Tema 8: Automatismos lógicos

Automatización
vs.
Control

Introducción

z Automática: ciencia que trata de sustituir en un

proceso (o sistema) el operador humano por
dispositivos mecánicos o electrónicos.
z Automatización: acción y efecto de
automatizar (aplicar la Automática a un proceso,
a un dispositivo, etc.)

Un automatismo debe generar señales de

control de manera que el sistema (o proceso)
se comporte adecuadamente.

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 Introducción

z En Control Automático: control de sistemas

continuos en el tiempo (al menos en este
curso).
Y(t)
f(t)
U(t)
SISTEMA
O
t=0 t t=0 t
PROCESO

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Introducción

z En Automatización: control de sistemas de

eventos discretos.
z Muchos procesos no son continuos
z Sus variables solo admiten un número finito de
valores
z Los valores de las variables no cambian de forma
continua en el tiempo, sino en instantes
determinados.
z Problemas de control lógicos y secuenciales

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 Introducción

z Ejemplo de sistema de eventos discretos:

Detector I Detector II

Detector I
(ON/OFF) AUTOMATISMO
BARRERA
Detector II (CONTROLADOR)
(ON/OFF) (SUBIR/BAJAR)

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Introducción

z Ejemplos de estados discretos:

Motor: En Depósito: Válvula:

marcha o Con líquido o Abierta o
parado vacío cerrada

SEÑALES LÓGICAS
(BINARIAS)
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Índice
¾ Sistemas lógicos combinacionales y
secuenciales.
z Autómatas. Sistemas síncronos y
asíncronos.
z Minimización y realización de autómatas.

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Lógica combinacional

AND 1 0 OR 1 0

1 1 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0

NOT 1 0
0 1
A.B : AND
A+B : OR
Leyes de (A + B) = A.B ⎯A : NOT
Morgan A.B = A + B

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 Sistemas lógicos combinacionales

z Sistemas COMBINACIONALES: la respuesta del

sistema es una función lógica dependiente
exclusivamente de la entrada del sistema.

U1 Y1
··· SISTEMA
COMBINACIONAL ···
Up Yq

Yi = fi (U1 ,..., Uq )

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Sistemas lógicos combinacionales

Detector de
z Ejemplo:
presencia
0: No hay objeto
D 1: Hay objeto

M
Motor:
0: Paro
1: Marcha AUTOMATISMO:
I
SISTEMA M
I
D COMBINACIONAL

Interruptor (NA):
0: Abierto
1: Cerrado M = I.D

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 Sistemas lógicos secuenciales

z Sistemas SECUENCIALES: la respuesta del sistema

es una función lógica dependiente tanto de la
entrada como del estado (memoria) del sistema.

SISTEMA SECUENCIAL
U1 Y1
SISTEMA
··· COMBINACIONAL ···

Up ESTADO: X
(MEMORIA)
Yq

Yi = fi (U1 ,..., Uq , X1 ,..., Xn )

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Sistemas lógicos secuenciales

z Ejemplo: V
LT:
LT2
0: Seco
Válvula: 1: Mojado
0: Cerrada
1: Abierta LT1

AUTOMATISMO:
El valor de V no sólo
LT1
SISTEMA V dependerá del valor
LT2 SECUENCIAL de LT1 y LT2, sino
también de si el
V = f (LT1, LT2, ...) depósito se está
llenando o vaciando
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Índice
z Sistemas lógicos combinacionales y
secuenciales.
¾ Autómatas. Sistemas síncronos y
asíncronos.
z Minimización y realización de autómatas

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Autómata

z Definición matemática de un autómata:

A = {U , Y , X , δ , λ }
donde:
z U: entradas
z Y: salidas
z X: estado
z δ: función de transición
z λ: función de lectura
z Mealy: Y = λ(X,U)
z Moore: Y = λ(X)

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 Grafos de transición de estados

z Es una forma de representar un autómata

Uk
Xp / Yt Xq / Ym

Estando el automata en el estado Xp, si se aplica la

entrada Uk, el automatae voluciona hasta el estado Xq

La salida en el estado Xp es Yt , mientras que la salida

en el estado Uk es Ym
(planteamiento de Moore)

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Grafos de transición de estados

z Ejemplo: motor con pulsadores de marcha y paro

Motor:
Motor
0: Paro
1: Marcha Posibles estados:
• 0: Nada pulsado y motor parado
M: marcha
• 1: M pulsado y motor en marcha
P: paro
• 2: P pulsado y motor parado
• 3: Nada puldado y motor en marcha

Pulsadores (NA): • 4: M y P pulsados y motor parado

0: Abierto
1: Cerrado

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 Grafos de transición de estados

z Ejemplo: motor con pulsadores de marcha y paro

Motor:
Motor
0: Paro
1: Marcha

M: marcha
P: paro

Pulsadores (NA):
0: Abierto
1: Cerrado

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Matriz de fases

z Es otra forma de representar un autómata

z Para el ejemplo del motor:

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 Autómatas síncronos y asíncronos

z Autómata síncrono:
síncrono los cambios en los
estados se producen en instantes marcados
por una señal de sincronización (pulso).

z Autómata asíncrono:
asíncrono el estado evoluciona
cuando cambia la entrada (no hay señal de
sincronismo).

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Índice
z Sistemas lógicos combinacionales y
secuenciales.
z Autómatas. Sistemas síncronos y
asíncronos.
¾ Minimización y realización de autómatas.

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 Minimización de estados

z Se puede reducir el número de estados que son

necesarios para realizar un autómata aplicando la
compatibilidad de estados.
z Dos estados son compatibles si:
z Las salidas asociadas a los estados son compatibles.
z Los estados anotados en la matriz de fases para dichos
estados son iguales/compatibles para cada columna.
z A partir de la matriz de fases, se crea la tabla de
inferencia, donde se indican los estados que son
compatibles

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Minimización de estados
TABLA DE INFERENCIA
z Ejemplo:
MATRIZ DE FASES

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 Minimización de estados

z Ejemplo del motor:

MATRIZ DE FASES TABLA DE INFERENCIA

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Compresión de la matriz de fases

z Agrupación de estados en conjuntos, donde

todos los estados del conjunto sean
compatibles entre sí.
z En el ejemplo del motor:
Estados compatibles:
(0,2), (0,4), (1,3) y (2,4)

Agrupación de
estados compatibles:
• A: 0, 2, 4
• B: 1, 3

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 Compresión de la matriz de fases
MATRIZ DE FASES • A: 0, 2, 4
• B: 1, 3

z Codificación de los estados:

z Sólo dos estados: 1 bit : A=0 , B=1

Función de lectura (s=δ(X))

s=X

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Compresión de la matriz de fases

Función de transición ( X=λ(X,U) )

X = M ⋅ P + P ⋅ X = P ⋅ (M + X)

Tabla de Karnaugh:
• Selección de 1 : suma de productos
• Selección de 0 : producto de sumas

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