Unidad Didáctica

Automatizacin Industrial I
Unidad Didctica I
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Aurelio
Automatizacin Industrial I Unidad Didctica I
1.- PLAN DE TRABAJO La asignatura se divide en tres bloques temticos, con la

estructura que se muestra a continuacin, en donde se indican los captulos del libro
Ingeniera de Control Moderna quinta edicin de Katsuhiko Ogata, en los que se
desarrollan los contenidos:
1 Unidad
perspectiva del control de los sistemas dinmicos. Tambin de abordan los mtodos
de representacin utilizados en ingeniera de control. Es muy importante para esta
parte tener claros los conceptos matemticos estudiados en lgebra, Clculo y
Ecuaciones Diferenciales. Como apoyo y recordatorio a estos contenidos el libro
tiene los siguientes apndices: Apndice A. Tablas de la transformada de Laplace
(Estudiado en Ecuaciones Diferenciales) Apndice B. Mtodo de desarrollo en
fracciones simples (Mtodos matemticos bsicos) Apndice C. lgebra vectorial-
matricial (Estudiado en lgebra) Se abordan los siguientes temas:
TEMA 1.- Introduccin a los sistemas de control Ejemplos de sistemas de control.

Control en lazo cerrado y abierto Diseo y compensacin de sistemas de control
TEMA 2.- Modelado matemtico de sistemas de control Funcin de transferencia y

respuesta a un impulso Sistemas de control automticos Modelado en el espacio de
estados Representacin en el espacio de estrados de sistemas de ecuaciones
diferenciales escalares Linealizacin de modelos matemticos no lineales
TEMA 3.- Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos

Modelado matemtico de sistemas mecnicos Modelado matemtico de sistemas
elctricos
TEMA 4.- Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos

Sistemas de nivel de lquido Sistemas trmicos
2 Unidad
TEMA 5.- Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria Sistemas de primer

orden Sistemas de segundo orden Sistemas de orden superior Criterio de estabilidad
de Routh Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el
comportamiento del sistema Errores en estado estacionario en los sistemas de
control con realimentacin unitaria
TEMA 6-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Grficas del lugar de las races Lugar de las races de sistemas con realimentacin
positiva
TEMA 7-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

frecuencia Diagramas de Bode Diagramas Polares didctica 1 . En esta unidad s e
estudian los fundamentos matemticos y fsicos desde la
Diagramas de magnitud logartmica respecto a la fase Criterio de estabilidad de
Nyquist Anlisis de estabilidad Anlisis de estabilidad relativa Respuesta en
2
frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin unitaria Determinacin

experimental de las funciones de transferencia
TEMA 9.- Anlisis de los sistemas de control en el espacio de estados

Representacin en el espacio de estados de sistemas definidos por su funcin de
transferencia Solucin de la ecuacin de estado invariante con el tiempo Algunos
resultados tiles en el anlisis vectorial-matricial Controlabilidad Observabilidad
3 Unidad dinmicos:
TEMA 6-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races
Compensacin de adelanto Compensacin de retardo Compensacin de retardo-
adelanto Compensacin paralela
TEMA 7-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

frecuencia Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en
frecuencia Compensacin de adelanto Compensacin de retardo Compensacin de
retardo-adelanto
TEMA 8.- Controladores PID Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de

controladores PID Diseo de controladores PID mediante el mtodo de respuesta en
frecuencia Modificaciones de los esquemas de control PID Control con dos grados
de libertad Mtodo de asignacin de ceros para mejorar las caractersticas de
respuesta
TEMA 10.- Diseo de sistemas de control en el espacio de estados Asignacin de

polos Observadores de estado didctica 3 S e aborda la sntesis y el diseo de
reguladores para el control de los sistemas
3
La secuencia propuesta de aprendizaje es la siguiente:
UNIDAD DIDCTICA 1
PERIODO CONTENIDOS BIBLIOGRAFA ACTIVIDADES

1 semana Introduccin a los Tema 1 Ogata Trabajar los ejercicios
sistemas de control sistemas de control
propuestos del captulo
2 semana Modelado Tema 2 Ogata Trabajar los ejercicios de
matemtico de los los sistemas de
sistemas de control propuestos del captulo.
control PROBLEMAS -
Captulos 1 y 2: del
Barrientos
matemtico de los los sistemas propuestos
sistemas mecnico del captulo. mecnicos
y elctrico y elctricos
PROBLEMAS -
Captulo 3: del
Barrientos
matemtico de los los sistemas de
sistemas fluidos y propuestos del captulo.
trmicos fluidos y trmicos
PROBLEMAS -
Captulo 3: Barrientos
4
UNIDAD DIDCTICA 2

5 semana Anlisis de la Tema 5 Ogata Trabajar los ejercicios
respuesta propuestos en el libro
transitoria y PROBLEMAS
estacionaria - Capitulo 4,5 y 6 del
Barrientos
6 semana Anlisis utilizando Tema 6 Ogata Trabajar los ejercicios
el lugar de las propuestos en el libro
races PROBLEMAS
- Capitulo 8: del
Barrientos
Primera prueba de Se fijar en el calendario
evaluacin del curso virtual
continua
7 semana Anlisis utilizando Tema 7 Ogata Trabajar los ejercicios
la respuesta en propuestos en el libro
frecuencia PROBLEMAS
- Capitulo 7: del
Barrientos
8 semana Anlisis en el Tema 9 Ogata Trabajar los ejercicios
espacio de estados propuestos en el libro
5
UNIDAD DIDCTICA 3

9 semana Diseo de sistemas Tema 6 Ogata Trabajar los ejercicios
de control por el propuestos en el libro
mtodo del lugar PROBLEMAS
de las races - Capitulo 9: del
Barrientos
de control por el propuestos en el libro
mtodo de la PROBLEMAS
respuesta en - Capitulo 9: del
frecuencia Barrientos
11 semana Diseo de Tema 8 Ogata Trabajar los ejercicios
controladores PID propuestos en el libro
PROBLEMAS
- Capitulo 9: del
Barrientos
de control en el propuestos en el libro
espacio de estados
13 semana Segunda prueba de Se fijar en el calendario
evaluacin del curso virtual
continua
Trabajo de
Prcticas
Segn Prcticas de Se publicara en la Web
calendario laboratorio de la Escuela
de la
escuela
6
2.- ORIENTACIONES PARA EL ESTUDIO DE LOS CONTENIDOS
UNIDAD DIDCTICA 1
7
TEMA 1
Introduccin a los sistemas de control Ejemplos de sistemas de control.
Control en lazo cerrado y abierto Diseo y compensacin de sistemas de control
8
TEMA 1.- Introduccin a los sistemas de control Este es un tema de introduccin a

la materia, es un tema descriptivo y por tanto no requiere de conocimientos previos
de la misma. En este captulo se presenta la problemtica del control de sistemas,
considerando el conjunto del sistema de control y del sistema controlado. Por una
parte se presenta al sistema a controlar como un dispositivo fsico modelizable
matemticamente y para el cual queremos que determinados parmetros de este
sistema conserven unos valores a lo largo del tiempo (temperatura de un edificio,
presin en una caldera, etc.). Con este objetivo se implementa un dispositivo
(sistema de control) que es capaz de controlar el sistema fsico y sus variables de
salida dentro de las especificaciones que se establezcan de partida. Con esta idea
general que constituye el Control Automtico se exponen los siguientes contenidos
trminos bsicos en teora de control. Ejemplos de sistemas de control para distintos

mbitos. Qu caractersticas tienen las seales de salida en los sistemas de control,
retroalimentacin en los sistemas de control. Este tema est completamente

desarrollado en el captulo 1 del libro de Ogata.
Una vez adquiridos los conocimientos de este tema se contina con el estudio del
TEMA 2.
9
1-1 Introduccin
Las teoras de control que se utilizan habitualmente son la teora de control clsica,
la teora de control moderno y la teora de control robusto. Este libro presenta el
tratamiento del anlisis y diseo de sistemas de control basado en la teora de
control clsica y teora de control moderno.
El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y

la ciencia. El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral
en los sistemas de vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los procesos
modernos de fabricacin y en cualquier operacin industrial que requiera el control
de temperatura, presin, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayora de los
ingenieros y cientficos estn familiarizados con la teora y la prctica del control
automtico.
Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el
bachillerato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el
libro. La matemtica relacionada con las transformadas de Laplace y el anlisis
vectorial y matricial se presentan en apndices separados.
Breve revisin de los desarrollos histricos de la teora y prctica del control.
El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad

centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor,
en el siglo dieciocho Minorsky, Hazen y Nyquist, entre otros, aportaron trabajos
importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control.
En 1922, Minorsky trabaj en controladores automticos para el guiado de
embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a
entradas sinusoidales en estado estacionario.
En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de
control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con rel, capaces de
seguir con precisin una entrada cambiante.
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia

(especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros
disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran los requisitos
de comportamiento. En los aos cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control
industrial utilizaban controladores PID para el control de la presin, de la
temperatura, etc. A comienzos de la dcada de los cuarenta Ziegler y Nichols
establecieron reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de
sintona de Ziegler Nichols. A finales de los aos cuarenta y principios de los
cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar de las races propuesto
por Evans.
10
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las races, que forman el
ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen
un conjunto ms o menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general,
estos sistemas son aceptables pero no ptimos desde ningn punto de vista. Desde
el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de
control se ha desplazado del diseo de uno de los posibles sistemas que funciona
adecuadamente al diseo de un sistema ptimo respecto de algn criterio.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y

ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran
cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica, que trata de los sistemas con
una entrada y una salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con
entradas y salidas mltiples. Hacia 1960, debido la disponibilidad de las
computadoras digitales fue posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas
complejos. La teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del
tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para manejar
la creciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos cada vez ms
exigentes sobre precisin, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e
industriales.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investig a fondo el control
ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, as como el control
adaptativo y con aprendizaje de sistemas complejos. Desde la dcada de los ochenta
hasta la de los noventa, los avances en la teora de control moderna se centraron en
el control robusto y temas relacionados.
La teora de control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal de los

sistemas de ecuaciones diferenciales. La teora de control moderna simplific el
diseo de los sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que
se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre
el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador diseado
basado en un modelo se aplica al sistema real, ste puede no ser estable. Para evitar
esta situacin, se disea el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de
posibles errores y despus diseando el controlador de forma que, si el error del
sistema est en dicho rango, el sistema de control diseado permanezca estable. El
mtodo de diseo basado en este principio se denomina teora de control robusto.
Esta teora incorpora tanto la aproximacin de respuesta en frecuencia como la del
dominio temporal. Esta teora es matemticamente muy compleja.
11
Introduccin a los sistemas

de control
1-1 Introduccin
Las teoras de control que se utilizan habitualmente son la teora de control clsica
(tambin denominada teora de control convencional), la teora de control moderno y la
teora de control robusto. Este libro presenta el tratamiento del anlisis y diseo de
sistemas de control basado en la teora de control clsica y teora de control moderno. En el
Captulo 10 se incluye una breve introduccin a la teora de control robusto.
El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la

ciencia.
El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas

de vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los procesos modernos de fabricacin
y en cualquier operacin industrial que requiera el control de temperatura, presin,
humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayora de los ingenieros y cientficos estn
familiarizados con la teora y la prctica del control automtico.
Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el
bachillerato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el libro. La
matemtica relacionada con las transformadas de Laplace y el anlisis vectorial y matricial
se presentan en apndices separados.
Breve revisin de los desarrollos histricos de la teora y prctica del control. El

primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrfugo
de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo
dieciocho. Minorsk. Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes
en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en
controladores automticos para el guiado de embarcaciones, y mostr que la estabilidad
puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En
1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad
de sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales
en estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para
los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con rel,
capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia

(especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros disearan
sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran los requisitos de
comportamiento. En los aos cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control industrial
utilizaban controladores PID para el control de la presin, de la temperatura, etc. A
comienzos de la dcada de los cuarenta Ziegler y Nichols establecieron reglas para
sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintona de Ziegler-Nichols. A
finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el
mtodo del lugar de las races propuesto por Evans.
12
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las races, que forman el ncleo de
la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o
menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general, estos sistemas son
aceptables pero no ptimos desde ningn punto de vista. Desde el final de la dcada de los
cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha desplazado del diseo de
uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al diseo de un sistema ptimo
respecto de algn criterio.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms

complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de
ecuaciones.
La teora de control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde
su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas mltiples. Hacia
1960, debido a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el anlisis en el
dominio del tiempo de sistemas complejos. La teora de control moderna, basada en el
anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha
desarrollado para manejar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos
cada vez ms exigentes sobre precisin, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e
industriales.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investig a fondo el control ptimo
tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, as como el control adaptativo y con
aprendizaje de sistemas complejos. Desde la dcada de los ochenta hasta la de los noventa,
los avances en la teora de control moderna se centraron en el control robusto y temas
relacionados.
La teora de control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal de los sistemas

de ecuaciones diferenciales. La teora de control moderna simplific el diseo de los
sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar.
Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre el sistema real y su modelo.
Esto significa que cuando el controlador diseado basado en un modelo se aplica al sistema
real, ste puede no ser estable. Para evitar esta situacin, se disea el sistema de control
definiendo en primer lugar el rango de posibles errores y despus diseando el controlador
de forma que, si el error del sistema est en dicho rango, el sistema de control diseado
permanezca estable. El mtodo de diseo basado en este principio se denomina teora de
control robusto. Esta teora incorpora tanto la aproximacin de respuesta en frecuencia
como la del dominio temporal. Esta teora es matemticamente muy compleja.
13
TEMA 2
Modelado matemtico de sistemas de control Funcin de transferencia y respuesta a

un impulso Sistemas de control automticos Modelado en el espacio de estados
Representacin en el espacio de estrados de sistemas de ecuaciones diferenciales
escalares. Linealizacin de modelos matemticos no lineales
14
TEMA 2.- Modelado matemtico de los sistemas de control Para el estudio de este
tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos del tema 1. Para
este tema es importante tener conocimientos slidos de asignaturas de primero
como ecuaciones diferenciales, lgebra, y clculo, que se imparten en el primer
curso de la carrera. Como apoyo a estos contenidos el libro de Ogata tiene tres
apndices con una recopilacin bsica de estas materias. En este captulo se
introducen las nociones de base de los sistemas dinmicos, representados por los
modelos matemticos de sus componentes y sus propiedades. Es por tanto
indispensable que estos modelos representen adecuadamente el comportamiento de
los sistemas fsicos, actuadores, transductores, etc. que constituyen el sistema
controlado. En este tema se trata una nueva representacin de sistemas dinmicos
lineales y estacionarios de tiempo continuo, conocida como funcin de
transferencia. Esta funcin relaciona las transformadas de Laplace de las variables
de entrada y de salida del sistema, describiendo a los sistemas dinmicos en el
dominio de la variable compleja j que como se ver posteriormente representa el
dominio de la frecuencia.
modelado matemtico y qu papel juega en el anlisis y el diseo de los sistemas de
de transferencia. Se detalla la estructura de un sistema dinmico. Se aportan los

criterios de clasificacin de los sistemas dinmicos basados en las caractersticas de
componentes bsicos del un diagrama de bloques. conceptos del modelado en el

espacio de estados.
Las reglas para elaborar un esquema de bloques equivalente simplificado sin alterar
icos no lineales. Este

tema est completamente desarrollado en el captulo 2 del libro de Ogata y es muy
recomendable a modo de prueba de autoevaluacin al terminar su estudio, realizar
los ejercicios resueltos del libro. Para completar los ejercicios de liberalizacin es
muy recomendable realizar los ejercicios 1.1 al 1.4 del libro de Barrientos.
Una vez adquiridos los conocimientos de este tema, el estudio de la materia

contina con los TEMAS 3 y 4.
15
16
2-3 Sistemas de control automticos

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones
de cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una
representacin denominada diagrama de bloques. En esta seccin, en primer lugar,
se explica qu es un diagrama de bloques.
A continuacin se presentan aspectos introductorios a los sistemas de control
automtico, que incluyen diversas acciones de control. Despus se expone un
mtodo para obtener los diagramas de bloques de sistemas fsicos y, por ltimo, se
analizan tcnicas para simplificar tales diagramas.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muestra un

ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s) se
realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La
naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida
del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia
G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede
representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos de suma,
bloques y puntos de ramificacin.
17
18
Funcin de transferencia en lazo abierto. El cociente de la seal de

realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de
transferencia en lazo abierto. Es decir:
Bs
Funcin de transferencia en lazo abierto G s H s
E s
Puesto que:
C s Gs E s
Bs
Bs H s Gs E s G s H s
E s
Bs H s C s
El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de

transferencia de la trayectoria directa, por lo que,
C s
Funcin de transferencia de la trayectoria directa G s
E s
Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad,

la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la
trayectoria directa son iguales.
Funcin de transferencia de la cadena cerrada. Para el sistema que aparece en la

Figura 2-4, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s)-B(s)
=R(s)-H(s)C(s)
Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene
C s Gs Rs H s C s
C s 1 Gs H s Rs Gs
19
o bien,
C s G s

Rs 1 G s H s
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de

transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica
del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias
directa y de realimentacin.
A partir de la Ecuacin (2-3), C(s) se obtiene mediante
G s
C s Rs
1 G s H s
20
2.3.1 Reduccin del diagrama del bloques.
Combinacin de bloques en cascada (serie): Las FDT de cada elemente se

multiplican.
Combinacin de bloques en paralelo: La FDT de cada bloque se suman o restan o

mediante la eliminacin de un bloque de la trayectoria directa.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin

se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso. La simplificacin de un
diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera
considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin
embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las
funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido
a que se generan polos y ceros nuevos.
21
EJEMPLOS DE PROBLEMAS
SOLUCIONES
22
EJEMPLO 2-2 Considere el sistema mecnico que aparece en la figura 2-15. Se

supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir
de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene
una sola entrada y una sola salida.
A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es:
my by ky u
El sistema es de segundo orden lo cual significa que contiene dos integradores. Si se

definen las variables de estado x1 t y x2 t como
x1 t yt
x2 t y t
A continuacin se obtiene:
x1 y x2
x2 y u ky by
1
m
O bien:
x1 x2
k b 1
x2 x1 x2 u
m m m
La ecuacin de salida es:
y x1
23
En una forma matricial, las ecuaciones anteriores se escriben como:
x1 0 1 x 0 x
x k b 1 1 u y 1 0 1
2 m x2 x2
m m
24
EJEMPLO 2-3 Considere el sistema mecnico que aparece en la figura 2-15. Las
ecuaciones en el espacio de estados para el sistema se obtienen mediante las
Ecuaciones:
x1 0 1 x 0 x
x k b 1 1 u y 1 0 1
2 m x2 x2
m m
Obtener la funcin de transferencia para este sistema a partir de las ecuaciones en el

espacio de estados.
Anlisis del Problema:
Teniendo en cuenta que las ecuaciones en el sistema de estados pueden expresarse

como:
x Ax Bu
y Cx Du
La funcin de transferencia viene dada por:
Gs CsI A B D
1
Donde:
sI A1 1
sI At
sI A
Este tipo de problemas se reduce bsicamente a hallar la matriz inversa:
sI A1
Lo que requiere una cierta metodologa, y su dificultad depender de la extensin de

la matriz.
25
Resolucin:
Funcin de transferencia:
Gs CsI A B D
1
Matriz inversa:
sI A1 1
sI At
sI A
1 1
s 0 0 1 1 1
t
s s
sI A k
1
b k

b
s
1
k b
s
0 s m 1 m

s
m m m k b m
s
m m
Funcin de transferencia:
b 1
s m 1 0
1 0
Gs 1 0
1 1 b m
k 1 s m 1 2 b
s m s 2 s m s s k
b k b k
s2 s
m m m m m m m
Es decir:
G s
1
ms bs k
2
26
27
EJEMPLO 2-4 Obtenga la funcin de transferencia del sistema definido por las
siguientes ecuaciones en el espacio de estados:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 25 u y 1 0 0 x2
2
x3 5 25 5 x3 120 x3
Solucin:
Gs CsI A B
1
1 1
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 0 0 1 0 s 1
1
0 0 s 5 25 5 5 25 s 5

t
s 1 0
*
s 0 5
t
1 s 25
1 1
3 0 s 1 3
s 5s 25s 5
2
s 5s 25s 5
2
5 25 s 5 0 1 s 5

s 2 5s s5 1
1
3 5 s 5s
2
s
s 5s 25s 5
2
5s 25s 5 s 2

Por lo tanto:
s 2 5s s5 1 0

G s C sI AB 1 0 0 3 s 25
1
5 s 2 5s
s 5s 25s 5
2
5s 25s 5 s 2 120

Resolviendo:
25s 5
G s 1 0 0 3
1 25s 5s
2 1
25s 5
s 5s 25s 5
2 s 5s 25s 5
3 2
625 s 125 120 s
2
Y s 25s 5
G s 3
U s s 5s 2 25s 5
28
EJEMPLO 2-5 Linealice la ecuacin no lineal
z xy
En la regin 5 x 7, 10 y 12. Encuentre el error si la ecuacin linealizada se

utiliza para calcular el valor de z cuando x 5, y 10.
Solucin:
Puesto que la regin considerada est dada por 5 x 7, 10 y 12. se selecciona

x 6, y 11. Entonces z x y 66 . Se trata de obtener la ecuacin linealizada a
partir de la no lineal cerca del punto x 6, y 11.
Desarrollando la ecuacin no lineal en series de Taylor alrededor del punto x x ,

y y y sin considerar los trminos de orden ms alto, se tiene:
z z k1 x x k2 y y
Donde:
xy
k1 y 11
x x x , y y
xy
k2 x 6
y x x , y y
La ecuacin linealizada ser:
z 66 11x 6 6 y 11
O bien:
z 11x 6 y 66
Cuando x 5, y 10, el valor de z dado por la ecuacin linealizada es:
z 11x 6 y 66 55 60 66 49
El valor exacto de z es z xy 50. El error es, por lo tanto, 50 49 1. En trminos

de porcentaje el error es del 2%.
29
30
A-2-1. Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-17.
Solucin:
Primero, se mueve el punto de ramificacin de la trayectoria que contiene H1 fuera

del lazo que contiene H 2 , como se aprecia en la Figura 2-18(a).
Despus la eliminacin de los dos lazos da lugar a la figura 2-18(b).
Combinando los bloques de la Figura 2-18(b) en uno se obtiene la Figura 2-18(c).
31
Otra posibilidad sera:
Primero se desplaza el punto de bifurcacin del bloque H2 a la izquierda del bloque

G:
Se resuelven las dos zonas, dando lugar a:
Resolviendo estos dos bloques en serie, tendremos:
Por lo que llegamos al mismo resultado de ambas formas.
32
Analticamente:
Considerando dos puntos intermedios E(s) y X(s):
En los puntos consideramos tendremos:
Rs
E s Rs H 2 X s E s Rs H 2 E s G => E s
1 GH 2
Rs
X s E s G X s G
1 GH 2
Rs Rs G H1
C s X s E s H1 C s G H1 => C s Rs
1 GH 2 1 GH 2 1 GH 2
De donde:
C s G H 1

Rs 1 GH 2
33
A-2-2. Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-19. Obtenga la relacin de

transferencia que relaciona C(s) con R(s).
Solucin:
El diagrama de bloques de la Figura 2-19 se modifica para obtener el que se muestra

en la Figura 2-20(a).
Eliminando la trayectoria directa menor, se obtiene la Figura 2-20(b),
Que se simplifica a la que se muestra en la Figura 2-20(c).
As, la funcin de transferencia C(s)/R(s) se consigue mediante
34
Analticamente:
Del diagrama de bloques podemos obtener:
X s Rs G1 Rs X s Rs G1 Rs
C s X s G2 Rs C s Rs G1 Rs G2 Rs Rs G1G2 G2 1
Por lo tanto:
C s
G1G2 G2 1
Rs
35
A-2-3. Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2-21.

Despus, obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado C s / Rs .
Solucin:
El punto de bifurcacin de H3 se pasa a la derecha de G4 y se corrige el bloque

dividindolo por G4. Adems, el punto suma de H3 se pasa a la izquierda del bloque
G1, para corregir el bloque habr que dividirlo por G1.
Quedan en serie los bloques G1 y G2 por un lado y G3 y G4 por otro.
Se resuelven las realimentaciones negativas, G1G2H1 y G3G4H2.
36
Se resuelven los bloques en serie.
Ahora se resuelve la realimentacin positiva que queda.
Finalmente se simplifica la expresin de la funcin de transferencia.
37
38
A-2-4. Obtenga las funciones de transferencia C s / Rs y C s / Ds del sistema

que se muestra en la Figura 2-23.
- Calculo de C s / Rs :
E s Rs HCs
U s E s Gc G f Rs U s Rs HCs Gc G f Rs
C s G p Ds U s G1

C s G p Ds Rs GcG1 HCs GcG1 G f Rs G1
C s G p Ds G p Rs GcG1 G p HCs GcG1 G pG f Rs G1

C s 1 G p HGcG1 G p Ds Rs G pGcG1 G pG f G1
C s

G p Ds Rs G p GcG1 G p G f G1
1 G1G p Gc H
Si consideramos nulo Ds , en:
C s

1 G1G p Gc H
Tendremos:
C s G p G1 G f Gc

Rs 1 G1G p Gc H
39
- Calculo de C s / Ds :
Si ahora consideramos nulo Rs , en:
C s

1 G1G p Gc H
Tendremos:
C s Gp

Ds 1 G1G p Gc H
40
A-2-5. La Figura 2-24 muestra un sistema con dos entradas y dos salidas. Calcular
C1 s / R1 s , C1 s / R2 s , C2 s / R1 s , y C2 s / R2 s , (Para calcular las salidas para
R1 s , suponga que R2 s es cero y viceversa.)
Solucin:
Calculo de C1 s / R1 s ,
C1 R1 C2G3 G1 R1G1 C2G3G1

C2 R2 C1G2 G4 R2G4 C1G2G4
- Sustituyendo la segunda en la primera:
C1 R1G1 R2G4 C1G2G4 G3G1 R1G1 R2G1G3G4 C1G1G2G3G4

C1 1 G1G2G3G4 R1G1 R2G1G3G4
Resolviendo para C1 :
C1
R1G1 R2G1G3G4
1 G1G2G3G4
- Sustituyendo la primera en la segunda:
C2 R2G4 R1G1 C2G3G1 G2G4 R2G4 R1G1G2G4 C2G1G2G3G4

C2 1 G1G2G3G4 R2G4 R1G1G2G4
Resolviendo para C2 :
C2
R1G1G2G4 R2G4
1 G1G2G3G4
41
Los resultados anteriores:
C1
R1G1 R2G1G3G4 C2
R1G1G2G4 R2G4
1 G1G2G3G4 1 G1G2G3G4
Pueden combinarse en forma de matriz de transferencia:
G1 G1G3G4

C1 1 G1G2G3G4 1 G1G2G3G4 R1
C
2 G1G2G4 G4 R2
1 G1G2G3G4 1 G1G2G3G4
C1 s / R2 s ,
C2 s / R1 s ,
C2 s / R2 s ,
42
43
44
A-2-6. Demuestre que, para el sistema descrito por la ecuacin diferencial
y a1 y a2 y a3 y b0u b1u b2u b3u
Las ecuaciones de estado y de salida se obtienen, respectivamente, mediante
x1 0 1 0 x1 1
x 0 0 1 x2 2 u
2
x3 a3 a2 a1 x3 3
x1
y 1 0 0 x2 0u
x3
Donde las variables de estado se definen mediante
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u
0 b0
1 b1 a10
2 b2 a11 a2 0
3 b3 a12 a2 1 a30
Solucin:
A partir de la definicin de las variables de estado x2 y x3 , se tiene que
x1 x2 1u
x2 x3 2u
Para obtener la ecuacin de x3 , primero se considera que
45
Como
x3 y 0u 1u 2u
Se tiene que
x3 y 0u 1u 2u
a1 y a2 y a3 y b0u b1u b2u b3u 0u 1u 2u
a1 y 0u 1u 2u a10u a11u a1 2u
a2 y 0u 1u a2 0u a2 1u a3 y 0u a30u
0u 1u 2u 3u 0u 1u 2u
a1 x3 a2 x2 a3 x1 b0 0 u b1 1 a10 u
b2 2 a11 a2 0 u b3 a1 2 a2 1 a30 u
a1 x3 a2 x2 a3 x1 b3 a1 2 a2 1 a30 u
a1 x3 a2 x2 a3 x1 3u
Por tanto, se obtiene
x3 a1x3 a2 x2 a3 x1 3u
Combinando las ecuaciones:

x1 x2 1u
x2 x3 2u
x3 a1x3 a2 x2 a3 x1 3u
en una ecuacin diferencial matricial, se obtiene la ecuacin:
x1 0 1 0 x1 1
x 0 0 1 x2 2 u
2
x3 a3 a2 a1 x3 3
Asimismo, a partir de la ecuacin de la variable de estado x1 y 0u se obtiene la

ecuacin de salida producida por la ecuacin:
x1
y 1 0 0 x2 0u
x3
46
A-2-7. Obtenga la ecuacin en el espacio de estados y la ecuacin de salida definida

por
Y s 2s 3 s 2 s 2

U s s 3 4s 2 5s 2
Solucin:
A partir de la ecuacin de transferencia dada, la ecuacin diferencial del sistema es:
y 4 y 5 y 2 y 2u u u 2u
Si se compara esta ecuacin con la ecuacin estndar:

Se encuentra:
a1 4, a2 5, a3 2
b0 2, b1 1, b2 1, b3 2
Como:
0 b0 2
1 b1 a10 1 4 * 2 7
2 b2 a11 a2 0 1 4 * 7 5 * 2 19
3 b3 a1 2 a2 1 a30 2 4 *19 5 * 7 2 * 2 43
Por lo tanto:
x1 y 0u y 2u
x2 x1 1u x1 7u
x3 x2 2u x2 19u
De donde:
x1 x2 1u x2 7u
x2 x3 3u x3 19u
x 3 a3 x1 a 2 x 2 a1 x3 3 u 2 x1 5x 2 4 x3 43u
47
De ah que la representacin del sistema en el espacio de estados es:
x1 0 1 0 x1 7
x 0 0 1 x2 19 u
2
x3 2 5 4 x3 43
x1
y 1 0 0 x2 2u
x3
48
49
A-2-9. Obtenga un modelo en el espacio de estados para el sistema que aparece en

la Figura 2-27(a).
Solucin:
Se puede observar que as b / s 2 incluye una derivada. Tal derivada se evita si se

modifica as b / s 2 como:
as b b1
a
ss
2
s
Utilizando esta modificacin, el diagrama de bloques de la Figura 2-27(a) se

convierte en el que se muestra en la Figura 2-27(b).
A partir de la Figura 2-27(b) se obtiene:
X 1 s
a X 2 s 1
s
U s 1 a X s 1
2
s
X 1 s X 1 s a X 2 s U s a X 2 s
1 1
s s
X 1 s X 1 s a X 1 s X 2 s U s a U s X 2 s U s X 1 s a X 2 s
1 1 1 1 1
s s s s s
X 1 s 1

X 2 s a U s X1 s s
X 2 s b

U s X 1 s s
Y s X 1 s
50
Que puede modificarse como:

sX1 s X 2 s aU s X1 s
sX 2 s bX1 s bU s
Y s X 1 s
Tomando la transformada inversa de Laplace de las tres ecuaciones anteriores, se

obtiene:
x1 x2 au ax1 ax1 x2 au
x2 bx1 bu
y x1
Escribiendo estas ecuaciones de estado en forma matricial estndar, se obtiene:
x1 a 1 x1 a x
x b 0 x b u y 1 0 1
2 2 x2
51
52
53
A-2-11. Obtenga la funcin de transferencia del sistema definido por
x 1 1 0 x1 0 x1
x 0 1 1 x 0u y 1 0 0 x2
2
x 0 0 2 x3 1 x3
Anlisis del problema:
Para un sistema definido en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx Du
Gs CsI A B D
1
Donde:
sI A1 1
sI Aadj
sI A
Y las matrices del sistema son:
1 1 0 0
A 0 1 1
B 0 C 1 0 0 D0
0 0 2 1
54
Resolucin:
Nos dan un sistema en la forma:
x Ax Bu 1 1 0 0
A 0 1 1
B 0 C 1 0 0 D0
y Cx Du 0 0 2 1
Gs CsI A B D
1
Donde:
sI A1 1
sI Aadj
sI A
1 1
s 0 0 1 1 0 s 1 1 0

sI A 0 s 0 0 1 1 0 s 1 1
1
0 0 s 0 0 2 0 s 2
0
s 1
1
s 1 1
t
0 0 0

0 s 1 1 1 1 s 1 0
s 1 s 2
2
0 0 s 2 0 1 s 2
s 1s 2 s 2 1

1 0 s 1s 2 1
s 1 s 2
2
0 0 s 12
Por lo tanto:
s 1s 2 s 2 1 0
C sI A B 1 0 0
1 1 0 s 1s 2 1 0

s 1 s 2
2
0 0 s 12 1
1 1 1 1
s 1
s 1 s 1 s 2 0 s 1 s 2
2 2 2

1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 1
s 1 s 1 s 2
2 s 1 s 2 s 1 s 2
2 2
1
1 1
0 0
s 2 s 2
55
Es decir:
Gs
1 1

s 1 s 2
2
s 4 s 5s 2
4 2
POR OCTAVE
1 1 0 0
A 0 1 1 B 0 C 1 0 0 D 0
0 0 2 1
pkg load signal

A = [-1 1 0;0 -1 1;0 0 -2];
B = [0;0;1];
C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A, B, C, D);
sys = tf(num,den)
56
A-2-12. Considere un sistema con mltiples entradas y mltiples salidas. Cuando el

sistema tiene ms de una salida, la instruccin
NUM , den ss2tf ( A, B, C, D, iu )

Calcula la funcin de transferencia de todas las salidas a cada entrada. (Los
coeficientes del numerador se devuelven en la matriz NUM con tantas filas como
salidas haya)
Considere el sistema definido por
x1 0 1 x1 1 1 u1
x 25 4 x 0 1 u
2 2 2
y1 1 0 x1 0 0 u1
y 0 1 x 0 0 u
2 2 2
Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. las cuatro funciones de transferencia
son: Y1 s / U1 s , Y2 s / U1 s , Y1 s / U 2 s y Y2 s / U 2 s . (Cuando se considera la
salida u1, se supone que la entrada u2 es cero, y viceversa.)
57
POR OCTAVE
pkg load signal

A = [0 1;-25 -4];
B = [1 1;0 1];
C = [1 0;0 1];
D = [0 0;0 0];
[NUM, den] = ss2tf(A, B, C, D);
sys = tf(NUM, den)
Esta es la representacin en OCTAVE de las cuatro funciones de transferencia

siguientes:
Y1 s s4 Y2 s 25
2 , 2
U1 s s 4s 25 U1 s s 4s 25
Y1 s s5 Y2 s s 25
2 , 2
U 2 s s 4s 25 U 2 s s 4s 25
58
A-2-13. Linealice la ecuacin no lineal
z x 2 4 xy 6 y 2
En la regin definida por los puntos 8 x 10, 2 y 4.
En primer lugar se define la funcin:
f z0 x0 4 x0 y0 6 y0
2 2
Seguidamente se determina el punto de equilibrio, en x0 9, y0 3 :
z0 x0 4 x0 y0 6 y0
2 2
Desarrollado la funcin en serie de Taylor:
f f
z f x, y f x0 , y0 x x0 y y0 ...
x y x x0 , y y 0
Despreciando los trminos de mayor orden, se obtiene:
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Donde:
f f 2
K1
x

x

x0 4 x0 y0 6 y02
x x , y y0 x x0 , y y 0
f f 2
K2
y

y

x0 4 x0 y0 6 y02
x x0 , y y 0 x x0 , y y0
Sustituyendo valores en:
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Se resuelve el problema.
59
Resolucin:
Definiendo la funcin:
f x0 4 x0 y0 6 y0 z0 0
2 2
Determinando el punto de equilibrio, en x0 9, y0 3 :
z0 92 4 * 9 * 3 6 * 32 243
Desarrollando la funcin en series de Taylor:
f f
z f x, y f x0 , y0 x x0 y y0 ...
x y x x0 , y y 0
Despreciando los trminos de mayor orden, Se obtiene:
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Donde:
f f 2
K1
x x x0 , y y0 x

x0 4 x0 y0 6 y02 2 x0 4 y0 29 43 30
x0 9 , y0 3
f f 2
K2
y

y

x0 4 x0 y0 6 y02 4 x0 12 y0 49 123 72
x x0 , y y 0 x0 9, y 0 3
Sustituyendo en:
z z0 K1 x x0 K 2 y y0 z 30x 9 72 y 3 243
Resolviendo:
z 30 x 270 72 y 216 243
Por lo tanto:
z 30 x 72 y 243
60
Otra forma de expresarlo sera en trminos de: x 9, y y 3
Resolucin:
f x, y z x 4 xy 6 y 2
Determinando el punto de equilibrio, en x 9, y y 3 :
z x 4 xy 6 y 2 92 4 * 9 * 3 6 * 32 243
f f
z f x, y f x , y x x y y ...
x y x x, y y
z z K1 x x K 2 y y
Donde
f
K1 2 x 4 y x 9, y 3 18 12 30
x x x , y y
f
K2 4 x 12 y x 9, y 3 36 36 72
y x x, y y
z z K1 x x K 2 y y z 30x 9 72 y 3 243
Resolviendo:
z 30 x 270 72 y 216 243
Por lo tanto:
z 30 x 72 y 243
61
Ejemplo-15-(Pec 1-2012-13)
Comprobar si el sistema definido por:
x1 0 0,4 x1 0,8 x
x 1 1,3 x 1 y 0 1 1
2 2 x2
Es completamente observable.
62
Ejemplo-12-(Pec 1-2012-13)
Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

representacin en el espacio de estados:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 1 0 0 x2
2
x3 1 2 3 x3 1 x3
Solucin:
La matriz de transferencia del sistema viene dada por:
G( s) CsI A B D
1
Donde:
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0 C 1 0 0 D0
1 2 3 1
Entonces:
1
s 1 0 0

C sI A B 1 0 00 s
1
1 0

1 2 s 3 1
t
s 0 1 0
C sI A B 1 0 0 3
1 1 1 s 2 0
s 3s 2 2s 1
0 1 s 3 1
Resolviendo la matriz transpuesta:
s 1 1 2 1 s

s 0 1
t
2 s3 0 s3 0 1
s 2 3s 2 s3 1
1 s 0 0
2
1 s 0 s
1 s2 3 s
0 1 s 3 1 s 3 1 s3 0 1
s 2 s 1 s 2
0 1 s 1 s 1

s 2 1 2 0 s
63
Por lo tanto la funcin de transferencia:
s 2 s 2 s3 1 0

C sI A B 1 0 0 3 s 3s s 0
1 1
1 2
s 3s 2s 1
2
s 2s 1 s 2 1

0
C sI A B 3
1 1
s 3s 2s 1
2
2

s s 2 s 3 1 0 3
1
s 3s 2 s 1
2
1
C sI A B
1 1
s 3s 2 s 1
3 2
Es decir:
Y s
G s
1
3
U s s 3s 2s 1
2
POR OCTAVE
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0 C 1 0 0 D 0
1 2 3 1
pkg load signal

A = [0 1 0;0 0 1;-1 -2 -3];
B = [0;0;1];
C = [1 0 0];
D = [0];
sys = tf(num,den)
64
Ejemplo-12-(Pec 1-2013-14)

x1 4 1 x1 1 x
x 3 1 x 1u y 1 0 1
2 1 x2
Solucin:
La funcin de transferencia en el espacio de estados viene dada por:
Gs C sI A B D
1
Como nos dan:
4 1 1
A ; B ; C 1 0; D0
3 1 1
Nuestra funcin de transferencia ser de la forma:
Gs C sI A B
1
Sustituyendo valores:
1 1
s 0 4 1 1 s 4 1 1
G s 1 0 1 0
0 s 3 1 1 3 s 1 1
Resolviendo la matriz inversa:
1
s 4 s 4 s 1 1
t
1 1 1 1
3 s 1 s 4 2
1 3 s 1 s 5s 7 3 s 4

3 s 1
Por lo tanto:
s 1 1 1
Gs 1 0
1
s 5s 7 3
2
s 4 1
65
Resolviendo:
s 1 1 1 s
Gs 1 0 s 2 s
1 1 1
1 0 2
s 5s 7 3
2
s 4 1 s 5s 7
2
s 7 s 5s 7 s 5s 7
Es decir:
G s
s
s 5s 7
2
POR OCTAVE:
4 1 1
A B C 1 0 D 0
3 1 1
pkg load signal

A = [-4 -1;3 -1];
B = [1;1];
C = [1 0];
D = [0];
sys = tf(num,den)
66
Ejemplo-15-(Pec 1-2013-14)
Un sistema en lazo cerrado tiene una funcin de transferencia:
5s 2
G s
ss 1
Cul es la respuesta del sistema a un escaln unitario en rgimen permanente.
67
Ejemplo-15-(Pec 1-2014-15)
Un sistema en lazo cerrado tiene una funcin de transferencia:
5s 2
G s
ss 1
Cul es la respuesta del sistema a un escaln unitario en rgimen permanente.
68
Ejemplo-11-(Pec 1-2015-16)

x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 1 0 0 x2
2
x3 1 2 3 x3 1 x3
Solucin:
G( s) CsI A B D
1
Donde:
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0 C 1 0 0 D0
1 2 3 1
Entonces:
1
s 0 0 0 1 0 0

C sI A B 1 0 0 0 s 0 0 1 0
1
0
0 0 s 1 2 3 1

1
s 1 0 0

C sI A B 1 0 00 s
1
1 0

1 2 s 3 1
t
s 0 1 0
C sI A B 1 0 0 3
1 1 1 s 2 0
s 3s 2s 1
2
0 1 s 3 1
69
Resolviendo la matriz transpuesta:
s 1 1 2 1 s

s 0 1
t
2 s3 0 s3 0 1
s 2 3s 2 s3 1
1 s 0 0
2
1 s 0 s
1 s 3
2
s
0 1 s 3 1 s 3 1 s3 0 1
s 2 s 1 s 2
0 1 s 1 s 1

s 2 1 2 0 s
Por lo tanto la funcin de transferencia:
s 2 s 2 s3 1 0

C sI A B 1 0 0 3 s 3s s 0
1 1
1 2
s 3s 2s 1
2
s 2s 1 s 2 1

0
C sI A B 3
1 1
s 3s 2 s 1
2

2

s 3s 2 s 3 1 0 3
1
s 3s 2 s 1
2
1
C sI A B
1 1
s 3s 2s 1
3 2
Por lo tanto:
Y s
G s
1
3
U s s 3s 2s 1
2
70
(Pec 1-2015-16) 12. Linealice la ecuacin no lineal
z x 2 4 xy 6 y 2
1 1
En los puntos x x0 , y y0 ,
2 4
En primer lugar se define la funcin:
f z0 x0 4 x0 y0 6 y0
2 2
1 1
Seguidamente se determina el punto de equilibrio, en x0 , y0 :
2 4
z0 x0 4 x0 y0 6 y0
2 2
f f
z f x, y f x0 , y0 x x0 y y0 ...
x y x x0 , y y 0
Despreciando los trminos de mayor orden, se obtiene:
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Donde:
f f 2
K1
x

x

x0 4 x0 y0 6 y02
x x , y y0 x x0 , y y 0
f f 2
K2
y

y

x0 4 x0 y0 6 y02
x x0 , y y 0 x x0 , y y0
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Se resuelve el problema.
71
Resolucin:
f x0 4 x0 y0 6 y0 z0 0
2 2
1 1
Determinando el punto de equilibrio, en x0 , y0 :
2 4
2 2
1 1 1 1 9
z0 4 6
2 2 4 4 8
f f
z f x, y f x , y x x y y ...
x y x x, y y
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Donde:
f f 2
K1
x

x

x0 4 x0 y0 6 y02 1 1
2 x0 4 y0 2 4 2
x x , y y0 x x0 , y y 0 2 4
f f 2
K2
y

y

x0 4 x0 y0 6 y02 1 1
4 x0 12 y0 4 12 5
x x0 , y y 0 x x0 , y y 0 2 4
Sustituyendo en:
z z0 K1 x x0 K 2 y y0
Tendremos:
9 1 1
z 2 x 5 y
8 2 4
Por lo tanto:
9
z 2x 5 y
8
72
Ejemplo-13-(Pec 2-2015-16)
12. Determine si el siguiente sistema es de estado completamente controlable:
x1 2 1 0 0 0 x1 4
x 0 2 1 0 0 x2 2
2
x3 0 0 2 0 0 x3 1u

x4 0 0 0 5 1 x4 3
x5 0 0 0 0 5 x5 0
Solucin:
Separamos la matriz dada en dos bloques de Jordan:
Los cuales deben cumplir las siguientes condiciones:
1. Los valores propios de cada bloque deben ser distintos:
- Bloque 1: 2
Se cumple la condicin
1 2
- Bloque 2: 5
2. El ltimo termino de cada bloque correspondiente de B debe ser distinto de

cero:
4
- Bloque 1: 2 ltimo trmino distinto de cero
1
No se cumple la condicin
3
- Bloque 2: ltimo trmino igual a cero
0
73
3. Los elementos de B no deben ser todos cero:
Se cumple la condicin.
Por lo tanto, como no se cumple la condicin 2, el sistema no es de estado

completamente controlable
74
Ejemplo-14-(Pec 2-2015-16)
Obtenga la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario.
x1 0 1 x1 0
x 2 3 x 1u
2 2
Solucin:

e At L1 sI A
1

1 1
S 0 0 1 S 1
SI A 1

0 S 2 3 2 S 3
s3 1 s3 1
s 2s 1
SI A 2
1 1 S 3 1 s 2 3s 2
s 2 3s 2 s 2s 1

s 3s 2 2 S 2 s

2 s
s 3s 2
2
s 3s 2 s 2s 1
2
s 2s 1
Puesto que:
3 1 3 2
s3
2 1 1 2
2 1

s 1s 2 s 1 s 2 s 1 s 2
2 2
2 2
2 1 1 2
2

s 1s 2 s 1 s 2 s 1 s 2
1 1
1
2 1 1 2
1 1

s 1s 2 s 1 s 2 s 1 s 2
1 2
2 1 1 2
s 2 1

s 1s 2 s 1 s 2 s 2 s 1
Tendremos:
2 1 1 1

1 s 1 s 2 s 1 s 2
L SI A L
1 1
2 2 2

1

s 2 s 1 s 2 s 1
75
2e t e 2t
L1 SI A L1 2t
1 e t

e 2t
2e 2e t
2e 2 t

e t
1 3 2 1 3 1
t 3 1
1

A
2 1 0 2 2 0 1
2 2
0
3 1 et e 2t 0 3 1 e t e 2t
2e e
t 2t
1

xt A e I B 2

At

2 2t 2 2 2t
1 2e 2e t 2e 2t e t 1 1 1 2e e t 1
0 0
3

1
e e
t 2t
3 e 2t 3 e t e 2t 1 e t 1 1 e 2t e t 1
xt 2 2 2t 2 2 2 2 2 2
1
0 2e e t
1
e e
e e
t 2 t t 2 t

x 1
y t 1 0 1 e 2t e t
1
x2 2 2
1 2t 1
e et
xt 2
2
e t e 2t

y t e 2t e t
1 1
2 2
76
B-2-1. Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura 2-29 y obtenga

la funcin de transferencia en lazo cerrado C s / Rs .
Solucin
Una primer simplificacin podra ser:
Por lo que nos quedara:
Donde la funcin de transferencia buscada ser:
C s G1 G2

Rs 1 G1 G2 G3 G4
77

Solucin
Una primer simplificacin podra ser:
Con otra simplificacin nos quedara:
Resolviendo los dos bloques:
78
Donde la funcin de transferencia buscada ser:
C s 1 G1 G2

Rs 1 G2 H1 H 2
79

80
B-2-4. Considere los controladores automticos industriales cuyas acciones de

control son proporcionales, integrales, proporcionales-integrales, proporcionales-
derivativas y proporcionales-integrales-derivativas. Las funciones de transferencia
de estos controladores se obtienen, respectivamente, a partir de
81
82
B-2-5. La figura 2-32 muestra un sistema en lazo cerrado con entrada de referencia
y entrada de perturbacin. Obtenga la expresin para la entrada C s cuando ambas,
la entrada de referencia y la entrada perturbacin, estn presentes.
Solucin:
Si consideramos que Ds es nula:
La salida debida a la entrada Rs , es:
CR s Gc s G p s

Rs 1 Gc s G p s
Si consideramos que Rs es nula:
83
La salida debida a la entrada Ds , es:
CD s 1

Ds 1 Gc s G p s
Si ahora consideramos que estn presentes la entrada de referencia y la entrada de

perturbacin:
Gc s G p s Rs Ds
C s CR s CD s
1 Gc s G p s

1
1 Gc s G p s 1 Gc s G p s

Gc s G p s Rs Ds
Es decir:
C s
1
1 Gc s G p s

Gc s G p s Rs Ds
84
B-2-6. Considere el sistema que muestra la Figura 2-33. Calcular la expresin del
error en estado estacionario cuando estn presentes tanto la seal entrada de
referencia Rs como la entrada perturbacin Ds .
Solucin:
Si consideramos que Ds es nula:
La salida debida a la entrada Rs , es:
CR s G1 s G2 s

Rs 1 G1 s G2 s
Si consideramos que Rs es nula:
85
86
B-2-7. Obtenga las funciones de transferencia C s / Rs y C s / Ds del sistema

87
88
B-2-8. Obtenga una representacin en el espacio de estados del sistema de la Figura

2-35.
Solucin:
La funcin de transferencia del diagrama dado es:
sz 1
Y s s p s2 sz
3
U s 1 s z 1 s ps 2 s z
s p s2
A partir de la ecuacin de transferencia, la ecuacin diferencial del sistema es:
y py y zy u zu

Se encuentra:
a1 p, a2 1, a3 z
b0 0, b1 0, b2 1, b3 z
Como:
0 b0 0
1 b1 a10 0 p * 0 0
2 b2 a11 a2 0 1 p * 0 1* 0 1
3 b3 a1 2 a2 1 a30 z p *1 1* 0 z * 0 z p
Por lo tanto:
x1 y 0u y
x2 x1 1u x1
x3 x2 2u x2 u
89
De donde:
x1 x2 1u x2
x2 x3 2u x3 u
x3 a3 x1 a2 x2 a1x3 2u 3u zx1 x2 px3 z p u
De ah que la representacin del sistema en el espacio de estados es:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 1 u
2
x3 z 1 p x3 z p
x1
y 1 0 0 x2
x3
90
91
B-2-9. Considere el sistema descrito mediante
y 3 y 2 y u
Obtenga una representacin en el espacio de estado del sistema
Partiendo del sistema dado:
y 3 y 2 y u
Se definen los componentes de x:
x1 y
x2 y
x3 y
Por lo que los componentes de x , sern:
x1 y => x1 x2
x2 y => x2 x3
x3 y u 3y 2 y => x3 2 x2 3x3 u
Luego el sistema buscado ser:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 0u
2
x3 0 2 3 x3 1
x1
y 1 0 0 x2
x3
92
Resolucin:
Si en el sistema dado:
y 3 y 2 y u
Se definen los componentes de x:
x1 y
x2 y
x3 y
Por lo que los componentes de x , sern:
x1 y => x1 x2
x2 y => x2 x3
x3 y u 3y 2 y => x3 2 x2 3x3 u
Luego el sistema buscado ser:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 0u
2
x3 0 2 3 x3 1
x1
y 1 0 0 x2
x3
93
x1 4 1 x1 1
x 3 1 x 1u
2 2
x
y 1 0 1
x2
Obtenga la funcin de transferencia del sistema.
Solucin:
Las ecuaciones de estado de un sistema son:
x1 x
x A 1 Bu
2 x2
x
y C 1 Du
x2
En nuestro caso tenemos:
4 1 1
A B C 1 0 D0
3 1 1
Puesto que la funcin de transferencia de un sistema en el espacio de estados viene

dada por:
G( s) CsI A B D
1
Por lo tanto:
s 0 4 1 s 4 1
sI A s 4s 1 3 s 2 5s 7
o s 3 1 3 s 1
Recordando que si:
a b 1 1 d b
m
m c a
m
c d
94
s 1 1

t
s 4 1 s 1 1 2 s 5s 7
sI A1 2 1 1
s 5s 7
2
2

s 5s 7 3 s 1 s 5s 7 3
s 4 3 s4

s 5s 7
2
s 2 5s 7
s 1 1
2 s 5s 7 s 1 1
C sI A 1 0 s 5s 7
1 2
3 s 4 s 2 5s 7 s 5s 7
2
2
s 5s 7 s 2 5s 7
s 1 1 1 s 1 1
CsI A B 2
1 s
2 2
s 5s 7 s 5s 7 1 s s 5 s 5s 7
2
G s
s
s 5s 7
2
95
x1 5 1 x1 2
x 3 1 x 5u
2 2
x
y 1 2 1
x2
Obtenga la funcin de Gs del sistema.
Solucin:
Las ecuaciones de estado de un sistema son:
x1 x
x A 1 Bu
2 x2
x
y C 1 Du
x2
En nuestro caso tenemos:
5 1 2
A B C 1 2 D0
3 1 5
Puesto que la funcin de transferencia de un sistema en el espacio de estados viene

dada por:
G( s) CsI A B D
1
Por lo tanto:
s 0 5 1 s 5 1
sI A s 5s 1 3 s 2 6s 8
o s 3 1 3 s 1
Recordando que si:
a b 1 d b
m m 1
c d m c a
96
s 1 1

t
s 5 1 s 1 1 2 s 6s 8
sI A1 2 1 1
s 6s 8
2
2

s 6s 8 3 s 1 s 6s 8 3
s 5 3 s5

s 6s 8
2
s 2 6s 8
s 1 1
2 s 6s 8 s 1 6 1 2s 10
C sI A 1 2 s 6s 8
1 2
3 s 5 s 2 6s 8 s 2 6s 8
2
s 6s 8 s 2 6s 8
s7 2s 9 2 2s 14 10 s 45 12 s 59
CsI A B 2
1

s 6s 8 s 6s 8 5 s 2 6s 8 s 2 6s 8 s 2 6s 8
2
12 s 59
G s
s 2 6s 8
COMPROBACIN POR OCTAVE
pkg load signal

A = [-5 -1;3 -1];
B = [2;5];
C = [1 2];
D = [0];
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D, 0);
sys = tf(num, den)
97
B-2-12. Obtenga la matriz de transferencia del sistema definido por
x1 0 1 0 x1 0 0
x 0 x 0 1 u1
2 0 1 2 u
x3 2 4 6 x3 1 0 2
x1
y1 1 0 0
y 0 1 0 x2
2 x
3
Solucin:
G( s) CsI A B D
1
Donde:
0 1 0 0 0
1 0 0
A 0 0 1 B 0 1 C D0
2 4 6 1 0 0 1 0
Entonces:
1
s 1 0 0 0
1 0 0
C sI A B 1 0 1
1
0 s
0 1 0 2 4 s 6 1 0

s 2 s 4 s6 1 0 0

s 6s s 0 1
1 0 0
C sI A B
1 1
2 2
0 1 0 s 6 s 4 s 2 2 s
3 2
4s 2 s 2 1 0
0 0
s 2 s 4 s 6 1
C sI A B 3
1 1
0 1
s 6s 4s 2 2
2
s 6s s
2
1 0
1 s6
1 s 6 s 6s 4s 2
CsI A B 3 s 6s 4s 2
1 1 3 2 3 2

s 6s 2 4s 2 s s 2 6s s s 2 6s
s 6s 4s 2
3 2
s 3 6s 2 4s 2
98
Por lo tanto:
1 s6
s 6s 4s 2
CsI A B s 6s 4s 2
3 2 3 2
1
s s 2 6s
3
s 6s 4s 2
2
s 3 6s 2 4s 2
99
B-2-13. Linealice la ecuacin no lineal
z x 2 8xy 3 y 2
En la regin definida por 2 x4 10 y 12
Se define la funcin:
f x, y z x 2 8 xy 3 y 2
Determinando el punto de equilibrio, en x 3 y 11 :
z x 2 8xy 3 y 2
f f
z f x, y f x , y x x y y ...
x y x x, y y
z z K1 x x K 2 y y
Donde:
f
K1
x x x , y y

x 2 8xy 3 y 2
f
K2
y
x 2

8xy 3 y 2
x x, y y
Sustituyendo en:
z z K1 x x K 2 y y
Se resuelve:
100
Resolucin:
Se define la funcin:
f x, y z x 2 8 xy 3 y 2
Determinando el punto de equilibrio, en x 3 y 11 :
z x 2 8 xy 3 y 2 32 8 3 11 3 112 636
f f
z f x, y f x , y x x y y ...
x y x x, y y
z z K1 x x K 2 y y
Donde:
f
K1
x x x , y y

x 2 8 x y 3 y 2 2 x 8 y x 3, y 11 6 88 94
f
K2
y
x 2

8 x y 3 y 2 8 x 6 y x 3, y 11 24 66 90
xx, y y
Sustituyendo en:
z z K1 x x K 2 y y
Se resuelve:
z 636 94x 3 90 y 11
z 94 x 282 90 y 990 636
Por lo tanto:
z 94 x 90 y 636
101
B-2-14. Encuentre para una ecuacin linealizada para
y 0,2 x3
Alrededor de un punto x 2.
Definiendo:
y 0,2 x3 f x , x2
f
y f x f x x x ...
x
y f x 0,6 x 2 x x
y 0,22 0,62 x 2
3 2
y 1,6 2,4 x 4,8
y 2,4 x 3,2
102
Barrientos-1-5. Integre la ecuacin diferencial:
x 4 x x y y
Cuando y sent
Solucin:
Aplicando la transformada de Laplace:
s 2

4s 1 X s s 1Y s
X s
s 1
s 2
4s 1 Y s
Nos dicen que:
yt sent Y s
1
=>
s 1
2
Por lo tanto:
X s
s 1
1
2
s 1

s 4s 1 s 1 s 4s 1 s 2 1
2 2

Descomponiendo en fracciones simples:
s 1 Cs D
X s
A B
2

s 4s 1 s 1 s 0,268 s 3,732 s 1
2 2

As 3 3,732 As 2 As 3,732 A Bs 3 0,268 Bs 2 Bs 0,268 B Cs 3 4Cs 2 Cs Ds 2 4 Ds D
s 0,268s 3,732 s 2 1
103
A BC 0 1
3,732 A 0,268 B 4C D 0 2
=> X t Ae 0, 268 t Be3,732 t C cost Dsent
A B C 4D 1 3
3,732 A 0,268 B D 1 4
Para calcular los valores de A, B, C y D hay que resolver el sistema de ecuaciones

anterior:
A B C
1 0,25 3,464 B
3,732 A 0,268 B 4C D 0 3,464 B 0,268C C
4 0,268
1
B C B C 4D 1 D
4
3
3,732 A 0,268 B D 1 3,464 B 3,732C
4
0,25 3,464 B 3
3,464 B 3,732 => B 0,053 => C 0,248
0,268 4
Luego tenemos:
A 0,195 B 0,053 C 0,248 D 0,25
Por lo tanto:
X t 0,195e 0, 268 t 0,053e 3,732 t 0,25 cost 0,25sent
104
Barrientos-1-6. Calcular la transformada inversa de Laplace de:
s 1
F s

s s s 1
2

Solucin:
Descomponiendo la funcin dada en fracciones simples:
s 1 Bs C As 2 As A Bs 2 Cs
F s
A

s s2 s 1 s
s2 s 1
s s2 s 1
A B 0 B 1
A C 1 C0
A 1
Es decir:
A 1 B 1 C0
Por lo tanto:
s 0,5
F s
1 s 1 s 1 0,5
2

s s s 1 s s 0,5
2
3/ 2
2

s s 0,52 3 / 2
2
s 0,5
2
3/ 2
2
105
106
s 2 2s 3
F s
s 13
Solucin:
Descomponiendo la funcin dada en fracciones simples.
F s
s 2 2s 3

A

B

C

A Bs 1 C s 2 2s 1
s 13 s 13 s 12 s 1 s 13
De donde:
A Bs B Cs 2 2Cs C s 2 2s 3
A BC 3
B 2C 2
C 1 => B0 A2
Es decir:
F s
2 1

s 1 s 1
3
Para obtener la antitransformada del primer sumando, se utiliza el teorema de

derivacin en s:
dF s
Ltf t
ds
d 1

L teat
ds s a
1

L teat
s a 2
107
Derivando nuevamente:
d 1

L t te at
2
ds s a
1

L t 2 e at
s a 3
Por lo que tendremos:
2 1
f t L1
2t e e u0 t
2 t t

s 1 s 1
3

f t 1 2t 2 e t u0 t
108
s2

s s 1 s 2 6s 34
2

Solucin:
109
110
TEMA 3.- Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos

Modelado matemtico de sistemas mecnicos Modelado matemtico de sistemas
elctricos
111
EJEMPLO A-6.12. Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico de la

figura 6-75. Suponga que el desplazamiento xi es de la entrada y el desplazamiento
x0 es de la salida.
Al separar las fuerzas que actan, nos

aparecen una que actan en ambos lados.
b1 x0
Teniendo en cuenta:
mi ai Fi
Las ecuaciones que tenemos en el sistema:
b2 xi x0 k2 xi x0 b1 x0 y
b1 x0 y k1 y
Suponiendo condiciones iniciales nulas y aplicando la transformada de Laplace:
b2 sX i s sX 0 s k2 X i s X 0 s b1 sX 0 s sY s
b1 sX 0 s sY s k1Y s
112
Despejando Y s en la segunda:
b1sX 0 s b1s k1 Y s Y s X 0 s
b1s
=>
b1s k1
b2 sX i s b2 sX 0 s k2 X i s k2 X 0 s b1sX 0 s b1s b1s

X 0 s
b1s k1
b2 s k2 X i s b2 s b1s k2 b1s b1s

X 0 s
b1s k1
X 0 s

b2 s k2
X i s b2 sb1s b2 sk1 b1s b1sk1 b1sk2 k1k 2 b1s 2
2
X 0 s

b2 s k2
X i s b2 sb1s b2 sk1 b1sk1 b1sk2 k1k 2
113
114
EJEMPLO 3-4 Obtenga la funcin de transferencia X1 s / U s del sistema que se

muestra en la Figura 3-4.
Al separar las fuerzas que actan en cada carro, nos aparecen dos que actan en
ambos carros. k 2 x1, 2 y bx1, 2 .
Teniendo en cuenta:
mi ai Fi
Las ecuaciones del sistema (teniendo en cuenta que las fuerzas debidas a los
muelles y al amortiguador se oponen al movimiento) son:
m1x1 bx1 x2 k1 x1 k 2 x1 x2 u
m2 x2 bx2 x1 k3 x2 k2 x2 x1
Separando variables:
m1x1 bx1 k1 x1 k 2 x1 bx2 k 2 x2 u
m2 x2 bx2 k2 x2 k3 x2 bx1 k2 x1
Que son las ecuaciones del sistema.
115
Solucin:
Si aplicamos Laplace a las ecuaciones del sistema, considerando condiciones

iniciales nulas, tendremos:
m s 1
2

bs k1 k2 X 1 s bs k2 X 2 s U s
m s 2
2

bs k2 k3 X 2 s bs k2 X 1 s
Despejando X 2 s en la segunda:
X 2 s
bs k2
m s
2
2
bs k 2 k3 X s
1
Sustituyendo en la primera:
m s k X s
bs k 2
bs k1
m s bs k k X s U s
2 2
1 2 1 2 1
2 2 3

m1s 2 bs k1 k 2
bs k 2 2

X 1 s U s
m2 s 2 bs k 2 k3

m1s 2 bs k 2 k3 m2 s 2 bs k 2 k3 bs k 2 2

X 1 s U s
m 2 s 2
bs k 2 k 3

Es decir:
X 1 s

m2 s 2 bs k 2 k3
U s m1s 2 bs k 2 k3 m2 s 2 bs k 2 k3 bs k 2 2
116
EJEMPLO 3-4-Bis. Obtenga la funcin de transferencia X 2 s / U s del sistema

Al separar las fuerzas que actan en cada carro, nos aparece el sistema de fuerzas
indicadas en la grfica.
Teniendo en cuenta:
mi ai Fi
Considerando que hay fuerzas que actan en ambos carros y que todas tanto los
amortiguadores como los muelles se resisten al movimiento, el sistema de fuerzas
que tenemos en cada carro es:
m1x1 bx1 k1 x1 k2 x1 bx2 k2 x2 u
m2 x2 bx2 k2 x2 k3 x2 bx1 k2 x1
Reordenando las ecuaciones, nos quedar el siguiente sistema:
m1x1 bx1 k1 x1 k2 x1 bx2 k2 x2 u
m2 x2 bx2 k2 x2 k3 x2 bx1 k2 x1
117
Considerando condiciones iniciales nulas y aplicando la transformada de Laplace,

tendremos:
m1s 2 X 1 s bsX1 s k1 X 1 s k2 X 1 s bsX 2 s k2 X 2 s u
m2 s 2 X 2 s bsX 2 s k2 X 2 s k3 X 2 s bsX1 s k2 X 1 s
Despejando X 1 s en la segunda y sustituyndola en la primera:
X 1 s
m s
2
2
bs k 2 k3
X 2 s
bs k2
m s 2 bs k 2 k3
m s
1
2

bs k1 k 2 2
bs k 2
X 2 s bs k 2 X 2 s U s

Ordenando trminos:

m1s 2 bs k1 k 2 m2 s 2 bs k 2 k3 bs k 2 2
X 2 s U s

bs k 2
Por lo que nos queda:
X 2 s bs k 2
2

U s m1s bs k1 k 2 m2 s bs k 2 k3 bs k 2
2 2
118
EJEMPLO 3-5 Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor

aparece en la Figura 3-5(a). Este es un modelo del control de posicin de un
propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo del problema del control
de posicin es conservar el propulsor primario espacial en una posicin vertical.) El
pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en
cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza conveniente. Aqu se
consideran un solo problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo se
mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control u. supngase
que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro geomtrico.
Obtngase el modelo matemtico para este sistema.
Si es el ngulo de la barra del pndulo con la lnea vertical y las coordenadas (x,
y) del centro de gravedad de la barra del pndulo son xG , yG , estas viene dadas
por:
xG x lsen
yG l cos
Para obtener las ecuaciones del movimiento del sistema, partimos del diagrama de
cuerpo libre de la Figura 3-5 (b)
119
El movimiento rotacional de la barra del pndulo alrededor de su centro de

gravedad se describe como:
I VIsen HI cos (1)
Donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se describe

como:
d2
m x Isen H (2)
dt 2
El movimiento Vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo se describe

como:
d2
m I cos V mg (3)
dt 2
El movimiento horizontal del carro se describe como:
d 2x
m 2 uH (4)
dt
Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, se puede suponer

que t y t son pequeos, de forma que sen , cos 1 y , 2 0 . Entonces
las ecuaciones (1) a (3) se linealizan del modo siguiente:
I VI HI (5)
mx I H (6)
0 V mg (7)
A partir de las ecuaciones (4) y (6) se obtiene:
M mx ml u (8)
A partir de las ecuaciones (5), (6) y (7) se obtiene:
I mgl HI

mgl l mx ml
O bien:
I ml mlx mgl
2
(9)
120
Las ecuaciones (8) y (9) describen el movimiento del sistema del pndulo invertido
en el carro. Constituyen un modelo matemtico del sistema:
M mx ml u
I ml mlx mgl
2
121
EJEMPLO 3-6 considere el sistema del pndulo invertido que se muestra en la

Figura 3-6. Como en este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla, el
centro de gravedad es la bola del pndulo. Para este caso, el momento de inercia del
pndulo respecto de su centro de gravedad es pequeo, y se supone que I 0 en la
ecuacin (9). Entonces el modelo matemtico para este sistema es el siguiente:
122
123
124
A-3-2. Obtenga la funcin de transferencia Y S / U s del sistema de la Figura 3-21.

La entrada u es un desplazamiento.
Lo primero ser calcular las ecuaciones del movimiento:
Teniendo en cuenta:
mi ai Fi
m2 y b y x k2 y x
m1x bx y k2 x y k1 x k1u
m2 y by k 2 y bx k2 x
m1x bx k 1 k 2 x by k2 y k1u
Estas son las ecuaciones del movimiento.
125
Solucin:
Suponiendo condiciones iniciales nulas y aplicando Laplace, a las ecuaciones del

movimiento:
m s 2
2

bs k2 Y s bs k2 X s
m s 1
2

bs k 1k2 X s bs k2 Y s k1U s
Despejando X s de la primera:
X s
m s 2
2
bs k 2
Y s

bs k2
Sustituyendo en la segunda:
m s 1
2

bs k1 k 2 m2 s 2 bs k 2
Y s bs k 2 Y s k1U s
bs k2

m1s 2 bs k1 k 2 m2 s 2 bs k 2 bs k 2 2
Y s k1U s
bs k 2

De donde la ecuacin de transferencia pedida es:
Y s k1 bs k 2

U s m1s bs k1 k 2 m2 s 2 bs k 2 bs k 2 2
2
126
A-3-3. Obtenga la representacin en el espacio de estados del sistema mostrado en

la Figura 3-22.
Lo principal es identificar las ecuaciones del sistema, para ello:
Las masas m van acompaadas de una aceleracin. y

La amortiguacin b va acompaada de una velocidad. y
La constante del resorte k va acompaada de un espacio. y
Las ecuaciones del sistema vienen dadas por:
m1 y1 by1 k y1 y2
m2 y2 k y2 y1 u
Como las variables de salida para este sistema, son y1 e y2 . Definiendo unas
variables de estado, se obtendrn las ecuaciones de estado:
x1 y1 x1 y1 x2
b k k b k k
x2 y1 x2 y1 y1 y1 y2 x2 x1 x3
m1 m1 m m1 m1 m1
x3 y2 x3 y 2 x4
k k 1 k k 1
x4 y 2 x4 y2 y2 y1 u x3 x1 u
m2 m2 m2 m2 m2 m2
127
Solucin:
Organizando las ecuaciones del sistema obtenidas anteriormente:
x1 x2
k b k
x2 x1 x2 x3
m1 m1 m1
x3 x4
k k 1
x4 x1 x3 u
m2 m2 m2
Por lo tanto las ecuaciones de estado son:
0 1 0 0 0
x1 k b k x1
x 0
x2 0
2 m1 m1 m1
0 u
x3 0 0 0 1 x3
k 1
0 x4
k
x4 m 0
2 m2 m2
Y la ecuacin de salida:
x1

y1 1 0 0 0 x2
y 0 0 1 0 x
2 3

x4
128
A-3-4. Obtenga la funcin de transferencia X 0 s / X i s del sistema mecnico que

aparece en la Figura 3-23(a). Calclese adems la funcin de transferencia del
circuito elctrico de la Figura 3-23(b). Demuestre que las funciones de transferencia
de los dos sistemas tienen una forma idntica y, por tanto, son sistemas anlogos.
Anlisis del problema mecnico:
Ecuaciones del movimiento
b1 xi x0 k1 xi x0 b2 x0 y
b2 x0 y k2 y
Aplicando la transformada de Laplace
y considerando condiciones iniciales
nulas, tendremos:
b1 sX i s sX 0 s k1 X i s X 0 s b2 sX 0 s sY s
b2 sX 0 s sY s k 2Y s
129
Eliminando Y s entre las dos ecuaciones anteriores, para ello despejamos Y s en

la segunda y lo sustituimos en la primera :
bs sX 0 s
b2 sX 0 s sY s k2Y s => b2 sX 0 s b2 s k2 Y s => Y s
b2 s k 2
b sX s
b1 sX i s sX 0 s k1 X i s X 0 s b2 sX 0 s s 2 0
b2 s k 2
b2 sX 0 s
b1sX i s b1sX 0 s k1 X i s k1 X 0 s b2 sX 0 s b2 s
b2 s k 2
b1s k1 X i s b1s k1 b2 s b2 s b2 s
X 0 s
b2 s k 2
Luego la FDT X 0 s / X i s ser:
X 0 s b1s k1 b1s k1 b2 s k2

X i s b2 s
2
b1sb2 s k 2 k1 b2 s k 2 b2 sb2 s b2 sk2 b2 s
2
b1s k1 b2 s
b2 s k 2
Por lo tanto:
X 0 s b1s k1 b2 s k2

X i s b1sb2 s k2 k1 b2 s k2 b2 sk2
130
131
B-3-1. Obtenga el coeficiente de friccin viscosa equivalente beq del sistema de la

Figura 3-30.
Solucin:
132
133
B-3-2(a). Obtenga modelos matemticos de los sistemas mecnicos de las figuras 3-

32(a).
Teniendo en cuenta que: ma F
mx kx u
mx kx u
ms2 X s kX s U s

X s ms2 k U s
La FDT ser:
X s 1

U s ms k
2
134
B-3-2(b). Obtenga modelos matemticos de los sistemas mecnicos de las figuras 3-

32(b).
Ecuaciones del sistema:
F m a
i i i
mx k 2 x x1 u
k1 x1 k 2 x1 x
mx k 2 x k 2 x1 u
k1 x1 k2 x1 k2 x
Que sern las ecuaciones del sistema.
135
Solucin:
Aplicando Laplace, y considerando condiciones iniciales nulas:
ms 2

k 2 X s k2 X 1 s U s
k1 k2 X 1 s k2 X s
Despejando X 1 s de la segunda:
X 1 s X s
k2
k1 k 2
Sustituyendo en la primera:
ms 2

k 2 X s
k2 2 X s U s
k1 k2
k2k2

ms 2 k 2

X s U s
k1 k 2
2 k 2 k1 k 2 k 2 k 2 k 2
ms X s U s
k1 k 2
2 kk
ms 2 1 X s U s
k1 k 2
Por lo tanto:
X s 1

U s ms 2 k1k 2
k1 k 2
136
O bien planteando el desplazamiento en trminos de x e y:
Teniendo en cuenta que: ma F
mx k2 x y u 1
k1 y k2 x y 2
Separando variables en la segunda ecuacin:
k1 y k2 y k2 x
Donde:
k2
y x
k1 k 2
Sustituyendo este valor en la primera:
k22
mx k2 x xu
k1 k2
O bien:
k 22
mx k 2 x u
k1 k 2
k 2 k1 k 22 k 22
mx x u
k1 k 2
kk
mx 2 1 x u
k1 k 2
2 k1k 2
ms X s U s
k1 k 2
X s 1

U s 2
ms k1k 2
k k 2

137
B-3-3. Obtenga una representacin en el espacio de estados del sistema mecnico de

la Figura 3-32, donde u1 y u2 son entradas e y1 e y2 son salidas:
Anlisis del problema
Primero habra que ver qu es lo que nos piden, en este caso la representacin en el
espacio de estados ser de dos entradas y dos salidas; es decir:
x1 x1 x1
x x
2 A4 * 4 x2 B4 * 2 u1 y1
y C 2 * 4 x
2
x3 x3 u
2 2 3

x
4 4
x 4
x
Despus hay que fijar las ecuaciones que definen el sistema:
F m a
i i i
m1 y1 b1 y1 y 2 k1 y1 u1
m2 y2 b1 y 2 y1 k2 y2 u2
138
m1 y1 b1 y1 y 2 k1 y1 u1
m2 y2 b1 y 2 y1 k 2 y2 u2
Posteriormente hay que definir las variables:
x1 y1 x2 y1 x3 y 2 x4 y 2
Por ltimo hay que hallar las componentes:
xi yi ui
139
Solucin:
Las ecuaciones obtenidas par el sistema son:
m1 y1 b1 y1 y 2 k1 y1 u1
m2 y2 b1 y 2 y1 k 2 y2 u2
Si definimos las variables:
x1 y1 x2 y1 x3 y 2 x4 y 2
Expresando las ecuaciones del sistema en funcin de la variable x
m1 x2 b1 x2 x4 k1 x1 u1
m2 x4 b1 x4 x2 k2 x3 u2
Ahora:
x1 y1 x2 x2
1
b1 x2 x4 k1 x1 1 u1
m1 m1
x3 y 2 x4 x4
1
b1 x4 x2 k2 x3 1 u2
m2 m2
Por lo que una representacin en el espacio de estados ser:
0 1 0 0 0 0
x1 k1 b b1 x1 1
x 1 0 0
2 m1 m1 m1 x2 m1 u1

x3 0 0 0 1 x3 0 0 u2
0 b1 k
2 1 x4 0
b 1
x4 m2 m2
m2 m2
x1

y1 1 0 0 0 x2
y 0 0 1 0 x
2 3

x4
140
B-3-4. Considere el sistema del pndulo accionado por resorte de la figura 3-33.
Suponga que la fuerza del resorte que acta sobre el pndulo es cero cuando el
pndulo est vertical, o bien 0 . Suponga tambin que la friccin involucrada es
insignificante y que el ngulo de oscilacin es pequeo. Obtenga un modelo
matemtico del sistema.
Si aplicamos la segunda ley de Newton para rotacin a la masa m, tenemos que:
T J
donde T es cada uno de los momentos aplicados a la masa m debidos a las
diferentes fuerzas que actan sobre ella, J es el momento de inercia de la masa y a
es su aceleracin angular.
J mglsen kxa kxa
Si suponemos que el ngulo de giro es pequeo, la elongacin x del muelle la

podemos poner como x a y la ecuacin nos queda como:
J mglsen ka 2 ka 2
Como el momento de inercia de la masa en este caso es J ml 2 y para ngulos

pequeos se cumple que sen , la ecuacin la podemos expresar como:

ml 2 mgl 2ka 2 0
que representa el modelo matemtico del sistema cuando el ngulo de giro es

pequeo.
g 2ka 2
0
l ml 2
141
142
B-3-5. Remitindose a los Ejemplos 3-5 y 3-6 considere el sistema del pndulo
invertido de la Figura 3-34. Suponga que la masa del pndulo invertido e m y que
est distribuida equitativamente a lo largo de la longitud de la barra. (El centro de
gravedad del pndulo se ubica en el centro de la barra.) Suponiendo que es
pequeo, obtenga los modelos matemticos para el sistema en forma de ecuaciones
diferenciales, funciones de transferencia y ecuaciones de estado.
143
144
145
146
B-3-6. Obtenga la funcin de transferencia X 1 s / U s y X 2 s / U s del sistema

mecnico que se muestra en la Figura 3-35.
Anlisis del problema
Nos estn pidiendo las FDT:
X 1 s b0 s b1 X 2 s b0 s b1

U s a0 s a1s a2
2
U s a0 s a1s a2
2
Para lo cual tenemos que definir las ecuaciones del sistema:
Puesto que:
F m a
i i i
Teniendo en cuenta que tanto los muelles como los amortiguadores se oponen al
movimiento, las ecuaciones del mismo sern:
m1x1 b1 x1 k1 x1 k3 x1 x2 u
m2 x2 b2 x2 k2 x2 k3 x2 x1
147
m1x1 b1 x1 k1 x1 k3 x1 k3 x2 u
m2 x2 b2 x2 k2 x2 k3 x2 k3 x1
Considerando condiciones iniciales nulas y aplicando la transformada de Laplace:
m s
1
2

b1s k1 k3 X 1 s k3 X 2 s U s
m s
2
2

b2 s k2 k3 X 2 s k3 X 1 s
Despejando X 2 s en la segunda y sustituyndolo en la primera:
X 2 s X 1 s
k3

m2 s b2 s k 2 k3
2

m s
1
2

b1s k1 k3 X 1 s k3

k3
m2 s b2 s k 2 k3
2
X 1 s U s

de donde:
2

m1s b1s k1 k3 X 1 s
k32

m2 s 2 b2 s k 2 k3
X 1 s U s

m s 2

b1s k1 k3 m2 s 2 b2 s k 2 k3 k32
X 1 s U s

1
m2 s 2 b2 s k 2 k3
Por lo tanto:
X 1 s

m2 s 2 b2 s k 2 k3
U s
m1s 2 b1s k1 k3 m2 s 2 b2 s k 2 k3 k32
Al despejar X 2 s , tenamos:
X 2 s
X 2 s X 1 s
k3 k3

m2 s b2 s k 2 k3
2
=>

X 1 s m2 s b2 s k 2 k3
2

148
X 2 s X 1 s X 2 s

m2 s 2 b2 s k 2 k3 k3
*
2
2
*

U s U s X 1 s m1s b1s k1 k3 m2 s b2 s k 2 k3 k3 m2 s b2 s k 2 k3
2 2

X 2 s k3

U s
m1s b1s k1 k3 m2 s 2 b2 s k 2 k3 k32
2

Luego las funciones de transferencia pedidas son:
X 1 s

m2 s 2 b2 s k 2 k3
U s
m1s 2 b1s k1 k3 m2 s 2 b2 s k 2 k3 k32
X 2 s k3

U s
m1s b1s k1 k3 m2 s 2 b2 s k 2 k3 k32
2
149
B-3-7. Obtenga la funcin de transferencia E0 s / Ei s del circuito elctrico que

muestra la Figura 3-36.
Solucin:
El primer paso es plantear las ecuaciones del sistema:
di t di t
e1 t R1i1 t L 1 2
dt dt
di t di t
0 R2 i2 t i2 t dt L 2 i
1
C dt dt
e0 t i2 t dt
1
C
Aplicando la transformada de Laplace, tendremos:
E1 s R1 I1 s LsI1 s sI 2 s (1)
0 R2 I 2 s I 2 s LsI 2 s sI1 s
11
(2)
Cs
E0 s I 2 s
11
(3)
Cs
Ordenando la ecuacin (2)
LCs 2 R2 Cs 1
Ls I 2 s LsI1 s I 2 s LsI 1 s
1
R2 =>
Cs Cs
O bien:
LCs 2
I 2 s I1 s (4)
LCs 2 R2 Cs 1
150
Sustituyendo la ecuacin (4) en la (1)
L2 Cs 3
E1 s R1 I1 s LsI1 s I1 s
LCs 2 R2 Cs 1
LCs 2
E1 s R1 Ls Ls
I1 s
LCs 2
R 2 Cs 1
LC R1 R2 s 2 R1 R2 C L s R1
E1 s I 1 s (5)
LCs 2 R2 Cs 1
De la ecuaciones (3) y (4) tenemos:
E0 s I 2 s
11
Cs
E0 s I1 s
Ls
(6)
LCs R2 Cs 1
2
LCs 2
I 2 s I1 s
LCs 2 R2 Cs 1
Ahora de las ecuaciones (5) y (6)
LC R1 R2 s 2 R1 R2 C L s R1
E1 s I 1 s (5)
LCs 2 R2 Cs 1
E0 s I1 s
Ls
(6)
LCs R2 Cs 1
2
LC R1 R2 s 2 R1 R2 C L s R1 LCs 2 R2 Cs 1
E1 s E0 s
LCs 2 R2 Cs 1 Ls
De donde, la funcin de transferencia ser:
E0 s Ls

E1 s LC R1 R2 s R1 R2 C L s R1
2
151
B-3-7. Obtenga la funcin de transferencia E0 s / Ei s del circuito elctrico que se

muestra en la Figura 3-36.
Aplicando Kirchoff a las 3 mallas del circuito, se obtienen las ecuaciones del
circuito, que vienen dadas por:
di di
R1i1 L 1 2 ei
dt dt
1 di di
R2i2
C i2 dt L 2 1 0
dt dt
1
C
i2 dt e0
152
Resolucin:
Considerando condiciones iniciales nulas y aplicando la transformada de Laplace:
R1I1 s LsI1 s sI 2 s Ei s (1)
R2 I 2 s I 2 s LsI 2 s sI1 s 0
1
(2)
Cs
I 2 s E0 s
1
(3)
Cs
Despejando I1 s en la ecuacin (2)
R2 I 2 s I 2 s LsI 2 s LsI 1 s
1
Cs

Ls I 2 s LsI1 s
1
R2
Cs
R2Cs 1 LsCs
I 2 s LsI1 s
Cs
R
I1 s 2 1 I 2 s
1
Ls CLs
2
Sustituyendo este valor en (1):
R1 LsI1 s LsI 2 s Ei s
R1 Ls R2 1
1 I 2 s LsI 2 s Ei s
Ls
2
CLs
R1 R2
R1 Ls I 2 s LsI 2 s Ei s
R 1
R2 1 2
Ls CLs Cs
E1 s CLs 2
I 2 s Ei s
R1 R2 R1 1 R1 R2 Cs R1 R2 CLs 2 R1 Ls
R2 R1
Ls CLs 2 Cs
153
Sustituyendo en (3) el valor de I 2 s
I 2 s E0 s
1
Cs
1 CLs 2
Ei s E0 s
Cs R1 R2 Cs R1 R2 CLs R1 Ls
2

E 0 s Ls

Ei s R1 R2 Cs R1 R2 CLs R1 Ls
2
Por lo tanto:
E0 s Ls

Ei s LC R1 R2 s R1 R2C L s R1
2
154
155
B-3-8. Considere el circuito elctrico que se muestra en la Figura 3-37. Obtenga la

funcin de transferencia E0 s / Ei s utilizando la aproximacin de diagramas de
bloques.
Aplicando Kirchoff a las tres mallas del circuito, hallamos las ecuaciones del
mismo:
1
i1 i2 dt ei
C1
R1i1
i2 dt i2 i1 dt 0
1 1
R2i2
C2 C1
1
C2
i2 dt e0
Una vez hallados los valores de Ei s y E0 s se procede a representar los bloques

del diagrama
Resolucin:
156
Considerando condiciones iniciales nulas y aplicando Laplace a las ecuaciones del

sistema tendremos:
R1 I1 s I1 s I 2 s Ei s
1 1
(1)
C1s C1s
R2 I 2 s I 2 s I 2 s I1 s 0
1 1 1
(2)
C2 s C1s C1s
I 2 s E0 s
1
(3)
C2
I1 s en la ecuacin (2)
1
Despejando
C1s
R2 I 2 s I 2 s I 2 s I1 s
1 1 1
C2 s C1s C1s
Sustituyendo en la ecuacin (1)
R1 I1 s I1 s I 2 s Ei s
1 1
C1s C1s

R1 R2 I 2 s I 2 s I 2 s R2 I 2 s I 2 s I 2 s I 2 s Ei s
1 1 1 1 1
C2 s C1s C2 s C1s C1s

R1 R2 I 2 s I 2 s I 2 s R2 I 2 s I 2 s Ei s
1 1 1
C2 s C1s C2 s
Despejando I 2 s
1
I 2 s Ei s
R R
R1 R2 1 1 R2
C 2 s C1 s C 2
s
I 2 s Ei s
C1C2 s
R1 R2C1C2 s R1 1C1 R1C2 R2C1C2 s
Sustituyendo el valor de I 2 s en (3)
157
I 2 s E0 s
1
C2
1
Ei s E0 s
C1C2 s

C2 R1 R2C1C2 s R1 1C1 R1C2 R2C1C2 s
Ei s E0 s
C1s
R1 R2C1C2 s R1 1C1 R1C2 R2C1C2 s
Por lo tanto:
E0 s C1s

Ei s R1 1R2C1C2 s R1 1C1 R1C2
158
159
160
B-3-9. Obtenga la funcin de transferencia del sistema elctrico de la Figura 3-38.

Dibuje un diagrama esquemtico de un sistema anlogo.
Solucin:
Considerando las impedancias:
1
Z1 R1
C1s Ei Z1 Z 2 E0 Z1
Puesto qu: =>
1 E0 Z 2 Ei Z1 Z 2
Z 2 R2
C2 s
R2C2 s 1 R2C2 s 1
E0 C2 s C2 s R2C2 s 1

Ei R1C1s 1 R2C2 s 1 R1C1sC2 s C2 s R2C2 sC1s C1s 1
R1C2 s R2C2 s 1
C1s C2 s C1sC2 s C1s
161
Por lo tanto la FDT, buscada es:
E0 R2C2 s 1

Ei R R C s C2 1
1 2 2
C1
162
B-3-9. Obtenga la funcin de transferencia del sistema elctrico de la Figura 3-38.

Dibuje un diagrama esquemtico de un sistema mecnico anlogo.
163
164
B-3-10. Obtenga la funcin de transferencia E0 s / Ei s del circuito con

amplificador operacional de la Figura 3-39.
Solucin:
1
Ei s R1 I s
1
Z1 R1
Cs Puesto qu: Cs
Z 2 R2 E0 s R2 I s
E0 s R2 R Cs
2
Ei s R1
1 R1Cs 1
Cs
E0 s R Cs
2
Ei s R1Cs 1
165
166
E0 s
B-3-11. Obtenga la funcin de transferencia del circuito con amplificador
Ei s
operacional de la Figura 3-40
Solucin:
167
168
B-3-12. Utilizando la aproximacin de impedancias, obtenga la funcin de

transferencia E0 s / Ei s del circuito con amplificador operacional de la Figura 3-
41.
169
170
171
TEMAS 3 y 4.- Modelado matemtico de sistemas fsicos (Mecnicos, elctricos,

de nivel de lquidos y trmicos) Para el estudio de este tema es necesario haber
comprendido los conceptos y contenidos del tema 2. Para este tema es importante
tener conocimientos slidos de las asignaturas de primero Fsica I y Fsica II, que se
imparten en el primer curso de la carrera con conceptos bsicos como la leyes de
Newton o las leyes de Kirchhoff. En estos dos captulos se desarrolla el modelado
matemtico de algunos sistemas fsicos a controlar, como son los sistemas
mecnicos (fundamentalmente constituidos por muelles masas y amortiguadores),
sistemas elctricos (constituidos por resistencias, bobinas y condensadores),
sistemas electrnicos formados esencialmente por amplificadores operacionales,
sistemas de nivel de lquido y sistemas trmicos. En este apartado se hace especial
nfasis en los amplificadores operacionales ideales (que posteriormente se
estudiarn en asignaturas de fundamentos de electrnica) como base de los sistemas
electrnicos de control elementales que se desarrollan en la asignatura. Por otra
parte estos temas desarrollan aspectos tratados en el tema 2, consolidando y
ampliando los conocimientos ah expuestos. Con estos objetivos se desarrollan los
conexin en serie, en paralelo y la Obtencin de las funciones de transferencia de

distintos sistemas fsicos Obtencin de los diagramas de bloques para distintos
sistemas fsicos y la reduccin de los mismos. Modelado en el espacio de estados de
distintos sistemas fsicos Este tema est desarrollado en el captulo 3 y 4 del libro
de Ogata, es un tema muy prctico con multitud de ejemplos con desarrollos
matemticos completos. Contiene a s mismo una importante coleccin de
problemas resueltos muy ilustrativos de una amplia gama de sistemas controlados
que representan la base de la asignatura. El texto de problemas de Barrientos que se
recomienda contiene un captulo dedicado a problemas de esta parte que es muy
recomendable utilizarla a modo de prueba de autoevaluacin al terminar su estudio.
Por otra parte todos estos sistemas son susceptibles de estudio simulndolos con
programas tipo Matlab, como Octave o Scilab, siendo interesante la resolucin de
alguno de estos ejercicios utilizando este software, ya que posteriormente se
utilizarn para los ejercicios de prcticas. En cualquier caso ese software representa
una ayuda importante para el planteamiento y resolucin de problemas de control.
172
TEMA 4.- Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos

Sistemas de nivel de lquido Sistemas trmicos
Una vez adquiridos los conocimientos de esta parte, el estudio de la materia

contina con el TEMA 5 correspondiente a la segunda unidad didctica.
UNIDAD DIDCTICA 2
173
TEMA 5.- Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria Para el estudio de este

tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos en la unidad
didctica 1. Partiendo la las funciones de transferencia estudiadas en la unidad
anterior, se estudia la respuesta de los sistemas fsicos frente a unas de seales de
prueba aperidicas, estandarizadas. El anlisis de las seales de salida de estos
sistemas permite conocer su comportamiento frente a seales aleatorias de entrada.
Este tema incorpora un conjunto de definiciones respecto a la respuesta transitoria
de un sistema que forman parte de la base de la asignatura y despus se utilizan en
otros mbitos. En este tema tambin se desarrolla el anlisis de la estabilidad de los
sistemas, cuyo procedimiento ms extendido es el criterio de estabilidad de Routh-
las seales de prueba tpicas. Se clasifican los sistemas segn el orden de las
ecuaciones matemticas que lo representan. Se analiza la respuesta transitoria de un
sistema. Se analiza la respuesta estacionaria de un sistema y los errores en estado
estacionar
Routh . Los temas de anlisis dinmico y respuesta temporal estn tratados en el
texto de Barrientos en los temas 4 y 5, y constituyen un conjunto de problemas muy
interesante para preparar la asignatura y como pruebas de autoevaluacin de la
misma. As mismo el tema 6 del mismo texto contiene problemas sobre errores en
rgimen permanente de los sistemas dinmicos. Para el anlisis de sistemas fsicos a
partir de sus funciones de transferencia el software propuesto para prcticas (Octave
o Scilab) contiene funciones especificas que permiten representar las seales de
salida de los mismos y analizar sus caractersticas.
174
Respuesta temporal de sistemas

Estabilidad (criterio de Routh)
Rgimen permanente, precisin
Respuesta temporal de sistemas:
Sistemas de 1 orden
Sistemas de 2 orden
Sistemas de orden superior
Clculo de la respuesta. Teorema del valor inicial y final:
Teorema del valor inicial: C 0 l lim ct lim sC s

t 0 s
Teorema del valor final: C l lim ct lim sC s

t s 0
Respuesta temporal de sistemas.

Seales de prueba para el anlisis
175
Ejemplo.
Aplicando el criterio de Routh determinar el rango de k para que el sistema sea

estable.
Solucin:
La FDT viene dada por:
Salida Y ( s)
FDT
Entrada U ( s)
k
FDT
Y (s)

G s

s s s 1 s 2
2

U ( s ) 1 G s 1 k

s s 2 s 1 s 2
Operando:
k k
2

s s s 1 s 2

2

s s s 1 s 2

k
1 2
k
s s s 1 s 2 k s s s 1 s 2 k
2 2

s s s 1 s 2
s s 2 s 1 s 2
Para aplicar el criterio de Routh, lo nico que necesitamos es el polinomio

caracterstico; es decir el denominador:

s s 2 s 1 s 2 k s 4 3s 3 3s 2 2s k
s 4 3s 3 3s 2 2s k
El array de coeficientes de Routh es:
s4 a0 a2 a4 s4 1 3 k
3 3
s a1 a3 a5 s 3 2 0
s2 b1 b2 b3 Sustituyendo valores caractersticos: s2 b1 b2 b3
1
s c1 c2 s1 c1 c2
s0 d1 s0 d1
176
Donde:
a1a2 a0 a3 9 2 7
b1 b1 7
a1 3 3
a a a0 a5 3k 0
b2 1 4 k se multiplica la fila por 3 b2 3k
a1 3
a a a0 a7 3 * 0 1* 0
b3 1 6 0 b3 0
a1 3
b1a3 a1b2 7 3 * 3k 7 9k
c1 multiplicando por 7 c1 7 9k
b1 7 7
ba ab 7 * 0 3* 0
c2 1 5 1 3 0
b1 7
c b bc
d1 1 2 1 2
7 9k 3k 7 * 0 3k
c1 7 9k
Sustituyendo los valores hallados:
s4 1 3 1
s3 3 2 0
s2 7 3k 0 Para que se cumpla el criterio de Routh:
s1 7 9k 0
s0 3k
Todos los valores de la primera columna han de ser positivos, por lo tanto:
14
14 9k 0 => 9k 14 => k
9
3k 0 => k 0
Si k est comprendido entre estos valores, el sistema es estable.
14
0k
9
177
EJEMPLO Un sistema de segundo orden tiene una frecuencia natural de 2,0 Hz y

una frecuencia amortiguada de 1,8 Hz : Calcular el factor de amortiguamiento
relativo, el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento del 2%.
Lo primero ser determinar el factor de amortiguamiento, a partir de la expresin:
wd wn 1 2
Despus se puede calcular el tiempo de subida de:

tr
wd
Donde:
1 2
tag 1

Por ltimo el tiempo de asentamiento para el criterio del 2% viene dado por:
4
t s 4T

178
Solucin:
Factor de amortiguamiento, despejando el amortiguamiento en la expresin:
2
w
wd wn 1 1 d
2

wn
2
w
2
1 0,4359
1,8
1 d
wn 2
0,4359
Tiempo de subida t r :

tr Puesto que:
wd
1 2
tag 1 0,4359 tag 1 2,065 64,16* 2 1,119
2
tag 1
0,4359 360

1,119 2,022
tr 0,1788 s
wd 1,82 0,0314
tr 0,1788 s
Tiempo de asentamiento t s : (criterio del 2%)
4 4 4
t s 4T 0,7302 s
wn 0,4359 * 22
t s 0,7302 s
179
TEMA 5 ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA
TIPOS DE ENTRADAS Y DEFINICION DE SISTEMAS
Escaln
Rampa
Parablica
Impulso
180
Orden del sistema: Viene dado por el nmero de polos y determina la forma de la
seal de la respuesta temporal.
Tipo del sistema: Viene dado por el orden del polo en el origen y determina el error.
Orden = n + q (nmero de polos)
Tipo = q (orden del polo en el cero)
Sistema tipo 0: Ante una seal de entrada constante da una salida constante
Sistema tipo 1: Produce un cambio constante en la salida (velocidad constante)
Sistema tipo 2: Produce un cambio de constante de velocidad en la salida
(aceleracin constante).
181
RGIMEN TRANSITORIO Y RGIMEN PERMANENTE
La respuesta temporal de un sistema yt consta de dos partes: la respuesta

transitoria ytr t y la respuesta en rgimen permanente en estado estacionario yss t .
yt ytr t yss t
En los sistemas de control se considera rgimen transitorio cuando el tiempo tiende

a cero. La respuesta transitoria es la respuesta que desaparece con el tiempo y la
respuesta en rgimen permanente es la que existe indefinidamente una vez
desaparecida la transitoria. El rgimen permanente los sistemas de control, se
considera cuando el tiempo tiende a infinito
La diferencia entre la entrada xt y la respuesta en rgimen permanente se

denomina error en rgimen permanente el cual mide la precisin del sistema cuando
se aplica un tipo especfico de entrada.
et xt yt
Error en rgimen permanente:

erp lim et
t
RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Respuesta al escaln unitario, que viene definido por:
X s
1
s
Por tanto, la salida ser:
Y s X s
K 1 K K

Ts 1 s Ts 1 sTs 1
Descomposicin fracciones simples Y s :
Y s
a b

s Ts 1
K K
a s K
sTs 1 s0 Ts 1 s0
K K
b Ts 1 KT
sTs 1 s1/ T s s1/ T
182
Y s
K KT K K

s Ts 1 s s 1 / T
Siendo la respuesta temporal:
K
yt L1 Y s L1
K

K 1 e t / T
s s 1/ T
Por el teorema del valor inicial: t 0 yt 0
Por teorema del valor final: t yt K
El error en rgimen permanente es la diferencia de la seal de entrada menos la

seal de salida cuando t , suponiendo K = 1.

et xt y t 1 1 e t / T e t / T e lim et 0
t
Respuesta a la rampa unitaria, definida por:
X s
1
s2
Y s X s
K 1 K K
2 2
Ts 1 s Ts 1 s Ts 1
Suponiendo que K=1 y descomponiendo en fracciones simples:
T2
Y s
1 T 1 T T
2
s 2
s Ts 1 s s s 1/ T
1 T T
yt L1 Y s L1 2 t T Tet / T
s s s 1 / T
Por teorema del valor final: t yt
183
El error en rgimen permanente ser:

et xt y t t t T Te t / T T 1 e t / T e lim et T
t
Respuesta al impulso unitario, definida por:
X s 1
Y s X s
K K

Ts 1 Ts 1
Suponiendo K=1: Y s
1/ T
s 1/ T
1 1 1 1 t / T
yt L1 Y s L e
T s 1 / T T
Por el teorema del valor inicial: t 0 yt 1 / T
Por teorema del valor final: t yt 0
El error en rgimen permanente en este sistema ser:
1
et xt y t t e t / T e lim et 0
T t
xt yt et xt yt
Impulso. 1 t / T 1
e e t / T
T T
Escaln. 1 e t / T e t / T
Rampa. t T Tet / T
T 1 e t / T
184
RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Los sistemas de primer orden tienen un nico polo, mientras que los de segundo
orden tienen 2 Se representan con una ecuacin diferencial:
d 2 y t dyt
T2 2T y t xt LaplaceT 2 s 2Y s 2TsY s Y s X s
dt 2
dt
1
Y s
2 2
1
T2 w 1 Y s wn2
X s T s 2T 1 s 2 2 s 1 n T X s s 2 2wn s wn2

T T2
Esta es la funcin de transferencia generalizada de segundo orden que depende de:
- Coeficiente de amortiguamiento .
- Frecuencia natural no amortiguada wn .
Igualando a cero el denominador se obtiene la ecuacin caracterstica y se puede

calcular la situacin de las races.
2wn 4 2 wn2 4wn2

s 2wn s w 0 s12
2 2
n wn wn 2 1
2
- 0, s1 y s2 son imaginarias puras, conforme aumenta las races

(complejas conjugadas) se apartan del eje imaginario siguiendo un camino
circular de radio wn (raz doble)
- 1, s1 y s2 se encuentran sobre el eje real en s wn
- 1, se repararn desplazndose por el eje real, una hacia y la otra
hacia 0. (dos races reales)
185
Sistema subamortiguado (0 < < 1): s1, 2 wn jwn 2 1. Polos conjugados en

el semiplano izquierdo (dos races complejas conjugadas)
Sistema oscilante ( = 0): s1, 2 jwn . Polos en el eje imaginario (dos races
imaginarias puras)
Sistema crticamente amortiguado ( = 1): s1, 2 wn . Polos en el eje real (dos
races reales).
Sistema crticamente amortiguado ( > 1): s1, 2 wn jwn 2 1. Polos en el eje
real (dos races reales)
186
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO EN UN SISTEMA SUBAMORTIGUADO
X s
1
El escaln de amplitud unidad viene definido por:
s
por lo tanto la salida ser:
wn2 wn2 wn2

Y s X s
1

s 2 2wn s wn2 s s 2 2wn s wn2 s s 2 2wn s wn2
Siendo wd wn 1 2 la frecuencia natural. Los polos sern:
s1 wn jwd p1
s1.2 wn wn 1 2
s2 wn jwd p2
Descomponiendo en fracciones simples Y s

a b c

s s p1 s p2
wn2 wn2 wn2

a s
s s p1 s p2 s 0 s p1 s p2 s 0 p1 p1
wn2 wn2 wn2

b s p1
ss p1 s p2 s p ss p2 s p p1 p1 p2
1 1
wn2 wn2 wn2

c s p2
ss p1 s p2 s p ss p1 s p p2 p2 p1
2 2
por tanto la salida queda
wn2 wn2 wn2

p p p2 p2 p2 p1
Y s 1 2 1 1
pp

s s p1 s p2
siendo respuesta temporal
wn2 1 1 wn2 1 wn2 1

y t L1 Y s L L1
p1 p2 s p1 p1 p2 s p1 p2 p2 p1 s p2
wn2 wn2 wn2
pp p p p2 p2 p2 p1
1 2 1 1
s s p1 s p2
187
wn 1 2
De la figura de la pgina anterior se deduce: sen 1 2
wn
sustituyendo p1 y p2:
e wnt
y t 1 senwd t
1 2
Por el teorema del valor inicial: t 0 y t 1 1 / 1 2

El error del sistema en rgimen permanente es:
e wnt e wnt
et xt yt 1 1 senwd t senwd t
2 2
1 1
El error tiene forma de oscilacin sinusoidal amortiguada, que desaparece en

(rgimen permanente)
erp e lim et 0

Un caso particular de los sistemas subamortiguados es cuando 0 (sistema

oscilante). En este caso no hay amortiguamiento y la oscilacin es permanente la
respuesta al escaln es:

y t 1 senwd t / 2 y t 1 coswd t

188
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DE UN SISTEMA CRTICAMENTE

AMORTIGUADO.
Se produce cuando 1 , por tanto, la salida ser:
wn2 wn2 wn2

Y s X s
1

s 2 2wn s wn2 s s 2 2wn s wn2 ss wn 2
Descomposicin en fracciones simples: Y s

1 wn 1

s s wn s wn
2
Siendo la respuesta temporal.
1 1 1
y t L1 Y s L1 wn L1
1
2
L
s s wn s wn
El error del sistema en rgimen permanente es:

et xt yt 1 1 e wnt 1 wnt e wnt 1 wnt
El error tiene una forma exponencial que en t ,(rgimen permanente)

desaparece
erp e lim et 0

189
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DE UN SISTEMA SOBREAMORTIGUADO.
Ocurre cuando 1 , por tanto, la salida ser:
wn2 wn2 wn2

Y s X s
1

s 2 2wn s wn2 s s 2 2wn s wn2 s s 2 2wn s wn2
Siendo las races:
s1 wn wn 2 1
s1.2 wn wn 2 1
s2 wn wn 2 1
Sustituyendo:
wn2
Y s
1

s s wn wn 2 1 s wn wn 2 1
Descomponiendo fracciones simples
1 1

1 2 1 1
Y s
2

2 1 2 1
2
2

s
s wn wn 2 1

s wn wn 2 1
La respuesta temporal al escaln unitario ser:
wn wn 2 1 t wn wn 2 1 t
y t 1
1 1
2
2

e e
2 1 2 1 2 1 2 1
wn e s2t e s1t
1
2 2 1 s2 s1
La respuesta est compuesta por dos sumandos exponenciales decrecientes, ya que

s1 y s 2 son reales negativos. Cuando es apreciablemente mayor que la unidad la
raz s 2 es mucho mayor en valor absoluto que s1 se puede despreciar s 2 (con menor
constante de tiempo T 1 / s2 ) y tomar como solucin aproximada la respuesta de un
sistema de primer orden.
Y s aprox yt aprox 1 e s1t

s1
ss s1
190
Para analizar el grado De aproximacin se comparan ambas respuestas para un caso

concreto 2 y wn 1 :
s1 wn wn 2 1 2 1 3 0,27
s2 wn wn 2 1 2 1 3 3,73
La respuesta exacta y la aproximada sern
1 e 3, 73 t e 0, 27 t
y t 1 3,73 0,27 1 0,77e
3, 73 t
1,07e 0, 27 t
2 4 1
yt aprox 1 1,07e0, 27 t
Sistema subamortiguado.
Sistema crticamente amortiguado
Sistema sobreamortiguado.
191
CARACTERISTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
Tiempo de retardo (Td): Tiempo que tarda la salida en alcanzar por primera vez la
mitad del valor final.
Tiempo de subida (Tr): Tiempo la tarda la salida en alcanzar al por primera vez el
valor final. Experimentalmente es el tiempo de paso del 10% al 90% del valor final.

Tr
wd
Tiempo de pico (Tp): Tiempo transcurrido hasta que la respuesta alcanza el

primer mximo. Coincide con la mitad de un periodo de oscilacin.

Tp
wd
Sobreelongacin mxima (Mp): Mximo valor del pico de la curva de respuesta,

medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estacionario de la respuesta
es diferente de la unidad, es frecuente ubicar el porcentaje de sobreelongacin
mxima
y t p y
Mp *100
y

1
2
Mp e wd
e
*100%
Tiempo de asentamiento (Ts): Tiempo que se requiere para que la curva de

respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final. (2 5%)
192
5% Ts 3T 3 3
wn
2% Ts 4T 4 4
wn
193
EJEMPLO 5-1 Considere el sistema de la Figura 5-6, en el que 0,6 y

wn 5rad / seg . Se quiere obtener el tiempo de subida t r , el tiempo pico t p , la
sobreelongacin mxima M p y el tiempo de asentamiento t s cuando el sistema est
sujeto a una entrada escaln unitario.
194
EJEMPLO 5-2 Para el sistema de la Figura 5-13(a), determine los valores de la

ganancia K y la constante de velocidad Kh para que la sobreelongacin mxima en
la respuesta escaln unitario sea 0,2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de
K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Supngase qu
J 1kg.m 2 y que B 1N .m / rad / seg .
195
EJEMPLO 5-3 Considere el sistema siguiente:
x1 1 1 x1 1 1 u1
x 6.5 0 x 1 0 u
2 2 2
y1 1 0 x1 0 0 u1
y 0 1 x 0 0 u
2 2 2
Obtenga las curvas de respuesta escaln unitario.
196
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
Dada la ecuacin caracterstica:
a0 s n a1s n1 a2 s n2 .... an1s an 0
Todos los elementos de ai de la ecuacin caracterstica deben ser distintos de cero y

tener signos positivos.
1. Todos los elementos de la primera columna son positivos ESTABLE

2. El trmino de la primera columna es nulo y el resto no.
Si hay cambio de signo SISTEMA INESTABLE
3. Todos los coeficientes de una fila son nulos. Al derivar dicha fila:
- Si hay cambios de signo: SISTEMA INESTABLE.
- Si todos son positivos MARGINALMENTE ESTABLE
4. El sistema tiene dos races conjugadas dobles, INESTABLE
CALCULO DE ERRORES EN SISTEMAS REALIMENTADOS
197
Sistemas de tipo 0: Gs K
1 1s 1 2 s .......1 m s
1 1s 1 2 s .......1 n s
Donde K es la ganancia de la cadena directa y las constantes del sistema.
R s -- erp lim sE s
A A A
- Entrada escaln:
s s 0 1 lim G s 1 K
s 0
Rs -- erp lim sE s
A A A
- Entrada rampa:
s 2 s 0 s sG s lim s G s
s 0
Rs 3 -- erp lim sE s 2
A A A
- Entrada parbola:
s s 0 s s G s lim s 2G s
2
s 0
Una seal activa constante produce un valor constante de la variable controlada
1 1s 1 2 s .......1 m s
s1 1s 1 2 s .......1 n s
R s -- erp lim sE s
A A A
- Entrada escaln: 0
s s 0 1 lim G s 1
s 0
Rs -- erp lim sE s
A A A A
- Entrada rampa:
s 2 s 0 s sG s lim s G s K
s 0
Rs 3 -- erp lim sE s 2
A A A
- Entrada parbola:
s s 0 s s G s lim s 2G s
2
s 0
Una seal activa constante produce un cambio constante (velocidad constante) de la

variable controlada.
1 1s 1 2 s .......1 m s
s 2 1 1s 1 2 s .......1 n s
R s erp lim sE s
A A A
- Entrada escaln: 0
s s 0 1 lim G s 1
s 0
Rs 2 erp lim sE s
A A A A
- Entrada rampa: 0
s s 0 s sG s lim s G s
s 0
R s erp lim sE s 2 2
A A A A
- Entrada parbola:
s 3 s 0 s s G s lim s G s K
2
s 0
Una seal activa constante produce un cambio constante de variacin de velocidad

(aceleracin constante) de la variable controlada.
198
199
EFECTOS DE ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL
Acciones de control integral. En un control proporcional cuya funcin de

1
transferencia no posee un integrador siempre hay un error en estado estacionario
s
o desplazamiento (offset) en la respuesta para una entrada escaln. El offset se
elimina incluyendo la accin de control integral.
- Control proporcional de sistemas: siempre tiene un error en estado

estacionario.
- Control integral de sistemas: anula el error en estado estacionario.
Acciones de control derivativa. Cuando una accin de control derivativa se agrega

a un controlador proporcional, aporta un modo de obtener un controlador con alta
sensibilidad. Por lo tanto, prev el error y tiende a aumentar la estabilidad del
sistema.
Aunque un control derivativo no afecta en forma directa al error en estado

estacionario, aade amortiguamiento al sistema y por tanto permite el uso de un
valor ms grande de la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en
estado estacionario.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error y no
sobre el error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto con
una accin de control proporcional integral.
200
A-5-3. Cuando el sistema de la Figura 5-52(a) est sujeto a una entrada escaln
unitario, la salida del sistema responde como se aprecia en la figura 5-52(b).
Determine los valores de K y T a partir de la curva de respuesta.
Solucin:
Segn el diagrama de bloques, la funcin de transferencia en lazo abierto es:
G s
K
sTs 1
Y la funcin de realimentacin es:
H s 1
De donde:
K
C s G s s Ts 1 K
2
Rs 1 G s H s 1 K Ts s K
s Ts 1
La funcin de transferencia (estndar) de segundo orden es:
C s wn2
2
Rs s 2wn s wn2
201
Que podemos identificarla con la funcin de transferencia dada:
K
C s w 2
K T
2 n
2
Rs s 2wn s wn Ts s K s 2 s K
2
1
T T
Identificando trminos:
K 1
wn2 y 2wn
T T
Por otra parte en la figura (b) nos dan:
M P 0,254 y t p 3s
Como la sobreelongacin mxima viene dada por:

1
2
MP e wd
e
0,254
Tomando logaritmo neperiano:
ln 0,254
ln 0,254
1 2 1 2

2 ln 0,254
2
0,19 0,19 0,19

2 2
1 2

0,19
0,3997 0,4
1,19
0,4
Por otra parte el tiempo tipo viene dado por:

tp 3s wn 1,14
wd wn 1 2
3 1 2
3 1 0,42
202
Sustituyendo valores en las expresiones de K y T:
1 1 1
2wn T 1,096
T 2wn 20,41,14
wn2 K Twn2 1,0961,14 1,424

K 2
T 1,096 y K 1,424
203
A-5-4. Determine los valores de K y de k del sistema en lazo cerrado de la Figura 5-

53 para que la sobreelongacin mxima de la respuesta escaln unitario sea del 25%
y el tiempo pico sea de 2 seg. Suponga que J 1kgm2 .
Resolucin:
Resolviendo la realimentacin k y los bloques de la lnea directa del diagrama de

bloques de la figura:
K
G s Js * H s 1
1 K 1
Kk s Js Kk s
1
Js
Finalmente queda:
K
C s s Js Kk 1 K K
2
Rs 1 K s Js Kk K Js Kks K
s Js Kk 1
Teniendo en cuenta la forma estndar de la funcin de transferencia de segundo

orden:
C s Wn2 K
2 2
Rs s 2wn s wn Js Kks K
2
Sustituyendo J por su valor e identificando trminos:
K
C s Wn2 J K Kk 1
2 => wn2 y 2wn
Rs s 2wn s wn s 2
2
Kk
s
K J J
J J
204
Por otra parte nos dicen que:
M P 25% 0,25 y t p 2s
Como la sobreelongacin mxima viene dada por:

1
2
MP e wd
e
0,25
Tomando logaritmo neperiano:
ln 0,25
ln 0,254
1 2 1 2

2 ln 0,25
2
0,195 0,195 0,195

2 2
1 2

0,195
0,4039 0,4
1,195
0,4
Por otra parte el tiempo tipo viene dado por:

tp 2s wn 1,71
wd wn 1 2 2 1 2 2 1 0,42
Sustituyendo valores en las expresiones de K y k:
wn2 K Jwn2 11,71 2,94

K 2
Kk 2wn 20,41,71
2wn k 0,465
J K 2,94
K 1,71 y k 0,465
205
A-5-5. La figura 5-54(a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica

al sistema una fuerza de 2 lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la
figura 5-54(b). Determine m, b y k del sistema a partir de esta curva respuesta. El
desplazamiento x se mide a partir de la posicin de equilibrio.
206
A-5-7. En el sistema de la Figura 5-55, los valores numricos de m, b y k son m =

1kg, b = 2 N-seg/m, y k = 100 N/m. La masa se desplaza 0,05 m y se libera sin
velocidad inicial. Encuentre la frecuencia observada en la vibracin. Adems,
encuentre la amplitud cuatro ciclos despus. El desplazamiento x se mide a partir de
la posicin de equilibrio.
207
A-5-9. Cuando un sistema en lazo cerrado involucra un numerador con dinmica, la

curva de respuesta a un escaln unitario puede presentar una sobreelongacin
grande. Obtenga la respuesta a un escaln unitario del siguiente sistema utilizando
MATLAB:
C s 10 s 4
2
Rs s 4s 4
Obtenga tambin la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB.
208
A-5-13. Obtenga la respuesta del sistema en lazo cerrado definido por
C s 5
2
Rs s s 5
Cuando la entrada r(t) est dada por:
r t 2 t
[La entrada r(t) es una entrada escaln de magnitud 2 ms una rampa unitaria]
209
A-5-14. Obtenga la respuesta del sistema que se muestra en la Figura 5-62 cuando
la entrada r(t) est dada por
r t t 2
1
2
[La entrada r t es una entrada aceleracin unitaria]
210
A-5-17. Considere la ecuacin caracterstica:
s 4 Ks 3 s 2 s 1 0
Determine el rango de valores de K para la estabilidad.
Solucin:
El array de coeficientes de Routh es:
s4 a0 a2 a4 s4 1 1 1
3 3
s a1 a3 a5 s K 1 0
s2 b1 b2 b3 Sustituyendo valores caractersticos: s2 b1 b2 b3
1
s c1 c2 s1 c1 c2
s0 d1 s0 d1
Donde:
a1a2 a0 a3 K 1 a1a4 a0 a5 K 0 a1a6 a0 a7

b1 b2 1 b3 0
a1 K a1 K a1
K 1
1
b1a3 a1b2 K K 1 K 2 b1a5 a1b3
c1 c2 0
b1 K 1 K 1 b1
K
K 1 K 2
*1 0
c1b2 b1c2 K 1
d1 1
c1 K 1 K 2
K 1
Sustituyendo los valores hallados:
s4 1 1 1
3
s K 1 0
K 1
s2 1 0 Para que se cumpla el criterio de Routh:
K
K 1 K 2
s1 0
K 1
s0 1
211
Los coeficientes de la primera columna han de ser positivos:
K 1 K 1 K 2
1) K 0 2) 0 3) 0
K K 1
A partir de la primera y segunda condicin K > 1, pero si K > 1, la tercera

condicin:
K 1 K 2
siempre es negativa.
K 1
Por lo tanto no hay un valor de K que permita la estabilidad del sistema.
212
213
B-5-2. Considere la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado

unitariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
G s
1
s s 1
Obtenga el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongacin mxima y el

tiempo de asentamiento.
Solucin:
Lo primero ser hallar la FDT en lazo cerrado (con realimentacin unitaria):
1
C s G s s s 1 1

R s 1 G s 1 1 s s 1 1
s s 1
wn2 1 wn 1
C s 1 1 wn2
2 2

Rs ss 1 1 s s 1 s 2wn wn2
2wn 1 0,5
Tiempo de subida:

tr
wd
Donde
1 2 1 0,52 2
tag 1 1,732 59,99*
wd
tag 1 tag 1 tag 1 1,047
wn 0,5 360
1,047
tr 2,42 s
wd 1 * 1 0,52
Tiempo pico:

tp 3,63s
wd 1 * 1 0,52
214
Sobreelongacin mxima:
0,5

10, 52
1
2
Mp e wd
e
e
e 1,814 0,163
Tiempo de asentamiento:
4 4 4
(Criterio del 2%) t s 4T 8s
wn 0,5 *1
Los resultados buscados son:
t r 2,42 s t p 3,63s M p 0,163 t s 8s
215
B-5-3. Considere el sistema en lazo cerrado dado por
Determine los valores de y wn para que el sistema responda a una entrada escaln
con una sobreelongacin de aproximadamente el 5% y con un tiempo de
asentamiento de 2 seg. (utilice el criterio de 2%)
Datos que nos dan:
M 5%
en el criterio del 2%
ts 2
Datos que nos piden:
y wn
Ecuaciones que relacionan los datos que nos dan con los datos que nos piden:
w
n

wn 1
2
M e wd
e
t s 2% 4T
4 4

wn
Desarrollando estas ecuaciones se obtendrn los datos pedidos.
216
Solucin:
Para el criterio del 2%, el tiempo de asentamiento viene dado por:
4 4
t s 4T
wn
Como nos dicen que:
4
t s 2s 2s wn 2
wn
Por otra parte nos dicen que la elongacin M es del 5% => M 0,05
Como:

w

M e wd
=> ln M n
1 2
wd wn 1
2

2 2
1 2 1 2
1 2 2
ln 0,05 2 ln 0,05 ln 0,05
2
1 1 1
1
2 2
0,69
ln 0,05
2

2
1 2,0997
1
ln 0,05 2,99

Por lo tanto:
2 2
wn 2 wn 2,898rad / s
0,69
Es decir:
0,69 wn 2,90rad / s
217
B-5-4. Considere el sistema de la Figura 5-72. Inicialmente el sistema est en

reposo. Suponga que el carro se pone en movimiento mediante una fuerza de
impulso unitario. Puede detenerse mediante otra fuerza de impulso equivalente?
218
219
B-5-5. Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escaln unitario de un

sistema realimentado unitariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto
sea:
2s 1
G s
s2
Solucin:
La funcin de transferencia en lazo cerrado viene dada por:
2s 1
C s G s s2 2s 1
2
Rs 1 G s 1 2s 1 s 2s 1
s2
Repuesta impulso unitario:
C s 2s 1 2s 1 2s 1 2s 1
2 C s 2 * Rs 2 *1
Rs s 2s 1 s 2s 1 s 2s 1 s 12
2s 1 A B As A B

s 1 s 1 s 1
2 2
s 12
A2
=> B 1 2 1
A B 1
2s 1 1
C s
2

s 1 s 1 s 12
2
Aplicando la antitransformada de Laplace
2 1
C t L1 2
2e t te t
s 1 s 1
C t 2e t tet
220
Repuesta escaln unitario:
2s 1 2s 1 2s 1
C s * Rs 2
1
*
s 2s 1
2
s 2s 1 s ss 12
2s 1 A B C As 2 2 As A Bs 2 Bs Cs

s 12 s s 1 s 12 ss 1
2
A B 0
B A 1
2A B C 2 =>
C 2 2 1 1
A 1
2s 1 1 1
C s
1

s 1 s s 1 s 12
2
Aplicando la antitransformada de Laplace
1 1 1
C s L1 2
t e t te t
s s 1 s 1
C s t e t tet
221
B-5-6. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente funcin de transferencia:
wn2
Gs 2
s 2wn s wn2
Suponga que existe un registro de una oscilacin amortiguada, tal como aparece en
la Figura 5-73. Determine el factor de amortiguamiento relativo del sistema a
partir de la grafica
222
223
B-5-8. Remitindonos al sistema de la Figura 5-75, determinar los valores de K y k

tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento de 0,7 y una frecuencia
natural no amortiguada wn de 4 rad/sg.
Datos que nos dan:
wn 4
0,7
El primer paso ser calcular la FDT, para lo que hay que resolver el diagrama de
bloques:
K
C S
s 2s Kk 2
2 K K
2
Rs 1 K s 2s Kks K s 2 Kk s K
s 2s Kks
2
Funcin de transferencia en lazo cerrado:
C S K
2
Rs s 2 Kk s K
224
Solucin:
Si comparamos la FDT, hallada con la ecuacin de segundo grado:
C S K
2
Rs s 2 Kk s K K wn2 4 16
2
=>
C s wn2 2 Kk 2wn
2
Rs s 2wn s wn2
2wn 2 2 * 0,7 * 4 2
2 Kk 2wn k 0,225
K 16
Es decir:
K 16 k 0,225
225
B-5-9. Considere el sistema de la Figura 5-76. Determinar el valor de k de modo

que el factor de amortiguamiento sea 0.5. despus obtenga el tiempo de subida t r
el tiempo pico t p la sobreelongacin mxima M p y el tiempo de asentamiento t s en
la respuesta escaln unitario.
Lo primero ser determinar la funcin de transferencia en lazo cerrado:
16
C s s 0,8s 16 ks
2
16
2
Rs 1 16 s 0,8 16k s 16
s 0,8s 16 ks
2
C s 16
2
Rs s 0,8 16k s 16
226
Solucin:
wn2 4 wn 4
2
C s wn2 16
2 2
Rs s 2wn wn s 0,8 16k s 16
2
2wn 0,8 16k
Como nos dicen que el factor de amortiguamiento = 0,5
4 0,8
2 * 0,5 * 4 0,8 16k k 0,2
16
k 0,2
Tiempo de subida t r :

tr
wd
4 1 0,52 2
tag 1 1,732 59,99 *
wd
siendo tag 1 tag 1 1,047
wn 0,5 * 4 360
1,047 2,095
tr 0,605s
wd 4 1 0,5 2 3,464
t r 0,605s
Tiempo pico t p :

tp 0,907 s
wd wn 1 4 1 0,5
2 2
t p 0,907 s
227
Sobreelongacin mxima M p :
0 , 5*4

Mp e wd
e 3, 464
e 1,814 0,163
M p 0,163
Tiempo de asentamiento t s : (criterio del 2%)
4 4 4
t s 4T 2s
wn 0,5 * 4
t s 2s
228
B-5-11. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta escaln, rampa unitaria e

impulso del sistema siguiente:
x1 1 0.5 x1 0.5 x
x 1 y 1 0 1
0 x2 0
u
2 x2
Donde u es la entrada e y la salida.
Solucin:
POR OCTAVE
pkg load signal

A = [-1 -0.5;1 0];
B = [0.5;0];
C = [1 0];
D = [0];
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D);
sys = tf(num, den)
step(sys)
title(respuesta escalon)
xlabel(tiempo de respuesta)
ylabel(entrada)
229
Respuesta escaln:
230
Respuesta rampa unitaria:
pkg load signal

A = [-1 -0.5;1 0];
B = [0.5;0];
C = [1 0];
D = [0];
AA = [A zeros(2,1);C 0];
BB = [B;0];
CC = [0 0 1];
DD = [0];
[num, den] = ss2tf(AA, BB, CC, DD);

sys = tf(num, den)
step(sys)
x3 = [0 0 1]*x; plot(t,x3,t,t,-)
title(Respuesta Rampa Unitaria)
xlabel(Tiempo de Respuesta)
ylabel(Entrada y Entrada Rampa Unitaria)
text(11,3,Entrada)
231
Respuesta Rampa Unitaria:
232
Respuesta Impulso:
pkg load signal

A = [-1 -0.5;1 0];
B = [0.5;0];
C = [1 0];
D = [0];
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D);

sys = tf(num, den)
impulse(sys)
title(Respuesta Impulso)
xlabel(Tiempo de Respuesta)
ylabel(Entrada Impulso)
233
234
235
B-5-12. Obtenga de forma analtica y de forma computacional, el tiempo se subida,

el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin el tiempo de asentamiento como
respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo cerrado dado por:
C s 36
2
Rs s 2s 36
Anlisis del sistema:
wn2 6 wn 6
2
C s wn2 36 36
2 2
Rs s 2wn s wn s 2s 36 s 1 35
2 2
2
1
2w 2
6
36 1
2
1
wd wn 1 6 wd 35
6 36
Los valores que nos piden.
Tiempo de subida:
wd 35 2
tr siendo tag 1 tag 1 tag 1 35 80,41* 1,403
wd wn 1 360
Tiempo de pico:

tp
wd
Mxima sobreelongacin:

M e wd
4 4
(criterio del 2%) t s 4T
wn
236
Solucin:
Tiempo de subida:
1,403
tr 0,2938 s
wd 35
t r 0,2938 s
Tiempo de pico:

tp 0,531s
wd 35
t p 0,531s
Mxima sobreelongacin:
1

M e wd
*100 e 35
*100 0,588 *100 58,8%
M 58,8%
4 4 4
(criterio del 2%) t s 4T 4s
wn 1 6
6
t s 4s
237
POR OCTAVE
pkg load signal

num = [0 0 36];
den = [1 2 36];
sys = tf(num, den)
step(sys)
238
pkg load signal

num = [0 0 36];
den = [1 2 36];
sys = tf(num, den)
step(sys)
t = 0:0.001:5;
[y, x, t] = step(num, den, t);
r = 1;While y(r) < 1.0001; r = r + 1; end
rise_time = (r-1)*0.001
239
B-5-18.
240
B-5-20. Determine el rango de valores de K para la estabilidad de un sistema de

control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
G s
K
ss 1s 2
Solucin:
Lo primero ser calcular la FDT en lazo cerrado:
K
C s ss 1s 2 K

R s 1 K s s 1s 2 K
s s 1s 2
La ecuacin caracterstica es:
ss 1s 2 K s 3 3s 2 2s K 0
Condicin necesaria para la estabilidad que existan todos los trminos de la

ecuacin caracterstica y que tengan el mismo signo, adems los coeficientes de la
primera columna de la matriz de Routh tienen que tener el mismo signo.
s3 a0 a2 a4 s3 1 2 0
2 2
s a1 a3 a5 s 3 K 0
=>
s1 b1 b2 s1 b1 b2
s0 c1 s0 c1
a1a2 a0 a3 6 K 3 * 0 1* 0
b1 b2 0
a1 3 3
6K
K 3* 0
ba ab
c1 1 3 1 2 3 K
b1 6K
3
s3 1 2 0
s2 3 K 0
1 6K
s 0
3
s0 K
241
Se ha de verificar:
6K
0 K 6
3 => 0K 6
K 0
242
B-5-21. Considere la ecuacin caracterstica siguiente:
s 4 2s 3 4 K s 2 9s 25 0
Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determinar el rango de estabilidad de

K.
Solucin:
243
B-5-22. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en la Figura 5-79.

Determine el rango de estabilidad para K. Suponga que K>0.
Solucin:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
K s 2
C s

s 1 s 2 6s 25 K s 2
Rs 1 K s 2
s 1 s 6s 25 K s 2
2

s 1 s 6s 25
2

La ecuacin caracterstica de la FDT es:
s 1s 2 6s 25 K s 2 s 3 7s 2 31 K s 25 2K 0
La condicin necesaria para la estabilidad del sistema es que existan todos los
trminos y estos tengan el mismo signo:
31 K 0 K 31
25
25 => 31 K
25 2 K 0 K 2
2
Adems los coeficientes de la primera columna de la matriz de Routh deben tener el

mismo signo:
s3 a0 a2 a4 s3 1 31 K 0
s2
a1 a3 a5 s2
7 25 2 K 0
=>
s1 b1 b2 s1 b1 b2
s0 c1 s0 c1
a1a2 a0 a3 731 K 25 2 K 292 9 K 7 * 0 1* 0

b1 b2 0
a1 7 7 7
244
b1a3 a1b2 292 9 K / 7 * 25 2 K 7 * 0

c1 25 2 K
b1 292 9 K / 7
s3 1 31 K 0
s 2
7 25 2 K 0
1 292 9 K
s 0
7
s0 25 2 K
Se ha de verificar:
292 9 K 292
0 K
7 9 292 25
=> K
25 9 2
25 2 K 0 K
2
Como en el enunciado del problema nos dicen que K > 0, tendremos:
25
0K
2
245
B-5-25. Considere el sistema
x Ax
Donde la matriz A se obtiene mediante
0 1 0
A b3 0 1
0 b2 b1
(A se conoce como la matriz de Schwarz). Pruebe que la primera columna de la

matriz de Rouht de la ecuacin caracterstica sI A 0 est formada por 1, b1, b2,
b1b3.
Dada una ecuacin caracterstica de la forma:
a0 s 3 aa s 2 a2 s a3 0
Los coeficientes de la matriz de Rouht son:
s3 a0 a2 a4
2
s a1 a3 a5
Se han cambiado b1 y c1 por d1 y e1 para no confundir
s1 d1 d2
s0 e1
con los datos dados.
a0 y a1 los obtenemos de la ecuacin caracterstica y d1 y e1 vienen dados por:
a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5
d1 d2
a1 a1
d1a3 a1d 2
e1
d1
246
Solucin:
Polinomio caracterstico:
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 b3 0 1 b
3 s
1 s 2 s b1 b2 s b3 s b1b3 0
0 0 s 0 b2 b1 0 s b1
b2
sI A s 3 b1s 2 b2 b3 s b1b3 0
Sustituyendo valores en la matriz de Routh:
s3 a0 a2 a4 s3 1 b2 b3 0
2 2
s a1 a3 a5 s b1 b1b3 0
=>
s1 d1 d2 s1 d1 d2
s0 e1 s0 e1
Calculando el resto de valores:
a1a2 a0 a3 b1b2 b1b3 b1b3 a1a4 a0 a5 0 0

d1 b2 d2 0
a1 b1 a1 b1
d1a3 a1d 2 b2b1b3 b1 0

e1 b1b3
d1 b2
Por lo tanto:
s3 1 b2 b3 0
s2 b1 b1b3 0
s1 b2 0
s0 b1b3
Donde los coeficientes de la primera columna son:
1, b1, b2 y b1b3. Como queramos demostrar.
247
B-5-26. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin

de transferencia en lazo cerrado:
C s Ks b
2
Rs s as b
Determine la funcin de transferencia en lazo abierto Gs .

Demuestre que el error en estado estacionario en la respuesta rampa unitaria se
obtiene mediante
1 aK
ess
Kv b
Solucin:
La FDT en lazo cerrado (con realimentacin unitaria) viene dada por:
C s G s
siendo Gs la FDT en lazo abierto buscada.
Rs 1 G s
C s
1 Gs Gs C s Gs C s Gs
Rs Rs Rs
C s
C s C s Rs
G s 1 G s
Rs Rs C s
1
Rs
Sustituyendo el valor de la FDT en lazo cerrado:
C s Ks b
Rs Ks b Ks b
G s s as b 2
2
2
C s 1 Ks b s as b Ks b s a K s
1
Rs s as b
2
FDT en lazo abierto:
Ks b
G s
s a K s
2
248
El error en rampa unitaria viene dada por:
1 1 s 2 a K s a K
ess lim lim
K v s0 sGs s0 sKs b b
aK
ess
b
249
TEMA 6-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y
contenidos en la unidad didctica 1. En este captulo se presenta un mtodo para el
anlisis de sistemas de control en lazo cerrado. Para el caso de sistemas SISO un
mtodo especialmente til es el basado en el estudio del Lugar de las Races que
permite obtener informacin de la posicin de las races del sistema en lazo cerrado
a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto. En este captulo se
para el trazado del lugar de las races. Ejemplos significativos del mtodo de
anlisis. El tema se desarrolla completamente en el captulo 6 del libro de Ogata y
se complementa con los problemas de anlisis del captulo 8 del libro de Barrientos.
Por otra parte es recomendable al terminar el estudio del tema, realizar alguno de
los ejercicios del tema utilizando un programa de simulacin (Octave, Scilab).
250
Ejemplo 1. Determinar el lugar de las races del sistema dado por la ecuacin
caracterstica:
K
1

s 6s 3 s 2 2s s
1 Regla: Nmero de ramas
N ramas maxnum. polosGs H s , num.cerosGs H s
4 polos
=> 4 ramas
0 Ceros
2 Regla
- Puntos de salida: Polos de G(s)H(s)
Polos: s1 3; s2 6; s3 1 j
- Puntos de llegada: Ceros (no hay) asntotas
3 Regla: tramos sobre el eje real que pertenecen al lugar de las races
Situando los polos en el grafico, sern lugar de las races aquellos que dejan a su
derecha un nmero impar de polos o ceros.
251
4 Regla: Asntotas.
- Nmero de asntotas = n polos n de ceros = 4

- Centroide:
a polos ceros 3 6 1 j 1 j (0) 11 2,75

n asntotas 4 4
- ngulos de las asntotas:
a
2q 1180 ; q 0,1,2
n asntotas
ngulos = 45, 135, 225 y 315
5 Regla:
252
6 Regla: ngulos de salida de los polos complejos.
Gs H s 1802q 1
1 2 3 180
180 1 2 3 52,2
7 Regla: Puntos de dispersin y/o confluencia:
- Soluciones de la ecuacin:
- Los mximos son puntos de dispersin y los mnimos son de confluencia

(sobre el eje real)
- Planteamiento alternativo (si el polinomio es de grado >3)
253
8 Regla: Cortes con el eje imaginario. Aplicando Routh.
254
Ejemplo 2. Trace el lugar de las races de la FDT.
G s H s 1
k
ss 1s 2
Solucin:
1. Lugar de las races sobre el eje real:
- Ecuacin Caracterstica.
s0
G s H s
k
*1 => ss 1s 2 0 => s 1
ss 1s 2
s 2
Situamos los polos en lazo abierto.
- Ramas: mx. (n polos, n ceros) = (3, 0) = 3

- Puntos de salida (n polos): s = 0; s = -1; s = -2. n=3
- Puntos de llegada (n ceros): ninguno m=0
Los puntos a la derecha de 0 no so LDR.

Los puntos entre -1 y 0 tienen un polo (impar) a la izquierda; son LDR.
Los puntos entre -2 y -1 tienen dos polos (par) a la izquierda; no son LDR.
Los puntos a la derecha de -2 tienen tres polos (impar) a la izquierda; son LDR.
2. Asntotas, y ngulos:
- Asntotas: n m 3 0 3
1802 K 1
- ngulos: A con K 0,1,2
nm
k 0 A 60
180 2k 1
A k 1 A 180
3
k 2 A 300
255
3. Punto de corte de las asntotas (Centroide):
- Centroide: A
polos ceros

0 1 2 0 3 1
nm 30 3
Las asntotas cortan al eje real en 1
4. Dispersin (Puntos de ruptura o ingreso):
Gs H s 1 0
Gs 1
k
ss 1s 2

1 k ss 1s 2 s 3 3s 2 2s
dk
ds

d 3
ds

s 3s 2 2s 3s 2 6 s 2
dk s 0,4226
0 1
ds s2 1,6774
En el borrador del LDR del punto 1, podemos ver que s2 no est en el lugar de las
races puesto que se encuentra entre -1 y -2, por lo tanto el punto de ruptura real es
s1 0,4226
5. Puntos de corte del lugar de las races con el eje imaginario:
La ecuacin caracterstica de:
1 Gs H s 0 => s 3 3s 2 2s k 0
Por el criterio de estabilidad de Routh:
s3 1 2 s3 1 2
2
s2 3 k s 3 k
=> 6k
s1 b1 b2 s1 0
3
s0 c1 c2 s0 k 0
Considerando la fila de s1 :
6k
Para que sea ESTABLE 0k 6
3
256
Sustituyendo el valor de k en la fila de s 2 :
3s 2 k 0 3 s 2 6
3s 2 6 0 s 2 2 s j 2
257
G s
k
ss 1s 2
pkg load signal

num = [6];
den = [1 3 2 0];
sys = tf(num, den)
rlocus(sys)
258
Ejemplo 3. Trace el lugar de las races de la FDT.
259
260
261
Ejemplo 6.6. Compensador de adelanto
Supongamos que partimos de un sistema con FDT G(s), se trata de disear un

controlador, o compensador Gc(s) que se coloca en serie con G(s)
El compensador de adelanto es una pareja polo-cero, tal que:
sz
GC K c
s p
Donde:
1
z
T
p
1
0 1
T
Si nos dan un sistema G(s) con realimentacin unitaria tal que:
G s
10
y H ( s) 1
ss 1
Con las condiciones:
La frecuencia natural no amortiguada sea: w3 3rad / s

Factor de amortiguamiento sea: 0,5
Tendremos dos polos en s = 0 y s = -1
Y su lugar de las races ser:
262
Calculando los polos en lazo cerrado.
1 Gs H s 1
10
s 2 s 10 0
ss 1
Los polos de la ecuacin caracterstica s 2 s 10 0 son:
s 0,5 3,1 j
Los ubicamos en el LDR y calculamos y wn
s 0,5 3,1 j wn jwn 1 2
0,5 wn 0,5 / wn
0,52 wn2 0,52

3,1 j jwn 1 2
3,1 wn 1 2 3,1 w
2 2
n 2

wn w n
3,12 wn2 0,52 wn 3,12 0,52 3,14 0,5 / 3,14 0,16
Puesto que nos dicen que:

wn 3
0,5
La ecuacin de segundo grado genrica ser:
s 2 2wn s wn2 s 2 2 * 0,5 * 3s * 32 s 2 3s 9 s 1,5 2,5981 j
Que son los polos en lazo cerrado que deseamos tener.
263
Primer mtodo:
Si ahora colocamos estos polos en el LGR:
Trazamos horizontal por P1, unimos P1 con el origen y calculamos los ngulos 1 y
2
tag180 1
2,5981
1 120
1,5
tag180 2
2,5981
2 100
0,5
Despus calculamos 3 y trazamos una lnea por 3 / 2 desde P1 hasta el punto D.
Aplicando la condicin de ngulo tendremos:
ceros polos 180

0 1 2 180
120 100 180
40
Siendo el ngulo de desfase para el compensador, que debemos reducir al

introducir la pareja polo-cero de Gc(s)
Como el desfase es 40, lo dividimos en dos partes, 20 cada una y trazamos desde
P1 2 rectas con 20 a la derecha y a la izquierda de la bisectriz P1D
La lnea de la izquierda nos dar el polo y la de la derecha nos dar el cero
264
Se pueden calcular los ngulos 4 y 5 y comprobar que se cumple la condicin del

ngulo.
4 120 / 2 / 2 60 20 40
5 120 / 2 / 2 60 20 80
ceros polos 180 8012010040 180 0 se cumple la

condicin
Las posiciones del polo y del cero son:
C 0 1,5 y B0 1,5 x
p C 0 1,5 3,098 4,596

2,6 2,6
tg 40 y 3,098 =>
y tg 40
z B0 1,5 0,458 1,958
2,6 2,6
tg80 x 0,458 =>
x tg80
265
Por lo tanto tendremos:
sz s 1,958
Gc s K c Kc
s p s 4,598
Donde solo queda por conocer Kc, para ello usando la condicin de magnitud:
KcG c s G s s 1,5 2, 6 j 1
s 1,958 10
Kc 1
s 4,596 ss 1 s 1,52, 6 j
ss 1s 4,596 2,62 1,52 2,62 0,52 2,62 3,096 2 32,654,04 1,22

Kc
10s 1,958 s 1,5 2,6 j 10 2,6 0,458
2 2 102,64
Por lo que el compensador de adelanto ser:
s 1,958
Gc s 1,22
s 4,596
El sistema compensado ser:
s 1,958 10
Gc s G s 1,22
s 4,596 ss 1
La constante de error de velocidad para el sistema calculado es:
s 1,958 10 s 1,958 10
Kv lim sGc s Gs lim s1,22 lim1,22 5,186
s 0 s 0
s 4,596 ss 1 s 0
s 4,596 s 1
266
Segundo mtodo.
Cancelando un polo por el cero
Al cancelar el polo en -1la deficiencia de ngulo es:
0 120 180
60
Desde P, sobre la recta PO se llevan los 60 y se obtiene la posicin del polo en C.
2,598
d 1,5 => P 3,0 y Z 1
tag60
Por lo que la funcin de adelanto ser:
s 1
Gc s K c
s3
La FDT del nuevo sistema queda:
s 1 10
Gc s G s K c
s 3 ss 1
267
Para calcular Kc se aplica el criterio del modulo:
Gc s Gs 1
s 1 10
Kc 1
s 3 ss 1 s 1,52,598 j
Kc
ss 1 s 3

ss 3

2,598 2

1,52 2,598 2 1,52
0,9
10 s 1 s1,52,598 j 10 s1,52,598 j 10
Por lo tanto:
s 1 10
Gc s G s 0,9
9

s 3 ss 1 ss 3
Gc s Gs
9
ss 3
La constante de error de velocidad para el sistema calculado es:
9 9
K v lim sGc s Gs lim s lim 3
s0 s0
ss 3 s0 s 3
En el primer mtodo K v es mayor por lo que el error de estado es menor en el

primer mtodo
268
Ejemplo 6.7. Compensador de retardo
Considere el sistema de la Figura 6-48(a). La funcin de transferencia del camino

directo es:
G s
1,06
ss 1s 2
Puesto que tenemos polos en s 0, s 1, y s 2 , la grfica del lugar de las races

para el sistema es:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
Rs 1,06 1,06

C s ss 1s 2 1,06 s 0,3307 j 0,5864 s 0,3307 j 0,5864 s 2,3386
Los polos dominantes en lazo cerrado son:
s 0,3307 j 0,5864
269
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es:
wd 1 0,5864
cos tan 1 tan 0,491
0,3307
La frecuencia no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es:
0,3307
wn 0,673rad / sg
0,491
La constante de error esttico de velocidad es:
K v lim sGs lim s

1,06 1,06
0,53sg 1
s 0 s 0 ss 1s 2 2
Se pretende incrementar la constante de error esttico de velocidad K v hasta cerca

de 5sg 1 5 sin modificar notablemente la localizacin de los polos dominantes en
lazo cerrado.
Para cumplir con esta especificacin, se inserta un compensador de retardo en

cascada con la funcin de transferencia del camino directo determinada.
Para incrementar la constante de error esttico de velocidad en un factor de

aproximadamente 10, se selecciona 10 y se sitan el cero y el polo del
compensador de retardo en s 0,05 y s 0,005 , respectivamente. La funcin de
transferencia del compensador de retardo se convierte en:
s 0,05
Gc s K c
s 0,005
La contribucin de ngulo de esta red de retardo cerca de un polo dominante en lazo

cerrado es aproximadamente de 4. Debido a que esta contribucin de ngulo no es
demasiado pequea, existe un cambio mnimo en el nuevo lugar de las races cerca
de los polos dominantes en lazo cerrado deseados.
270
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:
s 0,05 K s 0,05
Gc s G s K C
1,06

s 0,005 ss 1s 2 ss 0,005 s 1s 2
Donde:

K 1,06 Kc
El diagrama de bloques del sistema compensado se muestra en la Figura 6-49. La

grfica del lugar de las races para el sistema compensado cerca de los polos
dominantes en lazo cerrado se muestra en la Figura 6-50(a), junto con el lugar de las
races original. La Figura 6-50(b) muestra la grfica del lugar de las races del
sistema compensado cerca del origen. El Programa MATLAB 6-11 genera las
grficas del lugar de las races de las Figuras 6-50(a) y (b).
Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo

cerrado no cambia, los polos se obtienen a partir de la nueva grfica del lugar de las
races del modo siguiente:
s1 0,31 j 0,55 s2 0,31 j 0,55
La ganancia en lazo abierto K se determina de la condicin de magnitud como

sigue:
271
ss 0,005 s 1s 2
K= 1,0235
s 0,05 s 0 , 31 j 0 , 55
Por tanto, la ganancia del compensador de retardo Kc se determina como
K 1,0235
Kc 0,9656
1,06 1,06
En el sistema compensado, la constante de error esttico de velocidad ha aumentado

a 5.12 seg.1, o 5.12/0.53%9.66 veces su valor original. (El error en estado
estacionario para entradas rampa ha disminuido alrededor del 10% del valor del
sistema original.) Por tanto, se ha obtenido el objetivo de diseo de incrementar la
constante de error esttico de velocidad hasta cerca de 5 seg.1.
Los otros dos polos en lazo cerrado para el sistema compensado se encuentran del
modo siguiente:
s3 2,326 s4 0,0549
El haber aadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a

4, incorporando un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador
de retardo. (El polo en lazo cerrado aadido en s 0,0549 est cerca del cero en
s 0,05 .) Este par de un cero y un polo crea una larga cola de amplitud pequea en
la respuesta transitoria, como se ver despus en la respuesta a un escaln unitario.
Debido a que el polo en s 2,326 est muy lejos del eje jw en comparacin con los
polos dominantes en lazo cerrado, su efecto sobre la respuesta transitoria tambin es
pequeo. Por tanto, se consideran los polos en lazo cerrado en s 0,31 j 0,55
como los polos dominantes en lazo cerrado.
272
A-6-5. Considere el sistema de la Figura 6-67(a). Dibuje los lugares de las races
para el sistema: Observe que para valores pequeos o grandes de K el sistema es
subamortiguado y para valores medios de K es sobreamortiguado.
Solucin:
La ecuacin caracterstica es:
K
C s

s s 4s 5
2

K
3
K
R s 1 K
s s 4 s 5 K s 4 s 5s K
2 2

s s 2 4s 5
s 3 4 s 2 5s K 0
1 Regla: Nmero de ramas
N ramas Maxnum. polosGs H s , num.cerosGs H s
3 polos, 0 ceros = 3 ramas
2 Regla
- Puntos de salida: Polos de G(s)H(s)
Polos: s1 0; s2 1 j
- Puntos de llegada: Ceros (no hay) asntotas
273
3 Regla: tramos sobre el eje real que pertenecen al lugar de las races
Situando los polos en el grafico, sern lugar de las races aquellos que dejan a su
derecha un nmero impar de polos o ceros.
274
4 Regla: Asntotas.
- Nmero de asntotas = n polos n de ceros = 3

- Centroide:
a
polos ceros 0 1 j 1 j (0) 2 0,66

n asntotas 3 3
- ngulos de las asntotas:
a
2q 1180 ; q 0,1,2
n asntotas
ngulos = 60, 180 y 300
275
276
277
A-6-15. Considere el sistema de control de la Figura 6-84. Disee un compensador

de retardo Gc s tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea 50seg 1
sin modificar notablemente la localizacin original de los polos en lazo cerrado, que
estn en s 2 j 6 .
Al decirnos que el compensador no modifique notablemente la localizacin original

de los polos en lazo cerrado, nos est indicando que el compensador adecuado es el
de retardo.
Solucin:
Se supone que la funcin de transferencia del compensador de retardo es:
1
s
Gc s K c T 1
1
s
T
Debido a que K v se especifica cmo 50seg 1 , se tiene que:
1
s
K v lim sGc s G s lim sK c
10
T K C * 2,5
s0 s0 1 ss 4
s
T
Debido a que K v se especifica cmo 50seg 1 , se tiene que:
50 KC * 2,5
Por lo tanto:
KC 20
278
Ahora, se selecciona K c 1 . De este modo
20
Se toma T 10. A continuacin, el compensador de retardo se obtiene mediante
s 0,1
Gc s
s 0,005
La contribucin de ngulo del compensador de retardo en el polo en lazo cerrado

s 2 j 6 es:
Gc s s2 j
6 6
tan 1 tan 1 1,3616
6
1,9 1,995
Que es pequea : la magnitud de Gc s en s 2 j 6 es:
s 0,1
Gc s G s
10
s 0,005 ss 4 2 j 6
10 6 2 0,1
2 2
0,981

6 2 0,005 6 2 6 2
2
2 2 2 2 2
Por lo tanto, el cambio en la localizacin de los polos dominantes en lazo cerrado es

muy pequeo.
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema se convierte en
s 0,1
Gc s G s
10
s 0,005 ss 4
La FDT en lazo cerrado es:
C s 10 s 1
3
Rs s 4,005 s 2 10,02 s 1
279
Con el fin de comparar la caracterstica de la respuesta transitoria antes y despus

de la compensacin, las respuestas a un escaln unitario y a una rampa unitaria de
los sistemas compensados y sin compensar se muestran en las Figuras 6-85(a) y (b),
respectivamente. El error en estado estacionario en la respuesta a una rampa unitaria
se muestra en la Figura 6-85(c).
280
A-6-16. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin

de transferencia de camino directo se obtiene mediante
G s
10
ss 2s 8
Disee un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en
s 2 j 2 3 y la constante de error esttico de velocidad K v sea igual a 80seg 1 .
Solucin:
Partiendo de la FDT dada tenemos tres polos en s 0, s 2, y s 8
Nos dicen que el polo dominante en lazo cerrado sta ubicado en s 2 j 2 3
Que la constante de error esttico de velocidad sea Kv 80sg 1
Aplicando el criterio del ngulo, tenemos:
ceros polos 180

0 120 90 30 180 60
La deficiencia de 60 en el ngulo la tiene que aportar el compensador de

retardo adelanto, al ser 65 podra ser aportada con un solo compensador de
adelanto.
La parte de adelanto debe cumplir las siguientes condiciones:
1 1
s s
128 G s 60
T1 T1
1 y
1
sT sT
1 s 2 j 2 3 1
La primera condicin se simplifica como:
1
s
128
T1
1

sT
1 s 2 j 2 3
281
Situando el cero (s = 1/T1) y el polo (s = /T1) se determinan del modo siguiente:
282
283
B-6-1. Dibuje los lugares de las races para el sistema de control en lazo cerrado con
k s 1
G s , H s 1
s2
284
B-6-8. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente

funcin de transferencia de trayectoria directa:
G s
K

s s 4s 8
2

Dibuje los lugares de las races para el sistema. Si el valor de la ganancia se fija a 2,
Dnde se localizan los polos en lazo cerrado?
Nos dicen que tiene realimentacin unitaria, es decir; que:
H s 1
El proceso a seguir es el siguiente:
1. Ramas.
De la ecuacin caracterstica de Gs H s , se obtienen los ceros m y los polos n,

el nmero de ramas ser igual al mayor de ellos.
Ramas mx polos ceros
2. Asntotas y ngulo de las mismas.
El nmero de asntotas es igual a la diferencia entre polos y ceros, n m y sus

ngulos vienen dados por:
180 2k 1
A
nm
3. Punto de corte de las asntotas Centroide.
El centroide (punto de corte de las asntotas con el eje real) viene dado por:

polos ceros
nm
4. Dispersin ( puntos de salida)
Considerando la ecuacin caracterstica de 1 Gs H s 0 , se calculan los puntos

que pertenecen al LDR.
285
5. Cortes con el eje imaginario.
Volviendo a considerar la ecuacin caracterstica anterior 1 Gs H s 0 , mediante

el criterio de Routh se calculan el punto o puntos que hacen estable el sistema,
obtendremos los puntos donde el LDR corta al eje imaginario y deja de ser estable.
286
Resolucin:
Siguiendo los puntos indicados en el anlisis tendremos:
1. Ramas.
De la ecuacin caracterstica de Gs H s :
G s H s
k

s s 4s 8
2

Las races de la ecuacin caracterstica:
s 3 4 s 2 8s 0
Se obtienen los ceros m = 0 y los polos n = 3.
s0
Ramas mx polos ceros mx3, 0 3 s 2 j 2
s 2 j 2
2. Asntotas y ngulo de las mismas.
El nmero de asntotas:
n m 30 3
ngulo de las asntotas:
60
180 2k 1 1802k 1
A (k 1,2,3) 180
nm 3
300
287
3. Punto de corte de las asntotas Centroide.
Centroide punto de corte de las asntotas con el eje real:
polos ceros 0 2 j2 2 j2 4
1,33
nm 3 3
4. Dispersin ( puntos de salida)
Considerando la ecuacin caracterstica de 1 Gs H s 0 :
1 G s H s 1

k
s s 4s 8
2

k s 3 4 s 2 8s

Si derivamos:
dk d

s 3 4s 2 8s 3s 2 8s 8 0
ds ds
=>
288
5. Cortes con el eje imaginario.
Volviendo a considerar la ecuacin caracterstica anterior 1 Gs H s 0 , mediante

el criterio de Routh se calculan el punto o puntos que hacen estable el sistema,
obtendremos los puntos donde el LDR corta al eje imaginario y deja de ser estable.
289
290
B-6-15. Determine los valores de K, T1 y T2 del sistema de la Figura 6-105 tales

que los polos dominantes en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento
relativo f = 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada wn = 3 rad/seg.
291
292
293
B-6-16. Considere el sistema de control de la Figura 6-106. Determine la ganancia

K y la constante de tiempo T del controlador Gc s para que los polos en lazo
cerrado se localicen en s 1 j 2
Solucin:
La funcin de transferencia en lazo cerrado C (s) / R (s) est dada por:
C s K Ts 1 K Ts 1
1
Rs ss 2 ss 2 K Ts 1
Dado que los polos de lazo cerrado se especifican como:
s 2 j 2
Si igualamos ambas ecuaciones caractersticas, obtenemos
ss 2 K Ts 1 s 2 j 2s 2 j 2
O bien:
s 2 2 KT s K s 2 4s 8
Por lo tanto, identificando trminos:
2 KT 4 K 8
De donde resulta:
T 0,25 K 8
294
The closed-loop transfer function C(s)/R(s) is given by
C s K Ts 1 K Ts 1
1
Rs ss 2 ss 2 K Ts 1
Since the closed-loop poles are specified to be
s 2 j 2
We obtain
ss 2 K Ts 1 s 2 j 2s 2 j 2
Or
s 2 2 KT s K s 2 4s 8
Hence, we require
2 KT 4 K 8
Which results in
T 0,25 K 8
295
B-6-17. Considere el sistema de la Figura 6-107. Disee un compensador de

adelanto para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en
s 2 j 2 3 .
1
s
Gc s K c T K sZ
sP
c
1
s
T
Donde:
1
Z
T
P
1
0 1
T
Al sistema dado en lazo abierto con dos polos, situados en los puntos s = 0 y s = -2,
se le aaden un polo-cero, para localizar la posicin de estos se puede recurrir a dos
mtodos:
Mtodo de las races.
Mtodo de cancelacin de un polo.
296
Mtodo de las races:
Representando lo polos de la FDT en lazo abierto Gs
tag 180 1
3,46
1 120
2
La condicin del ngulo nos da la deficiencia en el ngulo:
ceros polos 180

0 120 90 180 30
(Deficiencia de ngulo, que se ha de compensar)
3 120 / 2 15 45
4 120 / 2 15 75
3,46
tag45 y 3,46 P 5,46
y
3,46
tag 75 x 0,93 Z 2,93
x
Por lo tanto:
s 2,93
Gc s K c
s 5,46
La FDT del sistema con el compensador de adelanto quedara:
s 2,93
Gc s G s K c
5
s 5,46 s0,5s 1
297
El valor de Kc se obtiene de la condicin de magnitud
s 2,93 5
Kc 1
s 5,46 s 0,5s 1 s 23, 46 j
s 5,46 s0,5s 1 3,46 2 2 2 3,46 2 3,46 2 5,46 2

2
Kc
s 2,93 5 s 23, 46 j 5 * 3,46 2 2,96 2
2

3,996 * 3,46 * 4,893
3,777
5 * 3,591
Es decir:
s 2,93
Gc s G s 3,777
5
s 5,46 s0,5s 1
La constante de error de velocidad K v , viene dada por
K v lim sGc s G s lim s3,777

s 2,93 5 lim 3,777
s 2,93 5
10,32
s0 s0 s 5,36 s0,5s 1 s0 s 5,36 0,5s 1
298
Mtodo de cancelacin de un polo.
Colocamos el cero sustituyendo al polo de la izquierda:
El cero queda en s 2
Llevando los 30 de desfase sobre P,

se obtiene la posicin del polo.
El polo quedara en s 4
Por lo tanto:
s2
Gc s K c
s4
La FDT del sistema con el compensador de adelanto quedara:
s2
Gc s G s K c
5
s 4 s0,5s 1
El valor de Kc se obtiene de la condicin de magnitud
s2 5
Kc 1
s 4 s 0,5s 1 s 23, 46 j
En este caso hemos cancelado un polo y el cero, (estaran a la misma distancia de P

uno en el numerador y otro en el denominador).
ss 4 3,464 2 2 2 3,464 2 4 2
2
3,999 * 3,999
Kc 1,599
10 s23, 46 j 10 10
s2
Gc s G s 1,6
5
s 4 s0,5s 1
La constante de error de velocidad K v , viene dada por
K v lim sGc s G s lim s1,599

s 2 5 lim1,599
s2 5
3,999
s0 s0 s 4 s0,5s 1 s 0 s 4 0,5s 1
299
B-6-18. Considere el sistema de la figura 6-108 Disee un compensador tal que los
polos dominantes en lazo cerrado se localicen en s 1 j1 .
La FDT inicial tiene dos polos en el origen.
Segn el criterio del ngulo:
ceros polos 180
La deficiencia de ngulo viene dada por:
0 135 135 180
Aplicando el mtodo de las races:
El cero y polo de compensacin estaran situados en los puntos B y C

respectivamente.
x tg (45 22,5) tg 22,5 0,414 => BO z 1 0,414 0,586
1
y 2,414 => CO p 2,414 1 3,414
tg 22,5
300
La FDT del compensador ser:
s 0,586
Gc s K c
s 3,414
La ganancia K c se puede determinar a partir de la condicin de magnitud.
K c Gc s G s s 11 j 1
s 0,586 1
Kc 1
s 3,414 s 2 s 1 j1
s 3,414 s 2 2 * 12 12 12 3,414 1 2,613 * 1,414

2 2
Kc 4,83
s 0,586 s1 j1 12 1 0,586
2 1,082
Por lo tanto, el compensador buscado se convierte en lo siguiente:
s 0,586
Gc s 4
s4
La FDT final:
s 0,586 1
Gc s G s 4
s 4 s2
La constante de error de velocidad K v , viene dada por:
s 0,586 1 s 0,586 1
K v lim sGc s Gs lim s 4 2
lim 4
s0 s0
s4 s s 0
s4 s
Estaramos ante un sistema tipo 2
ep ev ea
1
Tipo 0 Kv 0 Ka 0
1 K p
1
Tipo 1 0 Kp Ka 0
Kv
1
Tipo 2 0 Kp 0 Kv
Ka
301
A lead compensator con contribute 90. Let us choose the zero of the lead
compensator at s=-0,5. Then, the pole of the compensator must be at s = -3.Thus,
The gain K can be determined from the magnitude condition
Hence the lead compensator becomes as follows:
s 0,586
G s 2,783
s 3,414
The feedforward transfer function is
La funcin de transferencia de feedforward es
s 0,586 1 2,783s 1,631

Gc s G s 2,783 3
s 3,414 s 2 s 3,424 s 2
A root-locus plot of the system is show below.
A continuacin se muestra una representacin del locus de raz del sistema.
302
Note that the closed-loop transfer function is
Tenga en cuenta que la funcin de transferencia de lazo cerrado es
The closed-loop poles are located at s= -1 +j1 and s = -1
Los polos de lazo cerrado estn situados en s = -1 + j1 y s = -1
In what follows we shall give the unit-step and unit-ramp responses of the
uncompensated system and compensated system. A MATLAB program to obtain
En lo que sigue daremos las respuestas de unidad y de rampa unitaria del sistema no
compensado y del sistema compensado. Un programa MATLAB para obtener
303
Note that the closed-loop transfer function is
Tenga en cuenta que la funcin de transferencia de lazo cerrado es
C s 4s 2
3
Rs s 3s 2 4s 2
The closed-loop poles are located at s= -1 +j1 and s = -1
Los polos de lazo cerrado estn situados en s = -1 + j1 y s = -1
In what follows we shall give the unit-step and unit-ramp responses of the
uncompensated system and compensated system. A MATLAB program to obtain
En lo que sigue daremos las respuestas de unidad y de rampa unitaria del sistema no
compensado y del sistema compensado. Un programa MATLAB para obtener
304
B-6-19. Haciendo referencia al sistema de la Figura 6-109, disee un compensador

tal que la constante de error esttico de velocidad K v , sea de 20seg 1 sin que se

modifique de forma notable la localizacin original s 2 j 2 3 de un par de
polos complejos conjugados en lazo cerrado.
Solucin:
Inicialmente tenemos un polo en s 0 y otro en s 4
Nos dicen que la localizacin del polo dominante es s 2 2 3 j y que debemos

disear un compensador que verifique que K v 20 s 1
El sistema original no compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en

bucle cerrado:
Rs 16 16
1 2
C s ss 4 s 4s 16
Los dos polos de lazo cerrado se encuentran en s 2 j 2 3. Elija un compensador

de retardo de la siguiente forma:
1
s
Gc s K c T , 1
1
s
T
305
Entonces, la constante de error de velocidad esttica K v puede vendr dada por:
1
s
16
T 4K c 20
s0 s0 1 ss 4
s
T
Como nos dicen qu:

K v 20
Entonces:
K v 20 4K c
Eligiendo K c 1 . Entonces
5
El polo cero del compensador de retardo debe situarse cerca del origen. Vamos a
elegir T = 20. Entonces, el compensador de retardo se convierte en
1
s
Gc s 20 s 0,05
s
1 s 0.01
100
Darse cuenta de
s 0,05 3,46 2 2 0,05

2
3,975
0,9950
s 0,01 s2 j 2 3 2 3 2 0,01
2 2 3,995
s 0,05
1,95 j 2 3 1,99 j 2 3 60,6271 60,1272 0,4999
s 0,01 s 2 j 2 3
La contribucin angular de esta red de retardo es muy pequea (-0,4999) y la

magnitud de Gc s es aproximadamente unidad en el polo de lazo cerrado deseado.
Por lo tanto, el compensador de retardo diseado es satisfactorio. As
s 0,05
Gc s
s 0.01
306
Comparemos las curvas de respuesta de paso unitario de los sistemas no

compensados y compensados. La funcin de transferencia de lazo cerrado del
sistema no compensado es
Rs 16
2
C s s 4s 16
Para el sistema compensado la funcin de transferencia en lazo cerrado es
Rs 16s 0,05 16 s 0,8

3
C s s 0,01ss 4 16s 0,05 s 4,01s 2 16,04 s 0,8
Los polos de lazo cerrado se pueden encontrar entrando el programa siguiente de

MATLAB en la computadora
The original uncompensated system has the following closed-loop transfer function
Rs 16 16
1 2
C s ss 4 s 4s 16
The two closed-loop poles are located at . Choose a lag compensator of the
following form:
1
s
Gc s K c T , 1
1
s
T
307
Then, the static velocity error constant Kv can be given by
1
s
16
T 4K c 20
s0 s0 1 ss 4
s
T
Let us choose K c 1 . Then
The pole zero of the lag compensator must be located close to the origin. Let us
choose T=20. Then, the lag compensator becomes
1
s
Gc s 20 s 0,05
s
1 s 0.01
100
Notice that
s 0,05 3,46 2 2 0,05

2
3,975
0,9950
s 0,01 s2 j 2 3 2 3 2 0,01
2 2 3,995
s 0,05
1,95 j 2 3 1,99 j 2 3 60,6271 60,1272 0,4999
s 0,01 s 2 j 2 3
The angle contribution of this lag network is very small (-0,4999) and the
magnitude of Gc(s) is approximately unity at the desired closed-loop pole.
Hence, the designed lag compensator is satisfactory. Thus
s 0,05
Gc s
s 0.01
Let us compare the unit-step response curves of the uncompensated and
compensated systems. The closed-loop transfer function of the uncompensated
system is
Rs 16
2
C s s 4s 16
For the compensated system the closed-loop transfer function is
Rs 16s 0,05 16 s 0,8

3
C s s 0,01ss 4 16s 0,05 s 4,01s 2 16,04 s 0,8
308
The closed-loop poles can be found by entering the following MATLAB program
into the computer
309
310
TEMA 7-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

frecuencia Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los
conceptos y contenidos en la unidad didctica 1.
El anlisis en el domino de la frecuencia de un sistema dinmico, lineal y

estacionario constituye uno de los instrumentos ms potentes, verstiles y
expresivos para el estudio de las propiedades de estos sistemas. El anlisis en
frecuencia de un sistema se fundamenta en el estudio del comportamiento de un
sistema con seales de entrada de tipo sinusoidal pero, gracias al principio de
superposicin en sistemas lineales, este estudio puede extenderse a otros tipos de
seales ms complejas. Se podrn considerar todas las funciones para las que es
posible realizar una descomposicin armnica que permita representar la seal
como una combinacin lineal de un nmero finito o infinito de componentes
sinusoidales. Englobando en esta familia a las funciones peridicas desarrollables
en series de Fourier y las funciones dotadas de transformada de Fourier. En este
tema de exponen los siguientes
entrada sinusoidal. Se introduce del concepto fundamental de respuesta en
ta en frecuencia Se estudian
distintas representaciones grficas de la respuesta en frecuencia (Diagramas de
Se presentan las
cartas de Nichols para representar la respuesta de un sistema. Este tema est
completamente desarrollado en el captulo 7 del libro de Ogata, y al captulo 7 del
libro de Barrientos aporta una metodologa sencilla para la construccin de los
diagramas asintticos de Bode adems de un conjunto de problemas resueltos muy
acordes con el contenido del tema. Por otra parte es muy recomendable a modo de
prueba de autoevaluacin al terminar su estudio, realizar los ejercicios del libro.
Tambin resulta recomendable realizar los ejercicios del libro propuestos para su
resolucin utilizando algn programa de simulacin (Octave, Scilab).
311
1- Programa octave para representar un Diagrama de Bode (FDT)

-----------------------------------------------------------------------------------------------------
pkg load signal
num = [25];
den = [1 4 25];
sys = tf(num,den)
bode(sys);
title ('Diagrama de Bode de G(s)=25/(s^2+4s+25)')
Cuando obtenemos la ecuacin diferencial:
G s
25
s 4 s 25
2
La ecuacin caracterstica nos dice que no tiene derivadores ni integradores y que

tiene dos races complejas conjugadas, de donde podemos deducir:
0 0
n 0 m 90 0 2 90 180
312
Diagrama real de Bode.
313
2- Programa octave para representar diagramas de bode (FDT)

---------------------------------------------------------------------------------------------------
pkg load signal
num = [0 10 4 10];
den = [1 0.8 9 0];
#Con la funcin de transferencia visible#
sys = tf (num, den)
bode (sys)
pkg load signal

num = [0 10 4 10];
den = [1 0.8 9 0];
#Con la funcion de transferencia oculta#
sys = tf (num, den);
bode (sys)
314
3- Programa de octave para representar un diagrama de bode (sistema de estados)

---------------------------------------------------------------------------------------------------
pkg load signal
A = [0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B = [0;1;0];
C = [0 0 1];
D = [0];
sys = tf(num,den)
bode(sys)
title ('Diagrama de Bode de G(s)=1/(s^3+s^2+s)')
Cuando obtenemos la ecuacin diferencial:
G s
1 1

3 2

s s s s s s 1
2

La ecuacin caracterstica nos dice que tiene un integrador (polo en cero) y dos
races complejas conjugadas, de donde podemos deducir:
0 90 (Debido al integrador)
n 0 m 90 90 2 90 270
315
Diagrama real de Bode.
316
4- Borrador programa de octave para representar diagramas de bode

--------------------------------------------------------------------------------------------------
pkg load signal
R1 = 1000;
R2 = 10;
L = 1e-3;
C = 0.22e-6;
s = tf(s); #se crea una variable que luego nos ayudara a formar la funcin de
transferencia#
GvC = (s*L)/(s*C*R1*R2+s^2*C*L*R2+s^2*C*L*R1+R1+s*L)
Bode (GvC)
317
*****Diagrama de Nyquist*****
-----------------------------------------------------------------------------------------------------
num=[1];
den=[1 0.2 1 1];
sys=tf(num,den);
nyquist(sys);
axis([-2 2 -2 2]);
title ('Diagramas de Nyquist de G(s)=1/(s^3+0,2s^2+s+1)')
318
num=[20 20];
den=conv([1 5 0],[1 2 10]);
sys=tf(num,den);
w=logspace(1,2,100);
bode(sys,w)
[Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys);
GmdB=20*log10(Gm);
[GmdB pm wcp wcg]
*****Respuestas a un escaln unitario*****

pkg load signal
num = [4];
den = [1 2 4];
numc = [166.8 735.588];
denc = [1 20.4 203.6 735.588];
t = 0:0.02:6;
[c1,x1,t] = step(num,den,t);
[c2,x2,t] = step(numc,denc,t);
plot (t,c1,'.',t,c2,'-')
grid
title('Respuestas a escaln unitario de sistemas compensado y no compensado')
xlabel ('t Sec')
ylabel('Salidas')
text (0.4,1.31,'Sistema compensado')
text (1.55,0.88,'Sistema no compensado')
319
pkg load signal

num1 = [1 4 6];
den1 = [1 5 4];
num2 = [-1 -4 -6];
den2 = [1 5 4];
nyquist (num1, den1);
hold on
nyquist (num2, den2);
v = [-2 2 -1 1];
axis(v);
grid
title ('Diagramas de Nyquist de G(s) y -G(s)')
text (1.0, 0.5, 'G(s)')
text (0.57, -0.48, 'Use este diagrama')
text (0.57, -0.61, 'de Nyquist para el sistema')
text (0.57, -0.73, 'con realimentacin negativa')
text (-1.3, 0.5, '-G(s)')
text (-1.7, -0.48, 'Use este diagrama')
text (-1.7, -0.61, 'de Nyquist para el sistema')
text (-1.7, -0.73, 'con realimentacin positiva')
*****Diagrama de Nyquist en coordenadas rectangulares*****
num = [1.88 0.188];

den = [1 1.5 0.5 0];
w = 0.5:0.01:1.15;
sys=tf(num,den);
nyquist(sys);
[re,im,w] = nyquist(num,den,w);
*****Convertir coordenadas rectangulares en coordenadas polares
% defnase z, r, theta como sigue*****
z = re + i*im;
r = abs(z);
theta = angle(z);
*****Para dibujar el diagrama polar, introducir
la orden 'polar(theta,r)'*****
polar (theta,r)
text (-1,3,'Comprobacin de Margen de Fase')
text (0.3,-1.7, 'Diagrama de Nyquist')
text (-2.2,-0.75, 'Margen de fase')
text (-2.2,-1.1, 'es 60 grados')
text (1.45,-0.7, 'Crculo unidad')
320
TEMA 9.- Anlisis de los sistemas de control en el espacio de estados Para el

estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos de modelado en
el espacio de estados del tema 2. En los temas estudiados hasta ahora se han
estudiado y analizados sistemas con una entra y una salida SISO y basndose en
esta relacin entrada-salida se obtiene la funcin de transferencia del sistema, sin
embargo buena parte de los sistemas reales presenta mltiples entradas y/o salidas.
La teora de control moderna se basa en la descripcin de los sistemas fsicos en
trminos de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. En este tema se
aborda el anlisis de los sistemas de control en el espacio de estado y con este
funcin de transferencia en una representacin en el espacio de estados. Formas

cannicas de la representacin. Valores propios. Mtodos de resolucin de la
ecuacin de estado. Controlabilidad Observabilidad Este tema est completamente
desarrollado en el captulo 9 del libro de Ogata, con multitud de ejemplos y
problemas resueltos.
321
EJEMPLO 9-1 Considere el sistema dado por:
Y s s3
2
U s s 3s 2
Obtenga las representaciones en el espacio de estados en la forma cannica

controlable, en la forma cannica observable y en la forma cannica diagonal.
Puesto que la funcin de transferencia que nos dan podemos ponerla como:
Y s b s b2 s3
2 1 2
U s s a1s a2 s 3s 2
Y Teniendo en cuenta que las formas que nos piden son:
Forma Cannica controlable:
x1 0 1 x1 0 x
x a y b2 a2b0 b1 a1b0 1
a1 x2 1
u
2 2 x2
Forma cannica observable:
x1 0 a2 x1 b2 a2b0 x
x 1 a x b a b u y 0 1 1
2 1 2 1 1 0 x2
Forma cannica diagonal:
x1 p1 0 x1 1 x
x 0 u y c1 c2 1
2 p2 x2 1 x2
Para representar las formas cannica controlable y observable, solo hay que
identificar trminos, mientras que para representar la forma cannica diagonal hay
que hallar los valores propios pi de la ecuacin caracterstica y descomponer la
FDT en fracciones simples para hallar los ci
322
Solucin:
b0 0, b1 1, b2 3,
Y s b s b2 s3
2 1 2
U s s a1s a2 s 3s 2
a1 3, b2 2,
Forma Cannica controlable:
x1 0 1 x1 0 x
x 2 3 x 1u y 3 1 1
2 2 x2
x1 0 2 x1 3 x
x 1 3 x 1u y 0 1 1
2 2 x2
x1 p1 1 x1 0 x
x 0 y c1 c2 1
p2 x2 1
u
2 x2
Y s s3 c c c s 2c1 c2 s c2
2 1 2 1
U s s 3s 2 s 1 s 2 s 1s 2
c1 c2 1 c1 1 c2 c1 2
=> =>
2c1 c2 3 2 2c2 c2 3 c 2 1
x1 1 0 x1 1 x
x 0 2 x 1u y 2 1 1
2 2 x2
323
EJEMPLO 9-5 Obtenga la matriz de transicin de estado t del sistema

siguiente:
x1 0 1 x1
x 2 3 x
2 2
Obtenga tambin la inversa de la matriz de transicin de estados 1 t .
Solucin:
Para este sistema:
0 1
A
2 3
La matriz de transicin de estados t se obtiene mediante:
t e At L1 sI A
1
Como:
s 0 0 1 s 1
sI A 2 s 3
0 s 2 3
Su inversa:
1
s 1 s 3 1 s 3 1 s 3 1
sI A 1

1
2
1

1
2 s 3 s 1 2 s s 3s 2 2 s s 1s 2 2 s

2 s3
s3 1
s 1s 2
sI A1 s 12s 2 s

s 1s 2 s 1s 2
324
s3 A B
=> As 2 A Bs B s 3 => A 2 B 1
s 1s 2 s 1 s 2
1 A B
=> As 2 A Bs B 1 => A 1 B 1
s 1s 2 s 1 s 2
2 A B
=> As 2 A Bs B 2 => A 2 B 2
s 1s 2 s 1 s 2
s A B
=> As 2 A Bs B s => A 1 B 2
s 1s 2 s 1 s 2
Por lo tanto:
2 1 1 1

sI A1 s 21 s 22 s 1 s 2
1 2

s 1 s 2 s 1 s 2
Luego la matriz de transicin de estado ser:
2e t e 2t e t e 2t
t e At L1 sI A
1
t 2 t
2e 2e e t 2e 2 t
Es decir:
2e t e 2t e t e 2t
t e At t 2 t
2e 2 e e t 2e 2t
Si se tiene en cuenta que 1 t t , se obtiene la inversa de la matriz de

transicin de estados del siguiente modo:
2e t e 2 t et e 2t
1
t e At
2e 2 e e t 2e 2 t
t 2t
325
326
EJEMPLO 9-6
327
EJEMPLO 9-7 Considere la matriz A siguiente:
0 1
A
0 2
Calcule e At .
Solucin:
MTODO 1. Aplicando la expresin:
e At Pe Dt P 1
Donde:
e 1t 0
e Dt

0 e 2t
Como los valores propios de A vienen dados por:
1 1
I A => 2 => 1 0 y 2 2
0 2 0 2
Tendremos:
e 0 0 1 0 1 1
e Dt 2 t y P
0 e 2 t 0 e 0 2
Luego, la matriz inversa de la matriz de traslacin P ser:
1
1
P 1
1 adj

1 2 1
2
P
p 2 0 1 0 1
2
328
Por lo tanto:
1 1
Dt 1
e Pe P
1 1 1 0 1
2
1 e 2 t
1
2 1

1
1 e 2 t

At
2 2t 2
0 2 0 e 0 1 0 2e 0 1 0 e 2t

2 2
Es decir:

e At
1
1
2

1 e 2 t
0 e 2 t

329
e At L1 sI A
1
Como:
1
sI A
s

0 s 2
Su inversa ser:
1 1
1 s 2 1 s ss 2
sI A1 1
sI Aadj
sI A s s 2 0 s 0 1
s 2
1 A B 1 1
=> As 2 A Bs 1 => A y B
ss 2 s s 2 2 2
Por tanto:
1 1 1

2s 2s 2
sI A1 s 1

0
s 2
Luego:
1 1 1

s
e At L1 sI A L1
1

2 s 2s 2 1
1
2

1 e 2t
0 1 0 e 2 t
s 2
Es decir:

e At
1
1
2

1 e 2 t
0 e 2 t

330
MTODO 3. Aplicando la formula de interpolacin de Sylvester:
1 1 e 1t
1 2 e 2t 0
I A e At
Puesto que los valores propios de A hallados en el MTODO 1. Son:
1 0 y 2 2
Tendremos:
1 0 1
1 2 e 2t 2e At A 2 I Ae 2t
I A e At
Resolviendo:
1
1 0 1 2 0 0

e A 2 I Ae 2t
e 2t 1 2 1 e 2t 1
1

1 e 2 t

At

2 0 2 0 2 0 2e 2t 2 0 2e 2t 0
2
2 e 2t

Por lo tanto:

e
At 1
1
2

1 e 2 t
0 e 2 t

331
332
EJEMPLO 9-8 Sea la matriz
0 1
A
0 2
Calcule e At utilizando la interpolacin de Sylvester.
Anlisis del Problema:
La interpolacin de Sylvester, nos dice:
1 1 e 1

e At 1 2 e 2
I A e At

Se necesita conocer los valores propios de A, que vienen dados por:
I A
333
Solucin:
Hallando los valores propios de A:
0 0 1 1 0
I A
2 0 =>
0 0 2 0 2 2
Sustituyendo valores en la interpolacin de Sylvester:
1 1 e 1 1 0 1
2
e At 1 2 e 1 2 e 2t 2e At A 2 I Ae 2t 0

I A e At I A e At

1 0 1 1 0 2t 0 1 1 2 1 e 2t
e At
1

A 2 I Ae 2t
2 0 2
2 0 1 e 0 2 2 2t
2 0 2e
Por lo tanto:
e At

1
1
2

1 e 2t
0 e 2t

334
EJEMPLO 9-10
335
EJEMPLO 9-11
336
EJEMPLO 9-14 Sea el sistema descrito por.
x1 0 1 x1 0
x 2 1 x 1u
2 2
x
y 1 0 1
x2
Es este sistema controlable y observable?
Solucin:
Para que el sistema sea controlable el rango del determinante de la matriz B : AB ,

ha ser igual a orden de dicha matriz, o lo que es lo mismo su determinante ha de ser
distinto de cero.
En el sistema dado tenemos:
0 1 0
A B C 1 0 D 0
2 1 1
Por lo que la matriz:
B : AB
0 1 0 1
:
1 1 1 1
Cuyo determinante:
0 1
1 1 1 rang 2

Por lo tanto el sistema es totalmente controlable.
El sistema SI es totalmente controlable
337
Para comprobar la controlabilidad de salida, el determinante de la matriz CB : CAB

Ha de ser distinto de cero:
CB 1 0
0
CAB 1 0
1 0
0 0
0 0 1 1
1 2 1 1 1
CB : CAB 0 : 1 0 1
Como el rango de esta matriz es 1 (determinante distinto de cero), el sistema tiene

una salida completamente controlable.
Para que el sistema sea observable el rango del determinante de la matriz C * : A*C *
ha de ser distinto de cero.
En el sistema dado tenemos:
0 2 1
A* B* 0 1 C* D 0
1 1 0
Donde la matriz:
C *
1 0 1 0
: A*C * :
0 1 0 1
Cuyo determinante:
1 0
0 1 1 rang 2

Por lo tanto el sistema es totalmente observable.
El sistema SI es totalmente observable
338
EJEMPLO 9-15 Demuestre que el siguiente sistema no es completamente

observable.
x Ax Bu
y Cx
Donde
x1 0 1 0 0
x x2 ,
A 0 0 1 , B 0, C 4 5 1
x3 6 11 6 1
Tenga en cuenta que la funcin u no afecta a la observabilidad completa del

sistema. Para examinar la observabilidad completa se hace u = 0. Para este sistema
se tiene que
4 6 6
C * *
AC *
A
* 2 *

C 5 7 5
1 1 1
339
340
A-9-1.
341
A-9-2.
342
A-9-3.
343
A-9-4.
344
A-9-5.
345
A-9-7.
346
A-9-14. Utilizando la frmula de interpolacin de Sylvester, calcule e At , donde:
2 1 4
A 0 2 0
0 3 1
347
348
A-9-15.
349
B-9-1. Considere el siguiente sistema representado mediante la funcin de

transferencia:
Y s s6
2
U s s 5s 6
Obtenga la representacin en el espacio de estados de este sistema en (a) la forma

cannica controlable y (b) la forma cannica observable.
A partir de la funcin de transferencia dada, la ecuacin diferencial del sistema es:
y 5 y 6 y u 6u
y a1 y a2 y b1u b2u
Se encuentra:
a1 5, a2 6,
b0 0, b1 1, b2 6,
350
Solucin:
a) Forma cannica controlable, viene dada por:
x1 0 1 x1 0 x
x a y b2 a2b0 b1 a1b0 1 b0u
a1 x2 1
u
2 2 x2
Sustituyendo los valores hallados en el anlisis del problema:
x1 0 1 x1 0 x
x 6 5 x 1u y 6 6 * 0 1 5 * 0 1 0u
2 2 x2
Por lo tanto la forma cannica controlable de la FDT, ser:
x1 0 1 x1 0 x
x 6 5 x 1u y 6 1 1
2 2 x2
b) Forma cannica observable, viene dada por:
x1 0 a2 x1 b2 a2b0 x
x 1 a x b a b u y 0 1 1
2 1 2 1 1 0 x2
Sustituyendo los valores calculados en el anlisis del problema:
x1 0 6 x1 6 6 * 0 x
x 1 5 x 1 5 * 0 u y 0 1 1
2 2 x2
Por lo tanto la forma cannica observable ser:
x1 0 6 x1 6 x
x 1 5 x 1u y 0 1 1
2 2 x2
351
B-9-2. Considere el sistema siguiente:
y 6 y 11 y 6 y 6u
Obtenga una representacin en el espacio de estados de este sistema en la forma

cannica.
La primera pregunta (oculta) que nos plantea el problema es en qu forma cannica

representamos la solucin del problema:
Forma cannica controlable:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y b3 a3b0 b2 a2b0 b1 a1b0 x2 b0u
2
x3 a3 a2 a1 x3 1 x3
x1 0 0 a3 x1 b3 a3b0 x1
x 1 0 a x b a b u y 0 0 1 x2 b0u
2 2 2 2 2 0
x3 0 1 a1 x3 b1 a1b0 x3
x1 p1 0 0 x1 1 x1
x 0 p2 0 x2 1u y c1 c2 c3 x2 b0u
2
x3 0 0 p3 x3 1 x3
Forma cannica de Jordan:
x1 p1 0 0 x1 0 x1
x 0 p1 0 x2 1u y c1 c2 c3 x2 b0u
2
x3 0 0 p2 x3 1 x3
352
Solucin:
Y s 6 6
3
U s s 6s 11s 6 s 1s 2 s 3
2
Descomponindolo en fracciones simples:
Y s 6 A B C

U s s 1s 2s 3 s 1 s 2 s 3
As 2 5 As 6 A Bs 2 4 Bs 3B Cs 2 3Cs 2C 6
A BC 0 A B C A3
5 A 4 B 3C 0 => 5 B C 4 B 3C 0 B 2C => B 6
6 A 3B 2C 6 6 B C 3B 2C 6 6C 4C 6 C 3
Por lo que tendramos:
Y s 6 3 6 3

U s s 1s 2s 3 s 1 s 2 s 3
Dado que tenemos:
p1 1 p1 2 p1 3 c1 3 c2 6 c3 3
Podemos obtener la representacin de estados en forma cannica diagonal:
x1 1 0 0 x1 1 x1
x 0 2 0 x 1u y 3 6 3 x2
2 2
x3 0 0 3 x3 1 x3
353
B-9-3. Sea el sistema definido mediante
x Ax Bu
y Cx
Donde:
1 2 1
A , B , C 1 1
4 3 2
Transforme las ecuaciones del sistema en la forma cannica controlable.
Lo que buscamos es:
x1 0 1 x1 0 x
a1 x2 1
u
2 2 x2
Para lo que necesitamos la FDT:
b2 s 2 b1s b2
G s
s 2 a1s a2
Por lo que hay que calcular dicha FDT, que viene dada por:
Gs CsI A B
1
354
Solucin:
La FDT de las ecuaciones de estado dadas es:
1 1
s 0 1 2 1 s 1 2 1
G s C sI A B 1 1
1

4 s 3 2
1 1
0 s 4 3 2
s 3 2
s 1 2 1
1 4 s 1 1 s 3 2 1
Gs 1 1 1 1 2
2
1
1 1
4 s 3 2 s 2 s 5 2 s 2 s 5 4 s 1 2
s 1 s 1 2 1 s 1 2s 2 2 3s 1
1
Gs
1
s 2s 5
2
2 s 2 s 5 s 2s 5
Identificando trminos:
3s 1
G s
s 2s 5
2
a1 2 a2 5 b0 0 b1 3 b2 1
b2 s 2 b1s b2
G s
s 2 a1s a2
Sustituyendo valores en la forma cannica controlable, tendremos:
x1 0 1 x1 0 x
a1 x2 1
u
2 2 x2
x1 0 1 x1 0 x
x 5 2 x 1u y 1 3 1
2 2 x2
355
Otra forma de calcular la forma cannica del sistema dado puede ser:
a 1
T MW B AB 1
1 0
1 5 2 1 7 1
T 1 0 6 2
2 10
0,1 0,05
T 1
0,3 0,35
Las ecuaciones de estado vienen dadas por:

x T 1 ATx T 1 Bu

y CT 1 x
O bien:

x1 0,1 0,05 1 2 7 1 x1 0,1 0,05 1 0 1 x1 0
u 5 2 x 1u
x2 0,3 0,35 4 3 6 2 x2 0,3 0,35 2 2

7 1 x1 x1
y 1 1 1 3
6 2 x2 x2

x1 0 1 x1 0 x1
u y 1 3
x2 5 2 x2 1 x2
356
357
358
B-9-4. Considere el sistema definido mediante
x Ax Bu
y Cx
Donde:
1 0 1 0
A 1 2 0 , B 0, C 1 1 0
0 0 3 1
Obtenga la funcin de transferencia Y s / U s
Solucin:
La ecuacin de transferencia viene dada por:
Gs CsI A B
1
1 1
s 0 0 1 0 1 0 s 1 0 1 0

G s 1 1 0 0 s 0 1 2 0
0 1 1 0 1 s 2
0 0

0 0 s 0 0 3 1 0 s 3 1
0
Puesto que:
sI A1 sI A
t
sI A
Tendremos:
s 1 1
t
s 1 1
adj
0 0
1 s 2 0 0 s2 0
0 0
0 0 s 3 1 0 s 3 0
G s 1 1 0 0 1 1 0
s 1s 2s 3 s 1s 2s 3
1 1
359
s 2 s 3 0 s 2
s 3 s 1s 3 1
0
0 0 s 1s 2
G s 1 1 0 0
s 1s 2s 3
1
0
G s
s 2s 3 s 3 s 1s 3 s 2 1 0 s 2 1
s 1s 2s 3 s 1s 2s 3
1
G s
s 2 1 3
s3
s 1s 2s 3 s 6s 2 11s 6
La funcin de transferencia ser:
s3
G s
s 6 s 2 11s 6
3
360
B-9-6. Considere la matriz A siguiente
0 1
A
2 3
Calcule e At mediante tres mtodos.
Solucin:
e At L1 sI A
1
Como:
s 0 0 1 s 1
sI A 2 s 3
0 s 2 3
Su inversa:
s3 1
s 1s 2 s 1s 2
sI A1 1
s 3 1 1 s 3 1

s 1 2 s s 1s 2 2 s 2 s
2 s3 s 1s 2 s 1s 2
s3 A B
=> As 2 A Bs B s 3 => A 2 B 1
s 1s 2 s 1 s 2
1 A B
=> As 2 A Bs B 1 => A 1 B 1
s 1s 2 s 1 s 2
2 A B
=> As 2 A Bs B 2 => A 2 B 2
s 1s 2 s 1 s 2
s A B
=> As 2 A Bs B s => A 1 B 2
s 1s 2 s 1 s 2
361
Por lo tanto:
2 1 1 1

sI A1 s 21 s 22 s 1 s 2
1 2

s 1 s 2 s 1 s 2
Luego la matriz de transicin de estado ser:
2e t e 2t e t e 2t
e At L1 sI A
1
t 2t
2 e 2e e t 2e 2t
Es decir:
2e t e 2t e t e 2t
e At t 2t
2 e 2e e t 2 e 2 t
362
MTODO 2: Aplicando la expresin:
e 1t
1 0 1
e Pe P P
At Dt
P
0 e 2t
Donde:
e 1t 0
e Dt

0 e 2t
Los valores propios de A se obtienen:
1
I A 2 3 2 => 1 1 y 2 2
2 3
Por lo que:
e t 0 1 1
e Dt y P
0 e 2t 1 2
La matriz inversa de P ser:
2 1 1 2 1 2 1
1
P 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 2
Por lo que tendremos:
1 1 e t 0 2 1 e t e 2t 2 1 2e t e 2t e t e 2t
e At

1 2 0 e 2t 1 1 e t 2e 2t 1 1 2e t 2e 2t e t 2e 2t
Es decir:
2e t e 2t e t e 2t
e At t 2t
2 e 2e e t 2 e 2 t
363
MTODO 3. Aplicando la formula de interpolacin de Sylvester:
1 1 e 1t
1 2 e 2t 0
I A e At
Hay que hallar los valores propios de:
0 0 1 1
I A 2 3 3 2 =>
2
1 1 2 2
0 2 3
Sustituyendo valores en la formula de Sylvester:
1 1 e t
1 2 e 2t 2e At Ie2t Ae t 2 Iet Ae 2t e At
I A e At
e At Ie2t Ae t 2 Iet Ae 2t
e 2t 0 0 e t 2e t 0 0 e 2t
e At
0 e 2 t 2e t 3e t 0 2e t 2e 2t 3e 2t
Tendremos:
2e t e 2t e t e 2t
e
At
t 2t
2e 2e e t 2e 2 t
364
365
B-9-10. Obtenga con MATLAB una representacin en el espacio de estados del

sistema siguiente.
Y s 10.4s 2 47 s 160
3
U s s 14 s 2 56 s 160
Solucin:
Programa a introducir en octave:
pkg load signal

num = [0 10.4 47 160];
den = [1 14 56 160];
[A, B, C, D] = tf2ss (num,den)
Resultado que nos da:
Por lo tanto:
x1 0 0 1,6 x1 1,6 x1
x 10 0 5,6 x 4,7 u y 0 0 1 x2
2 2
x3 0 10 14 x3 10,4 x3
366
B-9-11. Obtenga con MATLAB una representacin mediante la funcin de

transferencia del sistema siguiente
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 1 1 0 x 1u y 0 0 1 x2
2 2
x3 1 0 0 x3 0 x3
Solucin:
Programa a introducir en octave:
pkg load signal

A = [0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B = [0;1;0];
C = [0 0 1];
D = [0];
sys = tf(num,den)
Resultado que devuelve es:
Por lo tanto:
Y s 1 1
3

U s s s s s s s 1
2 2

367
B-9-12. Obtenga con MATLAB una representacin mediante la funcin de

transferencia del sistema siguiente:
x1 2 1 0 x1 0 1 x1
x 0 2 0 x 1 0 u1 y 1 0 0 x
2 2 u 2
x3 0 1 3 x3 0 1 2
x3
Solucin:
pkg load signal

A = [2 1 0;0 2 0;0 1 3];
B = [0 1;1 0;0 1 ];
C= [1 0 0];
D = [0];
sys =tf(num,den)
Por lo tanto:
Y s 1
2

U s s 4s 4
Y s 1

U s s 2
368
B-9-13. Considere el sistema definido mediante
x1 1 2 2 x1 2 x1
x 0 1 1 x 0u y 1 1 0 x2
2 2
x3 1 0 1 x3 1 x3
Es el sistema de estado completamente controlable y completamente observable?
Las matrices del sistema son:
1 2 2 2
A 0 1 1 B 0 C 1 1 0 D [0]
1 0 1 1
Solucin:
- Para que el sistema sea completamente controlable se ha de verificar:
El rango del determinante B : AB : A2 B 3
2 4 0

B : AB : A B 0 1
2
0 10 rang 3
1 1 5
Con octave, tendremos:
A = [-1 -2 -2;0 -1 1;1 0 -1];

B = [2;0;1];
C = [1 1 0];
D = [0];
rank ([B A*B A^2*B])
Como el rango del determinante B : AB : A 2 B coincide con el nmero de orden del

mismo, el sistema es completamente controlable.
369
- Para que el sistema sea completamente observable se ha de verificar:

El rango del determinante C * : A*C * : A* C * 3
2

1 1 0
C : A C : A C
* * * * 2 *
1 3 5 5 5 rang 3
0 1 0
Con octave tendremos:
A = [-1 -2 -2;0 -1 1;1 0 -1];

B = [2;0;1];
C = [1 1 0];
D = [0];
rank ([C A*C A^2*C])

Como el rango del determinante C * : A*C * : A* C * coincide con el nmero de
2
orden del mismo, el sistema es completamente observable.
Por lo tanto:
El sistema es completamente controlable y observable.
370
B-9-14. Considere el sistema dado por
x1 2 0 0 x1 0 1 x1
x 0 2 0 x 1 0u 1 0 0
2 2 y x2
x3 0 3 1 x3 0 1 0 1 0 x
3
Es el sistema de estado completamente controlable y completamente observable?

Es el sistema de salida completamente controlable?
2 0 0 0 1
1 0 0
A 0 2 0 B 1 0 C D [0]
0 3 1 0 1 0 1 0
Solucin:
- Para que el sistema sea completamente controlable se ha de verificar:
El rango del determinante B : AB : A2 B 3
A = [2 0 0;0 2 0;0 3 1];

B = [0 1;1 0;0 1];
C = [1 0 0;0 1 0];
D = [0];
Como el rango es 3 el sistema es completamente controlable.
371
- Para que el sistema sea completamente observable se ha de verificar:
El rango del determinante C ' : A' C ' : A'2 C ' 3
A = [2 0 0;0 2 0;0 3 1];

B = [0 1;1 0;0 1];
C = [1 0 0;0 1 0];
D = [0];
Como el rango es menor que 3 el sistema no es completamente observable.
- Para que el sistema de salida sea completamente controlable se ha de

verificar:
El rango del determinante CB : CAB : CA 2 B 3
A = [2 0 0;0 2 0;0 3 1];

B = [0 1;1 0;0 1];
C = [1 0 0;0 1 0];
D = [0];
rank ([C*B C*A*B C*A^2*B])
Como el rango es menor que 3 el sistema de salida no es completamente

controlable.
372
B-9-15. Es el sistema de estado siguiente completamente controlable y

completamente observable?
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 20 9 1 x2
2
x3 6 11 6 x3 1 x3
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0 C 20 9 1 D [0]
6 11 6 1
Solucin:
A = [0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B = [0;0;1];
C = [20 9 1];
D = [0];
Como el rango del determinante B : A * B : A^2 * B es 3 => que el sistema es

completamente controlable.
373
A = [0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B = [0;0;1];
C = [20 9 1];
D = [0];
Como el rango del determinante C ': A'*C ': A' ^2 * C ' es 3 => que el sistema es
completamente observable.
Por lo tanto:
El sistema es completamente controlable y observable.
374
UNIDAD DIDCTICA 3
TEMA 6-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y
contenidos del tema 6-1. En este captulo se presenta uno de los mtodos
alternativos para el diseo de sistemas de control en lazo cerrado basado en la
de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por adelanto. Diseo de

sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo. Diseo de
sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo-adelanto. El
tema se desarrolla completamente en el captulo 6 del libro de Ogata y se
complementa con los ejercicios y problemas resueltos de diseo del mismo. Por otra
parte es recomendable al terminar el estudio del tema, realizar alguno de los
ejercicios del tema utilizando un programa de simulacin.
375
TEMA 7-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

frecuencia Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los
conceptos y contenidos del tema 7-1. Un proyecto para un sistema de control en
lazo cerrado conlleva el diseo de un regulador de forma que el proceso controlado
se mantenga dentro de los puntos de funcionamiento del sistema especificados. En
este tema, como alternativa al anterior, se muestran las tcnicas de diseo basadas
en la respuesta en frecuencia. Est mtodo es indirecto, frente al mtodo del lugar
de las races que proporciona informacin directa de la respuesta transitoria del
sistema en lazo cerrado, sin embargo dado que en la mayora de los casos se conoce
la respuesta del sistema por mtodos experimentales, el mtodo de la respuesta en
frec
sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por adelanto. El diseo de
sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo. El diseo de
sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo-adelanto. El
tema se desarrolla completamente en el captulo 7 del libro de Ogata y se
complementa con los problemas de redes de adelanto/atraso de fase que se plantean
en el captulo 9 de libro de Barrientos (ejercicios del 9.9 al 9.14). Por otra parte es
recomendable al terminar el estudio del tema, realizar los problemas resueltos del
libro y utilizar el software de simulacin propuesto para resolver los problemas que
as estn planteados.
376
TEMA 8.- Controladores PID Para el estudio de este tema se utilizan los conceptos
de la unidad didctica 1 y las herramientas de la unidad didctica 2 por lo que es
necesario haber estudiado todos los contenidos previos de la asignatura. Los
reguladores lineales ms utilizados en el campo industrial son los PID (reguladores
de accin proporcional, integral y derivativa). Los motivos de su xito son
diferentes: en primer lugar permiten controlar de manera satisfactoria una amplia
gama de procesos; en segundo lugar, se han desarrollado y utilizado a lo largo de
aos reglas sencillas para su calibrado automtico, que se pueden aplicar con
buenos resultados incluso cuando no haya disponible un modelo matemtico preciso
del sistema bajo control. Adems, debido a su sencillez se pueden implementar con
tecnologas muy diferentes: mecnica, neumtica, hidrulica, electrnica, lo que
implica una gran disponibilidad comercial con desarrollos en poco tiempo y con
costes contenidos. En este captulo s
de sintonizacin de PID de Ziegler-Nichols. Diseo de controladores PID mediante
el mtodo de la respuesta en frecuencia. Otros esquemas de control PID. El tema se
desarrolla completamente en el captulo 8 del libro de Ogata. Por otra parte es
recomendable al terminar el estudio del tema, realizar alguno de los ejercicios del
tema y verificar los resultados utilizando un programa de simulacin. El libro de
problemas de Barrientos contiene algunos problemas resueltos relativos a este tema
en su captulo 9.
377
TEMA 10.- Diseo de sistemas de control en el espacio de estados Para el estudio

de este tema se utilizan los conceptos desarrollados en el tema 9 por lo que es
necesario haberlo comprendido y estudiado previamente. Para cerrar la asignatura,
en este captulo se expone una introduccin al diseo de sistemas en el espacio de
estados, utilizando el mtodo de asignacin de polos. El mtodo es anlogo al
procedimiento utilizado con el lugar de las races. En este captulo se tratan los
378
EJEMPLO-10-1. Sea el sistema regulador que se muestra en la Figura 10-2. La

planta dada por
x Ax Bu
Donde
0 1 0 0

A 0 0 1 , B 0
1 5 6 1
El sistema usa el control mediante realimentacin del estado u Kx. Se escogen los
polos en lazo cerrado en
s 2 j 4, s 2 j 4, s 10
Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado K.
La matriz de ganancias de realimentacin del estado K, se pueden hallar por tres

mtodos distintos:
El primer mtodo es usar la ecuacin:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1
Donde a3 , a2 , a1 , son los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema del

espacio de estados.
Y 3 , 2 , 1 , son los coeficientes de la ecuacin caracterstica dada por los polos.
El segundo mtodo consiste en definir la matriz de realimentacin del estado K

deseada como:
K k 1 k2 k3
El tercer mtodo consiste en usar la formula de Ackermann.

K 0 0 1 B : AB : A 2 B A 1
379
Solucin:
Mtodo1. La ecuacin caracteristica para el sistema es:
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 0 0 1 0 s 1

0 0 s 1 5 6 1 5 s 6

s 3 6s 2 5s 1
Si a esta ecuacin caracterstica la comparamos con:
s 3 a1s 2 a2 s a3
Tendremos:
a1 6, a2 5, a3 1
Como la ecuacin caracterstica deseada es:
2 2 j 4s 2 j 4s 10 s 3 14s 2 60s 200
Comparandola con:
s 3 1s 2 2 s 3
Tendremos:
1 14, 2 60, 3 200
Sustituyendo valores en la expresin:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1
Como en este problema porque la ecuacin de estado determinada est en forma

cannica controlable T I . Por lo tanto, se tiene que
K 200 1 60 5 14 6
Es decir:
K 199 55 8
380
A-10-5. Sea un sistema definido por
x Ax Bu
y Cx
Donde
0 1 0
A , B , C 1 0
2 3 2
La ecuacin caracterstica del sistema es
s 1
sI A s 2 3s 2 s 1s 2 0
2 s 3
Los valores propios de la matriz A son -1 y -2.
Se desea tener valores propios en -3 y -5 usando un control mediante realimentacin

del estado u Kx. Determine la matriz de ganancia de realimentacin K necesaria
y la seal de control u.
Hay que determinar que el sistema es completamente controlable, en caso contario

no se podran elegir polos arbitrariamente.
La matriz de ganancia de realimentacin K, viene dada por:
K 2 a2 1 a1 T 1
Siendo los ai los coeficientes de la ecuacin caracteristica inial del sistema, y los
i los coeficientes de la ecuacin caracteristica deseada (segn los nuevos polos)
381
Solucin:
Para que el sistema dado sea completamente controlable, se ha de verificar que el

rango de:
M B : AB sea igual a n
0 0 1 0 0 2 0 2
M B : AB : : 4 rang 2
2 2 3 2 2 6 2 6
Por lo tanto el sistema es completamente controlable, y es posible la signacin

arbitraria de los polos.
La ecuacin caracterstica del sistema original es:
s 2 3s 2 0
Comparandola con:
s 2 a1s a2 0
Tenemos:
a1 3 a2 2
La ecuacin caracterstica deseada es:
s 3s 5 s 2 8s 15 0
Comparandola con:
s 2 1 s 2 0
Tenemos:
1 8 2 15
La ecuacin de estado original no esta en forma cannica controlable, porque la

matriz B no es
0
1

382
Por lo tanto, se debe determinar la matriz de transformacin T.
a 1 0 2 3 1 2 0
T MW B : AB 1
1 0 2 6 1 0 0 2
Por lo que:
1 2 0 0,5 0
T 1
4 0 2 0 0,5
Sustituyendo valores en la matriz de ganancias de realimentacin:
K 2 a2 1 a1 T 1
Tendremos:
0,5 0
K 15 2 8 3 6,5 2,5
0 0,5
Res decir:
K 6,5 2,5
La seal de control ser:

u Kx
Es decir:
x
u 6,5 2,5 1
x2
383
EJEMPLO 10-7 Considere el diseo de un sistema regulador para la planta

siguiente
384
385
EJEMPLO (Matriz de ganancias de realimentacin del estado K)
Sea el sistema definido por
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 1 0 0 x2
2
x3 5 6 0 x3 1 x3
Usando el control mediante realimentacin del estado u Kx, se desea tener los
polos en lazo cerrado en s 10, s 10, y s 15. determine la matriz de
ganancias de realimentacin del estado K.
Primero. Hay que comprobar que el sistema dado es completamente controlable, ya

que en caso contrario no se pueden asignar polos arbitrariamente.
Segundo. La matriz de ganancias de realimentacin del estado K, se pueden hallar

por tres mtodos distintos:
1 mtodo. Directo consiste en sustituir en la ecuacin del sistema:
x Ax Bu
El control de realimentacin u Kx :
x Ax B Kx
x A BK x
Siendo:
K k 1 k2 k3
2 mtodo. Formula de Ackermann
K 0 0 1M 1 A
Donde:
M B AB A2 B
A A 1 A 2 A 3 I
3 2
386
3 mtodo. Matriz de transformacin consiste en definir la matriz de

realimentacin del estado K deseada como:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1

espacio de estados. Y 3 , 2 , 1 , son los coeficientes de la ecuacin caracterstica
dada por los polos.
Solucin:
Para que el sistema dado sea completamente controlable el rando de:
M B AB A2 B
Ha de ser igual al nmero de orden del sistema en este caso n=3
0 0 1
M B AB
A B 0 1
2
0 1 rango 3
1 0 6
Sistema completamente controlable
387
Mtodo directo:
La ecuacin caracterstica del sistema:
x A BK x
s 0 0 0 1 0 0 s 1 0 0 0 0

sI A BK 0 s 0 0 0 1 0k1
k2 k3 0 s 1 0 0 0
0 0 s 5 6 0 1 5 6 s k1 k3
k2
s 1 0
0 s 1 s 3 k3 s 2 6 k 2 s 5 k1 0
5 k1 6 k 2 s k3
Ecuacin Caracteristica deseada:
s 10s 10s 15 s 3 35s 2 400 s 1500 0
Igualando trminos de ambas ecuaciones caracteristicas:
s 3 k3 s 2 6 k2 s 5 k1 s 3 35s 2 400 s 1500
k3 35 k3 35
6 k 2 400 => k 2 394
5 k1 1500 k1 1495
Lor lo que la matriz de ganancias de realimentadin del estado es:
K 1495 394 35
388
Mtodo de la matriz de transformacin:
La matriz de ganancias de realimentacin del estado viene definida por:
K 3 a3 2 a2 1 a1 T 1
Donde:
0 0 1 a2 a1 1 6 0 1
T MW M B AB
A2 B 0 1 0 W a1 1 0 0 1 0
1 0 6 1 0 0 1 0 0
Por lo tanto:
0 0 1 6 0 1 1 0 0
T MW 0 1 0 0 1 0 0 1 0 => T 1 I
1 0 6 1 0 0 0 0 1
Ecuacin carateristica del sistema inicial:
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 0 0 1 0 s 1 s 3 6s 5 0

0 0 s 5 6 0 5 6 s

Ecuacin caracteristica deseada:
s 10s 10s 15 s 3 35s 2 400s 1500
389
A-10-6. Un sistema regulador tiene una planta
Y s 10

U s s 1s 2s 3
Defina las variables de estado como

x1 y
x2 x1
x3 x 2
Usando el control mediante realimentacin del estado u Kx , se desea colocar los

s 2 j 2 3, s 2 j 2 3, s 10
Obtenga la matriz de ganancias de realimentacin del estado K necesaria,

comprobandolo por OCTAVE.
Hay que calcular la ecuacin del espacio de estados, comprobar que es controlable,
y a partir de su ecuacin caracterstica obtener los coeficientes ai .
Con los nuevos polos se obtiene la ecuacin caracterstica deseada y a partir de ella
los coeficientes i
La matriz de ganancias de realimentacin del estado viene dada por:
K 3 a3 2 a2 1 a1 T 1
390
Solucin:
Partiendo de la FDT dada:
Y s 10 10
3
U s s 1s 2s 3 s 6s 11s 6
2
podemos formar la ecuacin diferencial:
y 6 y 11 y 6 y 10u
Definiendo las variables de estado como

x1 y x1 y
x2 x1 => x2 x1 y
x3 x 2 x3 x 2 x1 y
x3 x2 x1 y 10u 6 y 11y 6 y 10u 6 x3 11x2 6 x1
Por lo tanto:
x1 0 1 0 x 0 x
x 0 0 1 x 0 u y 1 0 0 x 0u
2
x3 6 11 6 x 10 x
Donde:
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0 C 1 0 0 D 0
6 11 6 10
La ecuacin caracteristica inicial del sistema es:
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 0 0 1 0 s 1 s 3 6s 2 11s 6 0

0 0 s 6 11 6 6 11 s 6

s 3 6s 2 11s 6 0
391
Comparandola con:
s 3 a1s 2 a2 s a3 0
Tendremos:
a1 6 a2 11 a3 6
s 2 j 2 3 s 2 j 2 3 s 10 s 3
14s 2 56s 160 0
Comparandola con:
s 3 1s 2 2 s 3 0
Tendremos:
1 14 2 56 3 160
Puesto que la ecuacin en el espacio de estado no esta en forma cannica

controlable al no ser B
0
0

1
Hay que hallar T 1
a2 a1 1 0 0 10 11 6 1 10 0 0

T MW B : AB : A B a1 2
1 0 0 10 60 6 1 0 0 10 0

1 0 0 10 60 250 1 0 0 0 0 10
1 0 0
0 1 0
1 1
T
10
0 0 1
392
Como la matriz de ganancias de realimentacin del estado viene dada por:
K 3 a3 2 a2 1 a1 T 1
Tendremos:
1 / 10 0 0

K 160 6 56 11 14 6 0 1 / 10 0 15,4 4,5 0,8
0 0 1 / 10
Es decir:
K 15,4 4,5 0,8
393
A = [0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B = [0;0;10];
M =[B A*B A^2*B];
W = [11 6 1;6 1 0;1 0 0];
T = M*W;
x = inv(T);
k = [154 45 8];
K = k*x
394
A = [0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B = [0;0;10];
J = [-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10];
K = acker (A, B, J)
K = place (A, B, J)
Place: ndigits = 15
K = acker (A, B, J)
K = place (A, B, J)
Place:ndigits=15
395
A-10-7. Sea un sistema completamente observable
x Ax
y Cx
Defina la matriz de observabilidad como N:

N C ': A' C ': ... : A' C '
n1

Demuestre que:
0 1 0 .. 0
0 0 1 .. 0

N ' AN '
1
: : : .. :

0 0 0 .. 1
an an1 an2 .. a1
Donde a1, a2, an son los coeficientes del polinomio caracterstico
sI A s n a1s n1 ... an1s an
396
397
398
A-10-9. Sea un sistema definido por
x Ax Bu
y Cx
Donde
1 1 0
A , B , C 1 1
4 3 2
El rango de la matriz de observabilidad N,
1 3
N C ' : A' C '
1 2
Es 2. Por tanto, el sistema es completamente observable. Transforma las ecuaciones

del sistema a su forma cannica observable.
La forma cannica observable viene dada por:
x1 0 a1 x1 b2 a2b0 x
x 1 a x b a b u y 0 1 1
2 1 2 1 1 0 x2
Donde los coeficientes, se pueden obtener de la FDT.
b0 s 2 b1s b2
G s
s 2 a1s a2 s
Por lo tanto hay que hallar la FDT de las ecuaciones del estado de espacios dado.
399
Solucin:
La FDT del espacio de estados del enunciado, viene dada por:
Gs CsI A B
1
1 1
s 0 1 1 s 1 1 s 3 1
sI A 1

1

0 s 4 3 4 s 3 s 1 1 4 s 1
4 s3
1 s 3 1
s 2s 1 4 s 1
2
Por lo tanto:
s 3 1 s 3 1 0
G s C sI A B
1 1
2
1
1 1
s 2 s 1 4 s 1 s 2 s 1
2
4 s 1 2
s 1 s 2 2s
1 0
2
s 2s 1 2 s 2 s 1
Comparando con la forma estndar de la FDT
b0 0, b1 2, b2 0,
b0 s 2 b1s b2
Gs
2s
2
s a1s a2 s s 2s 1
2
a1 2, a2 1,
Luego la forma cannica observable ser:
x1 0 1 x1 0 x
x 1 2 x 2u y 0 1 1
2 2 x2
400
401
402
403
B-10-1. Sea el sistema definido por
x Ax Bu
y Cx
Donde
1 0 1 0
A 1 2 0 ,
B 0, C 1 1 0
0 0 3 1
Transforme la ecuacin del sistema en (a) la forma cannica controlable, y (b) la

forma cannica observable.
Puesto que las formas cannicas, controlables y observables del sistema viene dadas
por:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y b3 a3b0 b2 a2b0 b1 a1b0 x2
2
x3 a3 a2 a1 x3 1 x3
x1 0 0 a3 x1 b3 a3b0 x1
x 1 0 a x b a b u y 0 0 1 x2
2 2 2 2 2 0
x3 0 1 a1 x3 b1 a1b0 x3
Bastara con conocer los coeficientes para determinar las formas cannicas, dichos
coeficientes vienen dados por la FDT:
b0 s 3 b1s 2 b2 s b3
Gs 3
s a1s 2 a2 s a3
Por lo que determinando la FDT, tendremos las formas cannicas pedidas.
404
Solucin:
La FDT viene dada, por:
Gs CsI A B
1
1 1
s 0 0 1 0 1 s 1 0 1

sI A1 0 s 0 1 2 0 1 s 2 0
0 0 s 0 0 3 0 s 3
0
s 2 s 3 s 3 t
0
1 0 s 1s 3 0
s 1s 2s 3
s2 1 s 1s 2
s 2 s 3 0 s2
1 s3 s 1s 3 1
s 1s 2s 3
0 0 s 1s 2
s 2 s 3 1 s2 0
G s C sI A B 1 1 0
1 1 s 3 s 1s 3 1 0
s 1s 2s 3
0 0 s 1s 2 1
0
s3
1
s 2s 3 s 3 1 s 1s 3 s 2 10
s 1s 2s 3 s 1s 2s 3
1
s3 s3
Gs C sI A B
1
3
s 1s 2s 3 s 6s 2 11s 6
Identificando trminos con la FDT estndar:
b0 0, b1 0, b2 1, b3 3,
b0 s 3 b1s 2 b2 s b3 s3
Gs 3
s a1s a2 s a3
3 2
s 6s 2 11s 6
a1 6, a2 11, a3 6,
405
Forma cannica controlable:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 3 1 0 x2
2
x3 6 11 6 x3 1 x3
x1 0 0 6 x1 3 x1
x 1 0 11 x 1u y 0 0 1 x2
2 2
x3 0 1 6 x3 0 x3
406
CALCULO DE LA FDT POR OCTAVE
1 0 1 0
A 1 2 0 ,
B 0, C 1 1 0
0 0 3 1
pkg load signal

A = [-1 0 1;1 -2 0;0 0 -3];
B = [0;0;1];
C = [1 1 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A, B, C, D)
sys =tf(num,den)
407
x Ax Bu
Donde
0 1 0 0

A 0 0 1 , B 1,
1 5 6 1
Usando el control mediante realimentacin del estado u Kx, se desea tener los
polos en lazo cerrado en s 2 j 4, s 10. determine la matriz de ganancias de
realimentacin del estado K.

mtodos distintos:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1

espacio de estados.

deseada como:
K k 1 k2 k3
K 0 0 1 B AB
A 2 B A
1
408
Solucin:
Mtodo 1.
La matriz de ganancias de realimentacin del estado K, viene dada por:
K 3 a3 2 a2 1 a1 T 1
- Ecuacin caracterstica del sistema inicial:
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 0 0 1 0 s 1 s 3 6s 2 5s 1 0
0 0 s 1 5 6 1 5 s 6
Comparndola con:
s 3 a1s 2 a2 s a3 0
Tenemos:
a1 6, a2 5, a3 1
- La ecuacin caracterstica deseada es:
s 2 j 4s 2 j 4s 10 s 3 14s 2 60s 200 0
Comparndola con:
s 3 1s 2 2 s 3 0
Tenemos:
1 14, 2 60, 3 200
Como el sistema inicial no es plenamente controlable, ya que B no es:
0
0

1
409
Hay que hallar T 1

La matriz T viene dada por:
a2 a1 1 0 1 1 5 6 1 7 1 0

T MW B : AB : A2 B a1 1 0 1 : 1 : 11 6 1 0 0 7 1
1 0 0 1 11 60 1 0 0 1 5 1
Por lo tanto:
12 1 1
T 1

1 1 7 7 1 4116 49 34 49 2856 49 6889 1
49 1 35 83 83
7 34 49
Luego la matriz de ganancias de realimentacin del estado K, ser:
K 200 1 60 5 14 6 199 55 8
Es decir:
K 199 55 8
A = [0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];

B = [0;1;1];
M =[B A*B A^2*B];
W = [5 6 1;6 1 0;1 0 0];
T = M*W
x = inv(T)
k = [200 60 14];
K = k*x
410
Mtodo 3.
La matriz de ganancia de realimentacin del estado K viene dada por
K 0 0 1 B AB
A 2 B A
1
Dnde
A A3 1 A2 2 A 3 I
Los valores de 1, 2 y 3 se determinan a partir de la ecuacin caracterstica

deseada:
sI A KB s 2 j 4s 2 j 4s 10
s 3 14s 2 60 s 200
Comparndola con la ecuacin caracterstica anterior:
s 3 1s 2 2 s 3
As
1 14, 2 60, 3 200
Entonces:
3 2
0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0

A 0 0
1 14 0 0
1 60 0 0 1 200 0 1 0

1 5 6 1 5 6 1 5 6 0 0 1
199 55 8
A 8 159 7
7 43 117
Ya que:
411
0 1 1
B AB 2

A B 1 1 11

1 11 60
Tenemos la matriz de ganancia de retorno de estado deseada K como sigue:
1
0 1 1 199 55 8
K 0 0 11 1 11
8 159
7
1 11 60 7 43 117
0,7349 0,8554 0,1446 199 55 8

0 0 10,8554 0,0120 0,0120 8 159 7

0,1446 0,0120 0,0120 7 43 117
199 55 8
0,1446 0,0120 0,0120 8 159 7 28,7831 5,5181 2,4819

7 43 117
Es decir:
K 28,7831 5,5181 2,4819
412
B-10-4. Resuelva el problema B-10-3 con OCTAVE.
A = [0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];

I = [1 0 0;0 1 0;0 0 1];
a1 = 14;
a2 = 60;
a3 = 200;
P = A*A*A+a1*A*A+a2*A+a3*I
T = inv(P)
B = [0;1;1];
[B A*B A*A*B]
K=
A = [0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];

I = [1 0 0;0 1 0;0 0 1];
a1 = 14;
a2 = 60;
a3 = 200;
P = A*A*A+a1*A*A+a2*A+a3*I
413
414
B-10-6. Un sistema regulador tiene una planta
Y s 10

U s s 1s 2s 3
Defina las variables de estado como
x1 y
x2 x1
x3 x 2
Usando el control mediante realimentacin del estado u Kx, se desea colocar los
s 2 j 2 3, s 2 j 2 3, s 10
Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado K necesaria.
Ya que:
Y s 10 10
3
U s s 1s 2s 3 s 6s 11s 6
2
Tenemos:
y 6 y 11 y 6 y 10u
Utilizando las variables de estado definidas en la instruccin de problema, la

ecuacin de estado se convierte en:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 0 u
2
x3 6 11 6 x3 10
As:
415
0 1 0 0

A 0 0 1 , B 0 ,
6 11 6 10
mtodos distintos:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1

espacio de estados.

deseada como:
K k 1 k2 k3
K 0 0 1 B AB
A 2 B A
1
416
Solucin:
Primer mtodo usando la ecuacin:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1
La ecuacin caracterstica del sistema original viene dada por:
s 0 0 0 1 0 s 1 0

sI A 0 s 0 0 0 1 0 s 1 s 3 6s 2 11s 6 0

0 0 s 6 11 6 6 11 s 6

Comparndola con:
s 3 a1s 2 a2 s a3 0
Tendremos:
a1 6 a2 11 a3 6
Ecuacin caracterstica deseada:
s 2 j 2 3 s 2 j 2 3 s 10 s 3
14s 2 56s 160
Comparndola con:
s 3 1s 2 2 s 3 0
Tendremos:
a1 14 a2 56 a3 160
El sistema dado no es completamente controlable, ya que B, no es:
417
0
0

1
Luego para poder calcular la matriz de ganancias de realimentacin del estado K,

hay que hallar T 1
Como:
a2 a1 1 0 0 10 11 6 1 10 0 0

T MW B : AB : A B a1
2
1 0 0 10 60 6 1 0 0 10 0

1 0 0 10 60 250 1 0 0 0 0 10
Por lo tanto:
100 0 0 1 0 0
3 0 100 0 0 1 0
1 1 1
T
10 10
0 0 100 0 0 1
Luego la matriz de ganancias de realimentacin del estado K ser:
K 3 a 3 2 a2 1 a1 T 1 160 6 56 11 14 8 I 15,4 4,5 0,8

1
10
Es decir:
K 15,4 4,5 0,8
418
Tercer mtodo consiste en usar la formula de Ackermann.
K 0 0 1 B AB
A 2 B A
1
Dnde
A A3 1 A2 2 A 3 I
Los valores de 1, 2 y 3 se determinan a partir de la ecuacin caracterstica

deseada:
sI A KB s 2 j 2
3 s 2 j 2 3 s 10
s 14 s 56 s 160
3 2
s 3 1s 2 2 s 3
As
1 14, 2 56, 3 160
Entonces:
3 2
0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0

A 0 0
1 14 0 0
1 56 0 0 1 160 0 1 0

6 11 6 6 11 6 6 11 6 0 0 1
154 45 8
48 66 3

18 15 84
419
Ya que:
0 0 10
B AB 2

A B 0 10 60

10 60 250
Tenemos la matriz de ganancia de retorno de estado deseada K como sigue:
1
0 0 10 154 45 8
K 0 0 1 0 10 60 48 66 3

10 60 250 18 15 84
1,1 0,6 0,1 154 45 8 142,4 87,6 15,4

0 0 10,6 0,1 0 48 66 3 0 0 1 87,6 33,6 4,5

0,1 0 0 18 15 84 15,4 4,5 0,8
15,4 4,5 0,8
Es decir:
K 15,4 4,5 0,8
420
B-10-7. Resuelva el problema B-10-6 con OCTAVE.
421
422
x Ax
y Cx
Donde
1 1
A , C 1 0
1 2
Disee un observador de estado de orden completo suponiendo que los polos

deseados para el observador son s 5 y s 5 .
La ecuacin para el observador de estado de orden completo viene dada por la

expresin:
x A K eC x Bu K e y
Como en este problema B = 0. Entonces:
x A K eC x K e y
Donde hay que definir la matriz de ganancias del observador:
ke
Ke 1
ke2
Dicha matriz se puede hallar por tres mtodos distintos:
El segundo mtodo:
Para obtener la matriz de ganancias del observador, la ecuacin caracterstica de la

ecuacin del observador se iguala con la ecuacin caracterstica deseada
423
El tercer mtodo:
Consiste en usar la formula de Ackermann.

K 0 1 C
A*C * A
1
Solucin:
Empleando el segundo mtodo:
Definiendo la matriz:
ke
Ke 1
ke2
La ecuacin caracterstica del observador, viene dada por:
sI A K eC
Entonces, sustituyendo valores:
s 0 1 1 Ke1 s 1 1 Ke1 0 s 1 Ke1 1

sI A K eC 1 0
0 s 1 2 Ke2 1 s 2 Ke2 0 1 Ke2 s2
s 2 3 Ke1 s 1 2Ke1 Ke2
Como la ecuacin caracterstica deseada es:
s 2 10 s 25
Igualando trminos:
3 Ke1 10 => Ke1 7
1 2 Ke1 Ke2 25 => Ke2 25 14 1 10
Por tanto:
7
Ke
10
424
Sustituyendo valores en la ecuacin para el observador de estado de orden

completo:
x A KeC x Bu Ke y
Tendremos:
x1 1 1 7 x 7
1 0 1 y
x2 1 2 10 x2 10
x1 1 1 7 0 x1 7
10 0 x 10 y
2
x 1 2 2
Por lo que la ecuacin de estado de orden completo para el observador:
x1 8 1 x1 7
y
x2 9 2 x2 10
425
Empleando el tercer mtodo:
Consiste en usar la formula de Ackermann.
1
C 0
K e A
CA 1
Dnde
A A2 1 A 2 I
Los valores de 1, y 2 se determinan a partir de la ecuacin caracterstica deseada:
sI A KB s 5s 5 s 2 10s 25
426
s 2 1s 2
As
1 10, 2 25
Entonces:
2 3 1 1 1 0 17 7
A 10 1 2 25 0 1 7 10
3 5
La matriz de ganancia de realimentacin del estado K ser:
1
C 0
K e A
CA 1
1
17 7 1 0 0 17 7 1 0 0 17 7 0 7
Ke
7 10 1 1 1 7 10 1 1 1 7 10 1 10
Sustituyendo valores en la ecuacin para el observador de estado de orden

completo:
x A KeC x Bu Ke y
Tendremos:
x1 1 1 7 x 7
1 0 1 y
x2 1 2 10 x2 10
x1 1 1 7 0 x1 7
y
x2 1 2 10 0 x2 10
Por lo que la ecuacin de estado de orden completo para el observador:
x1 8 1 x1 7
x 10 y
2
x 9 2 2
427
428
429
430
x Ax Bu
y Cx
Donde
431
0 1 0 0

A 0 0 1, B 0, C 1 0 0
5 6 0 1
Disee un observador de estado de orden completo, suponiendo que los polos

deseados para el observador son
s 10, s 10, s 15.
En primer lugar hay que comprobar que el sistema sea de estado completamente
controlable y observable:
En segundo lugar hay que determinar la matriz de ganancia del observador:
Ke1
Ke Ke2
Ke3
Hay tres mtodos para hallar la matriz de ganancias del observador, el mtodo
directo consiste en resolver:
sI A K eC s u1 s u2 s u3
La ecuacin del observador viene dada por:
x A KeC x Bu Key
Solucin:
- Controlabilidad del sistema.
El sistema es controlable si se cumple:
432

Rang B : AB : A2 B 3
0 1 0 0 0

AB 0 0 1 0 1
5 6 0 1 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1

A B 0
2
0 1 0 0 1 0 5 6 0 0 0

5 6 0 5 6 0 1 0 5 6 1 6
0 0 1
B : AB : A B 0 2
1 0 1 0 Rg 3
1 0 6
El sistema de estado es completamente controlable.
- Observabilidad del sistema.
El sistema es observable si se cumple:

Rang C * : A*C * : A2 C * 3 *

0 0 5 1 0
A C 1 0 6 0 1
* *
0 1 0 0 0
0 0 5 0 0 5 1 0 5 0 1 0
A
2 *
C * 1 0 6 1 0 6 0 0 6 5 0 0
0 1 0 0 1 0 0 1 0 6 0 1
1 0 0
C : A C : A C 0
* * * 2 * *
1 0 1 0 Rg 3
0 0 1
El sistema de estado es completamente observable.

Ke1
Ke Ke2
Ke3
433
Empleando el mtodo directo:
s 0 0 0 1 0 K e1

sI A K eC 0 s 0 0 0 1 K e 2 1 0 0
0 0 s 5 6 0 K e3
s 1 0 K e1 0 0 s K e1 1 0
0 s 1 K e 2 0 0 K e 2 s 1 s 3 K e1s 2 6 K e 2 s 6 K e1 K e3 5 0
5 6 s K e3 0 0 5 K e3 6 s
s 10s 10s 15 s 3 35s 2 400 s 1500
Igualando ambas ecuaciones caractersticas:
s 3 K e1s 2 6 K e 2 s 6Ke1 K e3 5 s 3 35s 2 400 s 1500
Comparando trminos:
K e1 35
6 Ke 2 400 Ke2 400 6 394

6 Ke1 Ke3 5 1500 Ke3 1500 6 * 35 5 1285
Por lo tanto la matriz de ganancias del observador ser:
35
Ke 394
1285
Por lo tanto la ecuacin para el observador de estado de orden completo ser:
x A KeC x Bu Key
434
x1 0 1 0 35 x1 0 35
x 0
0 1 394 1 0 0 x2 0u 394 y
2
x3 5 6 0 1285 x 1
3 1285
x1 0 1 0 35 0 0 x1 0 35

x 0
2 0 1 394 0 0 x2 0u 394 y
x3 5 6 0 1285 0 0 x3 1 1285
Es decir:
x1 35 1 0 x1 0 35
x 394 0 1 x2 0u 394 y

2
x3 1290 6 0 x3 1 1285
435
436
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0 u y 1 0 0 x2
2
x3 1,244 0,3956 3,145 x3 1,244 x3
Dado el conjunto de polos deseado para el observador en
s 5 j5 3, s 5 j5 3, s 10.
Disee un observador de estado de orden completo.
En primer lugar hay que comprobar que el sistema sea de estado completamente
controlable y observable:
Ke1
Ke Ke2
Ke3
Hay tres mtodos para hallar la matriz de ganancias del observador, el mtodo
directo consiste en resolver:
La ecuacin del observador viene dada por:
x A KeC x Bu Key
Siendo:
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0 C 1 0 0
1,244 0,3956 3,145 1,244
Solucin:
437
- Controlabilidad del sistema.
El sistema es controlable si se cumple:

Rang B : AB : A2 B 3
A = [0 1 0;0 0 1;1.244 0.3956 -3.145];

B = [0;0;1.244];
R = [B A*B A^2*B];
rank(R)
El sistema de estado SI es completamente controlable.
- Observabilidad del sistema.
El sistema es observable si se cumple:
*
Rang C * : A*C * : A2 C * 3
A = [0 1 0;0 0 1;1.244 0.3956 -3.145];

C = [1 0 0];
R = [C A*C A^2*C];
rank(R)
El sistema de estado SI es completamente observable.

438
Ke1
Ke Ke2
Ke3
Empleando el mtodo directo:
s 0 0 0 1 0 K e1

sI A K eC 0 s 0 0 0 1 K e 2 1 0 0
0 0 s 1,224 0,3956 3,145 K e3
s 1 0 K e1 0 0 s K e1 1 0

0 s 1 K e 2 0 0 K e2 s 1
1,224 0,3956 s 3,145 K e3 0 0 1,224 K e3 0,3956 s 3,145
s 3 3,145 K e1 s 2 3,145 K e1 K e 2 0,3956 s 0,3956 K e1 3,145 K e 2 K e3 1,224 0
s 5 j5 3 s 5 j5 3 s 10 s 3
20s 2 200 s 1000
Igualando ambas ecuaciones caractersticas:
s 3 3,145 K e1 s 2 3,145 K e1 K e 2 0,3956 s 0,3956 K e1 3,145 K e 2 K e3 1,224

s 3 20 s 2 200 s 1000
Comparando trminos:
3,145 K e1 20 K e1 20 3,145 16.855
3,145 K e1 K e2 0,3956 200 K e2 200 3,145 *16,855 0,3956 147,387

0,3956 K e1 3,145 K e 2 K e3 1,224 1000 K e3 1000 0,3956 *16,855 3,145 *147,387 1,224
544,36
Por lo tanto la matriz de ganancias del observador ser:
439
16,855
Ke 147 ,387
544,36
Por lo tanto la ecuacin para el observador de estado de orden completo ser:
x A KeC x Bu Key
x1 0 1 0 16,855 x1 0 16,855
x 0
1 147,387 1 0 0 x2 0 u 147,387 y

2 0
x3 1,244 0,3956 3,145 544,36 x 1,244
3 544,36
x1 0 1 0 16,855 0 0 x1 0 16,855
x 0
1 147,387 0 0 x2 0 u 147,387 y

2 0
x3 1,244 0,3956 3,145 544,36 0 0 x3 1,244 544,36
Es decir:
x1 16,855 1 0 x1 0 16,855
x 147,387 0 1 x2 0 u 147,387 y

2
x3 543,136 0,3956 3,145 x3 1,244 544,36
B-10-13. Sea un integrador doble definido por
440
y u
Si se seleccionan las variables de estado como
x1 y
x2 y
Entonces la representacin en el espacio de estados para el sistema es la siguiente:
x1 0 1 x1 0 x
x 0 0 x 1u y 1 0 1
2 2 x2
Se desea disear un regulador para este sistema. Utilizando el mtodo de asignacin

de polos con observador, disee un controlador observador.
Seleccione los polos en lazo cerrado deseados en
s 0,7071 j 0,7071, s 0,7071 j 0,7071,
Y suponiendo que se utiliza un observador de orden mnimo, escoja el polo deseado

del observador en
s 5
441
442
443
444
445
B-10-14. Sea el sistema

x Ax Bu
y Cx
Donde
0 1 0 0

A 0 0 1 , B 0, C 1 0 0
6 11 6 1
Disee un regulador por el mtodo de asignacin de polos con observador. Suponga

que los polos en lazo cerrado deseados para la asignacin de polos estn en
s 1 j, s 1 j, s5
Los polos deseados del observador estn localizados en
s 6, s 6, s 6
Tambin, obtenga la funcin de transferencia del controlador observador.
446
447
448
ORIENTACIONES PARA LA REALIZACIN DEL PLAN DE ACTIVIDADES
autoevaluacin Pruebas de evaluacin a distancia Trabajo de prcticas Prcticas de

laboratorio Prueba presencial 3.1 Pruebas de Autoevaluacin Autoevaluacin
supone un aspecto muy importante dentro de un proceso general de aprendizaje a
distancia. En esta asignatura, planteamos a los alumnos un proceso de
autoevaluacin basado en la realizacin de los ejercicios planteados al final de cada
uno de los captulos del libro al finalizar el estudio de cada uno de los temas. Estos
la resolucin de los problemas Aclaracin y consolidacin de los conocimientos

adquiridos en el estudio de los contenidos Adquisicin de un ritmo de estudio
adecuado Comprobacin del nivel de conocimientos Conocimiento de aplicaciones
No son evaluables. Es el alumno el que las corrige y evala como parte del proceso
de aprendizaje. Se publicarn en el plan de trabajo en doce entregas
correspondientes al final de cada una de los temas (desde la semana segunda, hasta
programa de simulacin. El Equipo docente propone utilizar Octave (tambin

puede utilizarse Scilab), para los que se facilitar los enlaces en internet donde se
encuentra la documentacin e informacin necesaria, aunque se podr utilizar
software propietario como Matlab, siempre que el alumno disponga de l. 3.2
Pruebas
Adquisicin de destreza y rapidez en la resolucin de los problemas. Aclaracin y
consolidacin de los conocimientos adquiridos en el estudio de los contenidos.
Comprobacin del nivel de conocimientos. Resolucin de ejercicios simulares a los
realizacin voluntaria. Se realizarn dos pruebas a distancia. Son evaluables y

constituyen hasta 2 puntos de la nota final de la asignatura (junto con el informe
tutorial) que se sumar si la nota en la prueba presencial es igual o superior a 4 (en
cualquier caso la nota mxima de la asignatura ser un 10). Slo se tendrn en
cuenta las pruebas de evaluacin continua que resulten aprobadas, no
publicarn en el curso virtual e partes de acuerdo al plan de trabajo establecido en el

mdulo de contenidos dentro del entorno virtual aLF. Sern accesibles desde la
pgina de inicio del curso, donde se incluir el apartado correspondiente. n dos
entregas correspondientes la finalizacin de cada uno de las 3.3 Trabajo de
streza y
rapidez en la resolucin de las prcticas de la asignatura. Aclaracin y
consolidacin de los conocimientos adquiridos en el estudio aplicados al desarrollo
icio obligatorio que ha de ser superado para la realizacin de las prcticas.

Son evaluables con apto y no apto. Un no apto en esta prueba supondr no poder
publicara en
Octave (o Scilab), para los que se facilitar los enlaces en internet donde se
encuentra la documentacin e informacin necesaria. Tambin se podr utilizar
software propietario como Matlab, siempre que el alumno disponga de l. 3.4
449
Adquisicin de destreza y rapidez en la resolucin de las prcticas de la asignatura.

Familiarizarse con los sistemas fsicos reales y sus interfases en sistemas
computacionales. Aclaracin y consolidacin de los conocimientos adquiridos en el
convocatoria de prcticas a la que se presente.

prueba presencial (5 puntos o ms) en una convocatoria anterior. la primera parte de
Ejercicio obligatorio, ha de ser superado para aprobar la asignatura. Son evaluables

con apto y no apto. Un no apto en esta prueba supondr no superar la asignatura,
reflejndose como nota mxima de evaluacin de la convocatoria correspondiente
un 4. 3.5 Prueba Presencial Realizacin de un examen terico/prctico en el que se
evaluarn todos los contenidos de la asignatura. El tiempo de realizacin de la
prueba es de dos horas. El examen constar de 3 partes: Una 1 parte tipo test con
diez preguntas evaluada con 3 puntos, una 2 parte con cinco cuestiones cortas
evaluada con 3 puntos y una 3 parte con uno o dos problemas, que completarn la
nota de la prueba hasta los 10 puntos. Para aprobar y para que se revise el examen
completo es necesario responder correctamente al menos 5 preguntas del test. Las
respuestas errneas en el test descuentan media respuesta correcta en el cmputo
total del examen. Para aprobar ser necesario obtener una nota de 5 puntos adems
de cumplir lo comentado anteriormente. 4.- GLOSARIO Accin de control es la
manera por la cual el controlador automtico produce la seal de control. Actuador
es el dispositivo que produce la seal de entrada a la planta de acuerdo a la seal de
control proporcionada por le controlador. Amortiguador dispositivo que
proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Ancho de banda Intervalo de
frecuencias en el cual la ganancia del sistema es mayos de -3 dB. Asntotas son las
rectas imaginarias a las que converge una funcin, las ramas de una grfica del
lugar de las races o un diagrama de Bode. Atenuacin es el producto de la
frecuencia natural no amortiguada por el factor de amortiguamiento relativo del
sistema. Bloque de Jordan es cada una de las submatrices que aparecen en la forma
cannica de Jordan de A, cuando presenta valores propios repetidos. Bloque
funcional es un smbolo que representa la operacin matemtica sobre la seal de
entrada que hace le bloque para producir la salida. Cero de la funcin G(s) es un
punto singular en el que la funcin de hace cero. Compensador Bloque de control
que aade polos o ceros en el sistema realimentado con el objeto de mejorar la
respuesta del sistema. Control realimentado. Modo de controlar una variable de un
sistema, planta, o proceso que consiste en medir la variable controlada del mismo, y
en funcin de la desviacin (error) de dicho valor respecto del deseado (set point),
aplicarle a la variable manipulada una modificacin en el sentido de corregir o
limitar la desviacin del valor medido respecto al valor deseado. Debe destacarse lo
esencial de la realimentacin, que consiste en tomar la respuesta de la planta a la
accin de control para decidir la propia accin de control. Controlabilidad es la
condicin que determina si un sistema, con la seal de control adecuada, puede
pasar de un estado inicial a cualquier estado final en un tiempo finito. Controlador
es un sistema que a partir de la seal de error produce otra seal de control, que
reduce el error a un valor prximo a cero, o cero. Si adems integra el detector de
error se le denomina controlador automtico. Controlar es medir el valor de la
450
variable controlada del sistema (en general la salida) y aplicar la variable

manipulada por el controlador al sistema, para corregir la desviacin del valor
medido respecto al valor deseado. Convolucin es un operador matemtico que
transforma dos funciones x(t) y g(t) en una funcin y(t) que representa el producto,
para cada instante de tiempo, de x(t) y la funcin g(t) trasladada e invertida. Dcada
es el intervalo de frecuencias entre una frecuencia cualquiera w y 10w. Decibelio
veinte veces el logaritmo de la amplitud de una funcin. Detector de error bloque
que calcula la seal de error a partir de la entrada de referencia y la salida del
sistema. Diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Espacio de estado
es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por las
variables de estado. Estado es el conjunto de variables de estado ms pequeo que
conociendo sus valores iniciales y la entrada del sistema, permite determinar el
comportamiento del mismo. Estabilidad de un sistema. Es estable si, ante cualquier
entrada acotada en un intervalo cualquiera de tiempo, la salida tambin est acotada.
Frecuencia de corte es la frecuencia en la cual la magnitud de respuesta en
frecuencia est 3 dB por debajo de su valor de referencia. Funcin de transferencia
de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como el cociente de las
transformadas de Laplace de la salida y la entrada, suponiendo todas las condiciones
iniciales nulas. Ganancia es una magnitud que expresa la relacin entre la amplitud
de una seal de salida respecto a la seal de entrada. Lugar de las races grfica que
representa la posicin de los polos y ceros de un sistema en lazo cerrado cuando se
vara su ganancia en lazo abierto. Margen de fase es la cantidad de retardo de fase
adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al
borde de la inestabilidad. Margen de ganancia es el valor de la ganancia en
decibelios que presenta el sistema cuando el ngulo de fase es igual a -180 grados.
Modelo matemtico conjunto de ecuaciones que representan la dinmica de un
sistema con la precisin suficiente. Observabilidad es la condicin que determina si
en un sistema se puede determinar su estado en un instante de tiempo, conociendo
de salida de ese sistema durante un intervalo de tiempo finito. Octava es el intervalo
de frecuencias entre una frecuencia cualquiera w y 2w. Perturbacin es una seal
que afecta el sistema y tiende modificar el valor de la salida del mismo. Si esta seal
se genera dentro del sistema se la denomina interna, de lo contrario se la denomina
externa. Pico de resonancia pico que se produce en los diagramas de Bode de
magnitud, a la frecuencia de resonancia, cuando el sistema presenta factores
cuadrticos con polos complejos conjugados. Planta es un equipo o simplemente un
conjunto o subsistema de una mquina que puede ser objeto de nuestro control.
Cualquier objeto fsico que se pretende controlar. Polo de una funcin G(s) es un
punto singular en los que la funcin o sus derivadas tienden a infinito. Principio de
superposicin establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de
dos seales de entrada diferentes es la suma de las respuestas individuales a cada
una de las seales. Proceso cualquier operacin que se va a controlar. Seal de
control o variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada. Seal de error, seal que se
obtiene como diferencia entre el valor deseado a la salida de un sistema y la salida
real obtenida. Seal de retroalimentacin: es la medida de la variable a controlar
que se compara con el valor deseado o set point, cuando es tomada para calcular
451
la correccin de la variable de control. Set point valor deseado de la variable a

controlar. Servosistemas o servomecanismo es un sistema de control
retroalimentado en el que la salida es normalmente la posicin u otra variable
mecnica como velocidad o aceleracin. Sistema es una combinacin de
componentes que actan conjuntamente y realizan un objetivo determinado.
Sistemas de control adaptables son aquellos en los que los parmetros del
controlador se ajustan en todo momento en funcin de las variaciones en las
caractersticas dinmicas que sufre en sistema con el tiempo. Estas variaciones
tienen su origen en el envejecimiento de los componentes, modificaciones de
parmetros fsicos o medioambientales, etc. que llegado un punto no se pueden
considerar como perturbaciones y no pueden ser asumidas por el sistema de control.
Sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la salida no tiene efecto
sobre la accin de control. En estos casos la salida no se utiliza como seal de
retroalimentacin. Sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los que se
utiliza la seal de error del sistema para que un controlador calcule la seal de
control que se aplica a la planta con el objeto de reducir el error y llevar la salida del
sistema al valor deseado. El trmino lazo cerrado implica siempre el uso de control
retroalimentado para reducir el error del sistema. Sistemas de control de procesos
son aquellos sistemas de control automtico en los que la salida es una variable de
proceso. Sistemas lineales invariantes son aquellos que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, es decir que tienen
coeficientes constantes. Sistemas variantes en el tiempo son aquellos que se
describen mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del
tiempo. Sistemas de control retroalimentado son aquellos que tienden a mantener
una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia,
comparndolas y utilizando la diferencia entre ellas como valor a partir del cual se
realiza el control. Sistemas de regulacin automtica son aquellos sistemas
retroalimentados en el que la entrada de referencia o la salida deseada son o bien
constantes o bien varan lentamente en el tiempo, y donde la tarea fundamental
consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones
presentes. Sistemas lineales son los que cumplen el principio de superposicin
Variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Normalmente es la salida del sistema. Variable manipulada o seal de control es la
variable o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada a travs de la dinmica de la planta. Vector de estado es el conjunto de
variables de estado que describen completamente el comportamiento del sistema.
452

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Automatizacin Industrial I

1.- PLAN DE TRABAJO La asignatura se divide en tres bloques temticos, con la

TEMA 1.- Introduccin a los sistemas de control Ejemplos de sistemas de control.

TEMA 2.- Modelado matemtico de sistemas de control Funcin de transferencia y

TEMA 3.- Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos

TEMA 4.- Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos

TEMA 5.- Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria Sistemas de primer

TEMA 7-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin unitaria Determinacin

TEMA 9.- Anlisis de los sistemas de control en el espacio de estados

TEMA 7-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

TEMA 8.- Controladores PID Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de

TEMA 10.- Diseo de sistemas de control en el espacio de estados Asignacin de

La secuencia propuesta de aprendizaje es la siguiente:

PERIODO CONTENIDOS BIBLIOGRAFA ACTIVIDADES

PERIODO CONTENIDOS BIBLIOGRAFA ACTIVIDADES

PERIODO CONTENIDOS BIBLIOGRAFA ACTIVIDADES

2.- ORIENTACIONES PARA EL ESTUDIO DE LOS CONTENIDOS

Introduccin a los sistemas de control Ejemplos de sistemas de control.

Control en lazo cerrado y abierto Diseo y compensacin de sistemas de control

TEMA 1.- Introduccin a los sistemas de control Este es un tema de introduccin a

trminos bsicos en teora de control. Ejemplos de sistemas de control para distintos

retroalimentacin en los sistemas de control. Este tema est completamente

El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y

Breve revisin de los desarrollos histricos de la teora y prctica del control.

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y

La teora de control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal de los

Introduccin a los sistemas

El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la

El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas

Breve revisin de los desarrollos histricos de la teora y prctica del control. El

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms

La teora de control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal de los sistemas

Modelado matemtico de sistemas de control Funcin de transferencia y respuesta a

modelado matemtico y qu papel juega en el anlisis y el diseo de los sistemas de

de transferencia. Se detalla la estructura de un sistema dinmico. Se aportan los

componentes bsicos del un diagrama de bloques. conceptos del modelado en el

icos no lineales. Este

Una vez adquiridos los conocimientos de este tema, el estudio de la materia

2-3 Sistemas de control automticos

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muestra un

Funcin de transferencia en lazo abierto. El cociente de la seal de

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad,

Funcin de transferencia de la cadena cerrada. Para el sistema que aparece en la

Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de

A partir de la Ecuacin (2-3), C(s) se obtiene mediante

2.3.1 Reduccin del diagrama del bloques.

Combinacin de bloques en cascada (serie): Las FDT de cada elemente se

Combinacin de bloques en paralelo: La FDT de cada bloque se suman o restan o

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin

EJEMPLO 2-2 Considere el sistema mecnico que aparece en la figura 2-15. Se

A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es:

El sistema es de segundo orden lo cual significa que contiene dos integradores. Si se

La ecuacin de salida es:

En una forma matricial, las ecuaciones anteriores se escriben como:

Obtener la funcin de transferencia para este sistema a partir de las ecuaciones en el

Anlisis del Problema:

Teniendo en cuenta que las ecuaciones en el sistema de estados pueden expresarse

La funcin de transferencia viene dada por: