Вы находитесь на странице: 1из 39
GPS - Global Positioning Systems – глобальные системы позиционирования

GPS - Global Positioning Systems – глобальные системы позиционирования

Позиционирование Термин « позиционирование» означает не только

Позиционирование

Термин «позиционирование» означает не только определение местоположения, но и вектора скорости. Другими словами, определяют направление и скорость движения объекта. Координаты и составляющие скорости задают вектор состояния объекта. Система должна обеспечивать определение вектора состояния пользователя в любое время, в любой точке земной поверхности и с точностью, необходимой пользователю. Опыт показывает, что эта задача решена.

4 GPS системы:

GPS

4 GPS системы: GPS NAVSTAR - Navigation System with Timing and Ranging - навигационная
4 GPS системы: GPS NAVSTAR - Navigation System with Timing and Ranging - навигационная

NAVSTAR - Navigation System with Timing and Ranging - навигационная система, основанная на измерении времени и дальности (USA).

времени и дальности (USA). ГЛОНАСС - Глобальная

ГЛОНАСС - Глобальная Навигационная Спутниковая Система (СССР).

Beidou - (кит. Běidǒu - Северный Ковш) спутниковая система навигации (Китай).

Galileo европейский проект спутниковой системы навигации.

История NAVSTAR : Система GPS находится в ведении Офиса Объединенной

История NAVSTAR:

Система GPS находится в ведении Офиса Объединенной Программы - Joint Program Office (JPO). Офис расположен в Космическом подразделении командных систем военно-воздушных сил США – Air Force Systems Command’s Space Division. Подразделение находится на базе военно-воздушных сил США - Air Force Base (AFB) – в Лос-Анджелесе. В 1973 году JPO получил приказ Министерства Обороны США «установить, разработать, тестировать, освоить и развернуть спутниковую систему позиционирования». NAVSTAR (Navigation System with Timing and Ranging – навигационная система, основанная на измерении времени и дальности) является результатом выполнения этого приказа. Общепринятое определение системы звучит следующим образом. Глобальная система позиционирования (GPS) NAVSTAR является всепогодной спутниковой навигационной системой, разработанной Министерством Обороны США с тем, чтобы отвечать требованиям вооруженных сил по точному определению объектов, скорости их перемещения, а так же по точной временной привязке в единой системе относимости в любой точке земной поверхности или окружающего пространства в непрерывном режиме.

О спутниках NAVSTAR : Первый спутник был запущен в феврале 1978 года .

О спутниках NAVSTAR:

О спутниках NAVSTAR : Первый спутник был запущен в феврале 1978 года .
О спутниках NAVSTAR : Первый спутник был запущен в феврале 1978 года .

Первый спутник был запущен в феврале 1978 года. Сегодня система включает в себя 28 спутников. Для покрытия земного шара необходимо только 24 спутника, остальные выступают в качестве запасных. Они движутся со скоростью около 3 км/с (два оборота вокруг Земли менее чем за сутки). Вес каждого спутника около тонны, а размер с раскрытыми солнечными батареями - около 5 м . Мощность передатчика порядка 50 Вт.

История ГЛОНАСС: «русский GPS» В Советском Союзе испытания новой

История ГЛОНАСС: «русский GPS»

В Советском Союзе испытания новой Глобальной навигационной спутниковой системы (ГЛОНАСС) начались в 1982 году. Предполагалось использование такого же числа спутников и на такой же высоте орбит, что и в Navstar. Была заявлена точность 10 метров по каждой из координат и 0.05 м/с по каждой компоненте скорости. Спутники ГЛОНАСС, весящие по 1400 кг , доставлялись на орбиту 4- ступенчатыми носителями Протон по три штуки за запуск. К 1990 году было запущено 48 спутников, но 16 из них отказывались передавать навигационные сигналы. Как ни странно, лишь в 1991 году выяснилось, что эти спутники вообще не содержали навигационную аппаратуру, а использовались лишь для отработки вывода на орбиту. К лету 2001 года из рабочих осталось только шесть спутников.

Beidou: китайский GPS

Beidou от китайского běidǒu, буквально - Северный Ковш, китайское название созвездия Большая Медведица. Китайская спутниковая система навигации к концу 2000 г. включала в себя 2 спутника, расположенных на геостационарной орбите. Она обеспечивает определение географических координат только в Китае и на соседних территориях. Т.е. Особенность небольшое количество спутников, находящихся на геостационарной орбите.

Galileo ( Галилео ) : европейский GPS Европейская система предназначена

Galileo (Галилео): европейский GPS

Европейская система предназначена для решения навигационных задач для любых подвижных объектов с точностью менее одного метра. Помимо стран европейского сообщества в проекте участвуют: Китай, Израиль, Южная Корея. Кроме того, ведутся переговоры с представителями Аргентины, Австралии, Бразилии, Чили, Индии, Малайзии, России и Украины. Ожидается, что Галилео войдёт в строй в 2008, когда на орбиту буду выведены все 30 запланированных спутников (27 операционных и 3 резервных). Космический сегмент будет дополнен наземной инфраструктурой, включающей в себя два центра управления и глобальную сеть передающих и принимающих станций. Важно: в отличие от NAVSTAR и ГЛОНАСС, система Галилео была создана исключительно для гражданского использования и номинально не контролируется ни государственными, ни военными учреждениями. Первый спутник системы Галилео был выведен с космодрома Байконур 28 декабря 2005 года на расчётную орбиту высотой более 23000 км с наклонением 56° Масса аппарата 700 кг, габаритные размеры: длина – 1,2 м, диаметр – 1,1 м. Срок активного существования составляет 2 года.

Как работает GPS : Итак : В околоземном пространстве развернута

Как работает GPS:

Итак: В околоземном пространстве развернута сеть искусственных спутников Земли (ИСЗ), равномерно “покрывающих” всю земную поверхность. Орбиты ИСЗ вычисляются с очень высокой точностью, поэтому в любой момент времени известны координаты каждого спутника. Радиопередатчики спутников непрерывно излучают сигналы в направлении Земли. Эти сигналы принимаются GPS- приемником, находящемся в некоторой точке земной поверхности, координаты которой нужно определить. В приемнике измеряется время распространения сигнала от ИСЗ и вычисляется дальность “спутник-приемник” (радиосигнал, как известно, распространяется со скоростью света). Поскольку для определения местоположения точки нужно знать три координаты (плоские координаты X, Y и высоту H), то в приемнике должны быть измерены расстояния до трех различных ИСЗ. Очевидно, при таком методе радионавигации (он называется беззапросным) точное определение времени распространения сигнала возможно лишь при наличии синхронизации временных шкал спутника и приемника. Поэтому в состав аппаратуры ИСЗ и приемника входят эталонные часы (стандарты частоты), причем точность спутникового эталона времени исключительно высока, порядка наносекунды.

Как работает GPS : Бортовые часы всех ИСЗ синхронизированы и

Как работает GPS:

Бортовые часы всех ИСЗ синхронизированы и привязаны к так называемому “системному времени”. Эталон времени GPS- приемника менее точен, чтобы чрезмерно не повышать его стоимость. Этот эталон должен обеспечивать только кратковременную стабильность частоты - в течение процедуры измерений.

На практике в измерениях времени всегда присутствует ошибка,
На практике в измерениях времени всегда присутствует
ошибка, обусловленная несовпадением шкал времени ИСЗ и
приемника. По этой причине в приемнике вычисляется
искаженное значение дальности до спутника или
“псевдодальность”. Т. о. неизвестными являются не только
координаты X,Y и H, но и поправка часов приемника D t. Для
их определения необходимо выполнить измерения
псевдодальностей не до трех, а до четырех спутников. В
результате обработки этих измерений в приемнике
вычисляются координаты (X,Y и H) и точное время.
Орбиты спутников: Летняя практика по GPS. 2006’

Орбиты спутников:

Орбиты спутников: Летняя практика по GPS. 2006’

Сегменты GPS:

Подсистемы GPS

Сегменты GPS : Подсистемы GPS Космический (спутниковый) сегмент

Космический (спутниковый) сегмент

состоит из созвездия функционирующих в данную эпоху спутников

в данную эпоху спутников Сегмент пользователя

Сегмент пользователя

совокупность спутниковых приемников, находящихся в распоряжении пользователей

Сегмент управления и контроля

содержит главную станцию управления и контроля, станции слежения за спутниками и станции закладки информации в бортовые компьютеры спутников

Спутниковый сегмент: NAVSTAR и ГЛОНАСС концептуально аналогичны и

Спутниковый сегмент:

NAVSTAR и ГЛОНАСС концептуально аналогичны и отличаются некоторыми аспектами технической реализации. В их основе - орбитальные группировки спутников на круговых орбитах. Высота орбит такова, что спутники совершают примерно два оборота вокруг Земли в сутки.

два оборота вокруг Земли в сутки . Летняя практика по GPS. 2006’
Спутниковый сегмент:  Номинально в каждую эпоху имеется 24

Спутниковый сегмент:

Номинально в каждую эпоху имеется 24 «здоровых» спутника системы + 3 резервных.

по нескольким орбитальным

плоскостям в ГЛОНАСС их 3, в NAVSTAR – 6. На каждой

орбите, таким соответственно.

NAVSTAR

восхождению на 60 градусов.

4 спутника,

Спутники распределены

образом,

находится

орбит

8

и

Для

плоскости

разнесены

по

прямому

Наклон плоскости орбиты к плоскости экватора составляет 54 ° .

У NAVSTAR – высота орбиты 20150 км и период обращения 11 часов 57 минут, у ГЛОНАСС 19100 км и 11 часов 16 минут соответственно (т.е. периоды обращения равны почти половине звездных суток).

На борту каждого спутника имеется 4 стандарта частоты (два цезиевых и два рубидиевых - для целей резервирования, их погрешность составляет 1 секунду за 160 000 лет), солнечные батареи, двигатели корректировки орбит, приемо-передающая аппаратура, компьютер.

Летняя практика по GPS. 2006’
Летняя практика по GPS. 2006’
Спутниковый сегмент: Передающая аппаратура спутника излучает

Спутниковый сегмент:

Передающая аппаратура спутника излучает синусоидальные сигналы на двух несущих частотах:

L1=1575,42 МГц и L2=1227,6 МГц. Перед этим сигналы модулируются так называемыми псевдослучайными цифровыми последовательностями (точнее, эта процедура называется фазовой манипуляцией). Причем частота L1 модулируется двумя видами кодов: C/A-кодом (код свободного доступа) и P-кодом (код санкционированного доступа), а частота L2- только P- кодом. Кроме того, обе несущие частоты дополнительно кодируются навигационным сообщением, в котором содержатся данные об орбитах ИСЗ, информация о параметрах атмосферы, поправки системного времени.

Р-код и С/А-код:

Код свободного доступа C/A (Coarse Acquisition) имеет частоту следования импульсов (иначе называемых “чипами”) 1,023 МГц и период повторения 0,001 сек., поэтому его декодирование в приемнике осуществляется достаточно просто. Однако точность автономных измерений расстояний с его помощью невысока. Защищенный код P (Protected) характеризуется частотой следования импульсов 10,23 МГц и периодом повторения 7 суток. Кроме того, раз в неделю происходит смена этого кода на всех спутниках. Поэтому до недавнего времени измерения по P-коду могли выполнять только пользователи, получившие разрешение Министерства обороны США. Однако и это “тайное” стало “явным” в результате утечки секретной информации, после чего к P-коду получил доступ широкий круг специалистов. Американское оборонное ведомство предприняло меры дополнительной защиты P-кода: в любой момент без предупреждения может быть включен режим AS (Anti Spoofing). При этом выполняется дополнительное кодирование P-кода, и он превращается в Y-код. Расшифровка Y- кода возможна только аппаратно, с использованием специальной микросхемы (криптографического ключа), которая устанавливается в GPS- приемнике.

Р-код и С/А-код:

Поскольку P- код передается на двух частотах (L1 и L2), а C/A-код - на одной (L1), в GPS-приемниках, работающих по P-коду, частично компенсируется ошибка задержки сигнала в ионосфере, которая зависит от частоты сигнала. Точность автономного определения расстояния по P- коду примерно на порядок выше, чем по C/A-коду.

Сегмент управления и контроля:  Основными задачами сегмента

Сегмент управления и контроля:

Основными задачами сегмента является слежение за спутниками для определения их орбит и поправок часов спутников относительно GPST, прогноз эфемерид спутников, временная синхронизация часов спутников, загрузка информационного сообщения на спутники. Существует также много других задач, таких, например, как обеспечение запусков новых спутников.

1.
1.

Главная станция управления и контроля

2. Станции слежения за спутниками

3. Станции

закладки

информации

контрольные станции)

(наземные

контрольные станции) (наземные Летняя практика по GPS. 2006’
контрольные станции) (наземные Летняя практика по GPS. 2006’

Летняя практика по GPS. 2006’

Сегмент управления и контроля: Главная станция управления и

Сегмент управления и контроля:

Главная станция управления и контроля:

(США, штат Колорадо)

собирает и обрабатывает данные со станций слежения за спутниками системы вычисляет и предсказывает эфемериды спутников, а также параметры хода часов спутников (на главной станции находятся цезиевые стандарты частоты и времени, хранящие GPST) в задачи главной станции входит также контроль работоспособности спутников и системы в целом

Сегмент управления и контроля: Станции слежения за спутниками : (их

Сегмент управления и контроля:

Станции слежения за спутниками:

(их 5 - Гавайи, Колорадо Спрингс (совпадает с главной станцией системы), о. Асунсьон в южной части Атлантического океана, о. Диего Гарсия в Индийском океане и о. Кваджалейн в северной части Тихого океана)

Каждая из этих станций оборудована высокоточным цезиевым стандартом частоты и Р-кодовым приемником. Приемник непрерывно, каждые полторы секунды, измеряет псевдодальности до всех находящихся над горизонтом спутников. В псевдодальности вводят поправки за задержки сигнала в ионосфере и нейтральной атмосфере. Затем данные сглаживают на интервалах в пятнадцати минут и передают предварительно обработанную таким образом информацию на главную станцию управления и контроля.

Сегмент контроля и управления: Летняя практика по GPS. 2006’

Сегмент контроля и управления:

Сегмент контроля и управления: Летняя практика по GPS. 2006’
Сегмент управления и контроля: Станции слежения за спутниками :

Сегмент управления и контроля:

Станции слежения за спутниками:

Эту сеть из пяти станций используют для создания широковещательных эфемерид и для определения параметров хода часов спутников. Именно эту информацию пользователь получает из спутникового сообщения. Более точную информацию, но с запаздыванием, получают из результатов наблюдений спутников на контрольных пунктах других сетей. Одной из таких сетей является более глобальная и точная сеть - Кооперативная международная сеть GPS - Cooperative International GPS Network (CIGNET), управляемая национальной геодезической службой (NGS) США.

Сегмент управления и контроля: Станции закладки информации

Сегмент управления и контроля:

Станции закладки информации (наземные контрольные станции):

(их 3 - совмещены со станциями слежения на островах Асунсьон, Диего Гарсия и Кваджалейн)

Станции получают с главной станции управления и контроля информацию об эфемеридах спутников и параметрах хода их часов. Эту информацию станции закладывают в память бортовых компьютеров спутников примерно каждый час. Для этого используют линию связи в диапазоне от 2,3 до 3,7 ГГц. Если по какой-либо причине закладка новых эфемерид приостановлена, то спутник транслирует старые эфемериды еще в течение 14 суток. Поскольку такие эфемериды являются результатом экстраполяции, то ошибка их постепенно увеличивается с 10 до 200 метров.

Сегмент пользователя:

Это совокупность находящихся в работе спутниковых приемников и другой аппаратуры.

В аппаратуре пользователя (GPS-приемнике) принимаемый сигнал декодируется, т.е. из него выделяются кодовые последовательности C/A либо C/A и P, а также служебная информация. Полученный код сравнивается с аналогичным кодом, который генерирует сам GPS-приемник, что позволяет определить задержку распространения сигнала от спутника и таким образом вычислить псевдодальность. После захвата сигнала спутника аппаратура приемника переводится в режим слежения.

Категории пользователей:

гражданские и военные;

 

навигаторы и геодезисты;

имеющие

полный

доступ

к

системе

и

имеющие

ограниченный доступ.

Еще раз слова, за незнание которых бывает ай - ай - ай… как

Еще раз слова, за незнание которых бывает ай- ай - ай… как стыдно!!!!!:

По

геометрической

сути

является дальномерной.

спутниковая

система

Можно было бы сказать, что измеряют расстояния от приемника до спутников и местоположение приемника определяют линейной засечкой.

в

Однако

такое

утверждение

верно

лишь

первом приближении (или лучше неверно!).

расстояние,

величины, функционально с ними связанные.

измеряют

На

самом

деле

не

но

Режимы измерения, измеряемые величины: Кодовый режим - это режим,

Режимы измерения, измеряемые величины:

Кодовый режим - это режим, изначально заложенный в систему. Сигнал каждого спутника содержит его эфемериды - данные о местоположении спутника, позволяющие программному обеспечению вычислить координаты спутника в земной системе координат. Кроме того, кодовый сигнал содержит передаваемую каждые шесть секунд временную метку. Момент ухода временной метки со спутника, определенный по часам спутника, "подписан" на ней. Приемник захватывает сигнал спутника, идентифицирует

спутник по коду его сигнала, "считывает" временную метку и измеряет по своим часам момент ее прихода на антенну. Разность момента прихода метки на антенну и момента

прохождения сигнала

от спутника до приемника. Это позволяет вычислить

ухода ее со спутника дает время t

р

дальность от приемника до спутника.

Режимы измерения, измеряемые величины: Кодовые псевдодальности :

Режимы измерения, измеряемые величины:

Кодовые псевдодальности:

Каждый спутник системы излучает несущие колебания с длиной волны около 20 сантиметров, модулированные по фазе кодовыми последовательностями. Приемник «скачивает» кодовую информацию, содержащуюся в навигационном спутниковом сообщении. После «захвата» сигналов достаточного количества спутников приемник начинает определять навигационные координаты своей антенны по измеренным кодовым псевдодальностям. Для определения всех трех координат антенны необходимо работать с четырьмя спутниками

(3D-режим).

Режимы измерения, измеряемые величины: Кодовые псевдодальности :

Режимы измерения, измеряемые величины:

Кодовые псевдодальности:

Из корреляционной обработки сигнала спутника получают момент прихода временной метки на антенну. Момент прихода получают по часам приемника, а момент ухода временной метки со спутника известен по часам спутника. Разность моментов прихода и ухода, исправленная за задержки сигнала в атмосфере и еще за влияние ряда факторов и умноженная на скорость сигнала, дает псевдодальность. Ее вычисляют по формуле для случая однократного прохождения сигнала по дистанции. НО результат искажен поправкой часов приемника относительно часов спутника. => термин «псевдодальность» Зная из навигационного сообщения координаты спутников в момент наблюдений и используя измеренные псевдодальности, приемник определяет координаты антенны. Задача аналогична линейной пространственной засечке. Отличие в том, что в дополнение к координатам антенны получают поправку часов приемника.

Летняя практика по GPS. 2006’
Летняя практика по GPS. 2006’
Летняя практика по GPS. 2006’
Летняя практика по GPS. 2006’
Летняя практика по GPS. 2006’
Режимы измерения, измеряемые величины: Фазовый режим - это режим

Режимы измерения, измеряемые величины:

Фазовый режим - это режим высокоточных геодезических измерений. В нем одновременно участвуют, по крайней мере, два приемника. В этом режиме получают координаты вектора базы, то есть разность координат пунктов, на которых установлены антенны спутниковых приемников. Ошибка определения вектора базы составляет от нескольких миллиметров до нескольких сантиметров. Измерения выполняют на несущей частоте сигнала спутника, освобожденного от кода процедурой квадратирования. Измеряемой величиной является мгновенная разность фаз сигнала спутника и сигнала генератора приемника.

Режимы измерения, измеряемые величины: Фазовые измерения и их

Режимы измерения, измеряемые величины:

Фазовые измерения и их обработка:

В геодезическом приемнике измеряют мгновенную разность фаз сигнала спутника и колебания опорного генератора приемника. Фазовые измерения являются наиболее точными. Сигнал спутника не является гармоническим, как это необходимо для фазовых измерений (он модулирован по фазе сложным псевдошумовым кодом). Чтобы выполнить фазовые измерения, необходимо убрать кодовую модуляцию (операция квадратирования). Принимаемый сигнал умножают на самого себя. В результате получается сигнал со сложным спектром. В нем содержится гармоника, частота которой равна удвоенной несущей частоте сигнала спутника. Это колебание выделяют, усиливают и именно на нем выполняют фазовые измерения. При этом кодовую информацию не игнорируют. Ее в полной мере используют для получения навигационных координат пунктов и для приема навигационного сообщения.

Режимы измерения, измеряемые величины: Необходимо сказать о

Режимы измерения, измеряемые величины:

Необходимо

сказать

о

терминах абсолютные и

относительные определения.

под абсолютными определениями понимают определение координат пункта, то есть работу в кодовом навигационном режиме.

под относительными определениями понимают определение местоположения одного пункта относительно другого - твердого, исходного пункта. Таков разностный фазовый режим геодезических измерений. Относительными определениями можно также назвать дифференциальный навигационный кодовый режим, когда местоположение и вектор скорости подвижного носителя определяют относительно дифференциальной станции.

Системы координат используемые в GPS:

Конечным результатом геодезических работ является набор координат пунктов с приписанными им названиями и параметрами. При этом необходимо решить две взаимосвязанные задачи: фиксировать систему координат и определить в этой системе координаты интересующих пунктов и объектов.

В 1984 году международным соглашением была принята всемирная геодезическая система координат – World Geodetic System - WGS 84. Именно эта система координат используется в GPS. Что касается системы высот, то здесь используется геодезическая высота пункта (расстояние от него до поверхности эллипсоида относимости, отсчитанное по нормали к этой поверхности). Стоит отметить, что на территории бывшего СССР используют нормальные высоты (высота пункта над квазигеоидом).

Декартова система координат наиболее универсальна. Именно в ней удобнее всего решать большинство задач. Исключение составляет навигация. Прямоугольные трехмерные координаты пользователя GPS не дают ему наглядного представления о его местонахождении на поверхности Земли. Такое представление дают долгота, широта и высота. Поэтому в GPS наряду с системой координат X, Y, Z используют эллипсоидальную систему B,L,H. Обе системы связаны с одним и тем же эллипсоидом WGS 84. Центр эллипсоида совпадает с началом координат О, малая полуось эллипсоида совпадает с осью Z. Поверхность эллипсоида наиболее близко описывает поверхность геоида. В процессе наблюдений приемник GPS определяет свои эллипсоидальные координаты B, L, H в системе WGS 84.

Трансформирование координат: GPS позволяет получить результаты в

Трансформирование координат:

GPS позволяет получить результаты в WGS 84. Потребителя же продукции геодезиста и специалиста по кадастру интересуют данные, отнесенные к локальной или региональной системе координат. Именно в этой системе координат, фиксированной координатами опорных пунктов, расположенных на участке работ, выражена вся уже имеющаяся к началу работ у заказчика топографо- геодезическая и кадастровая информация. Резонно потребовать, чтобы вновь полученная информация была бы отнесена к той же системе координат. В связи с этим возникает проблема перехода от системы координат WGS 84 к локальной или региональной системе координат, являющейся практической реализацией референцной системы координат. В этом и состоит проблема трансформирования координат.

Трансформирование координат: Наиболее общим видом

Трансформирование координат:

Наиболее общим видом трансформирования является трехмерное преобразование по формуле Гельмерта:

D реф =(1+μ)*R*D wgs +Δd

В этой формуле использованы следующие обозначения. Символами

обозначен один и тот же вектор базы, соединяющий

центры двух геодезических пунктов, выраженный соответственно в референцной системе координат и в общеземной системе WGS 84. Вектор Δd – вектор сдвига начала координат одной системы относительно другой. Малая величина μ представляет собой отклонение масштаба от единицы, она учитывает систематическую разницу в масштабах сети, созданной наземными методами и сети, вновь создаваемой спутниковым методом. R – матрица вращения:

R=R3(w z )*R2(w y )*R1(w x ) (*) Здесь W x,y,z углы поворота вокруг осей X,Y,Z; матрицы вращения

D

и D

реф

wgs

R1,2,3.

Трансформирование координат:  Таким образом, чтобы выполнить

Трансформирование координат:

Таким образом, чтобы выполнить трехмерное трансформирование необходимо знать с достаточной точностью семь параметров преобразования: три параметра сдвига, три параметра поворота и один масштабный коэффицент. Для этого необходимо иметь не менее семи уравнений типа (*), включающих семь неизвестных параметров трансформирования. Четыре пункта с известными в референцной системе координатами образуют три независимые базы, порождающие девять уравнений. Два уравнения являются избыточными. Это означает, что необходимо выполнить спутниковые наблюдения на четырех пунктах, координаты которых известны в региональной или локальной системе координат. Такое трехмерное трансформирование используют в больших сетях, размеры которых исчисляются тысячами километров.

Трансформирование координат:  В геодезических сетях меньших

Трансформирование координат:

В геодезических сетях меньших размеров применяют двумерное трансформирование. Именно двумерное трансформирование наиболее часто встречается на практике. Первоначально трехмерный вектор базы редуцируют на плоскость геодезической проекции. В этом случае имеем четыре параметра трансформирования: два параметра сдвига начала координат, один угловой параметр вращения и масштабный фактор. Три пункта с известными в референцной системе координатами образуют три независимые базы, порождающие четыре уравнения с четырьмя неизвестными параметрами трансформирования.

На практике редко определяют угловой параметр вращения и масштабный фактор. Определяют только два параметра сдвига начала координат. Один из трех исходных пунктов выбирают в качестве главного, фиксирующего региональную или локальную систему координат. Как правило, такой пункт расположен близко к центру геодезической сети. Остальные два исходных пункта нужны для того, чтобы проконтролировать точность координат главного исходного пункта.