REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA

ANTONIO JOS DE SUCRE

VICERRECTORADO PUERTO ORDAZ

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA

CATEDRA: INSTRUMENTACION Y CONTROL

MONOGRAFIA

ACCIONES

DE

CONTROL

Estudiante:
Br. Rauseo Salazar ngel Luis
C.I 18.667.037

Docente
Ing. Jesus Ferrer

Ciudad Guayana, Marzo del 2017

1
 INDICE

INTRODUCCION..................................................................................... 3
DEFINICIONES BASICAS............................................................................... 5
Parte Proporcional.................................................................................... 9
Parte Integral........................................................................................... 9
La parte Derivativa................................................................................ 10
DESARROLLO............................................................................................ 11
Funcin de Transferencia.......................................................................11
Acciones De Control............................................................................13
Clasificacin De Los Controladores Industriales..................................14
Tipos De Acciones De Control.............................................................16
CONTROLADORES HIDRULICOS........................................................68
SISTEMAS DE CONTROL NEUMATICO..................................................75
CONCLUSIONES......................................................................................... 84

INTRODUCCION

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llev

a cabo mediante tanteos basados en la intuicin y en la experiencia

2
acumulada. Un caso tpico es el control de acabado de un producto
en el horno donde el operario era realmente el instrumento de
control que juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama,
por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del
producto y decida as el momento de retirar la pieza; en esta
decisin influa muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre
la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricacin. Ms
tarde el mercado empez a exigir mayor calidad en las piezas
fabricadas lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el
funcionamiento del proceso, de las que derivaron estudios analticos
que a su vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las
variables de inters en los Procesos

Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma

acelerada en los ltimos das y hoy en da pasan desapercibidos
para mucha gente pues presentan pocos o ningn problema, las
tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin
embargo es muy importante que se conozca la teora bsica de
control. El trabajo pretende formar parte de la educacin del
alumno en la teora bsica de control siendo una herramienta que
puede facilitar el estudio en el laboratorio.

El control automtico desempea una funcin vital en el avance de

la ingeniera y la ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto
una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por lo cul la teora de control es un
tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean
dar nuevas ideas para obtener un desempeo ptimo de los
sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o repetitivas.

3
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que reducir la
desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el
controlador automtico produce la seal de control se denomina
accin de control. En este captulo analizaremos primero las
acciones de control bsicas que se usan en los sistemas de control
industriales. Despus revisaremos los efectos de las acciones de
control integral y derivativa en la respuesta del sistema. A
continuacin consideraremos la respuesta de sistemas de orden
superior. Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno de
los polos en lazo cerrado se encuentra en el semiplano derecho del
plano Para verificar la existencia o inexistencia de polos en el
semiplano derecho del plano, es til el criterio de estabilidad de
Routh. En este captulo incluiremos un anlisis de este criterio de
estabilidad. Muchos controladores automticos industriales son
electrnicos, hidrulicos, neumticos o alguna combinacin de
stos. En este captulo presentamos los principios de los
controladores neumticos, hidrulicos y electrnicos.

4
DEFINICIONES BASICAS

Las definiciones bsicas de los sistemas de control son el punto de

partida para comprender el estudio. Estas definiciones surgieron
usando como base las ideas de la autora Katsuhiko Ogata en su
libro Ingeniera de Control Moderna.

Variable controlada y variable manipulada.

La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y

controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
El objetivo del control es medir el valor de la variable controlada del
sistema para aplicar correcciones a travs de la variable
manipulada para obtener un valor deseado.

Planta.

La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan

juntas con el objetivo de realizar una operacin en particular. Se le
llama planta a cualquier sistema fsico que se desea controlar.

Proceso.

El proceso es cualquier operacin que va a ser controlada.

Sistema.

Un sistema es un conjunto de componentes que se interrelacionan y

trabajan juntos para realizar un objetivo determinado.

5
Perturbacin.

Una perturbacin es una seal que normalmente afecta a la

variable controlada del sistema. Las perturbaciones pueden ser
internas cuando surgen dentro del sistema, o externas porque se
produce fuera del sistema y actan como otra entrada.

Control realimentado.

El control realimentado es un sistema que mantiene una

comparacin entre la entrada de referencia y la salida deseada, el
resultado de la comparacin es utilizado para controlar.

Sistema de control en lazo cerrado.

Los sistemas de control en lazo cerrado alimentan al controlador la

seal de error de actuacin que es la diferencia entre la seal de
entrada y la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y
llevar la salida del sistema a un valor deseado. El trmino control de
lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema; es por eso que el
termino control de lazo realimentado y de lazo cerrado se usan
indistintamente.

Sistemas de control en lazo abierto.

En estos sistemas la salida no afecta la accin de control. Es decir

que en este tipo de control no se mide la salida ni se realimenta
para compararla con la entrada. Por lo tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa fija; lo que obliga
a que la precisin del sistema sea dependiente de la calibracin del
mismo.

6
Tiempo de retardo, td.

Es el tiempo para que la respuesta alcance la primera vez la mitad

del valor final.

Tiempo de levantamiento, tr.

Tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95%

del 0 al 100% de su valor final.

Tiempo pico, tp.

Tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del sobrepaso

(mximo sobre impulso). El tiempo pico es inversamente
proporcional a la frecuencia natural amortiguada.

Mximo sobre impulso, Mp.

Es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir

de la unidad. El mximo sobre impulso normalmente se indica en
porcentaje. La cantidad de sobrepaso mximo indica de manera
directa la estabilidad relativa del sistema.

Tiempo de asentamiento, ts.

Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un

rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona
con la mayor constante de tiempo del sistema de control.

El sensor

7
Proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o
sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este
ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.

El controlador

Lee una seal externa que representa el valor que se desea

alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto
de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo
rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo
de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran
valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el
control de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de

consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada
instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas,
componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres
se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con
el actuador utilizado.

8
Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la
influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el
tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el
bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible
los efectos de las perturbaciones.

Parte Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error

y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos,
estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del
rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para
cada porcin del rango.

Parte Integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y

eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin
en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90

que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan
al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser
necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso.

9
La parte Derivativa: La accin derivativa se manifiesta cuando
hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el

valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo

corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una

constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.

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 DESARROLLO

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una

planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que reducir la
desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el
controlador automtico produce la seal de control se denomina
accin de control.

En esta monografa analizaremos primero las acciones de control

bsicas que se usan en los sistemas de control industriales.
Despus revisaremos los efectos de las acciones de control integral
y derivativa en la respuesta del sistema. A continuacin
consideraremos la respuesta de sistemas de orden superior.
Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno de los polos
en lazo cerrado se encuentra en el semiplano derecho del plano S.
Para verificar la existencia o inexistencia de tales polos en el
semiplano derecho del plano, es til el criterio de estabilidad de
Routh. En esta monografa incluiremos un anlisis de este criterio
de estabilidad.

Muchos controladores automticos industriales son electrnicos,

hidrulicos, neumticos o alguna combinacin de stos. En este
captulo presentamos los principios de los controladores
neumticos, hidrulicos y electrnicos.

Funcin de Transferencia.

El aspecto ms importante dentro de los sistemas de control es la

estabilidad del sistema.

11
Un sistema es estable si en ausencia de alguna perturbacin la
salida permanece en el mismo estado. En un sistema de control se
busca que a pesar de las perturbaciones o entradas el sistema
vuelva a un estado de equilibrio.

Para este motivo es necesario conocer las caractersticas del

sistema a travs de su funcin de transferencia.

Los sistemas de control actuales generalmente son no lineales, sin

embargo es posible aproximarlos a travs de medios matemticos;
es por eso que analizar la respuesta transitoria de la planta es el
primer paso a tomar en cuenta para poder implementar las
acciones de control. El anlisis de la respuesta transitoria nos da
como resultado la Funcin de Transferencia que nos representar la
planta que se va a controlar.

La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor

frecuencia determina cual de las seales de entrada tpicas se debe
usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas de
control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual,
una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si
un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin
escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto
a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez
diseado un sistema de control con base en las seales de prueba,
por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las
entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba
permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la
misma base.

12
La mayor parte de los sistemas a controlar tiene funciones de
transferencia de segundo orden. Utilizando una entrada escaln los
sistemas de segundo orden muestran la funcin de transferencia:

Acciones De Control.

La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de

control se llama accin de control. Los controladores automticos
comparan el valor real de la salida de la planta con la entrada de
referencia, lo cual determina la desviacin con la que el controlador
debe producir una seal de control que reduzca la desviacin.

El siguiente diagrama a bloques muestra un sistema de control

automtico general formado por un controlador, un actuador, una
planta y un sensor.

13
En el diagrama siguiente el controlador detecta la seal de error, el
controlador amplifica la seal y la enva al actuador que produce la
entrada a la planta; la salida de la planta es medida por un sensor
que transforma la seal y la enva al controlador para que pueda ser
comparada con la seal de referencia.

Figura 1.4 Diagrama a Bloques General de un Control

Automtico.

En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de

control que utilizan los controladores analgicos industriales.
Empezaremos con una clasificacin de los controladores analgicos
industriales.

Clasificacin De Los Controladores Industriales.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus
acciones de control, como:

1) De dos posiciones o de encendido y apagado.

2) Proporcionales.
3) Integrales.
4) Proporcionales-integrales.
5) Proporcionales-derivativos.
6) Proporcionales-integrales-derivativos.

14
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de
energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o
el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo
con el tipo de energa que utilizan en su como neumticos,
hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe
decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de

medicin). La figura 5-1 es un diagrama de bloques de un sistema
de control industrial que consiste en un controlador automtico, un
actuador, una planta y un (elemento de medicin). El controlador
detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto.
La salida de un controlador automtico se alimenta a un actuador,
tal como un motor 0 una neumticos, un motor hidrulico, 0 un
motor (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la
entrada para la planta de acuerdo con la seal de control, a fin de
que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de
referencia.)

El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte

la variable de salida en otra variable manejable, tal como un
desplazamiento, una presin, o un voltaje, que pueda usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia.

Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema

en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse
en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal
de realimentacin del sensor o del elemento de medicin.

15
Tipos De Acciones De Control.

16
Accin de dos posiciones.

Acciones bsicas de control On Of: los controladores de ste

tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro
segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma
descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo
cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta
manera se define como zona muerta brecha diferencial al
intervalo dentro del cual el controlador no conmuta.

La brecha diferencial permite que el controlador no conmute

indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en
general debido a ruidos). Lo anterior se puede expresar con un
diagrama de un bloque donde las variables son: la de entrada: el
error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente): la
de salida: variable de control sin embargo este tipo de controles no
puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues
el control on off no lo es.

El Control de dos posiciones, es la accin de control ms simple

y econmica de las empleadas en los lazos de regulacin
automtica, tambin es conocido cmo control de s-no. El
controlador es el elemento encargado de procesar la seal de error
y generar otra capaz de disminuir su valor para conseguir la
mxima precisin.

17
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control
final slo tiene dos posiciones fijas que es, en muchos casos,
encendido o apagado.

En el control de dos posiciones, la seal de salida, m (t) permanece

en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de
error, e (t), es positiva o negativa. De este modo,

En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores

de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa
extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides.

La Figura 11.3 superior muestra la entrada sinusoidal de amplitud

uno y frecuencia 1.0 rad/seg a un controlador encendido/apagado.
La respuesta del controlador observada en la Figura 11.3 inferior,
muestra que mientras la onda sinusoidal es positiva el controlador
se mantiene en la posicin encendido (1) y cuando la onda
sinusoidal cambia a valores negativos el controlador cambia a la
posicin apagado (- 1) y sucesivamente alterna entre las dos
posiciones de acuerdo al valor que tome su variable de entrada. Las
grficas se obtienen con el archivo onoff.m codificado con Matlab y
que aparece al final del captulo.

18
Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos
controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse
la seal de error antes de que ocurra la conmutacin se denomina
brecha diferencial. En la figura se seala una brecha diferencial. Tal
brecha provoca que la salida del controlador conserve su valor
presente hasta que la seal de error se haya desplazado
ligeramente ms all de cero.

En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una

friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo,
con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una
operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y
apagado. Considere el sistema de control del nivel de lquido de la
figura en donde se usa la vlvula electromagntica de la figura
para controlar el flujo de entrada.

Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos

posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva o
cero.

19
Su funcionamiento:

La accin de control dos posiciones generalmente se basan en

dispositivos electrnicos, donde habitualmente hay una vlvula
accionada por un solenoide elctrico. El rango en el que se debe
desplazar la seal de error actuante antes de que se produzca la
conmutacin se llama brecha diferencial, esta hace que la salida del
control m(t) mantenga su valor hasta que la seal de error actuante
haya pasado levemente del valor deseado. En algunos casos, la
brecha diferencial es un resultado de friccin no intencional y
movimiento perdido; sin embargo, normalmente s ele provee
deliberadamente para evitar la accin excesivamente frecuente del
mecanismo de s-no.

Aplicaciones:

Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales cmo

plancha, tostadora, cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire
acondicionado entre muchos otros.

20
Accin proporcional.

En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre

m y e: m(t) = kp. e(t) ; transformando

Kp = ganancia proporcional (constante ajustable).

El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con

ganancia ajustable. Si expresamos los valores de m y e %, se
tendr para distintos valores de Kp el siguiente diagrama:

21
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la
vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.

El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema

de control encendido/apagado como por ejemplo un termostato
interno bi-metlico, pero ms sencillo que un sistema de control
proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero de un automvil.

El sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en

situaciones donde el sistema en general tiene un tiempo de
respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado
tiene un tiempo de respuesta breve.

El control proporcional resuelve este problema de comportamiento

mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control, como
por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.

Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un

automvil mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de
trabajo para controlar la velocidad. La potencia se aplica hasta que
se alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar con
nafta el motor, as el automvil ir reduciendo su velocidad por
efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una

22
cierta histresis, de nuevo se aplica plena potencia al motor
alimentando con nafta.

Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho de

pulso, pero obviamente como resultado da un control pobre con
grandes variaciones en la velocidad. Cuanto ms potente es el
motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del
automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede
expresar como una correlacin de la relacin potencia-peso del
vehculo.

Ejemplo de aplicacin.

El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora

de los controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el
automvil se encuentra movindose a la velocidad objetivo y la
velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente,
o en proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la
velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la velocidad
poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por
lo que el resultado es un control mucho ms suave que el control
tipo encendido/apagado.

Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran

a compensar las variables adicionales como los picos, donde la
cantidad de energa necesaria para un cambio de velocidad dada
variara. Esto se explica por la funcin integral del control PID.

Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida

del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:

23
 m ( t )=K c e (t)

O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace:

M ( s)
=K c
E( s)

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que

sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable.

Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo

cerrado de control retroalimentado de una variable de un sistema
de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de
-1/2 y -1/4. La ganancia del controlador proporcional es de 2 y se
considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de
ganancia pura con valores de 2 y 1, respectivamente.

La respuesta del sistema ante un cambio paso en la variable de

entrada se desarrolla con el archivo y se muestra grficamente en
la Figura 11.4. Se muestra la variacin del error que se alimenta al
controlador proporcional y la amplificacin que hace ste de dicha
informacin de acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de
proceso se estabiliza con el control proporcional despus de un
perodo de perturbacin.

24
Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional
hay un error en estado estable o desplazamiento (offset) para una
entrada con un cambio paso. Este desplazamiento se elimina si se
incluye la accin de control integral en el controlador.

25
26
Accin Integral.

La accin de control se denomina control de reajuste (reset). En un

controlador integral la relacin entre la salida del controlador u (t) y
la seal de error e (t) es:

Donde Ki es una constante ajustable.

Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) varia dos veces ms

rpido. Para un error de cero, el valor de u (t) permanece
estacionario.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Como se puede ver en la formula anterior el control integral aade

un polo en el origen, con lo cual el sistema se vuelve menos
estable.

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

27
En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la
respuesta del controlador, m (t) es proporcional al error, e (t), es
decir,

En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de

transferencia del controlador integral es:

A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se

duplica el valor de e (t), el valor de m (t) vara dos veces ms rpido
y a partir de la ecuacin (11.4) se explica que cuando el error se
hace igual a cero, el valor de m (t) permanece constante. En
ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de
Reajuste (Reset). La ilustracin grfica de la accin integral se
muestra en la Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se
asigna una ganancia de 0.5 al controlador integral y se considera
tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura
con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo orden con

28
ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable
de entrada se perturban con un cambio paso unitario.

La Figura 11.5 muestra que en un controlador de accin integral,

con parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un
valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se
mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del
controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva
de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el
instante en consideracin. La variable de proceso se estabiliza en
un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada
del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La accin de
control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del
controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta
oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud
creciente y ambos casos, por lo general, se consideran
inconvenientes.

29
Caracterstica.

La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la

accin correctora se efecta mediante la integral del error: el
control integral proporciona una seal que es funcin de la propia
historia de la seal de error (la integral es una operacin
acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una seal de
control diferente de cero aunque la seal de error sea cero (cosa
que no ocurre en el controlador proporcional, donde si la seal de
error es cero, la accin de control es cero).

En un controlador integral el valor de la salida u (t) resulta:

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y

eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin
en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.

El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o

sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante I.

Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo

Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener
una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90

que sumados a los 180 de la retroalimentacin (negativa) acercan

30
al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser
necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso.

La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as

inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el
proceso a estabilidad del mismo.

Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por

repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el
elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset

(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de
consigna) de la banda proporcional.

En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional

a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control
la accin vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo
en el que se mantiene esta desviacin.

Si consideramos que:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el

punto de consigna PC)

Ti = Tiempo integral

31
 La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del

valor de Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral.

El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial

es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta
haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error
remanente que presenta el controlador proporcional.

32
Accin derivativa.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor

absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los
modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente
entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo

corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante

D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante
adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que
una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el
controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

Caracterstica.

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada

en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando
hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su
repercusin a la variable controlada.

33
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad
en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la
variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele
ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y
a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable

al punto de consigna con las mnimas oscilaciones

La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de

velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error.

34
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de
entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con
que se producen stas.

Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna
[PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que
queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor
trascendencia a la accin derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a

respuesta del regulador diferencial, cuando las
modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del
regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara
desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por
eso no lo hemos vuelto a explicar separadamente como si
hemos hecho con el integral aunque el integral puro tampoco
existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un
regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD),

35
 la salida del bloque de control responde a la siguiente
ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es

llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con
que un controlador PD compensa un cambio en la variable
regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control

PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una

constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto,
siendo nicamente prctico en aquellos casos en los que la seal de
error vara en el tiempo de forma continua.

36
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error
tipo escaln no tiene sentido, por ello, representamos la salida del
controlador en respuesta a una seal de entrada en forma de rampa
unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el

controlador, que se anticipa a la propia seal de error. Este tipo de
controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy
rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la
salida continuamente est cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para

seales lentas, el error producido en la salida en rgimen
permanente sera muy grande y si la seal de mando dejase de
actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo
que no se realizara ninguna accin de control.

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad

de respuesta del sistema de control.

Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las

caractersticas de un controlador derivativo, provocan una
apreciable mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque
pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento
del control derivativo).

La accin de control derivativa genera una seal de control

proporcional a la derivada de la seal de error:

37
Una de la caracterstica ms importante y a la vez peligrosa de la
accin derivativa es su efecto de anticipacin:

En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consiste en

producir una correccin antes de la seal de error sea
excesiva. La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).
En el estado negativo, supongamos que en un sistema se
encuentra en estado estacionario, de modo que la entrada r(t)
y la salida y(t) son iguales, y que el error en un determinado
instante sea cero. Si repentinamente se presenta una seal de
error que vara rpidamente aunque con amplitud moderada
(por ejemplo ruido), la accin derivativa actuar tan
severamente como rpido fuera el cambio en la seal de
error, tratando de eliminar al mismo.
Por estas razones, cuando se usa la accin derivativa siempre
se acompaa por la accin de control proporcional, integral o
ambas.

Accin proporcional e integral.

La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal

resultante de la combinacin de la accin proporcional y la integral
conjuntamente:

38
Donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se
corresponde con el tiempo requerido para que la accin integral
iguale a la proporcional a error constante.

Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos

admisibles en un regulador industrial a 1 a 30 minutos.

La funcin de transferencia adoptar la forma:

Vemos que la accin PI introduce un par polo-cero ubicados en el

origen s=0 y en s=-Ki/Kp respectivamente.

En realidad no existen controladores que acten nicamente con

accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de
una accin proporcional, complementndose los dos tipos de
reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un
intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:

39
Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las
necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la
rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su
efecto ser atenuado, y viceversa.

Respuesta temporal de un regulador PI.

Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin

constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para
el controlador proporcional e integral, la respuesta inicial es igual
a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para
perodos de tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura 11. 6 es
construida con el archivo accpropinteg.m.

40
Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se
asigna un valor de 2 para la ganancia del controlador y un tiempo
integral de 1. Con acciones de control proporcional e integral no hay
error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es
estable y diferente de cero.

En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con

accin solo proporcional y con acciones proporcional e integral.
Nuevamente, se observa que la accin de control integral ha
eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del

41
controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria
de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se

define mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y se denomina tiempo

integral. Tanto Kp como son ajustables. El tiempo integral ajusta la
accin de control integral, mientras que cambio en el valor de Kp
afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El
inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste.

La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se

duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad
de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. La

42
figura muestra un diagrama de bloques de un controlador
proporcional ms integral. Si la seal de error e (t) es una funcin
escaln unitario, como se aprecia en la figura 5-8b.

En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este

ltimo afecta la accin de control integral mientras que el primero
afecta a los dos (proporcional e integral). Si suponemos que e (t) es
una funcin escaln unitario (seal tpica de prueba!) podemos ver,
en forma cualitativa, como responde este control. La transformada
del escaln unitario es:

Accin Proporcional Y Derivativa.

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD)

se define mediante:

43
En donde es la ganancia proporcional y es una constante
denominada tiempo derivativo. Tanto Kp como Td son ajustables. La
accin de control derivativa, en ocasiones de- nominada control de
velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error.

El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la

accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de
control proporcional. La figura muestra un diagrama de bloques de
un controlador proporcional derivativo. Si la seal de error e (t) es
una funcin rampa unitaria como se aprecia en la figura la salida
del controlador se convierte en la que se muestra en la figura La
accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin
embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca
prev una accin que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de
control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las
desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar
un efecto de saturacin en el Observe que la accin de control
derivativa no se usa nunca sola, debido a que es eficaz durante
transitorios.

44
La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante
la ecuacin:

Siendo Kc la ganancia proporcional y d una constante

denominada tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables.

Significado Del Tiempo Derivativo

La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control

de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador
es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El
tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin
de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control
proporcional.

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del

controlador se convierte en la que se muestra en la Figura 11.9. La
accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin
embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca
prev una accin que nunca ha ocurrido.

45
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta
sensibilidad.

Ventaja.

Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que

responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error,
inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del
sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en

estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto,

46
permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual
provoca una mejora en la precisin en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de

cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se
usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control
proporcional o proporcional integral.

La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores

proporcional, proporcional integral y proporcional derivativo para el
proceso utilizado en los casos anteriores con vlvula y sensor con
ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una
de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10.

47
Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de
previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de
ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

La accin de control derivativa a veces se denomina control de

velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de
velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional. Uno de los
problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que
solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado,
es decir, no intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro
inmediato.

La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa

en introducir una accin de prediccin sobre la seal de error. Una
forma sencilla de predecir es extrapolar la curva de error a lo largo
de su tangente. El algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:

El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como

un horizonte de prediccin. Al basar la accin de control en la salida
predicha, es posible mejorar el amortiguamiento de un sistema
oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las propiedades de un
controlador de este tipo.

48
En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se
amortiguan cuando se utiliza la accin derivativa. A medida que
Td aumenta la salida se va aproximando cada vez ms a una
exponencial.

Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que

ser muy cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo
derivativo. En las instalaciones industriales es frecuente
desconectar la accin derivativa (hacer T d = 0), aunque en otras
ocasiones est muy recomendada.

Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede

ser el control de temperatura. Debido a la inercia del sistema es
importante saber hacia dnde se est evolucionando.

La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una

conduccin lenta de calor puede significar que, incluso despus de
desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura contine
aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la
temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de
consigna si no se ejerce una accin de control cuidadosa.

Otro ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay

grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta
situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una

49
buena prediccin y hay que utilizar controladores especficos para
solucionar el problema.

Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos

es mejor utilizar un controlador PI.

En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema

teniendo en cuenta el futuro puesto que tomamos la derivada del
error con respecto del tiempo (su variacin) y se multiplica por una
constante.

El trmino derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal

del controlador ante cambios del sistema. De esta forma, mientras
mayor es la variacin del error, mayor ser la accin de control
derivativa; sin embargo, conforme la derivada del error disminuye
(significando que el error tiende a cero), menor es su accin de
control.

Accin Proporcional Derivativa E Integral.

Conocido tambin por sus siglas como PID.

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin

de control integral y una accin de control derivativa se denomina
accin de control proporcional integral derivativo o PID. Esta
accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con
esta accin combinada se obtiene mediante.

50
Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque
Kp, Ki y Kd son dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo
debe ser tomada como una referencia.

La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t)

de la accin de control Proporcional Integral Derivativo est dada
por:

En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y

Td es el tiempo Derivativo.

Si se aplica la transformada de Laplace, se obtiene:

51
La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara
las acciones proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-
integral-derivativa, con los siguientes parmetros: ganancia es de 2
el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de 3 y la pendiente
de la rampa es 2.

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del

controlador PID es una combinacin de amplificacin, reajuste y

52
anticipacin, propios de las acciones proporcional, integral y
derivativa.

En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-

integral- derivativo a una variacin paso unitario en su variable de
entrada para el proceso estudiado en los casos anteriores. Se
asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y
un tiempo derivativo de 0.5.

No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con

respecto a una accin proporcional integral, mostrada en una
grfica mas amortiguada.

53
Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con
esta accin combinada se obtiene mediante:

Funcionamiento.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un

proceso o sistema se necesita, al menos:

54
 1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.

3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada

(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

Usos.

Por tener una exactitud mayor a los

controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional
integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica,
y otras variables. Adems es tambin utilizado en los reguladores
de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control),
control de ozono residual en tanques de contacto.

Limitaciones De Un Controlador PID.

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de

los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones.
Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un
desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser
reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor
del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser
mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo
abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o
la inercia) puede ser avance accionado y combinado con la salida

55
del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el
valor de avanaccin (o Control pre-alimentado) puede proveer la
mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede
ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o
"error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso.

Aplicaciones.

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un

PID es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la
llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor
aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede
llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este
valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra
para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es
ajustada hasta llegar a la temperatura deseada.

Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para
simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control
sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes
son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua,
lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada
en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
lnea o tubo)1

56
Mtodo de Ziegler y Nichols.

En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de

un controlador PID, el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta
en Frecuencia y el Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo
de Respuesta al Escaln. El primero se basa en un lazo de control s
olo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada
para que el sistema empiece a oscilar y al perodo de esas
oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador PID.
El otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con
un escaln unitario, se calculan algunos parmetros, como la
mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos
establecemos las ganancias del controlador PID. Estos mtodos
fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la prctica para desarrollarlos.

Mtodo De Oscilacin.

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo

abierto y se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos:

57
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban
una respuesta al escaln de bajo amortiguamiento para plantas que
puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:

58
Mtodo Basado En La Curva Reaccin.

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el

modelo:

Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida

mediante un experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente
procedimiento:

Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:

59
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de
ajuste de controladores PID. Uno de estos tambin en fue
propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseo es alcanzar un
amortiguamiento tal que exista una relacin de 4:1 para el primer y
segundo pico de la respuesta a una referencia escaln. Los
parmetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla
2.

Criterios para la seleccin de un controlador.

El controlador PID bsico combina las acciones proporcional,

derivativa e integral mediante el siguiente algoritmo de control:

60
Como es bien sabido, el trmino proporcional contribuye a la
reduccin del error en rgimen permanente. Ahora bien, la ganancia
requerida para que dicho error se reduzca hasta los niveles
deseados con la aplicacin de un mero control proporcional puede
ser incompatible con las especificaciones de sobre oscilacin y
estabilidad relativa del sistema. La accin integral tiene un efecto
cualitativo sobre el error en rgimen permanente, ya que aumenta
el tipo del sistema y garantiza la anulacin de este cuando la
referencia es de tipo escaln. El trmino derivativo permite una
cierta prediccin del futuro error y por tanto juega un papel
anticipativo.

La primera definicin en el diseo de un sistema de control PID es la

eleccin del controlador, posteriormente, se ajustarn los
parmetros del mismo. A una buena eleccin de tipo de controlador
a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes consideraciones
[8, 7]:

Controlador P.

En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia

elevada sin tener ningn problema de estabilidad en el controlador.
Muchos procesos que poseen una constante de tiempo dominante o
son integradores puros caen en esta categora. Una alta ganancia
en un controlador P significa que el error en estado estacionario
ser pequeo y no se necesitara incluir la accin integral. Un

61
ejemplo caracterstico en el que no es muy relevante el error en
rgimen permanente es el bucle interno de un controlador en
cascada; el que la variable que se ha tomado como secundaria no
alcance su valor no debe preocupar excesivamente.

Controlador PD

En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el

proceso a controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un
proceso trmico con un buen aislamiento opera de forma anloga a
un integrador. Casi toda la energa que se le suministra se emplea
en elevar la temperatura del horno ya que las prdidas son
despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con
ganancias elevadas en el controlador sin que sea necesario
introducir la accin integral. La accin derivada es sensible al ruido
ya que a altas frecuencias tiene una ganancia relativamente
elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe
limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa.
Asimismo, en procesos con grandes tiempos muertos la accin
anticipativa del trmino derivativo deja de ser efectiva ya que la
aproximacin lineal

Tan slo tiene validez para pequeos valores de Td. Debido a los
tiempos muertos hay un retardo antes de que los efectos de
cualquier accin de control se puedan detectar sobre la variable de
proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor con esta clase
de procesos intentar predecir su accin futura analizando la seal

62
de control en combinacin con un modelo del proceso. Esto es lo
que hace el predictor de smith, que fue estudiado en el tema 10 de
la asignatura.

Controlador PI

Es la estructura ms usual del controlador. La introduccin de la

accin integral es la forma ms simple de eliminar el error en
rgimen permanente. Otro caso en el que es comn utilizar la
estructura PI es cuando el desfase que introduce el proceso es
moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o
incluso integradores puros). La accin derivativa ms que una
mejora en esta situacin es un problema ya que amplifica el ruido
existente. Tambin se recomienda la accin PI cuando hay retardos
en el proceso, ya que como se ha visto en el punto anterior, la
accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un
tercer caso en el que se debera desconectar la accin derivativa es
cuando el proceso est contaminado con niveles de ruido elevados.
Como primera medida, se debera filtrar el ruido existente, pero en
algunas ocasiones esto no es suficiente.

Controlador PID

La accin derivativa suele mejorar el comportamiento del

controlador, ya que permite aumentar las acciones proporcional e
integral. Se emplea para mejorar el comportamiento de procesos
que no poseen grandes retardos pero que si presentan grandes
desfases. Este es el caso tpico de procesos con mltiples
constantes de tiempo.

Se concluye pues que la primera decisin en el diseo de un

sistema de control PID es la eleccin del controlador. A una buena

63
eleccin de este (P, PI, PD o PID), ayudan, adems de las
anteriores consideraciones, la experiencia que se tenga sobre el
proceso a controlar

Factores que condicionan la respuesta:

Implementacin del algoritmo en el regulador comercial

El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable
de control no debe sufrir cambios bruscos
La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la
consigna o en la perturbacin

Criterios de calidad de respuesta:

Basados en caractersticas puntuales de la respuesta
basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)

64
Construccin del controlador PID

El sistema de control PID est compuesto por tres subsistemas que

constituyen su parte funcional. Estos tres componentes desarrollan
diferentes tareas encaminadas al manejo y modificacin de
seales, aplicadas al sistema con el fin de controlar una planta
determinada; para este caso se controlara un lector de CD a una
frecuencia aproximada de 5 [Hz], mediante este sistema.

Los tres subsistemas del controlador son: un circuito proporcional,

un circuito integrador y un circuito diferencial. El proporcional
realiza multiplicaciones entre la ganancia y el error de la
retroalimentacin; para entregar una seal proporcional de salida
que permita comenzar a estabilizar el sistema, este subsistema se
compone por dos amplificadores inversores conectados en serie; el
ltimo de estos se diseo para que limite la ganancia (Kp).

El circuito integrador como su nombre lo indica se encarga de

integrar las seales de entrada del controlador, este se compone
por un amplificador inversor en serie con un amplificador
integrador, este ltimo se encarga de limitar la ganancia (Ki).

El otro circuito deriva las seales que se pretendan controlar de

esta manera y est compuesto por un amplificador inversor en
paralelo con un amplificador integrador que acta como un retro-
alimentador, esto conectado en serie con otros dos amplificadores
inversores, el ltimo de estos limita la ganancia (Kd). La forma de
limitar la ganancia se especifica mas adelante.

65
Para el ptimo funcionamiento de estos subsistemas se aade la
aplicacin de dos subcomponentes operacionales. El primero es un
circuito que acta como filtro y que se encuentra ubicado como
alimentador del sistema; en l se aplica la seal de entrada del
controlador y se ajustan los primeros parmetros de funcionamiento
del sistema. Este filtro fsica y elctricamente consta del mismo
diseo usado para modelar un sistema de primer orden, el cual se
compone por dos amplificadores conectados en serie. De la salida
de este circuito, la seal ingresa a los tres subsistemas enunciados
anteriormente y es modificado de acuerdo al comportamiento
deseado. En la salida de los circuitos proporcional, integrador y
derivador se encuentra ubicado el otro subcomponente operacional;
este es un circuito encargado de multiplexar las seales de los tres
subsistemas. Este circuito sumador conocido tambin con este
nombre se encarga de tomar las seales que se le proporcionan y
entrega una seal codificada a su salida, que es la misma salida del
sistema controlador PID, este circuito se compone por un
amplificador de ganancia.

Para el funcionamiento del sistema PID se estimaron unos valores

de ganancia que caracterizan cada uno de los tres subsistemas y
que permiten de forma variable controlar y modificar la amplitud en
la seal de salida, segn se requiera que funcione el circuito. Dichas
ganancias fueron establecidas con los siguientes valores, de esta
forma se diseo en el circuito:

Kp = 0 - 5, Ki = 0 - 5, Kd = 0 - 0.5

Estos rangos son los valores de magnitud que puede tener la seal
de salida con respecto a la seal de alimentacin del controlador
PID. para simular y representar el comportamiento de las ganancias

66
en el controlador, se usan distintos valores de impedancia en el
diseo construccin y aplicacin de cada amplificador operacional.
Estos valores de impedancia se determinaron de acuerdo a la
ecuacin caracterstica de ganancia que posee cada subsistema;
estas relaciones de ganancia corresponden a:

Para el circuito proporcional = R2/R1

Para el circuito integrador = 1/RC

Para el circuito derivador = K1K/N

De esta forma fue diseado el controlador PID; teniendo en cuenta

que fue de gran ayuda el haber simulado y montado en forma
separada cada subsistema.

Criterio De Sintonoma

La sintona de controladores PID para procesos industriales est

basada normalmente en especificaciones nominales sobre
determinadas caractersticas de la respuesta del sistema en lazo
cerrado a cambios bruscos en el punto de consigna o en la carga.
Tambin es usual basar el diseo en criterios de optimizacin sobre
la seal de error, tratando de minimizar alguna de las cuatro
integrales tpicas de la seal de error: la integral del error (IE), la
integral del cuadrado del error (ISE), la integral del valor absoluto
del error (IAE) y la integral del valor absoluto del error ponderado en
el tiempo (ITAE).

Los xitos cosechados por las propuestas de Astrom y Hagglund

en 1984 han hecho que actualmente sea ms habitual encontrar
soluciones a la sintona de los controladores PID para procesos
industriales basadas en especificaciones de estabilidad relativa en

67
el dominio de frecuencia, es decir, en determinadas caractersticas
de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador - proceso).
Las dos especificaciones tradicionalmente utilizadas han sido el
margen de fase y el margen de ganancia.

El criterio de razn de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por

Ziegler y Nichols, previene de grandes desviaciones en el primer
pico de la respuesta del sistema cuando se producen cambios en la
carga o perturbaciones sobre el sistema, pero trae consigo una
sobre oscilacin del 50% para cambios bruscos en el punto de
consigna, que puede ser excesiva en la mayora de las aplicaciones
(en secciones venideras se abordar cmo mitigar este problema).
Existen frmulas de sintona que garantizan sobre oscilaciones
menores. Tanto la mxima sobre elongacin como la razn de
amortiguamiento, que estn directamente relacionadas, se pueden
inspeccionar fcilmente, incluso de forma visual, pues basta con
prestar atencin a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en
lazo cerrado. Por lo tanto, es normal que los ingenieros de procesos
se encuentren muy familiarizados con ellos y que manifest un
mayor inters por frmulas de sintona que utilicen estos criterios.

No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan

fciles de inspeccionar. En cambio, los criterios integrales tienen la
ventaja de ser mas precisos de cara a la sintona del controlador,
pues mientras varias combinaciones de parmetros de control
pueden dar lugar a una misma razn de amortiguamiento, slo una
combinacin de parmetros minimizar la correspondiente integral.

68
CONTROLADORES HIDRULICOS.

Excepto para los controladores neumticos (pginas 203-223, del

libro Katsuhiko Ogata, segunda edicin) de baja presin, rara vez se
ha utilizado el aire comprimido para el control continuo de
movimiento en dispositivos de masa significativa bajo fuerzas de
carga externa. Para tales casos, se prefiere los controladores
hidrulicos generalmente.

Sistemas Hidrulicos.

Debido adversos factores como su positividad, precisin, flexibilidad

elevada relacin entre potencia y peso, arranque rpido, rpida
detencin, inversin con suavidad y precisin, y simplicidad de
operacin, los circuitos hidrulicos tienen aplicacin amplia en
mquinas herramienta, sistemas de control en aeronaves y
operaciones similares.

La presin operativa en sistemas hidrulicos, est entre 145 y 5000

libras*f/pulg2 (entre 1 y 35 Mpa).

Ventaja y desventajas de los sistemas hidrulicos.

En el uso de los sistemas hidrulicos en lugar de otros sistemas hay

ciertas ventajas y desventajas.

Algunas de las ventajas son:

1. El fluido hidrulico acta como lubricante, adems lleva el calor

generado en el sistema a un intercambiador de calor adecuado.

2. Los accionadores hidrulicos pequeos comparativamente

pueden desarrollar fuerzas o pares grandes.

69
3. Los accionadores hidrulicos tiene una velocidad de respuesta
ms gil, con arranques rpidos, detenciones e inversiones de
velocidad.

4. Los accionadores hidrulicos pueden operarse sin sufrir dao en

forma continua, intermitente, en reversa o frenado.

5. La disponibilidad de accionadores tanto lineales como rotativos

brinda flexibilidad en el diseo.

6. Debido a la baja prdida de los accionadores hidrulicos, la cada

de velocidad al aplicar cargas pequeas.

Por otro lado, hay varias desventajas que limitan su aplicacin.

1. No se dispone de la potencia hidrulica tan fcilmente como de la

potencia elctrica.

2. El costo de un sistema hidrulico puede ser superior al de un

sistema elctrico comparable que se realizar una funcin similar.

3. Si no se utilizan fluidos resistentes al fuego hay riesgo de

incendio y explosin.

4. Como es muy difcil mantener un sistema hidrulico libre de

fugas, el sistema tiende a ser sucio.

5. El aceite contaminado puede causar fallas en el funcionamiento

correcto de un sistema hidrulico.

70
6. Como resultado de las no lineales y otras caractersticas
complejas, el diseo de sistemas hidrulicos sofisticados es
sumamente complejo.

7. En general los circuitos hidrulicos tiene caractersticas de

amortiguacin pobres. Si un circuito hidrulico no se disea
adecuadamente, pueden aparecer y desaparecer algunos
fenmenos de inestabilidad, segn las condiciones de operacin.

Comentarios. Para asegurar que el sistema hidrulico sea estable

bajo todas las condiciones de funcionamiento se requiere una
particular atencin. Como la viscosidad del fluido afecta mucho los
efectos de amortiguamiento y friccin de los circuitos hidrulicos,
las pruebas de estabilidad deben realizarse a temperaturas de
operacin lo ms alto posible.

Se debe tener en cuenta que la mayor parte de los circuitos

hidrulicos no son lineales. Sin embargo, en ocasiones es posible
alcanzar sistemas no lineales para reducir su complejidad, y
permitir soluciones lo suficientemente precisas para la mayora de
las aplicaciones

CONTROLES HIDRULICOS INTEGRALES.

El servomotor hidrulico que aparece en la figura 3-27, consiste

esencialmente en un actuador y un amplificador hidrulico de
potencia controlado por una vlvula piloto. La vlvula piloto est
balanceada en el sentido de que todas las fuerzas de presin que
actan sobre ella estn equilibradas. Una gran salida de potencia se
puede controlar con una vlvula piloto, que puede colocarse en su
posicin con muy poca potencia.

71
A continuacin se mostrar que para el caso de una carga de masa
demasiado pequea, el servomotor que se ve en la figura 3-27
acta como un integrado o como un controlador integral. El
servomotor constituye la base del circuito de control hidrulico.

En el servomotor que aparece en la figura 3-27, la vlvula piloto

(una vlvula de cuatro vas) tiene dos posiciones en el cilindro. Si el
ancho del asiento es menor que la compuerta en el cilindro de la
vlvula, se dice que la vlvula est sub lapada. Las vlvulas sobre
lapadas tienen un asiento que es mayor que la compuerta
correspondiente. Se llama cero-lapada a la que tiene un ancho igual
a la compuerta. (Si la vlvula piloto no es una vlvula cero-la pada,
los anlisis de los servomotores hidrulicos se hacen sumamente
complicados).

En este anlisis, se supone que el fluido hidrulico es

incomprensible y que la inercia del pistn de potencia y las cargas
son insignificantes frente a la fuerza hidrulica en el pistn de
potencia. Se presume tambin que la vlvula piloto es una vlvula
cero-lapada, y que el fluido del aceite es proporcional al
desplazamiento de la vlvula.

El funcionamiento de este servomotor hidrulico es el siguiente: si

la entrada y desplaza la vlvula piloto hacia la derecha, se destapa
la compuerta I, de modo que entra aceite a alta presin hacia la
derecha del cilindro del pistn. Como la compuerta II, est
conectada a la compuerta de drenaje, el aceite que se encuentra al
lado izquierdo del pistn de potencia retorna al drenaje. El aceite
que penetra al cilindro de potencia se encuentra a alta presin; el
que sale del cilindro de potencia hacia el drenaje, est a baja

72
presin. La diferencia resultante en presiones a ambos lados del
cilindro de potencia hace que ste se desplace hacia la izquierda.

Ntese que el fluido de aceite q (kg/s), multiplicado por dt (seg.) es

igual al desplazamiento del pistn de potencia dy(m) multiplicado
por el rea del pistn A (m2), multiplicado por la densidad (kg/m3).
Por lo tanto,

73
Figura3-27. Servomotor hidrulico.

Controladores Hidrulicos Proporcionales.

Se ha demostrado que el servomotor de la figura 3-27 funciona

como un controlador integral. Este servomotor se puede modificar
para convertirlo en un controlador proporcional por medio de un
enlace de retroalimentacin. Considrese el controlador hidrulico
que aparece en la figura 3-28 (a).El lado izquierdo de la vlvula
piloto est unido al lado izquierdo del pistn o cilindro de potencia
por el enlace ABC. Este enlace es flotante en lugar de mvil
alrededor de un punto pivote fijo.

El controlador funciona del siguiente modo: si la entrada x muvela

vlvula piloto hacia la derecha, se abre la compuerta II, y fluye
aceite a presin alta a travs de la compuerta II, hacia el lado
derecho del pistn de potencia, forzando el pistn hacia la
izquierda. El pistn de potencia, al desplazarse por la izquierda,
lleva consigo el enlace de retroalimentacin ABC, desplazando as la
vlvula piloto hacia la izquierda. Esta accin contina hasta que el
pistn piloto cubre nuevamente las compuertas I y II. En la figura 3-

74
8(b) se representa un diagrama de bloques del sistema. La funcin
de transferencia entre Y(s) y E(s) est dada por

La funcin de transferencia entre xe y se convierte en una

constante. Entonces el controlador hidrulico de la figura 3-28(a)
acta como un controlador proporcional, cuya ganancia es igual a
Kp. Esta ganancia se puede ajustar modificando efectivamente la
relacin b/a.(En el diagrama a bloques no se muestra el mecanismo
de ajuste).

As se puede ver que el agregar una palanca de retroalimentacin

hace funcionar al servomotor hidrulico como un controlador
proporcional

75
Figura 3-28. (a) Servomotor que acta como controlador
proporcional; (b) diagrama de bloques del servomotor.

SISTEMAS DE CONTROL NEUMATICO

Control neumtico tobera-obturador

Control neumtico PID

Control flotante

Control proporcional

Control
Neumtico
Tobera-
Obturador

Partes del Tubo neumtico, tobera, obturador.

76
instrumento:
Tubo neumtico alimentado a una presin
constante Ps, con una reduccin en su salida en
forma de tobera, la cual puede ser obstruida por
una lmina llamada obturador cuya posicin
Funcionamiento: depende del elemento de medida.
El aire de alimentacin de presin normalizada 1,4
bar (20 psi) pasa por la restriccin R y llena el
volumen cerrado V escapndose a la atmsfera
por la tobera Rv.
La parte reducida de la curva puede aproximarse
a una lnea recta con lo cual se consigue una
relacin prcticamente lineal entre el valor de la
variable y la seal transmitida.

Rango de
funcionamiento.

Tipo de seal que

Seal neumtica de 3-15 psi(libras por pulgada
emite:
cuadrada).
Como se enlaza Mediante bloques amplificadores con
en un circuito: retroalimentacin por equilibrio de movimientos o

77
 de fuerzas.
El escape de aire a travs de la tobera
depende de la posicin del obturador, es
Ventajas: decir, del valor de x. Debido a este escape,
el volumen V se encontrar a una presin Pl
intermedia entre Ps y la presin atmosfrica.
Son susceptibles al mal funcionamiento
debido a las partculas de aceite o polvo que
Desventajas. puedan tapar la tobera, no guardan las
seales de planta, se utilizan cada vez
menos.
Aplicacin En el usos de toberas.

SIMBOLO

El control flotante, denominado realmente control

flotante de velocidad constante, mueve el elemento
final de control a una velocidad nica independiente de
la desviacin. Por ejemplo, una regulacin todo-nada
Control
puede convertirse
Flotante
en una regulacin flotante si se utiliza una vlvula
motorizada reversible de baja velocidad (con un tiempo
de recorrido de 1 minuto, o ms, desde la posicin
abierta a la cerrada o viceversa).
Partes del
instrumento:

78
 El control flotante de velocidad constante con una zona
neutra se obtiene al acoplar a un control todo-nada con
una zona neutra una vlvula motorizada reversible de
baja velocidad. La vlvula permanece inmvil si la
variable queda dentro de la zona neutra y cuando la
rebasa, la vlvula se mueve en la direccin adecuada
Funcionamiento hasta que la variable retorna al interior de la zona
: neutra, pudiendo incluso la vlvula llegar a alcanzar sus
posiciones extremas de apertura o de cierre.
Tiende a producir oscilaciones en la variable controlada,
pero estas oscilaciones pueden hacerse minimas
eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento
final para que compense las caractersticas del proceso.

Es evidente que la variable controlada oscila

continuamente y que estas oscilaciones variarn en
frecuencia y magnitud si se presentan cambios de carga
Rango de
en el proceso. El control en lazo abierto suele aparecer
funcionamiento.
en dispositivos con control secuencial, en el que no hay
una regulacin de variables sino que se realizan una
serie de operaciones de una manera determinada.
Tipo de seal
que emite: Seal analgica
Como se enlaza La vlvula debe moverse a una velocidad lo
en un circuito: suficientemente rpida para mantener la variable ante
los ms rpidos cambios de carga que puedan
producirse en el proceso.
Una resistencia conectada en serie con el
terminal no inversor del amplificador y con una
resistencia conectada entre este ltimo terminal y el de

79
 salida del amplificador.
La ventaja principal del control flotante es que
puede compensar los cambios de carga lentos del
Ventajas:
proceso desplazando gradualmente la posicin de
la vlvula.
si los cambios de carga son muy lentos no es
adecuado si hay un retardo importante o si los
Desventajas.
cambios de carga, aunque sean pequeos, son
muy rpidos.
la vlvula debe moverse a una velocidad lo
suficientemente rpida para mantener la variable
Aplicacin ante los ms rpidos cambios de carga que
puedan producirse en el proceso.

SIMBOLO
DE SEAL NEUMATICA

Control Proporcional

Aplicaciones En vlvulas.

Ventajas Acta un controlador proporcional

cuyo punto de consigna es 150 C y
cuyo intervalo de actuacin es de
100- 200 C. Cuando la variable
controlada est en 100 C o menos
la vlvula est totalmente abierta; a
2000 C o ms est totalmente
cerrada y entre 100 y 200 C la
posicin de la vlvula es
proporcional al valor de la variable

80
 controlada.(FIG.1)

controlador proporcional neumtico

tpico compuesto de un
comparador, un transductor y una
realimentacin.
En el circuito de realimentacin, el
nuevo valor de la presin de salida
Po expansiona el fuelle,
Caractersticas desplazando el punto E a E', con 10
cual el obturador toma otra posicin
de equilibrio a nivel de la tobera
definida por el punto X". El
resultado de esta serie de acciones
es que a cada valor del error, la
seal de salida Po toma otro valor
determinado.(FIG.2)

ESQUEMA:

81
 SIMBOLO
Con seal Neumtica.

Control Neumtico PID

Obturador, palancas, tobera, banda

proporcional, bloques, vlvulas, de control.

Partes del
instrumento:

82
 Controlador de tipo automtico puede verse la
seal del error como diferencia entre el punto de
Funcionamiento: consigna y la variable medida, lo que posiciona el
obturador con relacin a la tobera, la accin
integral como la vlvula Ri y la accin derivada
como la vlvula Rd.
Rango de
funcionamiento.
Tipo de seal que
emite: Seal neumtica
Como se enlaza Control en cascada
en un circuito:
Ventajas: Pueden instalarse directamente en reas
peligrosas, y se mantienen funcionando
aunque falle la alimentacin elctrica,
mientras exista aire en las tuberas de
alimentacin neumtica de la planta.
Desventajas. Menor precisin ya que carecen de las
ventajas de tratamientos de las seales y
de la informacin que poseen los sistemas
digitales.

83
 Deben alimentarse atravez de un filtro
manorreductor y ala presin de 1.4 bar(20
psi),el aire de alimentacin debe de ser
limpio
Aplicacin En alarmas de desviacin,reles de relacin ,
e interruptores para procesos discontinuos.
Smbolo

CONCLUSIONES

Control Proporcional (P)

Acelera la respuesta de los procesos controlados.

84
Produce error estacionario (offset) para todos los procesos de tipo
0.

Accin Integral (PI)

Elimina el error estacionario.

La eliminacin del error estacionario se produce a expensas de

mayores desviaciones.

Se producen respuestas con grandes oscilaciones.

Si se aumenta la ganancia del controlador Kc para aumentar la

velocidad de respuesta del sistema, este se comporta ms
oscilatoriamente, teniendo riesgos de alcanzar la inestabilidad.

Accin Derivativa (PD)

Anticipa futuros errores e introduce acciones para

contrarrestarlos.

Introduce efectos estabilizadores en la respuesta a lazo cerrado

85