent tre remplacs par les produits scalaires (moins facilement inter-
prtables) V j : S en utilisant les formules (A.9) et suivantes page 76.
Reprsentation dun couple de tenseurs rels symtriques du second ordre
Soient les deux tenseurs symtriques du second ordre S = 3i=1 i U i et S = 3j=1 j U j . Pour construire
une reprsentation du couple de triplets {{U U j }}, on procde de la manire suivante :
U i },{U
1. on choisit un triplet de directions non orientes orthogonales arbitraire {UU 0i };
2. on construit U 01 dtermin (par exemple) par les deux angles 1 1 = (U U 01 ) et 1 2 = (U
U 01 ,U U 01 ,U
U 02 );
3. on construit U 03 (par exemple) par langle 3 3 = (U

U 03 ,U
U 03 );
4. la direction U 02 est alors unique.
Par ce procd, les deux couples de tridres {{U U i },{U U j }} et {{U U 0 j }} ont les mmes positions
U 0i },{U
relatives et il existe une rotation R qui passe de dun couple de tridres lautre. On a donc construit une
surjection {1 1 ,1 2 ,3 3 ,R
R} {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 ,U U 3 } (il en existe dautres 12 ).
U 2 ,U
U 1 ,U
Une reprsentation du couple de tenseurs symtriques est donc :

{1 ,2 ,3 , 1 ,2 ,3 , 1 1 ,1 2 ,3 3 , R } R6 [0, ]3 Q+ {SS ,SS } S2 (B.13)
2
On vrifie aisment que les rels {1 ,2 ,3 , 1 ,2 ,3 , 1 1 ,1 2 ,3 3 } sont invariants dans toute rotation
R Q du couple {SS,SS }.
Les trois angles 1 1 , 1 2 et 3 3 peuvent tre remplacs par le carr de leur cosinus (compris dans [0,1]) :
cos2 1 1 = U 1 : U 1 cos2 1 2 = U 1 : U 2 cos2 3 3 = U 3 : U 3 (B.14)
R EMARQUE : Ces trois produits scalaires peuvent tre exprims tensoriellement en utilisant les formules tensorielles qui donnent
les directions propres (voir (A.9) et suivantes page 76) de (B.14). Par exemple, le produit scalaire U 1 : U 1 est solution de :
S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G ) : S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G ) = (1 2 ) (1 3 ) (1 2 ) (1 3 ) (U
U 1 : U 1 )
soit encore en dveloppant :
(1 2 ) (1 3 ) (1 2 ) (1 3 ) (U
U 1 : U 1 ) =
(SS 2 : S 2 ) (2 + 3 ) (SS : S 2 ) (2 + 3 ) (SS 2 : S ) + (2 + 3 ) (2 + 3 ) (SS : S )+
2 3 Tr (SS2 ) + 2 3 Tr (SS 2 ) 2 3 (2 + 3 ) TrSS 2 3 (2 + 3 ) TrSS + 3 2 3 2 3
11. En mcanique des milieux continus, cest utile pour des directions danisotropie multiples.
12. En effet, on connat plusieurs manires de situer un tridre par rapport un autre avec trois angles; par exemple, les angles
dEuler (prcession, nutation, rotation propre), les angles de navigation (roulis, tangage, lacet), etc.
83
On obtient des formules similaires pour les produits scalaires U 1 : U 2 et U 3 : U 3 de (B.14). On constate que lexpression de ces trois
produits scalaires font apparatre les quatre invariants croiss (SS 2 : S 2 ) , (SS : S 2 ), (SS2 : S ) et (SS : S ) qui ont t proposs par J.
P. B OELHER comme liste minimale et qui ont t lorigine de controverses avec dautres auteurs soutenant, juste titre, que trois
invariants sont suffisants. Le calcul prcdent montre que la liste dinvariants de B OELHER nest pas minimale, car trois invariants
suffisent. Ces trois invariants ne sont pas une sous-liste des quatre invariants proposs par B OELHER. La formule ci-dessus montre
quon peut dterminer trois invariants strictement ncessaires et suffisants par des combinaisons adquates des quatre invariants de
B OELHER avec les invariants propres chaque tenseur.
B.3 Fonctions relles isotropes

D FINITION : Une fonction relle est dite isotrope si elle est invariante dans toute rotation de ses argu-
ments :
f (T
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ),R Q (T
T 2 ), ,R Q (T
T n )) Q
Q Q+
R EMARQUE : En mcanique des milieux continus, cette condition a une interprtation physique : la valeur de la fonction relle f est
invariante par changement dobservateur. Cest notamment ce quon exige quand on cherche crire des fonctions dtat thermody-
namiques (nergie interne, entropie, nergie libre . . . ) dont les variables dtat sont des vecteurs ou tenseurs dordre suprieur.
Si on dispose dune reprsentation de la suite des arguments tensoriels {T T 1 , T

T n } de f constitue dune
suite de scalaires {I1 , ,Im } invariants dans toute rotation R Q des arguments de f , complte par une
rotation R , alors il existe une fonction f = f s telle que f (I1 , ,Im ,R
R) = f (T T 1 , T
T n ).
Lisotropie de la fonction f scrit :
f (T
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ),R Q (T
T 2 ), ,R Q (T
T n )) Q
Q Q+
ce qui implique lgalit :
Q) = f (I1 , ,Im ,Q
f (I1 , ,Im ,Q Q R QT ) Q
R Q Q Q+
o {I1 , ,Im } sont des scalaires calculs partir des arguments {R Q (T

T 1 ),R Q (T
T 2 ), ,R Q (T
T n )} avec
les mmes dfinitions que celles utilises pour calculer les scalaires {I1 , ,Im } partir des arguments
{T
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n }.
Puisque dans les reprsentations prcdentes, on a choisi des scalaires invariants dans toute rotation R Q des
arguments, on a : I j = I j j [1,m], lgalit prcdente scrit encore :
f (I1 , ,Im ,Q
Q) = f (I1 , ,Im ,Q
Q R QT ) Q
R Q Q Q+
o Q R Q T Q
Q Q+ est une rotation quelconque. On en dduit que la fonction f est insensible son
dernier argument :
f (I1 , ,Im ,Q
Q) = f (I1 , ,Im )
Ainsi, si la fonction f (T
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) est relle et isotrope, il existe une fonction f telle que :
f (T
T 1 ,T T n ) = f (I1 , ,Im )
T 2 , ,T
Ce rsultat est important dans la pratique de la mcanique des milieux continus : il permet de remplacer
toute fonction relle f de n arguments tensoriels par une fonction f de m arguments scalaires quand on
a trouv une reprsentation des n arguments tensoriels {T T 1 ,T
T 2 , ,T
T n } sous la forme {I1 , ,Im ,R
R} o
{I1 , ,Im } sont des scalaires invariants dans toute rotation R Q des arguments tensoriels.
Pour trouver les arguments de f , il suffit de supprimer R de la liste de la reprsentation des quelques cas
qui ont t exposs dans la section prcdente.
84
B.4. En bref...
B.4 En bref...
Les fonctions relles isotropes darguments tensoriels peuvent tre remplaces par des fonctions relles
darguments rels, calculs partir des arguments tensoriels. On rassemble ici les quelques cas tudis :
arguments de f arguments de f
v1 kvv1 k
v 1 , ,vvn kvv1 k, ,kvvn k,12 ,(31 ,32 ,123 ), ,(n1 ,n2 ,,12n )
V 1 , ,VVn 12 ,(31 ,32 ), ,(n1 ,n2 )
S 1 ,2 ,3
S ,VV1 1 ,2 ,3 ,11 ,21
S ,V
V 1 , ,VVn 1 ,2 ,3 ,(11 ,21 ), ,(1n ,2n )
S ,SS 1 ,2 ,3 , 1 ,2 ,3 , 1 1 ,1 2 ,3 3
o :
les v i sont des vecteurs ;
les V i sont des directions non orientes (tenseurs uniaxiaux unitaires) ;
les S et S sont des tenseurs du second ordre symtriques ;
les angles entre vecteurs i j peuvent tre remplacs par les produits scalaires v i vv j ;
les angles entre directions i j peuvent tre remplacs par les produits scalaires V i : V j ;
les groupes de valeurs propres classes 1 ,2 ,3 peuvent tre remplacs par les invariants SI ,SII ,SIII
ou SI ,J, ou dautres (voir A.6 page 74).
85
86
Annexe C
Formulaire
On donne ici (sans dmonstration 1 ) les expressions des oprateurs diffrentiels gradient, divergence, ro-
tationnel et laplacien dans deux systmes de coordonnes classiques : les coordonnes cylindriques et les
coordonnes sphriques.
C.1 Systme de coordonnes cylindriques
C.1.1 Dfinition et notations
Un point M de lespace est repr par les 3 rels r, et z dfinis sur la figure C.1.
z ez
e
M
k er
O j
i r

F IG . C.1 Systme de coordonnes cylindrique
1. Ces formules ont t tablies automatiquement avec un package nomm tens3d, crit par lauteur, destin faire de lalgbre
tensorielle dans des bases quelconques et de lanalyse tensorielle dans des systmes de coordonnes quelconques. Lauteur le met
la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M APLEr ou M ATHEMATICAr . Ces packcages sont tlchargeables
actuellement (16 mars 2012) http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.
87
C. FORMULAIRE
chaque point M on associe une base locale orthonorme {eer ,ee ,eez } dfinie par :
1
e r = rOM = cos ii + sin j e = OM = sin ii + cos j = k eer e z = zOM = k
r
Le point courant M est dfini par :
OM = r cos ii + r sin j + zkk = reer + zkk
Sur la base locale en M, on a
dM = dreer + rde
der + dzeez + zde
dez = dr e r + r d e + dz e z
C.1.2 Champs scalaires
Soit f un champ scalaire :

f : M V3 f (M) = f (r,,z) R
1
grad f = r f e r + f e + z f e z
r
1 1
f = rr f + 2 f + r f + zz f
r r
1 1
= r (r r f ) + 2 f + zz f
r r
C.1.3 Champs vectoriels
Soit v un champ vectoriel :
v : M V3 v (M) = vr (r,,z)eer + v (r,,z)ee + vz (r,,z)eez

r vr 1
r ( vr v ) z vr
(grad v)i j = r v 1
r ( v + vr ) z v
r vz r vz
1
z vz {ee ,ee
r ,e
ez }
1
div v = r vr + ( v + vr ) + z vz
r
1 1
rot v = vz z v e r + (z vr r vz ) e + r v ( vr v ) e z
r r

1 1
v = rr vr + 2 ( vr 2 v vr ) + r vr + zz vr e r
r r

1 1
+ rr v + 2 ( v + 2 vr v ) + r v + zz v e
r r

1 1
+ rr vz + 2 vz + r vz + zz vz e z
r r

1 1
= r r (r vr ) + 2 ( vr 2 v ) + zz vr e r
r r

1 1
+ r r (r v ) + 2 ( v + 2 vr ) + zz v e
r r

1 1
+ r (r r vz ) + 2 vz + zz vz e z
r r
88
C.2. Systme de coordonnes sphriques
C.1.4 Champs tensoriels du second ordre symtriques
Soit T un champ tensoriel du second ordre symtrique :
T : M V3 T (M) S V2
3
Les composantes de T dans la base {eer ,ee ,eez } sont :

Trr (r,,z) Tr (r,,z) Trz (r,,z)
Tr (r,,z) T (r,,z) Tz (r,,z) (matrice symtrique)
Trz (r,,z) Tz (r,,z) Tzz (r,,z) {ee ,ee
r ,e
ez }

1
div T = r Trr + ( Tr + Trr T ) + z Trz e r
r

1
+ r Tr + ( T + 2 Tr ) + z Tz e
r

1
+ r Trz + ( Tz + Trz ) + z Tzz e z
r
1
r ( Trz Tz ) z Tr z Trr r Trz r Tr 1r ( Trr 2 Tr )
rot T = 1
r ( Tz + Trz ) z T z Tr r Tz r T 1r ( Tr + Trr T )
r Tzz z Tz z Trz r Tzz r Tz 1r ( Trz Tz )
1
{ee ,ee
r ,e
ez }
1 1
T )rr = rr Trr +
( ( Trr 4 Tr 2 Trr + 2 T ) + r Trr + zz Trr
r2 r
1 1
T )r = (
( T )r = rr Tr + 2 ( Tr + 2 Trr 2 T 4 Tr ) + r Tr + zz Tr
r r
1 1
T )rz = (
( T )zr = rr Trz + 2 ( Trz 2 Tz Trz ) + r Trz + zz Trz
r r
1 1
T ) = rr T + 2 ( T + 4 Tr + 2 Trr 2 T ) + r T + zz T
(
r r
1 1
( T )z = ( T )z = rr Tz + 2 ( Tz + 2 Trz Tz ) + r Tz + zz Tz
r r
1 1
T )zz = rr Tzz + 2 Tzz + r Tzz + zz Tzz
(
r r
C.2 Systme de coordonnes sphriques

NOTE IMPORTANTE : Dans la littrature scientifique, il existe deux versions du systme de coordonnes
sphrique.
Dans celle prsente ici, langle est mesur partir du plan (ee1 ,ee2 ). On pourrait les appeler coordonnes
gographiques ( est la longitude, est la latitude, le plan (ee1 ,ee2 ) est le plan quatorial). Le tridre
{eer ,ee ,ee } est direct.
Dans lautre version langle est mesur sur le mridien de M partir du ple Nord. On a donc :

= et e = ee
2
On convertit aisment les formules avec :
cos sin et sin cos
89
C. FORMULAIRE
C.2.1 Dfinition et notations
Un point M de lespace est repr par 3 rels r, et dfinis sur la figure C.2.
e
er
e
M
k r

j
O
i e

F IG . C.2 Systme de coordonnes sphriques
chaque poimt M on associe une base locale orthonorme {eer ,ee ,ee } dfinie par :
e r = rO M = cos u + sin k = cos cos i + sin cos j + sin k

OM
e = = sin ii + cos j
r cos
OM
e = = sin u + cos k = cos sin i + sin cos j + sin k
r
Le point courant est :

OM = r cos cos ii + r cos sin j + r sin kk = reer
Sur la base locale en M, on a :
der = dr er + r cos d e + r d e
dM = dr er + rde
C.2.2 Champs scalaires
Soit f un champ scalaire :

f : M V3 f (M) = f (r,,) R
f f
grad f = r f e r + e + e
r cos r
f sin f 2 r f f
f = rr f + + + 2
r2 cos2 r r
90
C.2. Systme de coordonnes sphriques
C.2.3 Champs vectoriels
Soit v un champ vectoriel :
v : M V3 v (M) = vr (r,,) e r + v (r,,) e + v (r,,) e V3

v r cos vr r v
1 1

1
vr v
r r r

(grad v )i j = r v r v
1
r cos v sin v + 1r vr 1

r v r cos v + sin v
1 1
r v + vr
{eer ,ee ,ee }
v sin v v + 2 vr
div v = r vr + +
r cos r

v + sin v v vr v vr v
rot v = er + r v e + r v + e
r cos r r r cos r

vr vr 2 v 2 vr 2 sin v 2 v sin vr 2 r vr
v = rr vr + 2 2 + + + er
r cos r2 r2 cos r

v 2 sin v v v 2 vr sin v 2 r v
+ rr v + + + + e
r2 cos2 r2 r2 cos r

v + 2 sin v v v + 2 vr sin v 2 r v
+ rr v + + + e
r2 cos2 r2 r2 cos r
C.2.4 Champs tensoriels du second ordre symtriques
Soit T un champ tensoriel du second ordre symtrique :
T : M V3 T (M) S V2
3
Les composantes de T dans la base {eer ,ee ,ee } sont :

Trr (r,,) Tr (r,,) Tr (r,,)
Tr (r,,) T (r,,) T (r,,) (matrice symtrique)
Tr (r,,) T (r,,) T (r,,) {ee ,ee
r ,e
e }

Tr sin Tr Tr + 2 Trr T T
div T = r Trr + + er
r cos r

T 2 sin T T + 3 Tr
+ r Tr + + e
r cos r

T + sin T sin T T + 3 Tr
+ r Tr + + e
r cos r
Tr +sin Tr T Trr 2 Tr

r cos r r r r Tr r Tr rcos
Trr 2 Tr
+ r
T +sin (T T ) T T Tr T Tr sin Tr
rot T =
r cos r r r r T r T r cos + T T
r
rr

T +2 sin T T +T Tr +Trr T T +sin T T
r cos r r r r T r T rr cos r + r {eer ,ee ,ee }
91
C. FORMULAIRE
Trr Trr 4 Tr 4 Trr + 2 T

T )rr = rr Trr +
( +
cos
r2 2 r2
sin Trr + 4 sin Tr 4 Tr 2 r Trr
+ +
r2 cos r
Tr 2 sin Tr Tr Tr 2 T 4 Tr
T )r = (
( T )r = rr Tr + +
r2 cos2 r2
2 Trr 2 T sin Tr + 4 sin T 2 r Tr
+ +
r2 cos r
Tr + 2 sin Tr Tr Tr + 2 Trr 2 T 4 Tr
( T )r = (
T )r = rr Tr + +
r2 cos2 r2
2 T sin Tr 2 sin T + 2 sin T 2 r Tr
+ +
r2 cos r
T 4 sin T 2 T + 2 T T + 2 Trr 2 T
T ) = rr T +
( +
r2 cos2 r2
4 Tr + sin T 4 sin Tr 2r T
+ +
r2 cos r
T + 2 T 2 T 4 T T + 2 Tr + 2 T
T ) = (
( T ) = rr T + +
r2 cos2 r2
2 Tr sin T + 2 sin Tr 2 r T
+ +
r2 cos r
T + 4 sin T + 2 T 2 T
( T ) = rr T +
r2 cos2
T + 4 Tr + 2 Trr 2 T sin T 2 r T
+ 2 +
r2 r cos r
92
Table des matires
1 Algbre tensorielle 1
1.1 Convention de sommation dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Rgles de la convention de sommation dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Reprsentation matricielle de certaines sommations . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Algbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Composantes covariantes dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Tenseurs euclidiens rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Composantes dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Exemples de tenseurs euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3 Lespace vectoriel des tenseurs dordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Changement de base des tenseurs dordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5 Produit tensoriel de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.6 Traces dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.7 Tenseurs dordre 0 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.8 Produit tensoriel contract simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.9 Produit tensoriel contract double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Tenseur mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Tenseur dorientation dans V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1 Application : produits vectoriels dans V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 Identits algbriques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Tenseurs du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.1 Produit scalaire et norme dans V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.2 Transpos dun tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.3 Tenseurs du second ordre symtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.4 Tenseurs du second ordre antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.5 Vecteur adjoint un tenseur antisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.6 Dcomposition en parties symtrique et antisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.7 Dcomposition en parties sphrique et dviatorique . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.8 Endomorphismes linaires V V et tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.9 Spectre, espaces propres, invariants dans V2 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.10 Tenseurs du second ordre orthogonaux de V2 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.11 Dcomposition polaire des tenseurs du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2 Fonctions tensorielles 31
2.1 Fonctions tensorielles dargument rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.1 Drive temporelle dun tenseur dordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Cas particulier des tenseurs rels du second ordre symtriques . . . . . . . . . . . 32
93
TABLE DES MATIRES
2.2 Fonctions scalaires dune variable tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.2.1 Oprateur linaire tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.2 Drive de fonctions composes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.3 Composantes sur une base de loprateur linaire tangent f . . . . . . . . . . . . 36
2.2.4 Variables tensorielles contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Quelques identits utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Fonctions tensorielles darguments tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.1 Fonctions un argument tensoriel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.2 Fonctions tensorielles plusieurs arguments tensoriels : . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.3 Fonctions tensorielles isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3 Champs tensoriels dans E 3 43

3.1 Systmes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Base physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Variations de la base naturelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Champ tensoriel diffrentiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 lments diffrentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.1 Composantes contravariantes de dM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.2 Elment de volume pour les intgrales de volume : . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.3 Elment de surface pour les intgrales de surface : . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.4 Elment de longueur pour les intgrales curvilignes : . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Gradient dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.6.1 Gradient dun champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.6.2 Divergence dun champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.3 Rotationnel dun champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.4 Laplacien dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.5 Proprits des champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.7 Champs tensoriels du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.1 Gradient dun champ tensoriel du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.2 Divergence dun tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.3 Rotationnel dun tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.4 Laplacien dun champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.7.5 Proprits des champs tensoriels du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.8 Champs tensoriels dordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.9 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4 Quelques applications 61
4.1 Oprateurs diffrentiels en coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.1 Gradient dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.2 Champs vectoriels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 Applications des thormes de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Drives dintgrales de volume sur des domaines variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4 Conditions de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.1 Autre forme des quations de compatibilit : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4.2 Mthode dintgration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5 Reprsentation de Mohr pour les tenseurs symtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A Invariants et valeurs propres dun tenseur symtrique rel 71

A.1 Condition dexistence de valeurs propres relles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
94
TABLE DES MATIRES
A.2 Dfinition de nouveaux invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.4 Classement des valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.5 cart des valeurs propres extrmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.6 Systmes dinvariants dun tenseur dordre 2 rel symtrique . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.7 Dtermination tensorielle des directions propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.8 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
B Fonctions isotropes 77
B.1 Rotation dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
B.2 Reprsentation des lments dun ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
B.2.1 Reprsentation de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
B.2.2 Reprsentation de directions non orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
B.2.3 Reprsentation des tenseurs rels du second ordre symtriques . . . . . . . . . . . 82
B.3 Fonctions relles isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
B.4 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
C Formulaire 87
C.1 Systme de coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
C.1.1 Dfinition et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
C.1.2 Champs scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
C.1.3 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
C.1.4 Champs tensoriels du second ordre symtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
C.2 Systme de coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
C.2.1 Dfinition et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
C.2.2 Champs scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
C.2.3 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C.2.4 Champs tensoriels du second ordre symtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
95

Analyse Tensorielle

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Alg`

ebre et analyse tensorielle pour l

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HAL Id: cel-00679923

HAL is a multi-disciplinary open access Larchive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

1.1 Convention de sommation dEinstein

La convention dEinstein consiste omettre les signes . On crira donc :

1.1.1 Rgles de la convention de sommation dEinstein

1.1.2 Symbole de Kronecker

rgle des indices rels est respecte).

1.1.3 Reprsentation matricielle de certaines sommations

1.2 Algbre vectorielle

1.2.1 Changement de base

o Ai j est la ime composante contravariante du vecteur e j sur la base {eei }.

e j = Bk i Ai j e k (double sommation sur i et k somme de n2 termes)

Bk i Ai j = kj [B ] [A ] = [I] o [I] est la matrice unit.

On en dduit la relation matricielle : [B ] = [A ]1 . Les matrices [A ] et [B ] sont inverses.

1.2.2 Base duale

Soit V un espace vectoriel euclidien (on y a dfini un produit scalaire).

1.2.3 Composantes covariantes dun vecteur

Soit v un vecteur de V. On note vi ses composantes sur la base duale {eei }.

En calculant les produits scalaires v eek et v eek , il vient :

v eek = vi e i eek = vi ik = vk v eek = vi e i eek = vi ki = vk (1.5)

v = vi ei = vi ei = (vv eei )eei = (vv eei )eei (1.6)

vk = v eek = v (Ai k e i ) = Ai k (vv eei ) = Ai k vi

On en dduit les matrices de passage entre les bases duales :

1.3 Tenseurs euclidiens rels

T ( ,xxk +xxk , ) = T ( ,xxk , ) +T

1.3.1 Composantes dun tenseur

La trilinarit de loprateur T entrane :

1.3.2 Exemples de tenseurs euclidiens

Soit V3 un espace vectoriel euclidien de dimension trois 4 .

Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n.

Les tenseurs euclidiens dordre 1 sont des vecteurs

1.3.3 Lespace vectoriel des tenseurs dordre p

Oprations lmentaires sur les tenseurs

On dfinit deux oprations dans lensemble des tenseurs dordre p :

T ) (xx1 , . . . ,xx p ) = T (xx1 , . . . ,xx p )

T ) : V p R est bien p-linaire si T est p-linaire.

Produit tensoriel de deux vecteurs

Considrons deux vecteurs (ou tenseurs dordre 1) v et w .

Les n2 composantes covariantes du tenseur du second ordre v w

(aa bb cc dd )(xx,yy,zz,tt ) = (aa xx) (bb yy) (cc zz) (dd tt )

Une base pour lespace vectoriel des tenseurs dordre p

Considrons maintenant un tenseur T dordre 3 et son application 3 vecteurs x ,yy,zz :

1.3.4 Changement de base des tenseurs dordre p

1.3.5 Produit tensoriel de tenseurs

Le produit tensoriel na t dfini quentre vecteurs :

On vrifie aisment que loprateur P Q

Les galits tensorielles suivantes donnent quelques exemples de dcomposition de P Q

Q = Pi j Qkmn (eei ee j eek eem een )

1.3.6 Traces dun tenseur

Ki1 i3 i5 i p1 i p = Ti1 k i3 k i p1 i p (sommation sur lindice k)

P ROPOSITION : Les nombres Ki1 i3 i5 i p1 i p sont les composantes dun tenseur.

1.3.7 Tenseurs dordre 0 :

T = T i i = Ti i . Cest donc la trace de la matrice

1.3.8 Produit tensoriel contract simple

Soit P un tenseur dordre p 1 et soit Q un tenseur dordre q 1.

Pour calculer les composantes de P Q

1.3.9 Produit tensoriel contract double

Soit P un tenseur dordre p 2 et soit Q un tenseur dordre q 2.

E XEMPLE : Si p = 3 et q = 3 on obtient un tenseur dordre 2 :

On gnralise facilement au produit r fois contract de deux tenseurs dordre p r et q r. On note ce

P r Q = Pk1 k pr i1 ir Qi1 ir j1 jqr (eek1 eek pr ee j1 ee jqr )