5.2.

Vision por computadora

Elementos de un sistema de visin por computador

A continuacin se muestra un esquema tpico de un sistema de visin por

computador.

Algunos
elementos no
siempre estn
presentes o estn
presentes en un
formato distinto al que aparece en el esquema. Por ejemplo, en un sistema que
incorpore cmaras Firewire o Gigabit Ethernet, el frame grabber como tal no
existe, en su lugar se utiliza un puerto Firewire o Gigabit Ethernet.

Tambin existe la posibilidad de prescindir del computador externo en los casos en

que se trabaje con cmaras inteligentes. En estos casos, el preprocesado y
procesado de las imgenes se hace en el interior de la cmara, desde donde,
mediante entradas y salidas que puede incorporar la cmara, se puede interactuar
con el resto del sistema.

Cmaras

Las cmaras permiten convertir energa lumnica en elctrica y transferir el

resultado de dicha conversin.

Las cmaras se pueden clasificar segn distintos criterios. Algunos son:

Resolucin
Tamao del sensor
Por la sensibilidad del sensor a diferentes longitudes de onda
Por interfaz de salida

Algunos ejemplos de interfaz de salida son:

 Salida de video analgica
Camera Link
IEEE 1394 a/b
USB 2
Gigabit Ethernet

Funcionamiento de un sensor

Los sensores de imagen emulan electrnicamente el comportamiento de las

tradicionales pelculas fotogrficas. En este caso, los sensores, formados por una
matriz bidimensional de pxels, estn constantemente expuestos a la luz, ya que
no disponen de un diafragma que se abra y cierre a cada imagen que se quiera
capturar. Mediante circuitos de control se gobierna el tiempo de exposicin durante
el cual se convierten los fotones incidentes en los pxels en cargas elctricas.

En la visin por computador predominan dos tipos de sensores: el CCD (charge

couple device) y el CMOS (complementary metal oxide semiconductor).

Como se puede ver en la figura, en el caso de los sensores CCD, las cargas se
desplazan hasta un punto comn donde son convertidas a tensin y sta se
amplifica. Esto hace que el resultado final sea homogneo, ya que el amplificador
es comn a todas las cargas y ruido que introduzca ser parecido en todas las
amplificaciones prximas en el tiempo.

En el caso de los sensores CMOS, cada pxel contiene los circuitos necesarios para
realizar la conversin y amplificacin, con lo que el resultado es menos homogneo
que en el caso de los CCD.

Por otra parte, la superficie til para la captacin de fotones es menor, ya que cada
pxel debe reservar espacio para la circuitera. La relacin entre la superficie de
captacin de fotones y la superficie total del pxel se denomina fill factor y es
menor en los sensores CMOS. En ambos tipos de sensores se utilizan microlentes
situadas sobre cada pxel que hacen que los fotones se dirijan a la zona sensible
del pxel, mejorando su absorcin.

A grandes rasgos, los sensores CMOS son ms ruidosos, pero permiten alcanzar
velocidades de captura mayores que en el caso de los sensores CCD.
El tiempo durante el cual se convierten fotones en cargas, que luego se
transferirn fuera del sensor, se conoce como tiempo de exposicin o shutter. El
inicio y duracin de este periodo de tiempo puede fijarse mediante la propia
cmara o mediante seales externas (trigger), por ejemplo, mediante pulsos TTL.
Durante el tiempo de readout, se transfiere la informacin elctrica fuera del
sensor.

pticas

A continuacin se muestra un esquema correspondiente al funcionamiento de una

ptica.

La distancia focal corresponde a la distancia entre el plano de referencia y el plano

de imagen, que corresponde al sensor.
La distancia focal de un objetivo adecuada para una aplicacin se calcula en
funcin de ciertas variables segn la expresin siguiente:

tamao del sensor x distanciade trabajo

Distancia focal= campo de vision
donde tamao de sensor y campo de visin se refieren al eje horizontal. Los
tamaos de los sensores suelen ser estndar:

En la figura anterior se pueden ver los tamaos estndar.

Algunos parmetros de los objetivos son su apertura, la distancia mnima de

enfoque (MOD), el tamao del sensor para el que ha sido diseado y su distancia
focal. La apertura indica cunto se puede abrir el iris del objetivo. Normalmente se
da en nmeros f: f1, f1.4, f2, etc. Este nmero es la relacin entre la distancia focal
del objetivo y el dimetro de la apertura mxima. Para una distancias focal dada,
cuanto mayor es el nmero f del objetivo, menor es el dimetro y, por tanto, deja
pasar menos luz.

Dentro del rango de apertura de un objetivo, cuanto ms cerrado est ste, mayor
profundidad campo se tendr. La profundidad de campo es el rango de distancias,
relativas al objetivo, dentro del cual un objeto estar enfocado sin necesidad de
ajustar el enfoque.

La distancia mnima de enfoque, como su nombre indica, es la distancia por

debajo de la cual un objetivo no podr enfocar un objeto. Si, dado un objetivo, es
necesario enfocar por debajo de su distancia mnima de enfoque, se pueden
utilizar anillos extensores. Los anillos extensores son anillos que se sitan entre la
cmara y el objetivo para modificar las propiedades pticas del sistema. Al utilizar
anillos extensores se pierde profundidad de campo proporcionalmente al grueso
de los anillos, de forma que con un anillo muy grueso se puede enfocar muy por
debajo de la distancia mnima de enfoque, pero la profundidad de campo se
reduce mucho.

Los objetivos de alta resolucin, adems de ofrecer una mejor resolucin, suelen
tener distancias mnimas de enfoque inferiores a las de los objetivos estndar.

Iluminacin
La iluminacin es un factor clave en un sistema de visin por computador.
Encontrar la iluminacin adecuada puede simplificar mucho el procesado y anlisis
de las imgenes, mientras que una iluminacin inadecuada puede hacerlo
inviable.

Los sistemas de iluminacin se pueden clasificar tanto por el tipo de fuente de luz
como por el tipo de luz, as como por su rango espectral, entre otras
clasificaciones.
De esta manera, segn la primera clasificacin, se pueden encontrar sistemas
basados en:

Fluorescentes, mayoritariamente de alta frecuencia.

LED
Fuentes halgenas
Lser
Una posible clasificacin por tipo de iluminacin podra ser:
frontal
lateral
darkfield
contraste o backlight
coaxial
difusa

A continuacin se muestran algunos ejemplos de cada tipo de iluminacin:

Frontal
Se utiliza en aplicaciones generales donde no hay condiciones que requieran otro
tipo especfico de iluminacin.

Lateral
Se utiliza en casos en que se
quieren resaltar detalles
que requieren que la fuente de luz est orientada en posicin no cenital respecto a
la cmara

Darkfield
Se utiliza para resaltar detalles en
relieve

Backlight
Se utiliza para resaltar perfiles o para que la luz
atraviese el objeto a inspeccionar.

Coaxial
Se utiliza para atenuar los
reflejos de superficies
reflectantes, iluminando de
forma homognea la superficie.
Difusa
Tambin se utiliza para atenuar reflejos, as como para eliminar sombras.