Prceptorat dautomatique n1 :

Modlisation dun moteur courant continu

Les quations suivantes dcrivent le comportement dun moteur courant continu :

quation lectrique : U=Ri+L + Ke m

quation mcanique : JT = m - r - fT m
quation de couplage : m = Km i

vitesse angulaire de la charge : c = =

c : position angulaire de la charge JT : moment dinertie
m : position angulaire de larbre moteur fT : coefficient de frottement visqueux
m : vitesse angulaire de larbre moteur Ke : constante de fcem
m : couple moteur Ke : constante de couple
r : couple rsistant N : rapport de rduction (N = 100)

moteur rducteur charge

1. Modlisation
a) Dterminer le schma fonctionnel du moteur en faisant apparatre m, c , , m . Le couple
rsistant r soppose au couple moteur m et constitue une entre de perturbation, lentre de
commande tant la tension U.
b) Tracer le graphe de fluence et dterminer les fonctions de transfert , et .

2. Identification du modle entre/sortie

On souhaite identifier la fonction de transfert .

a) La figure 1 reprsente la vitesse angulaire du moteur lorsque lentre est un chelon de tension
de 1V (rponse indicielle du moteur en vitesse). Montrer que est du premier ordre et

prciser ses paramtres.

 b) Lanalyse frquentielle du systme est donne figure 2. Montrer que est du second

ordre et prciser ses paramtres. Les frquences (f en Hz) et non les pulsations ( en rad/s) sont
reportes en abscisse des diagrammes de Bode. Noter que =2f.

c) Dans le second cas, placer, tracer la carte des ples du processus. Justifier la diffrence entre
les modles issus des identifications temporelle et frquentielle.

3. Modle dtat
a) En utilisant le modle du premier ordre trouv en 2.a et en considrant r nul (moteur sans
charge), dterminer une reprsentation dtat du moteur en utilisant comme vecteur dtat
X= .

1
b) Calculer la rponse libre du processus aux conditions initiales suivantes : X0= puis
0
0
X0= . Dans chaque cas, tracer (t) et (t) et expliquer physiquement la forme de ces rponses.
1

Vitesse (rad.s )
-1

Temps (s)

Figure 1.
Gain (dB)
Phase (degrs)

Frquence (Hz)

Figure 2.