Universidade Federal da Paraba

Centro de Tecnologia
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica
Mestrado - Doutorado

Sistema Fuzzy para Controle Piezomtrico de

Sistemas de Distribuio de gua Visando
Economia de gua e Energia

por

Saulo de Tarso Marques Bezerra

Tese de doutorado apresentada Universidade Federal da Paraba

para obteno do grau de Doutor

Joo Pessoa - PB abril - 2009

 Saulo de Tarso Marques Bezerra

Sistema Fuzzy para Controle Piezomtrico de

Sistemas de Distribuio de gua Visando
Economia de gua e Energia

Tese apresentada ao Programa de Ps-

Graduao em Engenharia Mecnica
da Universidade Federal da Paraba,
em cumprimento s exigncias para
obteno do Grau de Doutor.

Orientadores: Professor Dr. Simplcio Arnaud da Silva

Professor Dr. Heber Pimentel Gomes

Joo Pessoa - PB abril - 2009

 DEDICATRIA

Aos meus pais Joo M. Bezerra e Maria Lina

Neta, minha irm Sanmara M. Bezerra,
minha esposa Raquel A. L. Gomes e, em
especial, a minha filha JOANA L. MARQUES.
 AGRADECIMENTOS

A Deus pelo dom da vida e pelas oportunidades colocadas em minha vida,

permitindo meu xito profissional.
Ao prof. Heber P. Gomes um agradecimento especial pela orientao neste
trabalho; pelos ensinamentos, que foram essenciais na minha formao cientfica; e,
principalmente, pela amizade nos ltimos 10 anos.
Ao Prof. Simplcio A. da Silva por acreditar em mim; orientando-me no
desenvolvimento desta pesquisa com sabedoria, amizade, ateno e pacincia.
A minha irm Sanmara M. Bezerra e meu cunhado Aldemir Thomaz B.
Garcia pelo apoio incondicional, me incentivando a seguir em frente e fornecendo todo o
sustentculo.
A minha esposa Raquel de A. L. Gomes pelo apoio, carinho e compreenso em
todos os momentos.
Aos membros da banca examinadora - Eduardo R. Duarte, Carlos O. Galvo,
Francisco Marconi C. Lima e Luiz Simo A. Filho - pelas sugestes para aperfeioamento
do trabalho.
Ao prof. Ronildo I. S. Alencar pelas longas conversas e auxlio tcnico.
Aos meus amigos e colegas da UFPB - Paulo S. O. Carvalho, Wil L. L.
Camboim, Magno J. G. Silva, Moiss M. Salvino, Joo S. O. P. Silva, Leonardo L. B.
Montenegro, Roberta M. M. Gouveia, Wibys P. S. Oliveira - pelo auxlio e incentivo.
Ao Governo do Brasil, pelo apoio financeiro concedido atravs das Centrais
Eltricas Brasileiras S.A. (ELETROBRS), da Financiadora de Estudos e Projetos
(FINEP) e do Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico (CNPq).
UFPB e a UFCG, instituies que, atravs de seus docentes e funcionrios,
foram responsveis pela minha formao acadmica.
A todas as pessoas que contriburam para a realizao deste trabalho.
Man's mind stretched to a new idea never goes back to its
original dimensions
Oliver W. Holmes Jr. (juiz da Suprema Corte dos Estados Unidos)
 SISTEMA FUZZY PARA CONTROLE PIEZOMTRICO
DE SISTEMAS DE DISTRIBUIO DE GUA VISANDO
ECONOMIA DE GUA E ENERGIA

RESUMO
Apresenta-se, neste trabalho, um sistema fuzzy, que foi desenvolvido no ambiente
Labview, para o controle piezomtrico de sistemas de distribuio de gua por meio do
uso simultneo de vlvulas de controle e conversores de freqncia acoplados a conjuntos
motor-bomba, visando economia de gua e energia eltrica. O conversor de freqncia
mantm a altura manomtrica do sistema de bombeamento em um valor timo (mnimo
possvel), enquanto as vlvulas de controle tm a funo de eliminar o excesso de presso
em diversos pontos do sistema. O sistema de controle formado por dois controladores
fuzzy acoplados. Os controladores atuam na determinao da velocidade de rotao do
motor e no ngulo de abertura da vlvula de controle. Foram realizados cinco
experimentos diferentes, que comprovaram a eficincia do sistema de controle e a
influncia deste na reduo do consumo de energia eltrica e gua. O sistema robusto e
pode atuar com quaisquer valores de referncia de presso, no havendo limite para o
nmero de pontos monitorados e controlados, podendo, inclusive, variar os valores de
referncia com o tempo. Pode-se concluir que o desempenho do sistema fuzzy se mostrou
satisfatrio, podendo ser implementado facilmente em outros sistemas de distribuio de
gua similares, a fim de proporcionar reduo do consumo de gua e energia eltrica,
diminuio nos custos de manuteno e aumento do grau de confiabilidade dos
procedimentos.
Palavras chaves - engenharia mecnica, sistema fuzzy, eficincia energtica, eficincia
hidrulica.
 FUZZY SYSTEM APPLIED TO CONTROL PIEZOMETRIC OF
WATER DISTRIBUTION SYSTEM IN ORDER INCREASE POWER
AND HYDRAULICS EFFICIENCY

ABSTRACT
In this work is presented a fuzzy control system developed on a Labview platform to
control piezometric of a water distribution system, by using control valves and variable
frequency drive, simultaneously. The proposed system aims losses reduction of water and
electrical power. The variable frequency drive tracks minimum head of the pumping
system, while the control valves release the pressure by removing water excess in several
points of the water distribution system. The control system consists of two coupled fuzzy
controllers defining the motor rotation speed and the control valves opening angle. Five
different experiments were carried out to demonstrate the control system efficiency, by
considering the achieved water and power electrical losses reduction, and robustness.
Moreover, it is able to track any reference pressure value, if it is time variant, and there is
no limit for the number of monitored pressure points. The proposed system has been
shown satisfactory to control piezometric of a water distribution system. Besides, it can be
easily applied to similar water distribution systems in order to reduce the consumption of
water and electricity, reducing the costs of maintenance and increase the degree of
reliability of the procedures.
Keywords - mechanical engineering, fuzzy control system, power efficiency, hydraulics
efficiency.
 SUMRIO

LISTA DE FIGURAS................................................................................................................ i

LISTA DE TABELAS .............................................................................................................. v

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ............................................................................ vi

LISTA DE SMBOLOS ........................................................................................................... x

1. INTRODUO E OBJETIVOS .................................................................................. 1

1.1 INTRODUO ............................................................................................................. 1

1.2 OBJETIVOS .................................................................................................................. 3

1.2.1 Objetivos Especficos ...................................................................................... 4

2. REVISO BIBLIOGRFICA ..................................................................................... 6

2.1 AUTOMAO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO DE GUA......................... 6

2.2 CONVERSORES DE FREQNCIA ...................................................................... 14

2.3 VLVULAS DE CONTROLE AUTOMTICAS ................................................... 19

2.4 SISTEMAS FUZZY .................................................................................................... 20

3. CONTROLE DE PRESSO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO DE GUA . 27

3.1 INTRODUO ........................................................................................................... 27

3.2 SETORIZAO ......................................................................................................... 30

3.4 CMB OPERANDO COM VELOCIDADE DE ROTAO VARIVEL ............. 35

3.5 CONVERSORES DE FREQNCIA ...................................................................... 42

4. SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................................... 54

4.1 INTRODUO ........................................................................................................... 54

4.2 CONTROLE AUTOMTICO ................................................................................... 55

 4.3 SISTEMAS DE CONTROLE..................................................................................... 56

4.4 SISTEMAS FUZZY .................................................................................................... 60

4.4.1 Fuzzificao ................................................................................................... 64

4.4.2 Defuzzificao ............................................................................................... 66
4.4.3 Controlador Fuzzy Paramtrico ..................................................................... 68
4.4.4 Inferncia Fuzzy ............................................................................................ 70

5. MATERIAIS E MTODOS ....................................................................................... 72

5.1 SISTEMA EXPERIMENTAL.................................................................................... 72

5.2 MODELAGEM DO SISTEMA DE CONTROLE .................................................... 78

5.3 MODELAGEM DO CONTROLADOR FUZZY DO CF ........................................ 82

5.3.1 Varivel Lingstica de Entrada PM.............................................................. 82

5.3.2 Varivel Lingstica de Entrada FR .............................................................. 86
5.3.3 Varivel Lingstica de Sada DF .................................................................. 87
5.3.4 Sistema de Inferncia Fuzzy do Controlador do CF ...................................... 89
5.3.5 Resultado das Simulaes do Controlador do CF ......................................... 91
5.4 MODELAGEM DO CONTROLADOR FUZZY DA CVc ...................................... 92

5.4.1 Varivel Lingstica de Entrada DP .............................................................. 92

5.4.2 Varivel Lingstica de Entrada AV.............................................................. 94
5.4.3 Varivel Lingstica de Sada DA ................................................................. 98
5.4.4 Sistema de Inferncia Fuzzy do Controlador da CVc ................................... 99
5.4.5 Resultado das Simulaes do Controlador da CVc ..................................... 102

6. RESULTADOS E DISCUSSO .............................................................................. 104

6.1 EXPERIMENTO 1 .................................................................................................... 105

6.2 EXPERIMENTO 2 .................................................................................................... 108

6.3 EXPERIMENTO 3 .................................................................................................... 110

6.3.1 Avaliao do Consumo de gua ................................................................. 112

6.3.2 Avaliao do Consumo de Energia Eltrica ................................................ 112
6.4 EXPERIMENTO 4 .................................................................................................... 114

6.5 EXPERIMENTO 5 .................................................................................................... 116

6.5.1 Avaliao do Consumo de gua ................................................................. 119

7. CONCLUSES E RECOMENDAES ............................................................... 120
7.1 CONCLUSES ......................................................................................................... 120

7.2 RECOMENDAES ............................................................................................... 121

8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................... 123

 LISTA DE FIGURAS

Figura 3.1 - Relao da variao da vazo perdida em funo da presso.......................... 29

Figura 3.2 - Exemplo de um sistema de distribuio de gua setorizado............................ 31
Figura 3.3 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada fixa .............. 33
Figura 3.4 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada proporcional 33
Figura 3.5 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada modulada por
tempo com duas atribuies (4 horas e 22 horas), ciclo dirio............................................ 33
Figura 3.6 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada modulada pela
vazo com trs atribuies (vazo menor que 50% da mxima, vazo entre 50% e 80% da
mxima, vazo acima de 80% da mxima), ciclo dirio ..................................................... 34
Figura 3.7 - Esquema de funcionamento de uma VRP com modulao por vazo ............ 34
Figura 3.8 - Curvas caracterstica de uma bomba centrfuga .............................................. 36
Figura 3.9 - Representao tpica de um sistema de bombeamento de gua....................... 37
Figura 3.10 - Perfil de consumo do setor de Itaim Paulista, predominantemente residencial ... 38
Figura 3.11 - Curvas caractersticas com controle de vazo e presso atravs de vlvulas 39
Figura 3.12 - Esquema do by-pass para controle de vazo ................................................. 39
Figura 3.13 - Curvas caractersticas com controle de vazo e presso atravs de by-pass . 39
Figura 3.14 - Comparativo do consumo de energia para os mtodos de controle de
presso/vazo: by-pass, vlvula de manobra e conversor de freqncia............................. 40
Figura 3.15 - Exemplo do comportamento das curvas caractersticas para um sistema com
predominncia de perda de carga na altura manomtrica.................................................... 41
Figura 3.16 - Exemplo do comportamento das curvas caractersticas para um sistema com
predominncia do desnvel geomtrico na altura manomtrica .......................................... 42
Figura 3.17 - Estator de uma mquina de induo .............................................................. 44
Figura 3.18 - Componentes do motor de induo com rotor tipo gaiola de esquilo ........... 44
Figura 3.19 - Caractersticas eletromecnicas de um motor de induo tpico. .................. 45
Figura 3.20 - Curvas caractersticas tpicas de motores de induo trifsicos .................... 46
Figura 3.21 - Circuito esquemtico de um conversor de freqncia ................................... 46

i
Figura 3.22 - Esquema de chaveamento do conversor de freqncia ................................. 47
Figura 3.23 - Padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante numa fase do motor
alimentado com conversor de freqncia ............................................................................. 48
Figura 3.24- Curva representativa da variao da tenso em funo da freqncia .............. 48
Figura 3.25 - Curva caracterstica conjugado versus freqncia de alimentao .................. 49
Figura 3.26 - Curva caracterstica da potncia em funo da freqncia .............................. 49
Figura 3.27 - Curva de conjugado com tenso proporcional e freqncia .......................... 50
Figura 3.28 - Regio de operao recomendada para o conversor de freqncia ............... 51
Figura 4.1 - Exemplo de um sistema SCADA de um sistema de distribuio de gua ....... 55
Figura 4.2 - Representao de um sistema ou processo a ser controlado ............................ 56
Figura 4.3 - Representao de um sistema de controle em malha aberta ............................ 56
Figura 4.4 - Diagrama de blocos conceitual de um sistema de controle em malha fechada .. 57
Figura 4.5 - Diagrama de blocos funcional de um sistema de controle em malha fechada ... 58
Figura 4.6 - Conjunto idade: (a) abordagem booleana (crisp) e (b) abordagem fuzzy ....... 62
Figura 4.7 - Esquema de um controlador fuzzy .................................................................. 64
Figura 4.8 - Funes de pertinncia..................................................................................... 66
Figura 4.9 - Exemplo de defuzzificao atravs do mtodo C-o-A .................................... 67
Figura 4.10 - Exemplo de aproximao local atravs de um modelo fuzzy paramtrico.... 69
Figura 4.11 - Exemplo de clculo da sada discreta (crisp) de um controlador fuzzy ........ 71
Figura 5.1 - Bancada experimental de distribuio de gua ................................................ 73
Figura 5.2 - Diagrama de blocos da bancada de teste ......................................................... 74
Figura 5.3 - Conjunto motor-bomba .................................................................................... 75
Figura 5.4 - Curvas caractersticas da bomba centrfuga..................................................... 75
Figura 5.5 - Conversor de freqncia .................................................................................. 76
Figura 5.6 - Vlvula de controle .......................................................................................... 76
Figura 5.7 - Transdutor de presso ...................................................................................... 77
Figura 5.8 - Mdulo de aquisio de dados ......................................................................... 78
Figura 5.9 - Analisador de energia eltrica ......................................................................... 78
Figura 5.10 - Imagem do sistema de controle (supervisrio) .............................................. 79
Figura 5.11 - Entradas e sadas do sistema supervisrio desenvolvido ............................... 79
Figura 5.12 - Cdigo fonte (programao) do sistema de controle desenvolvido ............... 80
Figura 5.13 - Variveis lingsticas de entrada e sada do controlador fuzzy do CF .......... 82
ii
Figura 5.14 - Funes de pertinncia da varivel lingstica PM. ...................................... 83
Figura 5.15 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 17 e FR = 4 ............ 84
Figura 5.16 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 19 e FR = 4 ............ 85
Figura 5.17 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 17 e FR = 4,5 ......... 85
Figura 5.18 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 19 e FR = 4,5 ......... 85
Figura 5.19 - Valores da freqncia da tenso de alimentao em funo do sinal de
controle .......................................................................................................................... 86
Figura 5.20 - Funes de pertinncia da varivel lingstica FR ........................................ 87
Figura 5.21 - Funes de pertinncia da varivel lingstica DF ........................................ 88
Figura 5.22 - Grfico da varivel DF versus PM ................................................................ 91
Figura 5.23 - Grfico da varivel DF versus FR ................................................................. 92
Figura 5.24 - Variveis lingsticas de entrada e sada do controlador fuzzy da CVc ........ 92
Figura 5.25 - Funes de pertinncia da varivel lingstica DP ........................................ 94
Figura 5.26 - ngulo de abertura versus o sinal de controle da vlvula de controle .......... 94
Figura 5.27 - Variao do ngulo de abertura da vlvula versus a presso ......................... 95
Figura 5.28 - Funes de pertinncia da varivel lingstica AV ....................................... 96
Figura 5.29 - Grfico da varivel DA versus DP para (a) AV = 19,1 e (b) AV = 19,09 ....97
Figura 5.30 - Grfico da varivel DA versus DP para (a) AV = 57,9 e (b) AV = 57,91 ....97
Figura 5.31 - Funes de pertinncia da varivel lingstica DA ....................................... 99
Figura 5.32 - Cdigo fonte (programao) de abertura da vlvula CVc ........................... 101
Figura 5.33 - Grfico da varivel DA versus DP .............................................................. 102
Figura 5.34 - Grfico da varivel DA versus AV .............................................................. 103
Figura 6.1 - Curvas de presses resultantes do Experimento 1 ......................................... 105
Figura 6.2 - Resposta do controlador fuzzy ao fechamento brusco da CVs - Experimento 1 . 106
Figura 6.3 - Comportamento da varivel de controle no Experimento 1 .......................... 106
Figura 6.4 - Comportamento da sada do controlador do CF (varivel DF) versus a presso
mnima do sistema - Experimento 1 .................................................................................. 107
Figura 6.5 - Curva do erro de regime permanente do Experimento 1 ............................... 107
Figura 6.6 - Curva de abertura da vlvula CVs do Experimento 2 ................................... 108
Figura 6.7 - Curvas de presso do Experimento 2............................................................. 109
Figura 6.8 - Curvas de vazo do Experimento 2 ............................................................... 109
Figura 6.9 - Curvas de abertura da vlvula CVs - Experimento 3..................................... 110

iii
Figura 6.10 - Curvas de presso do Experimento 3........................................................... 111
Figura 6.11 - Curvas de vazo do Experimento 3 ............................................................. 111
Figura 6.12 - Curva de erro de regime permanente do Experimento 3 ............................. 111
Figura 6.13 - Curvas de vazes totais dos experimentos 2 e 3 .......................................... 113
Figura 6.14 - Consumo energtico do conjunto motor-bomba dos experimentos 2 e 3 .... 113
Figura 6.15 - Curvas do CE dos experimentos 2 e 3 ......................................................... 114
Figura 6.16 - Curvas de resposta do sistema de controle em malha fechada -
Experimento 4 ............................................................................................................ 115
Figura 6.17 - Comportamento das variveis de controle do sistema - Experimento 4 ...... 115
Figura 6.18- Curva de erro de regime permanente do Experimento 4 .............................. 116
Figura 6.19 - Curvas da varivel de controle (sinal de controle) e do grau de abertura real
da CVc do Experimento 4 ................................................................................................. 116
Figura 6.20 - Curvas de resposta do sistema de controle em malha fechada do
Experimento 5 ............................................................................................................ 117
Figura 6.21 - Curvas de abertura da CVc e da freqncia de acionamento do motor-bomba
- Experimento 5 ................................................................................................................. 118
Figura 6.22 - Curvas de resposta do erro de regime permanente do Experimento 5......... 118

iv
 LISTA DE TABELAS

Tabela 4.1 - Regras de inferncia Modus Ponens ............................................................... 70

Tabela 4.2 - Regras de inferncia Modus Tollens ............................................................... 70
Tabela 5.1 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada PM ........... 83
Tabela 5.2 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada FR ............ 87
Tabela 5.3 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de sada DF ............... 88
Tabela 5.4 - Matriz associativa fuzzy do controlador do conversor de freqncia ............. 89
Tabela 5.5 - Base de regras do controlador fuzzy do CF .................................................... 90
Tabela 5.6 - Caractersticas do controlador fuzzy do CF .................................................... 91
Tabela 5.7 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada DP ............ 93
Tabela 5.8 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada AV ........... 96
Tabela 5.9 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de sada DA............... 99
Tabela 5.10 - Matriz associativa fuzzy do controlador da CVc .......................................... 99
Tabela 5.11 - Base de regras do controlador fuzzy do CF ................................................ 100
Tabela 5.12 - Regras de deciso da vlvula CVc .............................................................. 101
Tabela 5.13 - Caractersticas do controlador fuzzy da vlvula CVc ................................. 102
Tabela 6.1 - Indicadores de consumo dos experimentos 2 e 3 .......................................... 114
Tabela 6.2 - Variveis de controle dos experimentos 4 e 5 para o regime permanente .... 119
Tabela 6.3 - Resumo das presses e volume perdido por vazamentos (estimado) ............ 119

v
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

A1 primeira funo de pertinncia da varivel lingstica AV

A2 segunda funo de pertinncia da varivel lingstica AV
A3 terceira funo de pertinncia da varivel lingstica AV
A4 quarta funo de pertinncia da varivel lingstica AV
A5 quinta funo de pertinncia da varivel lingstica AV
A6 sexta funo de pertinncia da varivel lingstica AV
A7 stima funo de pertinncia da varivel lingstica AV
ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas
ACO Ant Colony Algorithm
AG Algoritmo Gentico
AL sexta funo de pertinncia da varivel lingstica PM
AMT altura manomtrica total
ANFIS Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System
AV varivel lingstica de entrada fuzzy
AWWA American Water Works Association
BA segunda funo de pertinncia da varivel lingstica PM
BJT transistor de juno bipolar
CCO centro de controle operacional
CE Consumo especfico de energia eltrica
CESAN Companhia Esprito Santense de Saneamento
CF conversor de freqncia
CLP controlador lgico programvel
CMB conjunto motor-bomba
C-o-A Centro de Gravidade
C-o-M Centro de Mximo
CPU unidade central de processamento

vi
CVc vlvula de controle localizada a montante do PT1
CVs vlvula de controle localizada a jusante do PT1
DA varivel lingstica de sada fuzzy
DAE Departamento de gua e Esgoto
DANE segunda funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DANG primeira funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DANP terceira funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DAPG stima funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DAPO sexta funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DAPP quinta funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DAQ mdulo de aquisio de dados
DAZE quarta funo de pertinncia da varivel lingstica DA
DF varivel lingstica de sada fuzzy
DFNA primeira funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFNB- quarta funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFNB terceira funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFNE segunda funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFPA nona funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFPB stima funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFPB+ sexta funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFPO oitava funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DFZE quinta funo de pertinncia da varivel lingstica DF
DP varivel lingstica de entrada fuzzy
EMBASA Empresa Baiana de guas e Saneamento
EUA Estados Unidos da America
FR varivel lingstica de sada fuzzy
FT1 medidor de vazo localizado no ramal 1 da bancada experimental
FT2 medidor de vazo localizado no ramal 2 da bancada experimental
H Controlador H Infinito
IGBT transistor bipolar com porta isolada
INSPEC Database for Physics, Electronics and Computing
LG Controlador Regulador Linear Gaussiano
LQR Controlador Regulador Linear Quadrtico

vii
MA stima funo de pertinncia da varivel lingstica PM
MB primeira funo de pertinncia da varivel lingstica PM
M-o-M Mdia dos Mximos
MOSFET transistor de efeito de campo de semicondutor de xido metlico
NE segunda funo de pertinncia da varivel lingstica DP
NEMA National Electrical Manufactures Association
NG primeira funo de pertinncia da varivel lingstica DP
NP terceira funo de pertinncia da varivel lingstica DP
NPSH Net Positive Suction Head
OT quarta funo de pertinncia da varivel lingstica PM
PA sexta funo de pertinncia da varivel lingstica PM
PB terceira funo de pertinncia da varivel lingstica PM
PD Controlador Proporcional Derivativo
PEAD polietileno de alta densidade
PG stima funo de pertinncia da varivel lingstica DP
PI Controlador Proporcional Integral
PID Controlador Proporcional Integral Derivativo
PM varivel lingstica de entrada fuzzy
PO sexta funo de pertinncia da varivel lingstica DP
PP quinta funo de pertinncia da varivel lingstica DP
PT1 transdutor de presso localizado no ramal 1 da bancada experimental
PT2 transdutor de presso localizado no ramal 2 da bancada experimental
PWM modulao por largura de pulso
R1 primeira funo de pertinncia da varivel lingstica FR
R2 segunda funo de pertinncia da varivel lingstica FR
R3 terceira funo de pertinncia da varivel lingstica FR
R4 quarta funo de pertinncia da varivel lingstica FR
R5 quinta funo de pertinncia da varivel lingstica FR
R6 sexta funo de pertinncia da varivel lingstica FR
SABESP Companhia de Saneamento Bsico do Estado de So Paulo
SANASA Sociedade de Abastecimento de gua e Saneamento S/A
SCADA sistemas de superviso e aquisio de dados
SDA sistema de distribuio de gua

viii
SF sistema de controle fuzzy
SIG sistema de informao geogrfica
SNF sistema neuro-fuzzy
T-S Takagi-Sugeno
U universo de discurso
VI instrumento virtual, arquivo do Labview
VRP vlvula redutora de presso
ZE quarta funo de pertinncia da varivel lingstica DP
ZMC zona de medio e controle

ix
 LISTA DE SMBOLOS

A conjunto de elementos
B conjunto de elementos
C conjugado
C(s) sada de um processo ou componente controlado
E energia consumida no tempo t
E(s) diferena entre o valor de referncia e o sinal da malha de realimentao
f freqncia da rede eltrica
g acelerao da gravidade
H altura manomtrica
i i-simo elemento
I corrente eltrica
Kd parmetro relativo ao ganho derivativo do controlador PID
Ki parmetro relativo ao ganho integral do controlador PID
Kp parmetro relativo ao ganho proporcional do controlador PID
n nmero de elementos
n velocidade de rotao
N1 expoente que depende do tipo de material
nR velocidade de rotao do motor
ns velocidade de rotao sncrona
p nmero de plos do motor
P presso
P1 presso medida no ponto de medio a jusante da CVc (PT1)
P1req valor de referncia do ponto de medio a jusante da CVc (PT1)
P2 presso medida no ramal 2 (PT2) da bancada experimental
P2req presso mnima no ramal 2 (PT2) da bancada experimental
Pei presso no ponto de medio i

x
Peixo potncia fornecida pelo motor eltrico ao eixo da bomba
Pmedi presso medida no ponto de medio i
Pot potncia
Preqi presso requerida no ponto de medio i
Q vazo
s escorregamento do motor assncrono
t tempo
U tenso eltrica
U(s) excitao aplicada a um sistema
V volume bombeado no tempo t
x varivel qualquer
xCVc ngulo de abertura da vlvula de controle
xi i-sima varivel x
y varivel de sada
yCVc tenso de controle da vlvula de controle
yi i-sima varivel y
densidade do lquido
somatrio
0,K(yi) ponto de mximo da funo de pertinncia encontrado pelo mtodo C-o-M
A funo caracterstica
A(x) funo de pertinncia de x em A
OUT termo de sada fuzzy do mtodo C-o-A
b rendimento da bomba
constante pi (3,141593)

xi
 CAPTULO I

1.
INTRODUO E OBJETIVOS

1.1 INTRODUO

As primeiras cidades foram fundadas h aproximadamente 3.500 anos antes de

Cristo nos vales das bacias do Rio Nilo (Egito), dos Rios Tigre e Eufrates (Iraque)
(GIDDENS, 1999 apud ESMPU, 2005). Os locais escolhidos para a moradia definitiva
eram, em sua maioria, construdos as margens de rios ou grandes lagos, que, por sua vez,
tornaram-se a fonte primaria para as primeiras comunidades (FORMIGA, 2005).
Concomitantemente com o crescimento das primeiras cidades, ainda na Idade
Antiga (4000 a.C. a 476 d.C.1), surgiu a necessidade de se desenvolver tcnicas para
transportar gua at os meios urbanos. Dentre as civilizaes da poca, pode-se destacar o
Imprio Romano (31 a.C. a 476 d.C.1), que foi responsvel pela construo de inmeras
redes de distribuio de gua em cidades com centenas de milhares de habitantes.
No sculo XIX, com o surgimento do motor eltrico - que foi acoplado a diversos
instrumentos da indstria, incluindo as bombas - a gua comeou a ser impulsionada,
independente do fim da aplicao, por conjuntos motor-bomba.
Atualmente, so raros os sistemas de distribuio de gua que operam
exclusivamente por gravidade. Estes so compostos geralmente por redes de distribuio
de gua, reservatrios e conjuntos motor-bomba. Assim sendo, a energia eltrica tornou-se
essencial para tornar a gua potvel e mov-la atravs dos sistemas; cada litro de gua que
se move representa um determinado consumo de energia. Segundo TSUTIYA (2008)
necessrio cerca de 0,6 kWh para produzir um metro cbico de gua potvel.

1
Fonte: Enciclopdia Larousse Cultural.

1
 As empresas de saneamento consomem de 2 a 10% do total da eletricidade
utilizada em um pas (PELLI e HITZ, 2000 apud RODRIGUES, 2007). Os pases latino-
americanos gastam de 1 a 1,5 bilhes de dlares por ano apenas para bombear gua
(JAMES et al., 2002). No Brasil, o setor de saneamento bsico consome cerca de 2,5% do
consumo total de energia eltrica, o equivalente a aproximadamente 10 bilhes
de kWh/ano (ELETROBRS, 2008), sendo que 90% dessa energia consumida por
conjuntos motor-bomba TSUTIYA (2008). Os custos com energia eltrica em sistemas de
bombeamento, na grande maioria das vezes, ultrapassam, ao longo da vida til dos
projetos, os custos de investimento das instalaes (GOMES, 2005).
A otimizao das operaes de bombeamento pode gerar economias
significativas, as quais, no caso de grandes sistemas, atingem milhes de reais por ano.
Segundo JAMES et al. (2002), o consumo de energia, na maioria dos sistemas de
distribuio de gua em todo o mundo, poderia ser reduzido em pelo menos 25% com a
implementao de aes de eficincia energtica e hidrulica, o que equivale a toda
energia utilizada na Tailndia. Vrios estudos na Europa e nos Estados Unidos da Amrica
indicam que o setor industrial tem um potencial de reduo de 30 a 50% do consumo em
sistemas de bombeamento (HOVSTADIUS, 2007).
A alternativa mais eficiente para reduzir o consumo de energia eltrica das
companhias atravs da diminuio das vazes e presses dos sistemas. Para amortizar o
volume de gua fornecido, sem que haja racionamento e/ou racionalizao forada, a
forma mais impactante a minimizao das perdas reais de gua. Entre as aes voltadas
para a minimizao destas perdas e do consumo de gua, a comunidade cientfica
(GERMANOPOULOS e JOWITT, 1989; SAVIC e WATERS, 1995; VITKOVSK'Y et al.,
2000; THORNTON, 2002; ARAUJO et al., 2006; GARZN CONTRERAS e
THORNTON, 2006; PILCHER et al., 2007) e os tcnicos das empresas destacam o
controle da presso. Destarte, observa-se que o controle piezomtrico nas redes hidrulicas
apresenta-se como uma ao diretamente impactante no consumo de energia eltrica e
gua.
Os atuais sistemas de automao, mais especificamente os sistemas tipo SCADA2,
possibilitam o controle de presso em pontos do sistema. Porm, as decises so
vinculadas experincia dos operadores, j que os sistemas SCADA, via de regra,

2
Sistema de superviso e aquisio de dados, geralmente, formado por sensores e atuadores
(instrumentao), estaes remotas (aquisio e controle), rede de comunicao e um sistema supervisrio.

2
propiciam apenas a operao assistida. possvel monitorar, controlar e interferir nas
diversas unidades do sistema em tempo real, mas no o controle automtico dos processos.
Nos casos em que h controle automtico, este fica a cargo de CLP que operam de forma
independe, local e em aplicaes de processos simples, por exemplo, o liga/desliga de
bombas com base no nvel de um reservatrio e o controle de presso no barrilete atravs
do acoplamento de um conversor de freqncia ao conjunto motor-bomba.
Quanto mais extenso for o sistema de distribuio de gua, obviamente, mais
complexas sero as decises. O grande nmero de elementos passveis de terem seus
estados alterados torna complexa a tarefa dos operadores definirem, num determinado
instante, qual a melhor combinao do estado operacional das bombas e grau de abertura
das vlvulas (PEDROSA FILHO, 2006). Devido a esta elevada complexidade, a busca da
deciso mais adequada em termos de poltica operacional deve ser feita com o auxlio de
ferramentas computacionais apropriadas. Sem um planejamento otimizado, os sistemas de
produo de gua para abastecimento continuam desperdiando [...] energia eltrica
(PEDROSA FILHO, 2006).
Um grande campo de pesquisas se abre na busca do desenvolvimento de sistemas
de controle voltados para a melhoria da eficincia energtica e hidrulica dos sistemas de
distribuio de gua que resultem em confiabilidade operacional, reduo dos custos e
garantia da continuidade do abastecimento com qualidade.

1.2 OBJETIVOS

O objetivo geral da pesquisa o desenvolvimento de um sistema fuzzy, no

ambiente Labview, para o acionamento automtico e simultneo de vlvulas de controle
e de um conversor de freqncia, a fim de controlar a presso em um sistema de
distribuio de gua. Para tanto, desenvolveu-se uma ferramenta computacional - sistema
de controle - que trata a velocidade de rotao dos conjuntos motor-bomba e o grau de
abertura das vlvulas como variveis de controle.
Atualmente, os equipamentos utilizados para o controle de presso nas redes
hidrulicas so os conversores de freqncia e as vlvulas de controle. O controle de
velocidade de rotao, realizado pelo conversor de freqncia acoplado ao motor, propicia
apenas o controle de presso em um ponto do sistema, o que faz com que os nveis
piezomtricos do sistema de distribuio diminuam ou aumentem de forma proporcional,

3
fazendo com que a determinao da rotao fique vinculada a um determinado ponto. As
vlvulas de controle utilizadas para reduzir a presso so chamadas de vlvulas redutoras
de presso e geralmente so localizadas nas entradas dos setores das redes hidrulicas.
Conquanto acrescentem perda de carga ao sistema, aquelas propiciam uma reduo do
volume de gua fornecida (diminuio do consumo mais perdas de gua) ao setor de
jusante, reduzindo indiretamente o consumo de energia. Por outro lado, com o crescimento
dos sistemas de distribuio de gua, surgiram situaes onde h uma variao
significativa da presso ao longo da rede hidrulica; nestes casos, para garantir o controle
piezomtrico (vrios pontos) necessria a aplicao simultnea de vlvulas de controle e
conversores de freqncia.
Diante do exposto acima, a principal contribuio deste trabalho est em
desenvolver um sistema fuzzy para o controle piezomtrico de redes de distribuio de
gua, em tempo real, minimizando o consumo de energia eltrica e o volume de gua
fornecido ao sistema. O conversor de freqncia atua mantendo a altura manomtrica do
sistema de bombeamento em um valor timo (mnimo possvel), enquanto as vlvulas de
controle tm a funo de eliminar o excesso de presso em diversos pontos do sistema;
obviamente a diminuio da velocidade de rotao prevalece sobre o acrscimo da perda
de carga atravs das vlvulas.

1.2.1 Objetivos Especficos

So objetivos especficos dessa pesquisa:

9 Anlise da influncia do uso de conversores de freqncia em sistemas de

bombeamento, identificando os principais questionamentos sobre a sua aplicao.
9 Anlise da influncia de vlvulas redutoras de presso nas perdas de gua em
sistemas de abastecimento de gua e as suas diversas aplicaes.
9 Implantao de uma bancada experimental, instrumentalizada e automatizada, no
Laboratrio de Eficincia Energtica e Hidrulica em Saneamento da UFPB.
9 Desenvolvimento de um sistema de controle com instrumentao virtual para a
superviso da bancada experimental.
9 Desenvolvimento de um sistema de controle, composto por controladores fuzzy,
para o acionamento automtico e simultneo de conjuntos motor-bomba e

4
 vlvulas de controle, a fim de controlar a presso em dois pontos da bancada
implantada.
9 Avaliao do consumo energtico na bancada experimental, com e sem o uso do
sistema de controle desenvolvido.
9 Estimar o potencial do volume de gua perdida por vazamentos, com e sem o uso
do sistema de controle desenvolvido, extrapolando os resultados da bancada
experimental para sistemas reais.

5
 CAPTULO II

2.
REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 AUTOMAO EM SISTEMAS DE DISTRIBUIO DE GUA

A automatizao de sistemas de distribuio de gua pode atingir nveis

diferenciados em funo da sua prpria necessidade, de sua importncia e do risco de
falhas admissveis (CARRIJO, 2004). O grau de automatizao no saneamento varivel
e depende do porte do sistema e de suas caractersticas. Os sistemas mais complexos
tendem a evoluir de uma operao baseada em SCADA (Sistemas de Superviso e
Aquisio de Dados)3 para uma operao automtica, de forma a liberar os operadores
para tarefas de superviso (ZAHED FILHO, 1990). Maiores detalhes sobre automao em
sistemas de abastecimento de gua so apresentados por TSUTIYA (2004).
A aplicao da automao em sistemas de distribuio de gua (SDA) uma
prtica consagrada, porm, so raros os trabalhos cientficos de dinmica e controle
automtico de sistemas voltados para o setor de saneamento. Na prtica, os controladores
automticos utilizam tcnicas de controle convencionais, tipo PID4, desenvolvidas e
acopladas pelos vrios fabricantes dos equipamentos eletrnicos. Estes equipamentos,
quando automticos, operam de forma isolada.
Atualmente, um grande nmero de sistemas europeus j utiliza modelos de
otimizao para gerar estratgias de 24 horas, com vistas a minimizar os custos e manter

3
SCADA so sistemas que utilizam um programa computacional para monitorar e supervisionar variveis e
dispositivos de um determinado sistema. Os SCADA podem assumir topologia mono-posto, cliente-servidor
mltiplos servidores-clientes, ou utilizar protocolos de comunicao proprietrios, como por exemplo,
mdulos de entradas/sadas remotas e controladores programveis.
4
A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir das
informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de atuao sobre o
processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula, rel, etc).

6
um bom servio aos consumidores (CEMBRANO et al., 2000). Estes modelos operam de
forma integrada com os sistemas SCADA. Os primeiros trabalhos foram desenvolvidos e
implementados na dcada de 70 (FALLSIDE e PERRY, 1975; COULBECK, 1977).
ORMSBEE e REDDY (1995) propuseram uma poltica operacional para estaes de
bombeamento visando diminuio dos custos de operao de SDA. O sistema de apoio a
deciso desenvolvido, formado por um modelo de simulao e um algoritmo baseado em
uma tcnica heurstica no-linear para obteno do menor custo, define regras para a
operao diria dos conjuntos motor-bomba de estaes elevatrias (CMB). Os dados
foram obtidos atravs do sistema SCADA. Segundo os autores, o algoritmo tem a
vantagem de ser computacionalmente eficiente e oferecer diversas solues viveis para o
controle do sistema (flexibilidade na seleo de uma determinada soluo), entretanto,
no foram apresentados resultados de aplicaes reais.
CEMBRANO et al. (2000) abordaram o uso de tcnicas de otimizao no
controle de redes hidrulicas e descreveram a aplicao de uma ferramenta de controle
desenvolvida, por um projeto de pesquisa europeu, para o sistema da cidade de Sintra
(Portugal). O sistema de controle desenvolvido interage com o SCADA do sistema; os
valores timos encontrados pela otimizao so enviados como valores de referncia
(set-point) atravs do SCADA para os controladores locais nas estaes remotas.
LEN et al. (2000) desenvolveram um sistema especialista hbrido chamado
Explore para gerenciar o sistema de abastecimento de gua da cidade de Sevilha
(Espanha). O Explore, atravs da previso de demanda de gua, obtm o regime de
operao diria das bombas, reduzindo o custo da operao de bombeamento. Os autores
destacam que as informaes repassadas pelos operadores do sistema servem para o
refinamento do processo operacional atravs da simulao de novas estratgias.
GUERREROS SIANCAS (2000) descreveu o sistema de automao e telecontrole do
SDA da cidade de Lima (Peru), bem como a operao dos equipamentos distncia, o
sistema de comunicao e os centros de controle.
MAHLER et al. (2003) apresentaram os principais resultados obtidos em
decorrncia da automao do sistema de distribuio de gua principal da Regio
Metropolitana de Fortaleza. Os autores concluram que o projeto de automao mostrou
excelente atratividade sob os aspectos tcnico, econmico, financeiro e ambiental. A
automao como ferramenta de superviso e controle aumentou a eficincia global do
sistema, em funo da otimizao da operao dos processos. Os autores sugerem que

7
sejam criadas linhas de financiamento especiais no Brasil para automao dos processos
do setor de saneamento, uma vez que o nvel de automao das empresas operadoras dos
servios de gua e esgoto no pas ainda incipiente. BRANDO JNIOR (2004) relatou
a experincia operacional da implantao daquele sistema de automao, relatando que
est em funcionamento desde janeiro 1999 e comprovadamente foi um projeto bem
sucedido, de longo alcance nos aspectos operacionais e comerciais.
FONTENOT et al. (2003) acoplaram um modelo de simulao hidrulica e de
qualidade a um sistema SCADA, de maneira que o modelo hidrulico seja calibrado e
validado em tempo real com os dados obtidos pelo sistema SCADA. Utilizando a
abordagem integrada para modelagem, as presses e vazes da rede hidrulica so
monitoradas automaticamente, possibilitando que os parmetros sejam utilizados para a
otimizao do sistema. O sistema desenvolvido permite que qualquer sinistro na rede
possa ser facilmente identificado e avaliado pelos operadores. O estado da arte da
integrao de modelos hidrulicos e sistemas SCADA apresentado pelos autores.
XIAO et al. (2004) e SHINOZUKA et al. (2005) desenvolveram uma
metodologia, baseada em Redes Neurais, para detectar e localizar danos em SDA atravs
de um acompanhamento on-line da presso em pontos estratgicos do sistema atravs de
um SCADA. A rede neural treinada analiticamente, usando dados simulados e validados
por meio de um conjunto de dados que no foram usados nas simulaes. Segundo os
autores, o mtodo proporciona, de forma rpida, eficaz e prtica, a localizao de rupturas
em SDA.
DAVIDSON et al. (2005) apresentaram uma metodologia que utiliza o sistema
SCADA para analisar, em tempo real, redes hidrulicas sujeitas a um determinado evento
de contaminao. Esta abordagem faz uso da superviso, controle e aquisio de dados
para criar matrizes que combinam os efeitos de diversos cenrios de propagao da
contaminao, de maneira a determinar o pior cenrio possvel.
SALAMANCA e MOSQUERA (2005) avaliaram, sob os aspectos da operao e
funcionalidades, as vantagens advindas da implantao da automao supervisionada do
sistema SCADA na rede hidrulica da Universidad Nacional de Colombia (Colmbia).
Atravs de anlises hidrulicas com o EPANET 2, verificou-se tambm a necessidade da
implantao de vlvulas redutoras de presso na entrada de cada edificao e a
potencialidade de economia de gua.

8
 BUNN (2006) apresentou um programa de fiscalizao em tempo real para SDA
denominado Derceto. O Derceto um pacote de programas de avaliao em tempo real,
totalmente automtico, voltado para minimizar os custos com energia. A partir de dados
do sistema SCADA, ele determina as condies de operao das bombas e vlvulas do
sistema para as prximas 48 horas. De acordo com autor, o controle realizado de forma
automtica, permitindo uma operao autnoma at mesmos em grandes sistemas. O
sistema est em uso em quatro grandes operaes, agendando decises de mais de 80
bombas.
NALESSO e OLIVEIRA (2007) apresentaram o sistema informatizado SICAM
(Sistema de Controle e Analise de Medies) desenvolvido para automatizar o processo
de controle de perdas atravs da coleta e analise estatstica de dados; definindo padres de
comportamento, bem como traando perfis do processo. O sistema foi implementado na
Unidade de Negcio do Alto Paranapanema da SABESP (Brasil) e aborda uma forma de
controle dos processos operacionais ligados com o tratamento, reservao, controle das
vlvulas redutoras de presso, bombeamento, distribuio e manuteno; utilizando para
tanto, um controle estatstico de processos que possibilita verificar se os mesmos esto se
comportando dentro de um padro de trabalho pr-estabelecido. O uso desta forma de
controle priorizou a facilitao do preenchimento de dados, bem como, o alcance da
visualizao dos resultados. A demonstrao em grficos e na variabilidade estatstica
facilita a conscientizao e mudana de comportamento dos tcnicos envolvidos, pois
demonstra que os processos esto interligados e interferem entre si; alm de possibilitar a
consulta e acompanhamento dos resultados por toda a unidade. Os dados ficam
disponveis em rede, gerando um histrico protegido e disponvel para futuras tomadas de
deciso ou alocaes de investimentos. De acordo com os autores, o sistema pode
fornecer um levantamento histrico de diversos parmetros, tais como nveis de
reservatrio, volumes produzidos, eficincia de vlvulas, presso mximas e mnimas,
volume de gua captada e tratada, vazes disponibilizadas, etc. O sistema possibilita
mapear as zonas de distribuio de gua com problemas.
WU et al. (2007) propuseram um modelo de otimizao para acompanhamento
on-line da qualidade da gua em redes hidrulicas, a fim de reforar a segurana do
sistema contra ameaas de contaminao. A abordagem tem sido aplicada e avaliada na
rede de distribuio de gua de Tianjin (China), que dotado de um sistema SCADA.

9
 INGEDULD (2007), a fim de implementar a simulao hidrulica automtica
como ferramenta de apoio deciso, acoplou o EPANET 2 a um sistema SCADA. O
sistema de controle opera no modo de tempo real e usado para atualizao automtica
do modelo hidrulico, previso em tempo real e tomada de deciso. Depois de processado
os dados advindos do SCADA, o sistema de controle determina os valores de referncia
(set-points), que so enviados para o agendamento automtico do sistema. O trabalho
tambm discute a experincia de desenvolvimento e implementao de um sistema que
executa em tempo real a previso do comportamento hidrulico de aduo e distribuio
de gua.
BRITTO et al. (2007) relataram o desenvolvimento um Sistema de Informao
Geogrfica - SIG voltado para Web, utilizando um programa livre, com a finalidade de
disseminar as informaes espaciais e alfanumricas por toda a rede corporativa da
Empresa Baiana de guas e Saneamento - EMBASA (concessionria responsvel pelo
abastecimento de gua e coleta de esgoto de 85% dos municpios da Bahia, incluindo a
capital). A ferramenta descrita vem apoiar as tomadas de deciso nas reas comercial e
operacional da referida organizao, alm de disseminar as informaes geogrficas por
toda a organizao, auxiliando no processo de gesto.
GOMES et al. (2008) apresentaram o sistema piloto de distribuio de gua do
Laboratrio de Eficincia Energtica e Hidrulica da Universidade Federal da Paraba -
LENHS UFPB, que consiste de uma rede pressurizada de distribuio, alimentada por 3
conjuntos motor-bomba, instrumentalizada e automatizada mediante um CLP
supervisionado por um sistema SCADA. Por ser um sistema automatizado, ele admite o
desenvolvimento de rotinas de controle, simulao e monitorao em tempo real,
produzindo uma massa de dados, em forma de relatrios, que possibilita a sua
interpretao e anlise. O sistema destina-se s atividades de ensino, pesquisa e extenso
no mbito da UFPB e de demais instituies do Brasil e do exterior. O sistema ser um
importante instrumento de pesquisa e de treinamentos destinados a engenheiros de
empresas operadores de distribuio de gua. As pesquisas e treinamentos sero
direcionados, primordialmente, a trabalhos de reduo de perdas de gua e energia eltrica
em sistemas pressurizados de abastecimento de gua.
QIANG et al. (2008) desenvolveram um modelo para acompanhamento, off-line e
on-line, da segurana de redes hidrulicas em relao a contaminaes na gua. Foi
utilizada a Lgica Fuzzy para otimizar a seleo de mtodos e pontos de monitoramento.

10
A avaliao global foi aplicada e validada no SDA de Harbin (China) atravs um sistema
tipo SCADA.
BORGES et al. (2008) apresentaram um sistema de suporte deciso para a
operao do Sistema Adutor Metropolitano de So Paulo. Foi desenvolvida uma interface
do programa de simulao hidrulica com o SIG da SABESP. Para que o modelo
hidrulico representasse o sistema real, a calibrao fez uso de dados reais da operao
adquiridos por um sistema SCADA. Foi adotado para a calibrao, como fator de sucesso,
um critrio de mximo desvio entre as presses medidas e calculadas. A calibrao foi
efetuada em trs momentos, a partir dos quais se considerou os modelos validados. O
sistema foi aplicado nos subsistemas Alto Tiet - Ala Leste e Guara - Mooca - ABV -
Jabaquara que interligam quatro sistemas produtores. O trabalho apresentou os modelos
matemticos hidrulicos e um modelo de previso de consumo do Sistema de Suporte
Deciso no planejamento da operao em tempo real.
A reviso da literatura apontou que a maioria dos trabalhos cientficos do setor de
saneamento, no tema abordado por esta tese, voltada para a modelagem numrica da
otimizao da operao de sistemas de distribuio de gua (SDA). Na prtica, so raros
os trabalhos cientficos publicados sobre controle de processos em SDA, pois, geralmente,
o desenvolvimento de controladores fica a cargo dos fabricantes dos equipamentos. Os
equipamentos para controle automtico de sistemas de distribuio de gua, no obstante
apresentarem benefcios e certo grau de sofisticao tecnolgica, operam de forma
isolada. No foram encontrados na literatura e em aplicaes prticas, controladores
automticos desenvolvidos para o controle simultneo de dois ou mais tipos de
equipamentos. Observa-se, ainda, que as pesquisas voltadas para a reduo dos custos de
bombeamento de gua ficam, na maioria dos casos, restritas s estaes elevatrias. A
seguir so apresentadas algumas pesquisas recentes direcionadas para a otimizao da
operao de SDA.
A modelagem numrica de SDA se tornou uma prtica padro e essencial em
qualquer tentativa sria para a avaliao hidrulica, de qualidade de gua e aspectos
econmicos (FARMANI et al., 2007). Os modelos de simulao so ferramentas eficazes
e necessrias no s na fase de planejamento e projetos, mas, principalmente, na fase de
operao dos sistemas de distribuio de gua (CARRIJO, 2004).
Atualmente, entre os simuladores utilizados pelos projetistas, segundo BISCOS
et al. (2003), o EPANET 2 aceito amplamente como padro mundial na modelagem

11
hidrulica e de qualidade de gua. Desenvolvido pela Water Supply and Water Resources
Division (Diviso de Abastecimento de gua e Recursos Hdricos) da US Environmental
Protection Agency (Agncia de Proteo Ambiental Americana), o EPANET 2.00.12
(ROSSMAN, 2008)5 um programa de domnio pblico para simulao hidrulica,
esttica e dinmica, de sistemas pressurizados de distribuio de gua. O programa foi
concebido para ser uma ferramenta de apoio anlise de SDA para abastecimento urbano,
sistemas de irrigao, de combate a incndios, etc; e permite obter valores de vazo, de
presso, do nvel de gua nos reservatrios e da concentrao de elementos qumicos ao
longo da rede hidrulica, etc. O EPANET auxilia na analise de alternativas de gesto, de
modo a melhorar a qualidade do sistema de abastecimento, em termos de quantidade e
qualidade da gua fornecida, assim como permite avaliar possveis aes que possam
diminuir o consumo de energia eltrica das estaes de bombeamento.
Diversos trabalhos tm utilizado o EPANET concomitantemente com mdulos
de otimizao para a determinao da operao tima de sistemas de distribuio de gua
(SAKARYA e MAYS, 2000; OSTFELD e SALOMONS, 2003; GOLDMAN e MAYS,
2005; CARRIJO, 2004; PEDROSA FILHO et al., 2007). ZAHED FILHO (1990)
destacou que os modelos de simulao devem ser usados na operao em tempo real, de
forma a verificar a resposta dos sistemas s alteraes impostas, conforme se observou em
trabalhos citados anteriormente.
BARBOSA et al. (2002) utilizaram parte do Sistema Adutor de Bodocong,
localizado em Campina Grande-PB (Brasil), para desenvolver um estudo de verificao
do melhor desempenho energtico das estaes de bombeamento para vrias condies
iniciais de nvel de gua nos reservatrios. Os gastos com energia eltrica para cada
cenrio pesquisado e tambm para diferentes tarifas de energia eltrica mostraram que as
diferentes estratgias operacionais resultaram numa discrepncia de at 26% entre o
melhor e o pior cenrio pesquisado.
KAZANTZIS et al. (2002 apud CARRIJO, 2004) propuseram uma metodologia
para a otimizao da operao de uma estao elevatria considerando dois objetivos:
maximizao do bombeamento no perodo de tarifa mnima e minimizao das cargas das
bombas com a racionalizao dos nveis dos reservatrios. Foi desenvolvida uma
ferramenta de otimizao utilizando Algoritmos Genticos para encontrar os controles

5
A verso do EPANET 2.00.12 para o portugus falado e escrito no Brasil, e o seu correspondente manual,
foram traduzidos pelo LENHS UFPB e podem ser importados do stio www.lenhs.ct.ufpb.br.

12
timos para uma faixa de demandas dirias. A nova metodologia foi testada em parte do
sistema de abastecimento de gua de Murray Bridge na Austrlia. Segundo os autores, os
resultados apresentaram uma reduo entre 15 e 20% nos custos relativos energia
eltrica do sistema em questo.
BISCOS et al. (2003) apresentaram um mtodo de otimizao, que utiliza
Programao Mista-Inteira No-Linear, para controlar o processo de distribuio de gua
potvel. Foram considerados, prioritariamente, o regime operacional dos conjuntos motor-
bomba e a manuteno do nvel de concentrao de cloro nos pontos mais desfavorveis.
O primeiro objetivo considerado pela manuteno de volumes de emergncia mnimos
em todos os reservatrios, enquanto o segundo objetivo minimiza a dosagem de cloro e
exigncias de redosagem. A combinao de elementos dinmicos (e.g. reservatrios) e
elementos discretos (bombas, vlvulas, etc) torna o processo de otimizao complexo.
Segundo os autores, os resultados experimentais foram bastante satisfatrios.
TRAUTWEIN JNIOR e VIEIRA (2005) apresentaram o resultado da avaliao
da aplicao de redes neurais artificiais para previso de consumo de gua em intervalos
menores que uma hora, como apoio ao planejamento da operao de sistemas de
abastecimento de gua. Os autores afirmam que os resultados foram satisfatrios e que
apesar de no poderem ser generalizados, devido dinmica e a diversidade operacional
dos SDA, eles mostram que a tcnica deve ser explorada pelos pesquisadores do setor.
INGEDULD et al. (2006) desenvolveram um EPANET modificado para
simulao de sistemas de distribuio de gua rurais e/ou intermitentes. Estes sistemas
no so bem modelados pelo EPANET porque esto sujeitos a presses muito baixas e
esvaziamento dos tubos, alm de possurem, geralmente, problemas estruturais graves que
interferem nos parmetros hidrulicos. O EPANET modificado foi ajustado para modelar
corretamente sistemas com presses baixas e tubulaes secas. O modelo hidrulico
proposto foi aplicado ao sistema de distribuio de gua de Shillong na ndia e de Dhaka
em Bangladesh.
BOUNDS et al. (2006) apresentaram um programa computacional chamado de
FINESSE, desenvolvido para a gesto energtica de um SDA de grande escala. O SDA
gerido pelo FINESSE responsvel pelo fornecimento de gua para diversas cidades,
sendo formado por 35 bombas, 63 vlvulas de controle e 16 reservatrios de nvel
varivel. A aplicao do programa resultou em uma reduo de 14% no consumo de
energia eltrica.

13
 PEDROSA FILHO et al. (2007) desenvolveram um sistema de apoio a deciso
com vistas definio da melhor estratgia diria dos estados das bombas e vlvulas de
um sistema adutor, de forma a resultar na minimizao dos gastos com energia eltrica. A
metodologia empregada na busca do timo operacional ao longo de 24 horas,
fundamentou-se na tcnica estocstica dos Algoritmos Genticos acoplada ao simulador
hidrulico EPANET 2. A minimizao da funo representada pelos custos de
bombeamento tratada pelo Mtodo de Penalidades considerando as restries inerentes
ao sistema estudado. A aplicabilidade da metodologia proposta foi avaliada por meio de
simulaes realizadas no Sistema Adutor Mars, responsvel pelo abastecimento de
grande parte da cidade de Joo Pessoa - PB (Brasil). O trabalho apresentou resultados que
comprovam a eficcia do modelo proposto em encontrar estratgias de operao viveis
de serem aplicadas a um sistema adutor real com mltiplas estaes de bombeamento e
reservatrios. A reduo do consumo eltrico alcanada nas simulaes evidencia a
importncia da aplicao de um modelo de otimizao como instrumento para melhorar a
eficincia energtica do sistema.
FARMANI et al. (2007) apresentaram a experincia de desenvolver um sistema
de apoio a deciso para o plano mestre de sudoeste de Moravia - Repblica Tcheca. O
sistema englobou a modelagem hidrulica, a qualidade da gua e a programao tima de
bombas e vlvulas. Um programa de modelagem on-line foi desenvolvido e instalado no
centro de controle operacional, sendo calibrado para simulaes estticas e de perodos
estendidos. O objetivo principal do modelo on-line proposto a diminuio do custo
operacional atravs da otimizao da operao dos conjuntos motor-bomba.

2.2 CONVERSORES DE FREQNCIA

O desenvolvimento de sistemas de controle para conversores de freqncia e

vlvulas de controle automticas para sistemas de distribuio de gua raro no meio
cientifico, j que estes equipamentos operam sem um controle, relativamente, preciso das
variveis envolvidas. Na prtica, a maioria dos controladores automticos utiliza tcnicas
de controle convencionais, tipo PID, desenvolvidas e acopladas pelos vrios fabricantes
dos equipamentos.
No obstante ser recente a comercializao em grande escala de conversores de
freqncia, o seu uso j possui dcadas. Em 1989, DEWINTER e KEDROSKY (1989)

14
descreveram a expanso do sistema de bombeamento de petrleo de Betume Blend Cold
Lake Pipeline (Canad), que mudou a capacidade de uma estao elevatria de 130.000
para 185.000 barris por dia, atravs da instalao de um novo conjunto motor-bomba de
3.500 HP com velocidade de rotao varivel atravs de um conversor de freqncia. O
conversor de freqncia foi fornecido pela General Eletrics - GE, sendo a primeira
aplicao do tipo no Canad e o maior motor de induo da poca operando com
freqncia de tenso varivel em uma unidade de petrleo bruto na Amrica do Norte. As
principais preocupaes dos engenheiros com relao ao uso do conversor de freqncia
foram: (a) custo de investimento versus a economia de energia, (b) aceitao prtica
industrial, (c) manuteno e (d) confiabilidade. O conversor, filtro harmnico,
contactores, sistema de ar condicionado, peas sobressalentes, instalao e engenharia
custou aproximadamente $ 800.000 (Canad). Apesar do preo da energia eltrica da
poca ser baixa no Canad, a taxa interna de retorno descontada foi de 18%.
As pesquisas que abordam o uso de conversores de freqncia esto relacionadas
com a aplicao em sistemas de bombeamentos reais, pesquisas operacionais para
otimizao numrica da aplicao destes e na avaliao ou controle dos parmetros
eltricos de motores de induo acoplados a estes equipamentos. RODRIGUES (2007)
ressaltou, ao dissertar sobre o estado da arte em sua tese de doutorado, a ausncia de
bibliografia disponvel sobre o uso de conversores e optou por apresentar as experincias
das empresas de saneamento SANASA e SABESP. A seguir, so apresentadas pesquisas
recentes sobre o tema.
No que diz respeito s aplicaes de conversores de freqncia, destaca-se os
trabalhos recentes de CARVALHO et al. (2000), ALVES et al. (2002), ARAJO (2003)
STRUTHERS (2005), RODRIGUES (2007) e GURGEL e TSUTIYA (2007).
CARVALHO et al. (2000) estudaram o uso de um conversor de freqncia no
controle de vazo em sistemas de irrigao. A avaliao consistiu de uma anlise de
custos e benefcios, ambos anuais. Os custos foram calculados com base no fator de
recuperao do capital, enquanto o benefcio foi a economia de energia proporcionada em
relao aos procedimentos usuais de controle da vazo. Observou-se que o conversor de
freqncia vivel economicamente, devendo-se avaliar a reduo de potncia advinda
do seu uso e o tempo de funcionamento da irrigao.
ALVES et al. (2002) verificaram a veracidade das relaes de Rateaux e a reduo
no consumo da potncia consumida no bombeamento, quando se emprega conversores de

15
freqncia, em um sistema montado na microusina da Escola de Engenharia Eltrica da
Universidade Federal de Gois. Eles obtiveram um erro entre 1 e 2% nos experimentos,
concluindo que o emprego das relaes para estimar a altura manomtrica e a vazo a
partir das equaes recomendado.
ARAJO (2003) verificou o comportamento eltrico e hidrulico de um conjunto
motor-bomba em um sistema de irrigao por asperso, com o motor sendo acionamento
com velocidade de rotao constante e atravs de um conversor de freqncia (velocidade
de rotao varivel). Com a implantao do conversor em um sistema real pode-se
concluir a alta viabilidade tcnica e econmica do equipamento nesta aplicao.
STRUTHERS (2005) desenvolveu um sistema de controle para manter a presso
constante em sistemas de bombeamento sem o uso de um transmissor de presso.
Primeiramente, realizaram-se diversos testes de maneira que os resultados foram
utilizados para alimentar o sistema de controle. Uma comparao entre o sistema de
controle de presso convencional (com transmissor de presso) e o sistema proposto
apontou que foi possvel um certo controle da presso; porm, necessrio estudos
mais aprofundados e um melhor aprimoramento do sistema de controle. Struthers sugere
que trabalhos futuros sejam realizados na interface do sistema de controle e o
desenvolvimento de um mecanismo de monitoramento capaz de atualizar os parmetros
em tempo real. Destarte, para que o sistema seja destinado para propsitos comerciais,
vrios refinamentos adicionais devem ser realizados, incluindo melhorias do algoritmo de
controle e testes mais rigorosos com diversos conjuntos motor-bomba.
RODRIGUES (2007) estudou dois conjuntos motor-bomba (250 cv e 300 cv) da
Sociedade de Abastecimento de gua e Saneamento S/A - SANASA, dotados de
conversores de freqncia, onde se observou as vantagens e desvantagens, possibilidades
e limitaes do uso destes equipamentos. Rodrigues tambm desenvolveu trs modelos
matemtico-computacionais para a simulao, anlise energtica e otimizao de cenrios
operacionais, buscando extrair a mxima eficincia dos sistemas de bombeamento. Ao
dissertar sobre o estado da arte, citou a ausncia de bibliografia disponvel sobre o uso de
conversores e optou por apresentar as experincias das empresas de saneamento
SANASA e SABESP.
GURGEL e TSUTIYA (2007) estudaram as caractersticas tcnicas de quatro
sistemas de bombeamento que operam com velocidade varivel na SABESP e propuseram
uma metodologia para a seleo de conversores de freqncia com base em

16
procedimentos indicados pela EUROPUMP e HYDRAULIC INSTITUTE (2004). Essa
proposta de metodologia foi executada atravs da anlise grfica das informaes
histricas de vazo, presso e velocidade de rotao dos sistemas, concluindo que as
aplicaes estavam adequadas.
Algumas investigaes buscam a otimizao numrica da operao de sistemas
de distribuio de gua que possuem conversores de freqncia instalados (RIBEIRO,
2002; ALMEIDA e BARBOSA, 2002; RIBEIRO, 2007). RIBEIRO (2002) desenvolveu
um modelo computacional para simulao de SDA contendo bombas com velocidade de
rotao varivel, visando o estabelecimento das velocidades timas de rotao que
satisfaam as presses mnimas de servio, a reduo de consumo de energia eltrica e o
retorno de nvel dos reservatrios ao final do perodo de simulao. O modelo utiliza
Algoritmos Genticos como gerador e controlador das variveis de deciso (mtodo de
otimizao) em conjunto com um simulador hidrulico Time Marching Approach.
ALMEIDA e BARBOSA (2002) pesquisaram a influncia de percentuais iniciais
de reservao no consumo de energia de um conjunto motor-bomba com velocidade de
rotao varivel, instalada numa rede de distribuio alimentada por dois reservatrios de
montante. Na busca da melhor configurao operacional trataram o problema como de
otimizao determinstica restrita, buscando a soluo do modelo hidrulico atravs do
software GAMS (General Algebric Modeling System) associado ao solver CONOPT
(Continuous Optimizer). Chegaram concluso que, para o estudo de caso explorado, as
condies iniciais dos nveis de gua podem conduzir a economias da ordem de 35,4% a
36% com relao potncia de eixo de um dia normal de operao.
RIBEIRO (2007) desenvolveu um modelo hbrido multiobjetivo para obteno
de roteiros operacionais de bombas com velocidade de rotao varivel. O modelo foi
desenvolvido de forma a garantir condies operacionais, consumo demandado,
manuteno dos nveis dos reservatrios e presses adequadas. Ribeiro tambm
investigou o emprego do modelo de simulao hidrulica Time Marching Approach
conjuntamente com a tcnica de otimizao Non Dominated Sorting Genetic Algorithm II.
Os conversores de freqncia apresentam algumas influncias negativas na rede
eltrica e no rendimento do motor. Inmeros pesquisadores e tcnicos se dedicaram nos
ltimos anos para a minimizao destes problemas. Atualmente, o nvel tecnolgico j
considerado satisfatrio, mas no ideal. MATIAS (2004) analisou em regime permanente,
atravs de modelos matemticos, os efeitos das componentes harmnicas geradas pelo

17
acionamento de motores de induo a longa distncia usando conversores trifsicos. Os
modelos empregados buscaram reproduzir os fenmenos que ocorrem no sistema,
incluindo os efeitos peliculares e de proximidade, as mltiplas ressonncias no cabo de
transmisso, bem como as variaes com a freqncia dos parmetros do rotor do motor
de induo. A resposta do sistema foi observada nos elementos, bem como ao longo do
cabo de transmisso, o que permitiu o estudo de tcnicas de filtragem e de modulao que
minimizem os efeitos das componentes harmnicas sobre o sistema. Foram estudados os
acionamentos por conversores fonte de tenso e fonte de corrente, e analisadas diversas
tcnicas de modulao.
BURT et al. (2008) apresentaram um trabalho detalhado sobre o comportamento
do rendimento em motores operando com conversor de freqncia, a fim de fornecer
informaes aos projetistas para uma melhor estimativa da potncia de conjuntos motor-
bomba acionados por conversores. Eles encontraram uma reduo mdia de 8% do
rendimento do motor. Porm, enfatizaram que a queda no rendimento no impactante,
quando adotado corretamente, pois a economia global de energia que pode ser obtida com
conversores superior a queda de eficincia do sistema.
ARANTO (2008) examinou como quatro conversores de freqncia, de
fabricantes diferentes, esto funcionando como dispositivo de controle de sistemas de
bombeamento. A idia foi avaliar os conversores do ponto de vista de um usurio de
conjuntos motor-bomba, observando principalmente o rendimento do conversor + motor.
Os conversores foram o ACS800 (ABB), VLT AQUA Drive (Danfoss), NX-drive (Vacon) e
o Micromaster 430 (Siemens). Os testes foram realizados no laboratrio de eletrnica de
potncia da Lappeenranta University of Technology. A bancada experimental era formada
por um conversor de freqncia, um motor de induo, dois analisadores de energia e um
transdutor de torque. Os rendimentos do conversor e do conversor + motor foram medidos
para diversas freqncias de alimentao e valores de torque. Os resultados apontaram
para pequenas diferenas dos rendimentos do sistema, conversor + motor, em freqncias
de 35 a 60 Hz, que variaram aproximadamente de 0,82 a 0,76. Em freqncias abaixo de
35 Hz o rendimento foi aproximadamente de 0,55 em dois fabricantes e 0,40 nos outros
dois.

18
2.3 VLVULAS DE CONTROLE AUTOMTICAS

Os estudos de vlvulas de controle automticas para o setor de saneamento esto

concentrados, em termos relativos, no desenvolvimento de modelos matemticos para
simulao esttica e otimizao da localizao e grau de abertura daquelas.
VAIRAVAMOORTHY e LUMBERS (1998) desenvolveram um modelo computacional
de otimizao para configuraes de vlvulas automticas, a fim de minimizar as perdas de
gua em sistemas de distribuio de gua. Segundo os autores, o mtodo mostra uma
vantagem significativa em comparao s tcnicas previamente publicadas em termos de
robustez e eficincia computacional.
O uso de vlvulas no setor de saneamento apresenta-se como uma alternativa
eficaz no controle de vazo e presso. RODRIGUES (1998) apresentou as caractersticas
tcnicas e operacionais, obtidas atravs de ensaios experimentais, de 13 vlvulas de
controle automticas de fabricantes diferentes, usualmente utilizadas no setor de
saneamento. ANNECCHINI et al. (2007) avaliaram o comportamento do abastecimento de
gua em setores controlados por VRP instaladas nos municpios da Regio Metropolitana
da Grande Vitria-ES (Brasil), como ferramenta de combate s perdas reais de gua da
Companhia Esprito Santense de Saneamento - CESAN. A reduo do consumo de gua
variou de 14 a 55% nos setores monitorados.
Na reviso do estado da arte, observa-se que os estudos comeam a ser
desenvolvidos para a simulao dinmica de vlvulas utilizadas em sistemas de
abastecimento de gua. PILLER e BREMOND (2001) desenvolveram um algoritmo que
incorpora as configuraes do dispositivo, dispensando a obrigatoriedade de
posicionamento da vlvula (aberta, fechada, etc) como dado de entrada para soluo do
problema. PRESCOTT e ULANICKI (2003) desenvolveram quatro modelos dinmicos,
com diversas tcnicas, para representar o comportamento destas vlvulas, comparando os
resultados com dados experimentais.
ARAUJO et al. (2003, 2006) desenvolveram um modelo computacional com a
capacidade de apoiar as decises relativas quantificao, localizao e ngulo de abertura
de vlvulas em redes hidrulicas, com o objetivo de minimizar as presses do sistema. O
modelo composto por um mdulo de otimizao (Algoritmos Genticos) e o simulador
hidrulico EPANET2 modificado.

19
 Na rea de dinmica e controle foi encontrado apenas o trabalho de PRESCOTT e
ULANICKI (2008), que estudaram experimentalmente o comportamento de transientes
hidrulicos em redes hidrulicas controladas por VRP e demonstraram que, em certas
condies, ocorrem oscilaes indesejveis e de grande presso. Um controlador PID foi
desenvolvido, em substituio ao convencional controlador hidrulico das VRP, como
alternativa de minimizao dos transientes.

2.4 SISTEMAS FUZZY

O controle de sistemas dinmicos evoluiu de sistemas embasados nos antigos

fundamentos da matemtica, apresentados por Aristteles, at os atuais, ditos
inteligentes, que assim so classificados por imitarem a forma humana de tomar deciso.
Aristteles, filsofo grego (384-322 a.C.), foi o fundador da cincia da lgica e
estabeleceu um conjunto de regras rgidas, para que concluses pudessem ser logicamente
vlidas e aceitas. Desde ento, a lgica ocidental tem sido binria, ou seja, uma declarao
falsa ou verdadeira, no podendo ser empregadas situaes intermedirias. Esta
suposio e a lei da no contradio compem a base do pensamento lgico.
Dentre os sistemas inteligentes podem-se destacar os sistemas fuzzy,
desenvolvidos com base na Lgica Fuzzy. O sucesso deste tipo de sistema no controle de
processos em diversas reas da engenharia tem conduzido inmeros pesquisadores a
utilizar esta tcnica no desenvolvimento de seus controladores. No raro, encontrarmos
sistemas fuzzy desenvolvidos para processos que, at ento, no tinham resultados
satisfatrios.
Em 1965, Lotfi Asker Zadeh publicou uma pesquisa sobre as virtudes da
impreciso, lanando as bases da Fuzzy Logic (ZADEH, 1965), tambm chamada de
Lgica Fuzzy, Lgica Nebulosa, Lgica Difusa e Lgica Borrosa (espanhol). Esta teoria
apresentava a proposta do uso de funes que operassem dentro de um intervalo de
nmeros reais. O cientista mostrava que a vida est sujeita s imprecises, e que o universo
que nos envolve complexo para as cartesianas concluses. Por exemplo, no trnsito, cada
motorista estipula a velocidade do automvel de acordo com critrios que no podem ser
expressos matematicamente.
A teoria da Lgica Fuzzy enfrentou forte resistncia por parte da comunidade
cientifica no seu incio, principalmente por parte dos estatsticos norte-americanos.

20
Entretanto, a despeito de todo preconceito muitos pesquisadores vislumbraram as
possibilidades que esta teoria oferecia e trabalhos surgiram em todo o mundo (ORTEGA,
2001). Segundo KOSKO (1995 apud MARTINS, 2004), Zadeh personalidade marcante na
cincia e tecnologia da nossa poca, cujos trabalhos tm impacto em muitas reas cientficas,
com uma forte influncia nas reas de controle de processos e tomada de deciso.
Em 1972 formou-se no Japo o primeiro grupo de pesquisas em Lgica Fuzzy,
coordenado pelo professor Toshiro Terano. Em 1974, o professor E. H. Mamdani, do Queen
Mary College - Universidade de Londres, aplicou pela primeira vez a Lgica Fuzzy no
controle de sistemas (MAMDANI, 1993); segundo REYERO e NICOLS (1995 apud
IVANQUI, 2005), aps inmeras tentativas frustradas em controlar uma mquina a vapor
com diversos tipos de controladores, incluindo o controle Proporcional - Integral - Derivativo
(PID). A partir da, surgiram varias aplicaes no controle de sistemas. A primeira aplicao
industrial foi o controle de um forno para produo de cimento pela F. L. Smidth em 1976, na
Dinamarca (HOLMBLAD e OSTERGAAD, 1982). Em 1977, Didie Dubois, na Alemanha,
aplicou a Lgica Fuzzy em um estudo sobre condies de trfego, surgindo o primeiro
sistema especialista fuzzy (YEN e LANGARI, 1999 apud ORTEGA, 2001).
Em 1984, surgiu um controlador fuzzy para o tratamento de gua no Japo. Em
1985 foi desenvolvido o primeiro chip fuzzy por Masaki Togai e Hiroyuke Watanabe, nos
Estados Unidos da America (EUA). Em 1987 foi inaugurado com sucesso um trem
controlado com Lgica Fuzzy (Japo) e um helicptero no tripulado, totalmente
controlado por um sistema fuzzy. Em 1988, comeou a operar no Yamaichi um sistema de
comrcio financeiro fuzzy. Mas foi em 1990 que a teoria atingiu a popularidade com o
lanamento no mercado da mquina de lavar roupas da Matsushita, da televiso da Sony e
a cmera fotogrfica da Fujitsu (ORTEGA, 2001).
Apesar do extenso uso da Lgica Fuzzy, ainda h alguns pesquisadores que
questionam o uso desta tcnica. ZADEH (2008) em resposta a estes pesquisadores6,
respondeu em seu artigo Is there a need for Fuzzy Logic?: Fuzzy Logic is not fuzzy - a
Lgica Fuzzy uma lgica precisa de impreciso e raciocnio aproximado. Mais
especificamente, a lgica deve ser vista como a formalizao de duas capacidades humanas
notveis. A primeira, a aptido de tomar decises racionais em um ambiente de
impreciso, incerteza e informao incompletas - em resumo, em um ambiente imperfeito.

6
E.g., Susan Haack escreveu no seu livro Deviant Logic Fuzzy Logic: Since neither of the main arguments
that are offered in its favor is acceptable, I conclude that we do not need fuzzy logic.

21
E segundo, a habilidade para executar uma grande variedade de tarefas fsicas e mentais
sem qualquer clculo matemtico. Ainda segundo Zadeh, a maior e mais importante
contribuio da lgica, que extensamente no reconhecida, seu alto poder de exatido.
O grande alcance do impacto da Lgica Fuzzy no meio cientfico comprovado
quando se analisa o nmero de trabalhos na literatura que contm a palavra fuzzy no ttulo.
H mais de 53 mil documentos listados no banco de dados do Database for Physics,
Electronics and Computing - INSPEC e mais de 15 mil no Mathematical Reviews.
Atualmente, existem mais de 4800 patentes no Japo e mais de 1500 patentes nos EUA
(ZADEH, 2008).
A Lgica Fuzzy amplamente utilizada como sistema de apoio deciso em
todas as reas da sociedade que corriqueiramente lidam com imprecises, como na
agricultura (MARKS et al., 1995; MORENO et al., 2006); na biomdica (SADEGH-
ZADEH, 1999; BOSL, 2007); em diagnsticos mdicos (AMENDOLA et al., 2006;
CARVALHO et al., 2008); na informtica (ALMEIDA, 2004; RESENDE, 2006); no meio
ambiente (GRANDJEAN et al., 2007; NEBOT et al., 2008); na geofsica (SAINT-JOAN e
DESACHY, 1995; MITRAKIS et al., 2008); na previso de cheias (ALVISI et al., 2005);
no setor de saneamento (MAMLOOK e Al-JAYYOUSI, 2003); no setor eltrico (MOTA,
2005); na engenharia de trfego (MACHION, 1993; GHODS et al., 2007); nos recursos
hdricos (GALVO, 2000; LIMA, 2006); na qumica (SCHULZ, 1999; FONSECA e
KNAPP, 2000); na ecologia (SALSKI, 1992; BARROS et al., 2000); na economia
(CAMPBELL e KELLY, 1996; TARRAZO e GUTIERREZ, 2000); na psicologia
(SAITTA e TORASSO, 1981; AVERKIN e TARASOV, 1987); nas cincias sociais
(SMITHSON, 1988), na educao (LAW, 1996); na tecnologia de naves espaciais (SHUAI
et al., 2006); no setor bibliotecrio (VANDERLEI FILHO et al., 2002); etc.

As teorias de controle convencionais se aplicam a uma grande variedade de

sistemas onde o processo bem definido. Vrias tcnicas de controle foram desenvolvidas
e aplicadas com sucesso em diversos problemas. Entretanto, estas tcnicas no so capazes
de resolver problemas reais cuja modelagem matemtica impraticvel (BORDON, 2004).
Isto ocorre devido ao fato das expresses matemticas (equaes diferenciais, equaes
diferena, funes de transferncia) se tornarem muito complicadas de serem definidas, ou
seja, as relaes entre as variveis do sistema so desconhecidas ou inexatas. Os
sistemas fuzzy (SF) se apresentam como uma alternativa de controle bastante eficiente

22
para sistemas cujas plantas so de difcil modelagem, tempo morto elevado e/ou zona
morta alta.
Nos casos de sistemas de distribuio de gua, quando se deseja o controle de mais
de uma varivel (podendo ser a mesma grandeza, por exemplo, dois pontos de presso), a
modelagem matemtica no possvel, j que para cada ponto de operao as equaes
mudam. Este fato indica fortemente para a utilizao de tcnicas de controle fuzzy e
sistemas de controle adaptativos. Em alguns casos prticos, h aplicao de tcnicas de
controle PID, que so implementadas com procedimentos metodolgicos simples, todavia o
sistema no pode sofrer grandes alteraes, com o risco de o controle ser instvel.
Os sistemas de controle fuzzy possibilitam a automao de diversos processos,
que vo de tarefas domsticas at o controle de sofisticados processos industriais. Tm-se
sistemas fuzzy (SF) aplicados ao controle de sistemas, na agricultura (SHEN et al., 2007;
BURGOS-ARTIZZU et al., 2007); na rea biomdica (HELD e ROY, 2000; SKELLY e
CHIZECK, 2001); na fisioterapia (KIRYU et al., 2001); na robtica (SHHEIBIA, 2001;
WAI et al., 2003); em sistemas fotovoltaicos (SIMES e FRANCESCHETTI, 1999;
WEISS e XIAO, 2003); etc.
Os SF podem ser utilizados conjuntamente com outras tcnicas de controle, como
Fuzzy + Algoritmos Genticos (AG) (PARK et al., 1995; GALDI et al., 2008); Sistemas
Neuro-Fuzzy (SNF) (PONCE et al., 2004; LIN et al., 2007b); Fuzzy PD (ZHANG et al.,
2008); Fuzzy PI (VIEIRA et al., 2007; LIN et al., 2007a); Fuzzy PID (PETROV et al.,
2003; QIANG et al., 2008); Neuro-Fuzzy + AG (SENG et al., 1999); Fuzzy PD + ACO
(Ant Colony Algorithm) (SHUAI et al., 2006); AG + Fuzzy PI/PD (KUO et al., 1999); etc.
A seguir, so apresentadas algumas pesquisas que utilizaram sistemas fuzzy no
controle da velocidade de rotao ou no controle de determinadas grandezas eltricas de
motores de induo.
ANGEL et al. (1999) introduziram um modelo de Lgica Fuzzy para um SDA
constitudo de vrias estaes de bombeamento, tanques e reservatrios. O modelo
considerava as condies operacionais e as contingncias do sistema para realizar
diagnsticos e previses futuras. AWARE et al. (2000) controlaram a velocidade de
rotao de motores de induo atravs de um controlador PID, um SF e um sistema de
controle adaptativo neuro-fuzzy (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System - ANFIS). Os
estudos apresentaram a superioridade do SF e neuro-fuzzy em relao ao controle PID, e
uma melhor robustez da neuro-fuzzy em relao ao SF.

23
 LUNA FILHO et al. (2002) controlaram o nvel de um liquido de trs tanques
acoplados, com escoamento turbulento em sua sada, com tcnicas de controle fuzzy e PI.
SILVA (2003) utilizou sistemas de inferncia fuzzy e neuro-fuzzy para identificar, em
tempo real, vazamentos em dutos de transporte de petrleo. Os sistemas foram testados
com novos dados coletados e foi constatado que as solues so promissoras, obtendo-se
bom desempenho na deteco de pequenos vazamentos com baixo custo computacional e
confiabilidade.
BORDON (2004) desenvolveu um controlador digital simples e eficiente,
utilizando conceitos de Lgica Fuzzy, para acionamento de motores de induo trifsico.
Trata-se de um trabalho de engenharia aplicada, que apresenta o projeto de um SF que
emprega uma estrutura padronizada para representao das funes de pertinncia e
permite efetuar a ponderao dos termos lingsticos. Para avaliar o desempenho do
controlador, foi implementado um sistema para acionamento do motor de induo, com
freqncia de operao controlada e limitao de corrente, capaz de gerar um perfil de
freqncia adequado, em tempo real, sempre que um novo valor para a freqncia de
operao fosse estabelecido.
DELIBAI et al. (2004) apresentam dois sistemas de controle (SF e PID),
desenvolvidos no Labview, de posio de motores de corrente alternada. Os resultados
experimentais demonstraram um melhor desempenho do SF, que resultou em um tempo de
assentamento (tempo para a resposta alcanar e permanecer dentro da faixa aceitvel)
menor e ausncia de sobre-sinal (diferena entre o valor mximo atingido e o desejado).
Sistemas fuzzy so amplamente empregados em acionamentos de velocidade
varivel, particularmente em mquinas de induo (LIAW e WANG, 1991). IVANQUI
(2005) desenvolveu um sistema fuzzy para controlar a velocidade de rotao de uma
esteira ergomtrica atravs de conversores de freqncia, com a finalidade de minimizar os
riscos da atividade cardaca do usurio, permitindo ainda maximizar os benefcios que a
atividade fsica pode proporcionar ao usurio deste equipamento. A contribuio tcnica
cientifica da pesquisa foi o desenvolvido de um controlador que se adapta ao perfil do
usurio (idade, condicionamento fsico, ndice de massa corporal e zona de treinamento
desejada). O SF desenvolvido capaz de manter, indiretamente, a atividade cardaca do
usurio dentro da faixa de segurana indicada pela comunidade mdica.
YATIM e UTOMO (2005) desenvolveram um sistema neuro-fuzzy para o
controle de velocidade de rotao de compressores acionados por motores de induo. As

24
simulaes e resultados experimentais demonstraram que o mtodo proposto diminui o
consumo de energia eltrica em relao ao controle escalar (U / f), para velocidades de
rotao inferiores a cerca de 60% da velocidade de rotao nominal e para o sistema
experimental estudado.
EL-BAROUDY e SIMONOVIC (2006) aplicaram a Lgica Fuzzy para avaliar
medidas em sistemas de abastecimento de gua complexos, considerando como critrios de
deciso a confiabilidade-vulnerabilidade, a robustez e a resilincia. TUNYASRIRUT e
WANGNIPPARNTO (2006) desenvolveram um sistema fuzzy para controlar o nvel de
gua em um tanque horizontal de 33,9 litros. O controlador foi implementado em um
microcontrolador MCS-51 usando linguagem C e foi comparado ao controlador PID, que
apresentou resultados semelhantes.
LIMA (2007) desenvolveu um controlador fuzzy para o controle do potencial
matricial da gua no solo, visando otimizao de processos de irrigao, por meio da
variao da velocidade de rotao do CMB. O controle de velocidade de rotao do motor
de acionamento da bomba (motor eltrico de induo trifsico) foi feito por meio de um
conversor de freqncia varivel. A aplicao do controlador desenvolvido possibilita, na
prtica, maior desenvolvimento das culturas agrcolas, racionaliza o consumo de gua e
energia, e reduz os custos operacionais.
MO e WANG (2007) desenvolveram um controlador fuzzy PID para o controle de
presso na fabricao de diamante artificial, que imprescindvel para a qualidade do
produto. Segundo os autores, este sistema fortemente no-linear e possui um tempo morto
muito elevado; fazendo com que o controlador PID tenha baixa eficincia e estabilidade,
resultando tambm em um valor inaceitvel de sobre-sinal. MO e WANG afirmaram que os
resultados das simulaes indicaram que o controlador fuzzy + PID tem uma excelente
preciso, melhor comportamento dinmico e esttico, alm de eliminar o sobre-sinal. Porm,
ainda so necessrias aplicaes prticas para complementar as simulaes.
SOUZA et al. (2007) desenvolveram um sistema de controle fuzzy adaptativo
para a otimizao do rendimento de motores de induo. A tcnica combina dois mtodos
distintos. O primeiro mtodo trata de uma pesquisa on-line do ponto ideal de
funcionamento baseado no mtodo Rosenbrock, denominado de Search Controller,
enquanto o segundo o SF propriamente dito. Como a operao est sujeita a alteraes
constantemente, o Search Controller mantido ativo para monitorar desvios do ponto

25
timo, garantindo, conforme os autores, uma eficincia tima atravs da atualizao das
funes de pertinncia do SF.
BEZERRA et al. (2008) e CAMBOIM (2008) apresentaram um SF, desenvolvido
no programa computacional Labview, para o controle de presso em sistemas de
bombeamento de gua. O controle realizado atravs de um conversor de freqncia
comandado por um computador porttil que possui um mdulo de aquisio de dados
acoplado. A velocidade de rotao do motor eltrico definida, em tempo real, a partir de
SF baseados em regras estritamente lingsticas.
Devido s questes ambientais estarem se sobressaindo fortemente no meio
cientifico, h centenas de pesquisas publicadas que utilizam SF para aperfeioar a gerao
de energia renovvel, e.g. WEISS e XIAO (2003) e YAOJIE et al. (2004). Os SF esto
sendo amplamente utilizados no controle de velocidade de rotao de turbinas elicas para
gerao de energia com conversores PWM, e.g. ABO-KHALIL et al. (2004), DAVIGNY e
ROBYNS (2006) e VIEIRA et al., 2007.

Apesar de inmeras pesquisas aplicarem sistemas fuzzy para o controle de

processos, e diversos trabalhos terem estudado o uso de conversores de freqncia e
vlvulas de controle em distintas aplicaes, no foi encontrado na literatura pesquisas
similares proposta nesta pesquisa, com exceo dos trabalhos apresentados por
BEZERRA et al. (2008) e CAMBOIM (2008).
Vale destacar o trabalho apresentado por RIGHETTO (2002), o qual apresentou
um modelo computacional para a otimizao do sistema de distribuio de gua que
considera bombas e vlvulas de controle. O modelo baseado em AG para determinar
regras operacionais otimizadas, de forma a satisfazer cinco ndices de desempenho
operacional ao longo de um ciclo de 24 horas de simulao: ndice de consumo de energia
eltrica; ndice de nvel de gua em reservatrio; ndice de atendimento de demanda; ndice
de adequao da presso mdia e ndice de mudana operativa. As variveis de deciso
consideradas foram: o nmero de bombas em operao em cada elevatria; a velocidade
rotacional das bombas e a condio de abertura das vlvulas de controle de vazo. Para
implementao do mtodo foi utilizado um modelo hidrulico baseado no Mtodo das
Caractersticas para simular as potenciais solues oferecidas pelo AG. O modelo foi
aplicado a uma rede hipottica simples com resultados satisfatrios.

26
 CAPTULO III

3.
CONTROLE DE PRESSO EM SISTEMAS DE
DISTRIBUIO DE GUA

3.1 INTRODUO

O controle da presso fundamental para a reduo de perdas reais (fsicas) em

sistemas urbanos de distribuio de gua (SAVIC e WATERS, 1995; VITKOVSK'Y et al.,
2000; ALONSO et al., 2000; THORNTON et al., 2005; ISLAM et al., 2005; ARAUJO et
al., 2006; PILCHER et al., 2007). A influncia da presso nas perdas reais conhecida h
muito tempo pelos pesquisadores e tcnicos das companhias de saneamento. No incio dos
anos 90 foi publicado no Reino Unido vrios relatrios como resultado da National
Leakage Initiative7, destacando o Report G - Managing Water Pressure, que se tornou uma
referncia tradicional da relao entre presso e volume de vazamento. De modo geral,
uma diminuio de 10% na presso em grandes sistemas implica em uma reduo
aproximada de 11,5% no volume perdido por vazamentos.
Durante anos, utilizou-se no clculo de estimativas de perdas de gua o princpio
baseado na raiz quadrada, onde a vazo perdida proporcional a raiz quadrada da presso
na rede hidrulica. MAY (1994) apresentou a Teoria Fixed and Variable Area Discharge
paths (FAVAD), onde a vazo perdida varia conforme a Eq. (3.1). A Teoria FAVAD
tambm apontou que furos em tubulaes flexveis aumentam de dimetro conforme a
presso aumenta, influenciando o valor de N1 (AWWA, 2006).

7
Em 1989, a indstria da gua do Reino Unido foi privatizada e regulamentada por um organismo
governamental chamada OFWAT. Aps a regulamentao do setor, maior nfase foi dada a reduo da perda
de gua, gerando presso por medidas para o aumento da eficincia. Como resultado desta conjuntura, surgiu
a National Leakage Initiative, que aps extensas experincias em todo o Reino Unido, culminou em uma
srie de documentos tcnicos (CHARALAMBOUS e SETFORD 2001).

27
 N1
Q1 P1
= (3.1)
Q 2 P2
onde:
Q - vazo do vazamento;
P - presso no sistema; e
N1 - expoente que depende do tipo de material.

Estudos realizados por LAMBERT (2001) recomendam os valores do expoente N1:

9 0,5 para tubos que no se deformam facilmente (tubos de materiais metlicos).
9 1,0 para casos de desconhecimento do sistema.
9 1,5 para orifcios com perdas de guas indetectveis e que so sensveis a variao
de presso, independem do material dos tubos.
9 Entre 1,5 e 2,5 para orifcios com grandes perdas de gua e em tubulaes
plsticas (PVC, PEAD).

Segundo anlises realizadas por pases como Inglaterra, Malsia, Canad,

Chipre, Brasil, EUA, Austrlia e Nova Zelndia, os valores obtidos para o coeficiente
N1 oscilam entre 0,5 e 1,5, ocasionalmente alguns valores so acima de 1,5
(DELGADO et al., 2008). Um modo prtico de avaliar o volume de vazamentos em
setores de abastecimento assumir uma linearidade entre a presso e a vazo, ou seja,
N1 = 1, geralmente, se obtm valores prximos aos reais. Todavia, sempre que possvel
o coeficiente deve ser determinado experimentalmente. A Figura 3.1 apresenta o
grfico da variao do volume perdido versus a variao da presso para diversos
valores do coeficiente N1.
Projetistas de sistemas de distribuio de gua, geralmente, adotam, para o
ponto crtico da rede hidrulica, o valor de 20 mca8. O ponto crtico localizado na
regio mais desfavorvel da rede hidrulica, onde a presso mnima, em geral o
ponto mais alto e/ou mais distante do(s) ponto(s) de alimentao do sistema. No
Brasil a norma tcnica ABNT (1994), preconiza que a presso no deve ser inferior a
10 mca.

8
Metros de coluna de gua (mH20). 1 mca = 0,1 kgf/cm = 9,81 kPa.

28
 1,0
0,9
0,8
0,7
0,6

Q1 /Q2
0,5
0,4
0,3 n=0,5

0,2 n=1
n=1,5
0,1
n=2,5
0,0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
P1 /P2

Figura 3.1 - Relao da variao da vazo perdida em funo da presso

PEARSON et al. (2005) afirmaram que uma das maiores vantagens da gesto da
presso muitas vezes esquecido, que a reduo significativa da freqncia de novos
arrebentamentos. BRAGALLI e SACCHI (2002 apud ALEGRE et al., 2005) ressaltaram
que a diminuio do nmero de novos rompimentos nas tubulaes , geralmente, o
resultado mais impactante economicamente na gesto de presses. LAMBERT (2001)
apresentou dados de diferentes sistemas, no mundo, para demonstrar o impacto da presso
excessiva sobre a freqncia de rompimentos:
9 Austrlia: a reduo em 40% na presso do setor de uma cidade resultou na
reduo da freqncia de rompimentos em 55%.
9 Auckland, Nova Zelndia: a reduo na presso mdia de 71 mca para 54 mca,
num sistema de distribuio, resultou na reduo da freqncia de rompimentos
para o valor mais baixo observado em 8 anos.
9 So Paulo, Brasil: a aplicao da gesto da presso em 8 setores, com 140 km de
tubulaes, resultou numa reduo da freqncia de rompimentos de 38,7%.

Dentre as aes de eficincia voltadas para a gesto eficiente de perdas, o controle

da presso apresenta-se como uma das alternativas mais eficientes para a diminuio do
volume de gua perdido em vazamentos nos sistemas de distribuio de gua
(GERMANOPOULOS e JOWITT, 1989; VITKOVSKY et al., 2000; THORNTON, 2002;
ARAUJO et al., 2006; GARZN CONTRERAS e THORNTON, 2006; COVAS e
RAMOS, 2007). As principais aes para o controle de presso em sistemas de
distribuio de gua so:

29
 9 Setorizao do sistema de distribuio de gua.
9 Instalao de vlvulas redutoras de presso.
9 Utilizao de bombas com velocidade de rotao varivel.

Para a aplicao do sistema de controle desenvolvido nesta pesquisa condio

sine qua non que as trs aes - setorizao do sistema de distribuio de gua, instalao
de vlvulas redutoras de presso, utilizao de bombas com velocidade de rotao varivel
- ocorram concomitantemente. A pesquisa englobou as trs principais aes necessrias
para o controle de presso, que sero apresentadas detalhadamente a seguir.

3.2 SETORIZAO

Para o gerenciamento da presso em sistemas de distribuio de gua,

primeiramente necessrio que a rede esteja dividida em setores e/ou sub-setores. O
controle de presses parte do zoneamento piezomtrico, ou seja, da diviso do sistema em
setores com comportamento piezomtrico homogneo, cada um com fronteiras conhecidas
e bem delimitadas, onde se controlam todas as entradas de alimentao. Estes setores so
chamados de Zonas de Medio e Controle (ZMC). As ZMC podem ter dimenses muito
variadas dependendo da topologia da rede, densidade populacional e densidade de ramais,
podendo conter entre 500 a 5000 ligaes (Report J - WRC, 1994, apud COVAS e
RAMOS, 2007). A setorizao possibilita a administrao da presso em cada distrito ou
grupo de distritos de forma que a rede operada no nvel timo de presso, alm de facilitar
o monitoramento das perdas de gua. A Figura 3.2 apresenta um desenho esquemtico
mostrando a setorizao, com a utilizao de reservatrios, booster e vlvulas.
Verifica-se que, na setorizao clssica, o desnvel geomtrico mximo
recomendado 50 metros. Em regies de topografia mais acidentada necessria a
utilizao de um reservatrio intermedirio. Nveis piezomtricos adequados, alm de
reduzir o volume perdido em vazamentos, possibilitam, de maneira geral, o aumento da
vida til da infra-estrutura do sistema; reduo da freqncia de novos rompimentos na
rede de distribuio e conexes; reduo de vazamentos em instalaes privadas e
transbordamentos de reservatrios domiciliares; reduo do consumo relacionado com a
presso da rede, e.g. a rega de jardins (LAMBERT, 2002).

30
 Figura 3.2 - Exemplo de um sistema de distribuio de gua setorizado

A setorizao proveniente da escola de engenharia anglo-saxnica, e tem vindo

progressivamente a ser preconizada internacionalmente. A dimenso das ZMC muito
varivel, dependendo das condies locais, da topologia da rede, da densidade
populacional e da densidade de ramais. Estes fatores tambm influenciam no nmero de
pontos de entrada de alimentao, que por razes de economia e simplicidade de operao
se procura uma configurao com um menor nmero possvel (ALEGRE et al., 2005). No
Brasil, quando os sistemas so setorizados, incomum a adoo de setores com mais de
uma entrada de alimentao.
O uso da setorizao visando o controle da presso, de acordo com BRAGALLI e
SACCHI (2002), deve avaliar os seguintes critrios:
9 Definio de zonas homogneas, do ponto de vista hidrulico, ou seja, estado de
conservao da rede (incluindo os ramais) e tipologia dos padres de consumo.
9 Definio de zonas vulnerveis analisadas a partir de dados de arrebentamento de
tubos.
9 Minimizao do uso de vlvulas para isolamento do setor.
9 Garantia dos nveis de servio relacionados com o funcionamento hidrulico e a
qualidade da gua em cenrios normais e de emergncia.

31
3.3 VLVULAS REDUTORAS DE PRESSO

Diversos autores (JOWITT e XU, 1990; KALANITHY e LUMBERT, 1998;

VAIRAVAMOORTHY e LUMBERS, 1998; ALONSO et al., 2000; ARAUJO et al.,
2002, 2003, 2006; RAMOS et al., 2004) tm sugerido a alocao de vlvulas como a
principal alternativa para o controle de presso em SDA.
As vlvulas utilizadas em sistemas de distribuio de gua so chamadas, nos
pases de lngua portuguesa, de Vlvulas Redutoras de Presso, ou simplesmente, VRP. As
VRP, como estruturas dissipadoras, so utilizadas nos sistemas hidrulicos como forma de
uniformizao e controle das presses, dando origem a uma perda de carga localizada,
mediante a dissipao de energia hidrulica, atravs do abaixamento dos valores de presso
a jusante.
A VRP um dispositivo mecnico que permite reduzir, automaticamente, uma
presso varivel de montante a uma determinada presso a jusante. O mecanismo de
controle de uma VRP pode ser mecnico ou eletrnico. No caso de controle mecnico da
vlvula, a regulagem previamente determinada fixa, ou seja, garante uma presso de
jusante pr-estabelecida independentemente das condies de vazo e presso de montante.
Em se tratando de controle eletrnico, a atuao da VRP feita atravs de programas pr-
estabelecidos, que permitem monitorar e controlar as vazes e as presses, garantindo
condies adequadas de abastecimento ao longo das 24 horas do dia.
Atualmente, as VRP podem ser controladas no apenas para um nico valor de
presso, mas para diversos patamares de presso, permitindo, assim, uma gesto mais
eficiente dos nveis de servio e um melhor desempenho hidrulico do sistema. Os
principais tipos de VRP utilizadas no setor de saneamento so:
9 VRP com presso de sada fixa (sem controlador eletrnico): usada quando o
sistema a ser controlado no tem mudanas significativas de demanda, bem como
perdas de carga relativamente pequenas; os parmetros de regulagem so fixados
por um circuito de pilotagem9 (Figura 3.3);
9 VRP com presso proporcional (sem controlador eletrnico): a presso de sada (a
jusante da VRP) proporcional a presso de montante (Figura 3.4);
9 VRP com modulao por tempo: usada para controlar um sistema que apresenta
grande perda de carga, porm de perfil regular de consumo. Assim, a VRP ir
9
O controle piloto um acionamento direto, ajustvel, projetado para permitir a variao do valor de
referncia da presso a jusante da VRP.

32
 trabalhar com patamares de presso de sada ajustadas para um ciclo de 24 horas
(Figura 3.5).
9 VRP com modulao por vazo: usada para controle em sistemas que
apresentam grande perda de carga e mudanas no perfil de consumo, que podem
ser no tipo de uso, na sazonalidade ou na populao (Figura 3.6).

Figura 3.3 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada fixa

Figura 3.4 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada proporcional

Figura 3.5 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada modulada por
tempo com duas atribuies (4 horas e 22 horas), ciclo dirio

33
 Figura 3.6 - Representao de operao de uma VRP com presso de sada modulada pela
vazo com trs atribuies (vazo menor que 50% da mxima, vazo entre 50% e 80% da
mxima, vazo acima de 80% da mxima), ciclo dirio

Os dois ltimos casos de modulao (controle eletrnico) podem ter como

referncia um transdutor localizado logo aps a VRP ou em um ponto determinado
conforme as caractersticas hidrulicas da rede (ponto crtico). O esquema de
funcionamento de uma VRP com modulao por vazo apresentado na Figura 3.7.

Figura 3.7 - Esquema de funcionamento de uma VRP com modulao por vazo10

CONEJO et al. (2004), STRIANI e LOPES (2004) e ANNECCHINI et al. (2007)

apresentaram pesquisas que demonstraram o impacto do uso de VRP em sistemas da
SABESP, DAE de So Caetano do Sul e CESAN, respectivamente.
No ano de 2001, a SABESP tinha cerca de 500 vlvulas redutoras de presso
instaladas, com uma abrangncia de 22% dos sistemas da companhia, que, segundo

10
Adaptada de htpt://www.bermad.com

34
avaliaes internas, proporcionou a recuperao da vazo de 2900 L/s (CONEJO et al.,
2004), o que corresponde a mais do dobro do consumo da cidade de Campina Grande - PB
(371 mil habitantes11).
STRIANI e LOPES (2004) descreveram a utilizao de 5 VRP como ferramentas
de combate as perdas fsicas de gua no Municpio de So Caetano do Sul pelo
Departamento de gua e Esgoto deste Municpio. Com as implantaes das VRP no
sistema de distribuio de gua houve uma economia de mais de 125 mil metros cbico de
gua por ms, com um tempo de retorno do investimento de 3 meses.
ANNECCHINI et al. (2007) publicaram um estudo da reduo de vazo em 33
setores controlados por VRP na regio metropolitana da grande Vitria - ES. Onde se
verificou uma reduo de vazo mdia de 28%, chegando at a 55% em alguns setores.

3.4 CMB OPERANDO COM VELOCIDADE DE ROTAO VARIVEL

A bomba centrfuga o equipamento comumente utilizado para transportar

lquidos no saneamento bsico, na irrigao de lavouras, nos edifcios residenciais e na
indstria, por operarem com sensvel variao de vazo e presso. A maioria dos SDA
atuais possui vrios CMB, seja para recalcar a gua de mananciais de superfcie ou de
poos, seja para recalc-las a pontos distantes ou elevados.
A bomba centrifuga funciona da seguinte maneira: uma fonte externa bomba,
geralmente um motor eltrico, gira um ou mais rotores dentro do corpo da bomba,
movimentando o lquido e criando a fora centrfuga que se transforma em energia de
presso e cintica. A diferena de presso na suco e no recalque da bomba conhecida
como altura manomtrica total (AMT) e determina a capacidade da bomba em transferir
lquido, em funo das presses que dever vencer, expressa em energia de presso.
A escolha de uma bomba centrfuga feita essencialmente atravs da
determinao da vazo e da AMT. As curvas caractersticas das bombas relacionam a
vazo recalcada com a AMT, com a potncia absorvida, com o rendimento e, s vezes,
com a altura mxima de suco. De modo geral, as curvas caractersticas tm o aspecto
apresentado na Figura 3.8. O ponto de operao determinado pelo cruzamento das
curvas vazo versus altura manomtrica total e do sistema.

11
Fonte: htpt://www.ibge.gov.br

35
 Figura 3.8 - Curvas caracterstica de uma bomba centrfuga

A AMT corresponde ao desnvel geomtrico entre os nveis da gua na tomada e

na chegada acrescido das perdas de energia. A perda de energia, tambm denominada de
perda de carga, a energia dissipada devido ao efeito da viscosidade ou atrito interno,
unido ao efeito da turbulncia ou dos choques entre as partculas do fluido, mais as perdas
localizadas (perdas nas conexes, peas, vlvulas, etc).
A velocidade de rotao caracterizada pela velocidade que a mquina de
acionamento imprime bomba. No caso de motor eltrico, essa velocidade funo direta
da freqncia e do nmero de plos do motor. De acordo com a rotao, as bombas podem
ser classificadas em:
9 Bombas de baixa rotao menor ou igual a 1.200 rpm
9 Bombas de mdia rotao 1.500 a 1.800 rpm
9 Bombas de alta rotao maior que 3.000 rpm

A eficincia ou rendimento da bomba a razo entre a potncia til (potncia

hidrulica) e a potncia fornecida no eixo da bomba para realizar o trabalho. O rendimento
expresso pela Eq. (3.2) e a potncia til pela Eq. (3.3).

P
b = (3.2)
Peixo
Q g H
Pot = (3.3)
b

36
onde:
b - rendimento da bomba;
Pot - potncia, em kW;
Peixo - a potncia fornecida pelo motor eltrico ao eixo da bomba, em kW;
Q - vazo, em m3/s;
- densidade do lquido bombeado;
g - acelerao da gravidade, em m/s2; e
H - altura manomtrica total, em mca.

A Figura 3.9 uma instalao tpica de bombeamento de gua.

Figura 3.9 - Representao tpica de um sistema de bombeamento de gua

Determinados sistemas de bombeamento requerem algum tipo de controle de

vazo e presso, principalmente quando h variao da demanda no sistema de distribuio
de gua. O controle da vazo/presso necessrio quando a carga requerida ao sistema de
bombeamento varia ao longo do dia, o que ocorre, geralmente, quando h injeo direta no
sistema, isto , quando no existe reservatrio de regularizao. De acordo com a variao
da curva de consumo ao longo do tempo, em redes hidrulicas, geralmente, a vazo atinge

37
um valor mximo entre s nove horas e s quinze horas e um valor mnimo durante a
madrugada (presses mximas). A Figura 3.10 exemplifica uma curva de perfil de
consumo predominantemente residencial, que corresponde ao setor de Itaim Paulista,
localizado na Regio Metropolitana de So Paulo (TSUTIYA, 2004).

Figura 3.10 - Perfil de consumo do setor de Itaim Paulista, predominantemente residencial

(Fonte: TSUTIYA, 2004)

Os sistemas de bombeamento convencionais so operados usualmente atravs do

controle da vazo obtido por vlvulas tipo globo, gaveta ou borboleta, sendo manobradas
de acordo com as necessidades operacionais de demanda (RODRIGUES, 2007). As
alternativas mais usuais para a variao da vazo/presso so o by-pass, vlvulas de
manobras ou variadores de velocidade de rotao de bombas.
O controle de vazo/presso atravs de vlvulas de manobras feita por meio do
acrscimo de perda de energia (carga), deslocando o ponto de operao do sistema
(interseco da curva vazo versus AMT com a curva do sistema) progressivamente sobre
a curva da bomba. A Figura 3.11 apresenta as curvas tpicas da operao com vlvulas de
manobras, onde se destaca a perda de energia. Alm das perdas, destaca-se que a vida til
dos equipamentos diminuda e a energia excedente pode gerar vibraes no conjunto
motor-bomba, provocando danos aos elementos do sistema (PEMBERTON, 2005).
WOOD e REDDY (1994 apud RODRIGUES, 2007) definem muito bem o
controle de vazo/presso atravs de vlvulas, afirmando ser o mesmo que [..] conduzir
um carro com o freio de mo acionado: o resultado o desperdcio desnecessrio de
energia.
Outro mtodo convencional e ainda comum em sistemas de bombeamento o
uso do by-pass. O by-pass a instalao de uma tubulao que tem a funo de transportar

38
parte da gua bombeada (recalcada) ao reservatrio de suco (Figura 3.12). A Figura 3.13
apresenta as curvas caractersticas tpicas do controle de vazo atravs de by-pass.

Figura 3.11 - Curvas caractersticas com controle de vazo e presso atravs de vlvulas

Figura 3.12 - Esquema do by-pass para controle de vazo

Figura 3.13 - Curvas caractersticas com controle de vazo e presso atravs de by-pass

39
 fato que a alternativa mais eficiente para a variao da vazo e presso o
controle de velocidade de rotao de bomba (EUROPUMP e HYDRAULIC INSTITUTE,
2004). medida que a velocidade de rotao decresce, a energia consumida diminui
gradativamente. Estudo de MENGARDA (2005) apresenta, na Figura 3.14, a comparao
entre os consumos de bombas centrfugas tpicas dos trs mtodos de controle de
vazo/presso mais utilizados. Pode se verificar nitidamente a economia do uso de
conversores de freqncia acoplados a CMB sobre os outros dois mtodos.

Figura 3.14 - Comparativo do consumo de energia para os mtodos de controle de

presso/vazo: by-pass, vlvula de manobra e conversor de freqncia
(Fonte: adaptado de MENGARDA, 2005)

As equaes que relacionam a vazo, altura manomtrica total (AMT) e a

potncia com a velocidade de rotao so conhecidas como Leis de Similaridade (Eq. 3.4,
Eq. 3.5 e Eq. 3.6) e so apresentadas por inmeros autores (VIANA, 2001; ALVES et al.,
2002; IRVINE e GIBSON, 2002; EVERHART, 2004; STRUTHERS, 2005; THEISEN,
2005; GAMBICA, 2007; ARANTO, 2008; BEZERRA et al., 2008).

Q1 n1
= Relao vazo x rotao (3.4)
Q2 n 2
2
AMT1 n1
= Relao AMT x rotao (3.5)
AMT 2 n 2

40
 3
Pot 1 n1
= Relao potncia x rotao (3.6)
Pot 2 n 2

Em certos casos particulares, a aplicao de bombas operando com variao da

velocidade de rotao oferecem grande potencial para a reduo do consumo de energia.
Os resultados vo freqentemente bem alm do ganho quantitativo de energia, e pode
incluir aumento do desempenho e confiabilidade do sistema de distribuio de gua, alm
de, na maioria dos casos, aumentar a vida til das instalaes.
Variar a velocidade de rotao tem efeito direto sobre o desempenho das bombas.
VALLILO et al. (1981 apud RODRIGUES, 2007). CRESPO (2001). EUROPUMP e
HYDRAULIC INSTITUTE (2004) e GAMBICA (2007) sugerem, para o melhor
aproveitamento do rendimento da bomba, que o ponto referente demanda mxima esteja
situado a direita da curva de melhor rendimento, com isso na maior parte do tempo o ponto
de operao do sistema se mantm prximo do timo. A Figura 3.15 (adaptada de
EUROPUMP e HYDRAULIC INSTITUTE, 2004) apresenta um exemplo onde se diminui
a velocidade de rotao do conjunto motor-bomba e o ponto de operao permanece
prximo curva de rendimento mximo.
Nos sistemas onde o desnvel geomtrico predominante na variao da altura
manomtrica, a curva do sistema comea a partir do valor da perda esttica e,
conseqentemente, uma pequena reduo na velocidade de rotao da bomba proporciona
uma grande variao da vazo e na eficincia da bomba (Figura 3.16). Portanto, deve-se ter
cautela na aplicao das Leis de Similaridade para dimensionamento de equipamentos.

Figura 3.15 - Exemplo do comportamento das curvas caractersticas para um sistema com
predominncia de perda de carga na altura manomtrica
41
Figura 3.16 - Exemplo do comportamento das curvas caractersticas para um sistema com
predominncia do desnvel geomtrico na altura manomtrica

Quando operada dentro de padres admissveis, o controle da velocidade de

rotao ainda possibilita o aumento da vida til da bomba, diminuio da vibrao e do
barulho.

3.5 CONVERSORES DE FREQNCIA

Sendo o motor eltrico de induo o propulsor de quase todos os sistemas de

bombeamento, faz-se necessrio o seu conhecimento, mesmo que de forma primria, para
melhor compreenso do funcionamento do sistema. O motor assncrono ou de induo com
rotor tipo gaiola de esquilo o mais utilizado na indstria. De acordo com GARCIA
(2003), esse tipo de motor responsvel por mais de 90% da energia motriz produzida
atravs da eletricidade no pas. Alm do baixo custo, podem citar como caractersticas: a
robustez, alta confiabilidade, simplicidade, boa eficincia e fcil manuteno.
O funcionamento do motor de induo trifsico baseado na aplicao da tenso
alternada nos enrolamentos (bobinas) da armadura (estator), resultando em um campo
eletromagntico rotativo. Os enrolamentos do rotor do motor, influenciados pelo campo
eletromagntico oriundo das bobinas do estator produzem corrente e fora eletromotriz
induzidas e, como conseqncia do conjugado motor, transforma a energia eltrica em
energia mecnica.
Ao longo do estator tm-se grupos trifsicos de bobinas em cada plo; esses
grupos seguem uma ordem predeterminada e repetem-se tantas vezes quanto o nmero de

42
pares de plos que houver. O campo eletromagntico atuante gira (campo girante) segundo
a freqncia da rede e o nmero de pares de plos conforme a Eq. (3.7).

120 f
S = (3.7)
p
onde:
ns - velocidade de rotao sncrona, em rpm;
f - freqncia da rede, em Hz; e
p - nmero de plos do motor.

A Eq. (3.7) reflete o nmero de rotaes efetuadas em um minuto pelo campo

eletromagntico gerado nas bobinas existentes do primrio (estator) do motor. Na verdade,
para produzir um conjugado e este produzir velocidade de rotao no rotor, o campo
eletromagntico do estator induz uma corrente nos condutores que formam as bobinas do
rotor que ser tanto maior quanto maior for o nmero desses condutores cortados pelo
fluxo magntico originrio do campo. No entanto, quanto mais prxima estiver a
velocidade de rotao do rotor da velocidade de rotao do campo girante, menor ser o
nmero de condutores que o fluxo magntico cortar, diminuindo, conseqentemente, o
valor da corrente induzida e o conjugado produzido. Em decorrncia, a velocidade de
rotao do rotor nunca alcana a velocidade de rotao de sincronismo porque, neste caso,
no haveria corrente induzida no rotor e o conjugado seria nulo. A Figura 3.17 apresenta o
esquema de um estator de uma mquina de induo. A relao entre a velocidade de
rotao do campo girante e a velocidade de rotao do rotor chama-se escorregamento e
dada pela Eq. (3.8).

n S n R
s= (3.8)
nS
onde:
s - escorregamento; e
nR - velocidade de rotao do eixo do motor, em rpm.

Portanto, com base na Eq. (3.7) e Eq. (3.8), tem-se que a velocidade de rotao
(nR) do eixo de motores calculada atravs da Eq. (3.9).

43
 120 f
nR = (1 s ) (3.9)
p

A Figura 3.17 descreve um estator de uma mquina de induo, enquanto a Figura

3.18 apresenta os componentes do motor de induo com rotor tipo gaiola de esquilo.

Figura 3.17 - Estator de uma mquina de induo

Figura 3.18 - Componentes do motor de induo com rotor tipo gaiola de esquilo12

A potncia mede a rapidez com que a energia aplicada ou consumida, ou seja,

a energia ou trabalho total dividido pelo tempo. Em sistemas eltricos, a potncia
instantnea desenvolvida por um dispositivo de dois terminais o produto da diferena de
potencial entre os terminais e a corrente que passa atravs do dispositivo, dada pela
Eq. (3.10). A potencia tambm pode ser expressa em funo do conjugado - Eq. (3.11).

Pot = I * U (3.10)

12
Fonte: www.weg.com.br.

44
 Pot = (2*/60) * C * n (3.11)
onde:
Pot - potncia, em W;
I - corrente eltrica, em A;
U - tenso eltrica, em V;
- constante pi;
C - conjugado, em Nm; e
n - velocidade de rotao, em rpm.

A Figura 3.19 apresenta as curvas tpicas de potncia, corrente de estator e

conjugado no eixo em funo do escorregamento para motores de induo trifsicos.

Figura 3.19 - Caractersticas eletromecnicas de um motor de induo tpico.

O motor eltrico absorve energia eltrica da linha e a transforma em energia

mecnica disponvel no eixo. O rendimento define a eficincia com que feita esta
transformao, isto , o rendimento do motor a relao entre a potncia til (potncia
mecnica disponvel no eixo) e a potncia absorvida (potncia eltrica que o motor retira
da rede). importante que o rendimento seja alto, basicamente por dois motivos, o
primeiro, porque um rendimento alto significa perdas baixas e, portanto, um menor
aquecimento do motor; e o segundo porque, obviamente, quanto maior o rendimento,
menor o consumo de energia eltrica.
A Figura 3.20 mostra as curvas tpicas de potncia desenvolvida, corrente de
estator e conjugado no eixo em funo do escorregamento.

45
 Figura 3.20 - Curvas caractersticas tpicas de motores de induo trifsicos

Os conversores so compostos, em geral, por uma ponte retificadora (diodos), um

circuito intermedirio de barramento de corrente continua (filtro capacitivo) e um bloco
conversor constitudo de transistores de potncia. O diagrama esquemtico do conversor
apresentado na Figura 3.21.

Figura 3.21 - Circuito esquemtico de um conversor de freqncia13

A ponte retificadora de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma

tenso contnua que filtrada por um banco de capacitores. A tenso contnua alimenta
uma ponte conversora formada por transistores de potncia (BJT, IGBT, ou MOSFET) e
diodos. O controle das tenses de base dos transistores feito pelo circuito de comando
13
Figura adaptada de htpt://www.abb.com.

46
(que possui um microcontrolador), que permite a gerao do pulsos de tenso eltrica que
alimenta o motor com tenso e freqncia controladas (MASCHERONI et al., 2005); esta
tcnica conhecida como modulao por largura de pulso - PWM (Pulse Width
Modulation). A estratgia PWM gera de ondas senoidais de freqncia varivel com
resoluo de at 0,01Hz. O conversor composto de seis chaves eletrnicas
implementadas numa configurao como mostrada na Figura 3.22. Dependendo da
combinao de chaves abertas ou fechadas pode-se obter na sada do conversor formas de
ondas diferentes. Estas chaves so implementadas no conversor de freqncia com
dispositivos semicondutores chamados de IGBT - Transistor Bipolar com Porta Isolada
(Insulated Gate Bipolar Transistor em ingls).
A Figura 3.23 mostra o padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante
numa fase do motor, quando utilizada a tcnica PWM para comando dos transistores de
potncia tipo IGBT. O diagrama apresentado mostra as seis posies e a troca da direo
do fluxo. Na prtica, o controle no to simples, porque o fluxo magntico gera correntes
no rotor, e as interferncias externas, tais como a temperatura ou mudana da carga, podem
comprometer o processo. No entanto, a tecnologia atual supera com eficcia estes
problemas.
Os conversores devem ser dimensionados pela corrente do motor, porm
importante observar o tipo de conjugado (constante, linear, ou quadrtico), preciso de
controle, partidas e frenagens, regime de trabalho, e tipo de aplicao.

Figura 3.22 - Esquema de chaveamento do conversor de freqncia14

14
Fonte: htpt://www.abb.com.

47
 Figura 3.23 - Padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante numa fase do motor
alimentado com conversor de freqncia15

Existem dois tipos de conversores de freqncia (CF) disponveis no mercado: o

escalar e o vetorial. A diferena entre o controle escalar e o vetorial consiste, basicamente, na
relao entre o torque e a velocidade de rotao. O CF escalar opera baseado numa estratgia
de comando U/f constante, ou seja, a razo entre a tenso e a freqncia constante at a
tenso atingir a tenso nominal. Quando a tenso atinge o valor nominal, esta permanece
constante e h ento apenas a variao da freqncia que aplicada ao enrolamento do
estator. A Figura 3.24 apresenta a varivel da tenso em funo da freqncia.

Figura 3.24- Curva representativa da variao da tenso em funo da freqncia

O conversor com controle vetorial possui uma maior preciso de regulao de

velocidade de rotao; maior performace dinmica; controle de torque linear para aplicaes
de posio ou de trao; operao suave em baixa velocidade de rotao e sem oscilaes de
torque, mesmo com variao de carga. Este tipo de controle indicado para conversores que

15
Fonte: htpt://www.weg.com.br.

48
vo operar com torque elevado em baixa velocidade de rotao, controle preciso de
velocidade e torque regulvel. Com isto, determina-se uma rea acima da freqncia nominal
que conhecida como regio de enfraquecimento de campo, onde o fluxo comea a
decrescer e, portanto, o torque tambm comea a diminuir. Assim, a curva caracterstica do
conjugado versus velocidade de rotao do motor, acionado com conversor de freqncia,
pode ser colocada de acordo com a Figura 3.25.

Figura 3.25 - Curva caracterstica conjugado versus freqncia de alimentao

Nota-se, na Figura 3.25, que o conjugado permanece constante at a freqncia

nominal e, acima desta, comea a decrescer. A potncia de sada do conversor de freqncia
comporta-se da mesma forma que a variao U / f, ou seja, cresce linearmente at alcanar a
freqncia nominal e permanece constante acima desta (ver Figura 3.26). Com a variao da
freqncia obtm-se um deslocamento paralelo da caracterstica conjugado versus
velocidade de rotao em relao curva caracterstica para a freqncia nominal como
mostra a Figura 3.27.

Figura 3.26 - Curva caracterstica da potncia em funo da freqncia

49
 Teoricamente existem duas faixas de atuao: uma com fluxo constante, at a
freqncia nominal, e outra, com enfraquecimento de campo, correspondente quela acima
da freqncia nominal.

Figura 3.27 - Curva de conjugado com tenso proporcional e freqncia

Entretanto, na realidade, para que essas duas faixas possam ser possveis, h
necessidade de se considerar os seguintes fatores: (a) como o motor autoventilado opera
com velocidade de rotao menor do que a nominal, a sua capacidade de refrigerao ser
diminuda; (b) a corrente de sada dos conversores apresenta uma forma no perfeitamente
senoidal, implicando na gerao de harmnicas. Devido a estes fatores, necessrio
reduzir o conjugado e a potncia admissvel para o motor.

No que diz respeito faixa de rotao recomendada, para a operao de CMB, h

muita controvrsia no meio cientfico e entre os tcnicos. H uma tendncia entre os
projetistas adotar a faixa de 50 a 100% da velocidade de rotao nominal, abalizados por
algumas literaturas (EUROPUMP e HYDRAULIC INSTITUTE, 2004 e TSUTIYA,
2007), ver Figura 3.28. certo que em baixas rotaes existe uma queda substancial no
rendimento do sistema de bombeamento, entretanto, o principal argumento utilizado pelos
tcnicos o superaquecimento dos rolamentos do motor. Segundo documento da WEG
(MASCHERONI et al., 2005), em condies normais, no existem problemas com relao
operao em baixas freqncias, uma vez que, com a diminuio da rotao da bomba,
haver tambm uma diminuio do conjugado resistente da carga (de forma quadrtica),
diminuindo-se, conseqentemente, a corrente aplicada ao motor, no havendo, portanto,
problemas de sobreaquecimento por reduo de ventilao nem de sobrecarga no motor.

50
 Figura 3.28 - Regio de operao recomendada para o conversor de freqncia
(adaptado de EUROPUMP e HYDRAULIC INSTITUTE, 2001 apud TSUTIYA, 2007)

Na aplicao de conversores, de freqncia em motores existentes, devem-se ter

cuidados com as caractersticas eltricas reais do motor e do conversor, caso contrrio, h
um considervel risco de fracasso. Conversores de freqncia geram picos de tenso e
produzem harmnicos que causam aquecimento nos rolamentos do motor. H fabricantes
de motores que fornecem motores especficos para uso com conversores.
Na prtica, no setor de saneamento, necessria a anlise cautelosa do uso de
motores com a freqncia da tenso de alimentao variando de 0 a 60 Hz, porque na
maioria dos casos mais vivel, tecnicamente e economicamente, a instalao de
conjuntos motor-bomba trabalhando em paralelo, com apenas um ou dois sendo acionados
por conversores. O ideal a avaliao tcnica e econmica de cada caso.
As principais vantagens dos conversores de freqncia em sistemas de
bombeamento so:
9 Aumento da confiabilidade do sistema.
9 Aumento da vida til da bomba, mancais e vedaes.
9 Controle da corrente do motor eltrico.
9 Economia de energia.
9 Aumento do fator de potncia.
9 Elimina a necessidade de vlvulas para partir e parar o bombeamento.
9 Melhor controle do processo.
9 Minimiza a necessidade de paradas do sistema ou elimina os saltos de produo.
9 Possibilita a automao do sistema.
9 Diminuio do nmero de rompimentos nos tubos.

51
 Esta ltima vantagem ainda no tinha sido levantada pela literatura como
resultado direto da aplicao de conversores. COVAS (1998 apud COVAS e RAMOS,
2007) verificou que a probabilidade de ocorrncia de rompimentos aumenta mais com a
amplitude de oscilao de presso do que com o seu valor mdio e mximo. Portanto,
como a oscilao de presso na rede praticamente eliminada com o uso de conversores de
freqncia em sistemas de distribuio de gua, h a minimizao da ocorrncia de novas
rupturas nas redes hidrulicas.
Como desvantagens da aplicao de conversores de freqncia, tm-se:
9 Alterao das condies de operao das bombas, tais como o rendimento, o Net
Positive Suction Head (NPSH), a potncia, etc.
9 Custo inicial relativamente alto.
9 Elevao da temperatura na superfcie dos motores; em algumas aplicaes, como
na indstria petroqumica, necessria a instalao de ventilao forada, para
que no haja risco de exploso.
9 Gerao de distores harmnicas da tenso.
9 Limitao da distncia entre o conversor de freqncia e o motor, contudo, h
equipamentos adicionais para superar este problema, e.g. o filtro de interferncia
de freqncia de rdio.
9 Os componentes eletrnicos do conversor no so tolerantes a locais corrosivos e
com grande umidade.
9 Possibilidade, em alguns casos, de danos na isolao dos motores.
9 Requer manuteno especializada em eletrnica.

Os conversores de freqncia melhoraram muito desde que o primeiro foi lanado

no mercado no fim da dcada de 60 (ERKINHEIMO et al., 1997 apud ARANTO, 2008).
Os conversores consomem, em geral, de 2 a 5% da potncia do sistema, ou seja, possuem
uma eficincia de cerca de 95 a 98% (ARANTO, 2008), todavia h uma reduo da
eficincia do motor eltrico.
essencial, antes de qualquer aplicao, o correto dimensionamento dos
componentes do sistema (bomba, motor e conversor de freqncia). Ao selecionar uma
bomba centrfuga, conjuntamente com um conversor de freqncia para um sistema de
bombeamento com desnvel geomtrico esttico, a bomba deve ser escolhida tal que a
vazo mxima esteja ao lado direito do ponto timo de operao (melhor ponto de

52
eficincia), porque medida que a velocidade de rotao cai, o ponto de operao move-se
em direo ao ponto timo de operao. A exceo para aplicaes onde a vazo
constante e s h mudanas na altura manomtrica fornecida ao sistema, neste caso,
recomendado selecionar a bomba, com base na presso mxima, e esquerda do ponto
timo de operao. A escolha do ponto de operao para escolha de bombas operando com
velocidade de rotao varivel extremamente importante para aumentar a eficincia
operacional do sistema.
A implantao de conversores de freqncia em estaes de bombeamento nem
sempre vivel tcnica e economicamente. Para se atestar a viabilidade tcnica e
econmica deve-se efetuar um estudo detalhado da hidrulica operacional do sistema de
distribuio de gua, complementado com estudos eletros-mecnico, alm dos
quantitativos de custos e da economia proporcionada de energia eltrica. Em alguns casos,
o vendedor do equipamento alega vantagens da implantao do equipamento sem
considerar as condies operacionais especficas do sistema de bombeamento em pauta.
Finalmente, fortemente recomendado o uso de conversores de freqncia em sistemas de
distribuio de gua com variao significativa da vazo e injeo direta na rede
hidrulica.

53
 CAPTULO IV

4.
SISTEMAS DE CONTROLE

4.1 INTRODUO

A indstria da gua no Brasil vem tentando acompanhar o desenvolvimento

tecnolgico dos demais setores industriais, onde a presena da automao uma realidade.
A automao pode ser definida como qualquer aplicao de tcnica computadorizada ou
mecnica para diminuir ou suprimir a interferncia humana em qualquer processo.
Mecanismos automticos podem ser adotados tanto no auxlio de controle de processos
simples como no controle automtico de grandes sistemas.
A automao de sistemas de distribuio de gua tem como principal finalidade
possibilitar a operao assistida e/ou controle automtico de processos. Atravs da
automao possvel monitorar, controlar e interferir nas diversas unidades do sistema, em
tempo real, possibilitando uma melhoria no desempenho operacional, mensurao de todas
as atividades e a reduo dos custos.
Os SDA, geralmente, so controlados por sistemas tipo SCADA. Um sistema
SCADA geralmente formado por quatro sub-sistemas - a instrumentao (sensores e
atuadores), as estaes remotas (aquisio e controle), a rede de comunicao, e um
sistema de superviso e controle (tambm chamado de supervisrio ou sistema
computacional SCADA). O sistema SCADA gerencia todos os pontos da automao,
alarmes, relatrios e grficos de acompanhamento, podendo ainda filtrar informaes e
fornecer subsdios para cada setor da empresa. A Figura 4.1 apresenta um exemplo
genrico da topologia de um sistema SCADA para SDA.

54
 Figura 4.1 - Exemplo de um sistema SCADA de um sistema de distribuio de gua

4.2 CONTROLE AUTOMTICO

Existem duas maneiras de controlar um determinado processo industrial, atravs

de CLP ou SoftPLC. O Controlador Lgico Programvel, comumente chamado de CLP
um tipo de computador especializado, baseado num microprocessador que desempenha
funes de controle de diversos tipos e nveis de complexidade. Segundo a ABNT
(Associao Brasileira de Normas Tcnicas), um equipamento eletrnico digital com
hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Segundo a NEMA (National
Electrical Manufactures Association), um aparelho eletrnico digital que utiliza uma
memria programvel para armazenar internamente instrues e para implementar funes
especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica,
controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou
processos.
O SoftPLC um programa computacional que emula a CPU de um CLP,
apresentando linguagem de programao semelhante a este. Funcionam em um computador
desktop (de uso geral, domstico, no-industrial), cujas entradas das variveis de controle
e sadas dos comandos eltricos do-se atravs de um mdulo de aquisio de dados
conectado a uma determinada porta do computador (COM, LPT, USB, etc).

55
 Os sistemas de controle baseados em PC (SoftPLC) ainda no so muito
difundidos e normalmente os usurios no utilizam somente esta tecnologia para controle
de plantas (TSUTIYA, 2004). H as solues hbridas, chamadas de Sistemas Mistos, que
utilizam o conceito SoftPLC em CLP industriais. Estes sistemas suportam as condies
crticas - poluio eletromagntica, sujeira, umidade, temperatura, vibraes, choques
fsicos, atmosferas agressivas, tempos de resposta, etc - e tem custos e qualidades
intermedirias entre o SoftPLC e o CLP.

4.3 SISTEMAS DE CONTROLE

Um sistema de controle uma disposio de componentes fsicos, conectados ou

relacionados de tal maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmo ou a outros sistemas.
Um componente ou processo a ser controlado pode ser representado como um
diagrama de blocos (Figura 4.2). A excitao aplicada a um sistema conhecida como
entrada - U(s), enquanto a resposta obtida chamada de sada - C(s).

Figura 4.2 - Representao de um sistema ou processo a ser controlado

Os sistemas de controle podem ser de malha aberta e malha fechada. O

sistema de controle em malha aberta utiliza um atuador para controlar o processo sem a
utilizao de realimentao (feedback). Um sistema com vrias bombas em paralelo, onde
se determina com base no horrio e na experincia dos tcnicos quantas bombas devem ser
ligadas, sem nenhuma varivel sendo medida, um exemplo de controle em malha aberta
tipo liga/desliga (on/off). Um diagrama de blocos representando um sistema de controle em
malha aberta est ilustrado na Figura 4.3.

Figura 4.3 - Representao de um sistema de controle em malha aberta

56
 Os sistemas em malha fechada, conhecidos tambm como sistemas
retroalimentados, determinam a ao corretiva mais apropriada com base em variveis
medidas. Para tanto, so utilizados controladores que, por meio da execuo algortmica de
um programa ou circuito eletrnico, comparam o valor atual com o valor de referncia,
efetuando o clculo para ajuste e correo. O valor de referncia tambm conhecido
como valor desejado e set-point (em ingls). Nos sistemas de malha fechada, a ao de
controle depende, de alguma maneira, da varivel controlada. Como exemplo, pode-se
citar o controle da presso atravs da variao da velocidade de rotao do conjunto motor-
bomba; o sistema de controle do conversor de freqncia verifica o valor da presso e
decide se aumenta ou diminui a freqncia de acionamento do motor.
No sistema de malha fechada, a ao de controle depende, de alguma maneira, da
sada. A diferena entre o valor de referncia e o sinal da malha de realimentao
chamada de erro - E(s). A sada do sistema de controle, geralmente, definida como
varivel de controle - U(s). A Figura 4.4 apresenta o diagrama de blocos conceitual para
sistemas de malha fechada; este diagrama mostra a arquitetura geral do sistema e no tem
significado matemtico preciso. O diagrama de blocos funcional mostrado na Figura 4.5.

Figura 4.4 - Diagrama de blocos conceitual de um sistema de controle em malha fechada

De maneira geral, no controle clssico, a relao entrada-sada representa a

relao causa-efeito do processo e pode ser descrita matematicamente atravs de
equaes diferenciais, equaes de diferena, funes de transferncia. Logo, para
compreender e controlar sistemas deve-se determinar modelos matemticos destes
sistemas. Torna-se necessrio, por conseguinte, analisar as relaes entre as variveis do
sistema e obter um modelo matemtico. Geralmente, os sistemas so dinmicos e as
equaes que os descrevem so equaes diferenciais. Alm disso, se estas equaes
podem ser linearizadas, pode-se usar a Transformada de Laplace.

57
 Figura 4.5 - Diagrama de blocos funcional de um sistema de controle em malha fechada

No estudo do controle convencional a abordagem aos problemas de sistemas

dinmicos pode ser resumida em:
9 Definir os sistemas e seus componentes.
9 Formular o modelo matemtico e listar as hipteses necessrias.
9 Escrever as equaes diferenciais que descrevem o modelo.
9 Resolver as equaes em funo das variveis de sada desejveis.
9 Examinar as solues e as hipteses.
9 Se necessrio, reanalisar ou reprojetar o sistema.

A funo de transferncia do diagrama de blocos mostrado na Figura 4.5

expressa pela Eq. 4.1, enquanto a funo de transferncia da planta dada pela Eq. 4.2.

C (s ) G1 (s ) G2 (s )
=
R(s ) 1 + H (s ) G(s )
(4.1)
C (s )
= G (s )
E (s )
(4.2)

Dentre os diversos tipos de controladores, os mais utilizados so o Proporcional

Integral Derivativo (PID), Regulador Linear Quadrtico (LQR), Regulador Linear
Gaussiano (LQG), Controle H Infinito (H), Fuzzy, etc.
O tipo de controlador mais utilizado em processos industriais o chamado PID
(Proporcional Integral Derivativo). A tcnica de controle PID consiste em calcular um

58
valor de atuao sobre o processo a partir das informaes do valor desejado e do valor
atual da varivel do processo.
De uma maneira bem simples, o PID a composio de 3 aes. O P a
correo proporcional ao erro, I a correo proporcional ao produto erro versus tempo
e o D a correo proporcional taxa de variao do erro. A soma ponderada dessas trs
aes utilizada para ajustar o processo de controle atravs de um elemento, e.g. a posio
de uma vlvula de controle e a velocidade de rotao de um motor.
Este controlador indicado para sistemas onde a funo entre varivel de entrada
e de sada pode ser linearizada. Os parmetros do controlador PID so chamados Kp, Ki e
Kd. O uso do controle PID no garante um controle otimizado ou a estabilidade do sistema.
O controlador PID um controlador temporal cuja funo contnua de entrada e
sada para controle de posio descrita pela Eq. 4.3. A literatura apresenta diversas
tcnicas para projeto e desenvolvimento destes controladores.

U (t ) = K p e(t ) + K i e( )d + K d
t de
0 dt
(4.3)
onde:
Kp - parmetro relativo ao ganho proporcional. medida que o Kp diminui, o
tempo de resposta diminui, porm o sistema se torna mais instvel, aumentando a
oscilao e o sobre-sinal.
Ki - parmetro relativo ao ganho integral. medida que o Ki aumenta, o tempo
de resposta diminui, mas o sistema se torna mais instvel, aumentando a oscilao
e o sobre-sinal.
Kd - parmetro relativo ao ganho derivativo. medida que o Kd diminui, o
tempo de resposta diminui, entretanto o sistema se torna mais instvel,
aumentando o sobre-sinal.

A teoria de controle timo Regulador Linear Quadrtico (LQR) supe a adoo de

um ndice de desempenho atravs do qual possvel otimizar grandezas fsicas. A
separao das condies de contorno e a sofisticao dos ndices de desempenho
contribuem para o aparecimento das maiores dificuldades na determinao da soluo do
problema, principalmente na forma analtica. Entretanto, tal soluo pode ser obtida e
possui a vantagem de poder ser expressa em funo do estado.

59
 A metodologia do Linear Quadrtico Gaussiano (LQG) habilita o projeto de um
controlador combinando tcnicas no domnio de freqncia e no domnio do tempo para
um sistema de mnima fase. O problema do LQG passou por uma importante evoluo de
interpretao. Os diversos parmetros envolvidos, antes manipulados de modo a se obter
uma minimizao de erros quadrticos, passaram a ser interpretados como parmetros
sintonizadores, ou dispositivos para moldar as funes de transferncias tomadas em
determinadas pontos da malha visando obter as melhores caractersticas de sensibilidade e
desempenho.
A Teoria de Controle H combina ambas as respostas do domnio do tempo e da
freqncia a fim de fornecer uma soluo unificada. O H teve um impacto significativo
no desenvolvimento de sistemas de controle durante as dcadas de 1980 e 1990,
atualmente a tcnica tem amadurecido e suas aplicaes em problemas industriais so cada
vez maiores.
CUBILLOS (2008) apresenta um resumo sobre a teoria dos mtodos de controle
LQR, LQG e H.

Com o avano tecnolgico das ltimas dcadas, pode-se perceber que os sistemas
de controle de processo esto mais confiveis. Controladores mais modernos e eficientes
esto sendo projetados para sistemas onde o controle do processo complexo. Os sistemas
fuzzy surgiram fortemente como alternativa para o controle automtico de sistemas no-
lineares e com vrias entradas e sada. Em 1974, o professor E. H. Mamdani aplicou pela
primeira vez um controlador fuzzy no controle de uma mquina a vapor, segundo
REYERO e NICOLS (1995), aps inmeras tentativas frustradas com diversos tipos de
controladores.

4.4 SISTEMAS FUZZY

A Lgica Fuzzy baseada na teoria dos conjuntos fuzzy e difere da teoria clssica
do filsofo grego Aristteles. A BRAGA et al. (1995 apud SILVA, 2005) definiu a Lgica
Fuzzy como uma tentativa de se aproximar a preciso caracterstica da matemtica
inerente impreciso do mundo real, nascida no desejo profundo de se conhecer melhor os
processos mentais do raciocnio.

60
 Informaes vagas, incertas, qualitativas, comunicaes verbais, capacidade de
aprendizado e de formulao de estratgias de tomadas de deciso so caractersticas
humanas. Portanto, a teoria fuzzy freqentemente referida como inteligente, devido ao
fato de emular a inteligncia humana. Os sistemas fuzzy so importantes componentes da
rea de inteligncia computacional. Estes sistemas so paradigmas computacionais de
processamento de informao que procuram executar tarefas que exijam alguma forma de
inteligncia similar exibida por determinados sistemas humanos.
A Teoria de Conjuntos Fuzzy (ZADEH, 1965) e os Conceitos de Lgica Fuzzy
(ZADEH, 1973) so uma alternativa para a soluo de problemas de controle envolvendo
no linearidades nas dinmicas inerentes aos sistemas; possui uma alta habilidade em
inferir concluses e gerar respostas baseadas em informaes vagas, ambguas e
qualitativamente incompletas e imprecisas. Seu comportamento representado de maneira
simples, levando construo de sistemas acessveis e de fcil conservao.
O conceito bsico dos conjuntos fuzzy relativamente fcil de ser assimilado, j
que, no mundo real, as pessoas interpretam e utilizam instrues vagas e dados imprecisos
todos os dias. A lgica tradicional, booleana (crisp), apresenta apenas valores 0 ou 1",
no h meio termo, a teoria fuzzy apresenta uma proposta do uso de funes que operem
dentro de um intervalo de nmeros reais [0,1]. A lgica trata com conceitos inexatos,
sendo uma tcnica de caracterizao de classes que no define limites rgidos entre elas. A
sua utilizao indicada sempre que se lida com ambigidade, abstrao e ambivalncia
em modelos matemticos ou conceituais de fenmenos empricos. Dadas suas
caractersticas intrnsecas, a Lgica Fuzzy capaz de incorporar tanto o conhecimento
objetivo (de dados numricos) quanto o conhecimento subjetivo (de informaes
lingsticas).
Quando se raciocina com base na teoria clssica dos conjuntos, o conceito de
pertinncia de um elemento a um conjunto fica bem definido. Os elementos x de um
conjunto A em um determinado universo simplesmente pertencem ou no pertencem
quele conjunto. Isto pode ser expresso pela funo caracterstica A:

A = 1 se e somente se x A

A = 0 se e somente se x A

61
 Para explicar o conceito de conjunto fuzzy e a abordagem booleana, a Figura 4.6
apresenta o exemplo clssico da idade de uma pessoa. Observa-se, na abordagem booleana,
que as transies entre os conjuntos jovem e adulto, e entre os conjuntos adulto e
idoso, so bruscas. Uma pessoa que passar dos 24 anos e 11 meses para os 25 anos e um
dia, sa de uma categoria de jovem diretamente para adulto; essa abordagem
incompatvel com a lgica de pensamento humano. J na abordagem fuzzy, v-se que as
transies so suaves, sendo que o indivduo a partir dos 18 anos deixa de ser 100%
jovem e comea a pertencer parcialmente aos conjuntos jovem e adulto.
importante observar o conceito de grau de pertinncia, este define o quanto uma varivel
pertence a um determinado conjunto, variando geralmente no intervalo [0, 1].

Figura 4.6 - Conjunto idade: (a) abordagem booleana (crisp) e (b) abordagem fuzzy

A Lgica Fuzzy prov um mtodo de traduzir expresses verbais, vagas,

imprecisas e qualitativas, comuns na comunicao humana em uma forma compreensvel
pelos computadores. Assim, a tecnologia possibilitada pelo enfoque fuzzy tem um
imenso valor prtico, na qual se torna possvel a incluso da experincia de operadores
humanos, os quais controlam processos e plantas industriais, em controladores
computadorizados, possibilitando estratgias de tomadas de deciso em problemas
complexos (SHAW e SIMES, 1999).
O conceito de fuzziness introduzido generalizando-se a funo caracterstica de
modo que ela possa assumir um nmero infinito de valores diferentes no intervalo [0,1].
De maneira geral, um conjunto fuzzy A, definido no universo de discurso U,
representado por:

A = { ( x, A (x) ) | x U }

62
onde A(x) a funo de pertinncia de x em A e definida como o mapeamento de U no
intervalo fechado [0,1]:

A (x) : U [ 0 ,1 ]

O universo de discurso (U) de uma varivel representa o intervalo numrico de

todos os possveis valores reais que esta pode assumir.
Uma varivel fuzzy uma varivel cujos valores so rtulos (labels) de conjuntos
fuzzy. Por exemplo, a presso do sistema pode ser uma varivel fuzzy assumindo valores
muito pequena, pequena, mdia, alta, muito alta. Estes valores so descritos por
intermdio de conjuntos fuzzy. Nesse caso, pode-se dizer que a varivel fuzzy presso do
sistema uma varivel lingstica. Considerando que u a presso do sistema, ento seu
conjunto de termos T(u) poderia ser:

T(presso do sistema) = {muito pequena, pequena, mdia, alta, muito alta}

A principal funo das variveis lingsticas fornecer uma maneira sistemtica

para uma caracterizao aproximada de fenmenos complexos ou mal definidos. Os
valores assumidos pela varivel lingstica so representados por conjuntos fuzzy
definidos por funes de pertinncia, que veremos mais detalhes a seguir.
A funo de pertinncia indica o quanto um elemento pertence a um dado
conjunto. O conjunto fuzzy A o conjunto de elementos no universo X para os quais
A (x) > 0. Assim, um conjunto fuzzy tambm pode ser visto como o mapeamento do
conjunto suporte no intervalo [0,1], o que implica em expressar o conjunto fuzzy por sua
funo de pertinncia. Por exemplo, para o conjunto fuzzy A = <baixo>, com universo de
discurso (intervalo) de 0 a 10, alguns valores da funo de pertinncia poderiam ser:
A (0) = 1
A (0,1) = 1
A (0,5) = 0,9
A (4) = 0,1
A (7) = .. =A (10) = 0

63
 Nas teorias de controle clssica e moderna, o primeiro passo para implementar um
controlador a determinao do modelo matemtico que descreve o processo. Este
procedimento requer que se conhea detalhadamente o processo a ser controlado, o que
nem sempre factvel em processos complexos (ZADEH, 1973). Ao contrrio dos
controladores convencionais, os SF no requerem a definio da funo de transferncia do
sistema. Os controladores fuzzy so robustos, versteis e de grande adaptabilidade. Se um
operador humano for capaz de articular sua estratgia de ao atravs de um conjunto de
regras da forma SE ENTO, ento possvel a implementao de um algoritmo
computacional fuzzy. Um SF tipicamente composto dos seguintes blocos funcionais
(Figura 4.7):
9 Fuzzificao
9 Inferncia fuzzy
9 Defuzzificao

Figura 4.7 - Esquema de um controlador fuzzy

4.4.1 Fuzzificao

A fuzzificao o processo de transformao da entrada em graus de pertinncia ou

de certeza no conceito, produzindo uma interpretao ou adjetivao da entrada. Ou seja, a
transformao de um nmero ou conjunto da lgica tradicional em um conjunto fuzzy.

64
 As funes de pertinncia fuzzy representam os aspectos fundamentais de todas as
aes tericas e prticas dos sistemas fuzzy. Uma funo de pertinncia uma funo
numrica grfica ou tabulada que atribuem valores de pertinncia fuzzy para valores
discretos de uma varivel. (SHAW e SIMES, 1999).
Segundo TURKSEN (1984 apud SILVA, 2005), as funes de pertinncia so
definitivas com base nos seguintes mtodos:
9 Avaliao e deduo subjetivas: como os conjuntos fuzzy pretendem geralmente
modelar a percepo e o conhecimento das pessoas, eles podem ser
determinados por meio de procedimentos de cognio simples ou sofisticados.
Num contexto simples, pessoas desenham ou especificam curvas de pertinncia
diferentes, apropriadas ao problema apresentado. Em casos mais complexos as
pessoas podem ser submetidas a testes para fornecer dados para a determinao
dos graus de pertinncia.
9 Formas ad hoc: enquanto existe uma infinidade de formas possveis de funes
de pertinncia, as mais reais operaes de controle fuzzy derivam de um
pequeno conjunto de tipos de curvas, como, por exemplo, os conjuntos fuzzy
triangulares. Isto simplifica o problema, j que neste caso basta escolher o valor
central e a inclinao das retas de ambos os lados do conjunto fuzzy.
9 Converso de freqncias ou probabilidades: s vezes, as informaes tomadas
na forma de histogramas de freqncias ou mesmo outras curvas de
probabilidade so usadas como base para a construo da funo de pertinncia.
Cabe destacar que funes de pertinncia no so necessariamente
probabilidades.
9 Mensurao fsica: muitas aplicaes da Lgica Fuzzy so mensuraes fsicas,
mas quase nenhuma mede diretamente os graus de pertinncias.

A parte mais crtica da construo de um modelo fuzzy justamente a escolha

da forma de cada conjunto fuzzy, visto que esta determina a correspondncia entre os
dados de entrada e os seus conceitos lingsticos correspondentes.
As funes de pertinncia, tambm chamadas de termos, podem assumir
diversos formatos, as principais funes matemticas so: triangular, trapezoidal,
gaussiana, Bell generalizada, sigmoidal, polinomial assimtrica, S-shape. Segundo
SHAW e SIMES (1999) as funes mais utilizadas so as triangulares e trapezoidais,

65
por serem mais fcil de implementao. A Figura 4.8 apresenta um exemplo de funes
de pertinncia para uma varivel chamada erro. importante ressaltar que os termos
complexos no, necessariamente, apresentam resultados melhores.

Figura 4.8 - Funes de pertinncia

4.4.2 Defuzzificao

Para situaes que requerem uma resposta numrica, o conjunto fuzzy da sada
transformado num valor nico pelo processo de defuzzificao, ou seja, o valor da varivel
lingstica de sada inferida pelas regras fuzzy ser traduzido em um valor discreto. Os
mtodos mais utilizados so Centro de Gravidade (centro da rea, C-o-A, Center of
Gravity), Centro do Mximo (mtodo de defuzzificao pelas alturas, C-o-M, Center of
Maximum) e Mdia do Mximo (M-o-M, Mean of Maximum).
O mtodo C-o-A calcula a sada discreta y, como o prprio nome sugere,
calculando o centride da rea composta que representa o termo (funo de pertinncia) de
sada fuzzy (OUT). O clculo da sada dada pela Eq. (4.4). A Figura 4.9 apresenta um
exemplo de defuzzificao atravs do mtodo C-o-A.

y (y )
i OUT i
y= i =1
N
(4.4)
(y )
i =1
OUT i

onde:
yi - posio do centride da funo de pertinncia individual.

66
 Figura 4.9 - Exemplo de defuzzificao atravs do mtodo C-o-A

No mtodo C-o-M, os picos das funes de pertinncia representados no universo

de discurso da varivel de sada so utilizados na defuzzificao, enquanto as reas das
funes de pertinncia so ignoradas. Este mtodo indicado para aplicaes de controle
em malha fechada, onde a continuidade da sada do controlador importante para garantir
a estabilidade do sistema e no ocorrer oscilaes. A sada discreta calculada como uma
mdia ponderada dos mximos, cujos pesos so os resultados da inferncia, conforme a
Eq. (4.5).

N N

y i 0 ,K ( y i )
i =1 K =1
y= N N
(4.5)
(y )
i =1 K =1
0 ,K i

onde:
0,K(yi) - pontos de mximo (alturas) das funes de pertinncia de sada; e
yi - posio do mximo da funo de pertinncia individual.

O mtodo M-o-M indicado para reconhecimento de padres, e calcula, como o

nome sugere, a sada atravs da mdia dos mximos, conforme a Eq. (4.6).

n
yi
y= (4.6)
i =1 n
onde:
i - i-simo elemento do universo de discurso; e
n - universo total desses elementos.

Em aplicaes de malha fechada, fundamental que a varivel de sada seja

continua, para que no haja oscilaes e instabilidade no processo, logo a literatura

67
recomenda o uso do mtodo de defuzzificao C-o-A. Este mtodo conduz a um sinal de
sada contnuo e no varia significativamente para pequenas mudanas nas variveis de
entrada. Portanto, seguindo recomendaes da literatura, optou-se pelo mtodo de
defuzzificao C-o-A.

As principais vantagens dos sistemas fuzzy so:

9 A modelagem tolerante com dados imprecisos, o que pode possibilitar o
desenvolvimento do controlador sem dados experimentais;
9 As equaes envolvidas no processo de controle so no-lineares;
9 As tarefas de processamento computacional no envolvem muitos clculos.
9 um sistema flexvel;
9 Funciona com qualquer conjunto de entradas e de sadas de dados, possibilitando
a modelagem de sistemas complexos;
9 Os conceitos matemticos da lgica so, relativamente, simples;
9 Os SF so de fcil manuteno pelo pessoal de manuteno;
9 Pode ser integrada, de maneira relativamente simples, a outras tcnicas de
controle.
9 Possibilita a incorporao de conhecimento de especialistas;
9 Possibilita lidar com dados inexatos;
9 Regras individuais combinam-se formando uma estrutura que permitem controlar
sistemas complexos.
9 So inerentemente confiveis e robustos, resistentes a perturbaes externas e
alteraes na planta.
9 Todas as funes de controle associadas com uma regra podem ser testadas
individualmente.

4.4.3 Controlador Fuzzy Paramtrico

Outro tipo de estrutura baseada em Lgica Fuzzy para o controle de processo o

sistema fuzzy baseado em equaes relacionais. Neste caso, os resultados so obtidos por
duas operaes: identificao de sistemas e estimao.
Identificao de sistemas a definio da estrutura e dos parmetros de um
modelo fuzzy, de modo que o modelo se comporte como o sistema real. A identificao
realizada atravs de equaes relacionais. O desenvolvimento de um controlador atravs de

68
equaes relacionais elimina a necessidade de um operador com experincia, pois se baseia
em medies cujos resultados so aprendidos pelo sistema. Podem-se utilizar redes
neurais artificiais como mtodos de treinamento. Segundo SHAW e SIMES (1999), o
mtodo de identificao de sistema que usa equaes relacionadas oferece um
procedimento de projeto sistemtico para a construo do modelo, na medida em que evita
os problemas associados com a formulao das regras de controle fuzzy baseadas em
entrevistas com especialistas humanos.
Os coeficientes das equaes lineares so determinados com base em dados de
exemplos, atravs de analises de regresso linear e procedimentos estticos; que
posteriormente so ajustados por simulaes. A principal desvantagem da abordagem por
equaes relacionais que o mtodo aplicvel em sistemas com apenas uma sada.
Na fase de estimao, que posterior a fase de treinamento, o sistema estima,
reconhece e classifica dados desconhecidos ou incompletos, inferindo solues e
capturando relaes entre os dados.
Os modelos fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) so baseados essencialmente numa
combinao de conceitos fuzzy e no-fuzzy. Os modelos T-S so compostos por
proposies condicionais cujos antecedentes so variveis lingsticas e cujos
conseqentes so funes. Tambm chamados de controladores fuzzy paramtricos, estes
abordam os problemas combinando uma descrio global baseadas em regras com
aproximaes lineares locais, conforme pode ser observado na Figura 4.10. A inferncia
fuzzy relaciona conjuntos fuzzy do seguinte modo:

SE presso(P) = <baixa> ENTO vlvula = x1 + x2*P

SE presso(P) = <mdia> ENTO vlvula = x3 + x4*P
SE presso(P) = <alta> ENTO vlvula = x5 + x6*P

Figura 4.10 - Exemplo de aproximao local atravs de um modelo fuzzy paramtrico

69
4.4.4 Inferncia Fuzzy

A inferncia fuzzy utilizada para se obter concluses sobre um conjunto de leis

SE ENTO. Existem duas importantes formas para regras de inferncia: Modus Ponens e
Modus Tollens, descritos na Tabela 4.1 e Tabela 4.2, respectivamente.

Tabela 4.1 - Regras de inferncia Modus Ponens

Premissa 1 (fato): x1 A
Premissa 2 (lei): SE x1 A ENTO x2 B
Conseqncia (concluso): x2 B

Tabela 4.2 - Regras de inferncia Modus Tollens

Premissa 1 (fato): x2 no B
Premissa 2 (lei): SE x1 A ENTO x2 B
Conseqncia (concluso): x1 no A

Alm disso, em geral, os sistemas fuzzy podem ser agrupados em dois modelos de
sistema de inferncia fuzzy: Mamdani (MAMDANI e ASSILAN, 1974) e Takagi-Sugeno
(TAKAGI e SUGENO, 1985), que diferem fundamentalmente em suas habilidades para
representar diferentes tipos de informao. O primeiro grupo constitudo por modelos
lingsticos, ou seja, a base das regras estritamente lingstica e baseia-se na utilizao da
linguagem natural para descrever o comportamento dos sistemas.
O modelo Mamdani apresenta como caracterstica bsica o fato de tanto os
antecedentes como os conseqentes serem mapeados por conjuntos lingsticos. Para cada
regra de inferncia, caso tenhamos mais de uma varivel de entrada, necessrio aplicar
uma tcnica de agregao dos conjuntos antecedentes, a fim de que seja gerado um
conjunto conseqente. No caso de existirem n regras, sero gerados n conjuntos
conseqentes, que so combinados.
Os controladores fuzzy baseados em regras relacionam os conjuntos fuzzy do
seguinte modo:
SE <condies> ENTO <concluso>
SE <antecedente> ENTO <conseqente>
SE x = <A> ENTO y = <B>
SE presso = <baixa> ENTO vlvula = <abrir um pouco>

A tcnica mais comum na composio dos vrios conjuntos fuzzy de entrada para
cada regra o mtodo de inferncia MAX-MIN. O MIN implica em um conectivo E e
70
o MAX em um conectivo OU. O conectivo E, chamado de operao de agregao,
resulta na interseo fuzzy dos termos de entrada. O conectivo OU, chamado de
operao de composio, resulta na unio dos termos de sada. A Figura 4.11 apresenta um
exemplo de clculo, passo a passo, do valor discreto (crisp) da sada de um controlador
fuzzy com cinco regras (MAX-MIN).

Figura 4.11 - Exemplo de clculo da sada discreta (crisp) de um controlador fuzzy

71
 CAPTULO V

5.
MATERIAIS E MTODOS

O sistema de controle automtico foi desenvolvido para o controle

piezomtrico de sistemas de distribuio de gua. A fim de testar o sistema de controle
proposto, foi projetada e implantada, com exceo do reservatrio circular, uma
bancada experimental de distribuio de gua (Figura 5.1 e Figura 5.2)16 no
Laboratrio de Eficincia Energtica e Hidrulica em Saneamento da Universidade
Federal da Paraba - LENHS UFPB. O processo computacional automatizar as aes
referentes velocidade de rotao (freqncia do motor) do conjunto motor-bomba e
de vlvulas de controle17.

5.1 SISTEMA EXPERIMENTAL

A bancada experimental (Figura 5.1) constituda de um reservatrio circular de

7,64 m3, um CMB monobloco de 3 cv, um conversor de freqncia, duas vlvulas de
controle (CVc e CVs), dois transdutores de presso (PT1 e PT2), dois medidores de vazo
(FT1 e FT2), duas fontes de alimentao, dois manmetros tipo bourdon, alm das
conexes e tubos de PVC (DN 50) da rede. Tambm foram utilizados nos experimentos:
dois analisadores de energia, para medio e anlise das grandezas eltricas envolvidas no
processo; um computador porttil e um mdulo de aquisio de dados (DAQ) da National
Instruments.

16
Equipe responsvel pelo projeto e implantao das instalaes: Saulo de Tarso M. Bezerra, Wil L. L
Camboim, Joo S. O. P.. da Silva e Magno J. G. da Silva (ps-graduandos do PPGEM/UFPB).
17
So vlvulas para o controle de processos (temperatura, presso, fluxo, nvel, etc) em plantas industriais.

72
 Figura 5.1 - Bancada experimental de distribuio de gua

O conjunto motor-bomba responsvel pelo fornecimento de energia ao sistema

de bombeamento de gua na forma de vazo e presso. A rede hidrulica contm dois
ramais que simulam a alimentao de dois setores em SDA reais (ver Figura 3.2). A CVs, a
jusante do PT1, tem a funo de alterar as condies de operao do sistema,
proporcionando a variao da vazo demandada. medida que a CVs fecha, a vazo
diminui e, conseqentemente, a presso a montante aumenta. Os PT1 e PT2 so
responsveis pelas medies das presses.
O sinal de entrada/sada da DAQ tenso eltrica e os medidores de vazo e
presso fornecem o sinal em corrente eltrica (4 a 20 mA) proporcional a grandeza medida.
Logo, foi necessrio converter o sinal de sada dos medidores (corrente eltrica) para uma
tenso eltrica continua que varia entre 0,85 Vcc (tenso mnima) e 4,25 Vcc (tenso
mxima).
O conversor de freqncia ser responsvel por manter a presso no ponto mais
desfavorvel igual presso desejada (presso de referncia), enquanto a vlvula CVc
elimina o excesso de presso no ponto de medio do ramal 1.
A Figura 5.2 descreve, por meio de um diagrama esquemtico (diagrama de
blocos), a configurao da bancada experimental.

73
 Figura 5.2 - Diagrama de blocos da bancada de teste

Os componentes que compem a bancada de teste so os seguintes:

a) Conjunto motor-bomba
O CMB monobloco, constitudo de um motor de induo trifsico, 220/380 V,
60 Hz, 3 cv, isolamento classe B, proteo IP-21, categoria N; e uma bomba centrfuga,
monoestgio, com altura de suco mxima inicial de 6 mca, dimetro do rotor de
162 mm, altura manomtrica mxima de 45 mca, vazo mxima de 12 m3/h. (Figura 5.3).
As curvas caractersticas da bomba centrfuga so mostradas na Figura 5.4.

74
 Figura 5.3 - Conjunto motor-bomba

Figura 5.4 - Curvas caractersticas da bomba centrfuga.

b) Conversor de freqncia
O conversor de freqncia (CF), Figura 5.5, utiliza tecnologia PWM (Pulse Width
Modulation), possui alimentao trifsica 380/480 Vca, corrente nominal 13 A, freqncia
da tenso de alimentao 50/60 Hz, e freqncia de sada varivel de 0 a 300 Hz. Os
dispositivos semicondutores (transistores de potncia) so do tipo IGBT.

75
 Figura 5.5 - Conversor de freqncia

c) Vlvula de controle
So utilizadas duas vlvulas proporcionais, do tipo esfera, acionadas por um
motor eltrico com tenso de alimentao de 24 Vca 20% ou 24 Vcc 10%18 e torque 20
Nm. O ngulo de abertura varia de 0 a 90 (podendo ser ajustado mecanicamente),
presso mxima de operao 140,62 mca (Figura 5.6).

Figura 5.6 - Vlvula de controle

A CVc responsvel pelo controle da presso a jusante do PT1 , enquanto a CVs

utilizada para alterar as condies de operao do sistema (ver Figura 5.1) e tem a funo
de acrescentar perda de carga (perda de energia) no sistema, variando assim a vazo
demandada. Quanto menor a perda de carga, menor a altura manomtrica e,
conseqentemente, maior a vazo fornecida ao sistema.

d) Transdutor de presso
Foram utilizados na pesquisa dois transdutores de presso (Figura 5.7). O sensor
utilizado no medidor do tipo piezo-resistivo de silcio e o sinal de sada de 4 a 20 mA,
com tempo de resposta de 1 milissegundo e preciso de 0,2% (fundo de escala).
18
Para a tenso contnua usada a sigla Vcc, enquanto que para a tenso alternada utiliza-se Vca ou Vac.

76
 Figura 5.7 - Transdutor de presso

e) Sistema de aquisio de dados

O Sistema de Aquisio de Dados composto de um computador porttil
equipado com um processador Intel Core Duo de 1,60 GHz, com 1 GB de RAM,
sistema operacional Windows XP e um DAQ (Figura 5.8). O DAQ possui 32 entradas
analgicas e 4 sadas analgicas, com taxa de transferncia de 1,25 MS/s19 para as entradas
e de 2,86 MS/s para as sadas, as tenses eltricas variam entre -10 Vcc a 10 Vcc.
O programa computacional utilizado para o gerenciamento do sistema foi o
Labview - Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench. O programa utiliza
uma linguagem de programao desenvolvida pela National Instruments. O Labview
diferente das usuais linguagens de programao porque utiliza linguagem grfica
conhecida como Linguagem G e tem um compilador grfico aperfeioado para maximizar
o desempenho do sistema, ao invs de utilizar linhas de cdigo. O fato de ser totalmente
compatvel com a DAQ utilizada e a facilidade para processar, armazenar e analisar os
dados foram imperativos para a sua escolha na pesquisa. Os programas gerados no
Labview so chamados de instrumentos virtuais, porque possuem a aparncia e operaes
que simulam equipamentos reais.

f) Analisador de energia
Equipamento utilizado para medir e monitorar as grandezas eltricas de entrada e
de sada do conjunto conversor + motor eltrico (correntes, tenses, potncia, fator de
potncia e distoro harmnica) com preciso de 0,5%. Todas as grandezas fornecidas em
valor eficaz (TRUE RMS) (Figura 5.9).

19
1 milho (mega) de amostras (samples, em ingls) por segundo.

77
 Figura 5.8 - Mdulo de aquisio de dados

Figura 5.9 - Analisador de energia eltrica

5.2 MODELAGEM DO SISTEMA DE CONTROLE

As tcnicas especiais utilizadas nesta pesquisa permitem o desenvolvimento do

controlador sem o conhecimento prvio do modelo matemtico correspondente. O
controlador atua na definio da altura manomtrica de bombeamento e no ngulo de
abertura da vlvula de controle, controlando a presso nos pontos de medio do sistema.
Para o controle do processo descrito, foi desenvolvido um sistema supervisrio,
cuja interface apresentada na Figura 5.10. Montou-se um experimento constitudo de
sensores/transdutores, condicionadores de sinais, mdulo de aquisio de dados (DAQ) e
programa de gerenciamento. O programa de gerenciamento do processo foi desenvolvido
no programa computacional Labview, que utiliza o conceito de linguagem de
programao grfica, que foi denominada de linguagem G20.

20
A linguagem G surge como uma alternativa grfica linguagem C. Existem mais de 3000 opes e funes que
podem ser usadas no Labview, de modo a realizar as mais diversas aes de aquisio e tratamento de vrios
tipos de informao (Fonte: http://www.cinelformacao.com/labview1/files/ud2/ud2intro.htm).

78
 Figura 5.10 - Imagem do sistema de controle (supervisrio)

O sistema supervisrio utiliza quatro entradas e trs sadas analgicas do DAQ.

As entradas analgicas recebem o sinal dos transdutores de presso PT1 e PT2, e os
ngulos de abertura das vlvulas CVc e CVs. As sadas analgicas so utilizadas para
variar a posio/abertura das vlvulas de controle e a freqncia da tenso de alimentao
do motor eltrico. As entradas e sadas do programa supervisrio do sistema de controle
so mostradas na Figura 5.11.

Figura 5.11 - Entradas e sadas do sistema supervisrio desenvolvido

O cdigo fonte (programao) principal do sistema de controle desenvolvido

apresentado na Figura 5.12.

79
 Figura 5.12 - Cdigo fonte (programao) do sistema de controle desenvolvido

O sistema de controle desenvolvido formado por dois controladores fuzzy -

subVIs do cdigo principal - que trabalham simultaneamente; o primeiro

responsvel pela determinao da freqncia de acionamento do conjunto motor-bomba,
enquanto que o segundo atua na vlvula de controle CVc. Os controladores fuzzy foram
implementados no Toolkit Fuzzy Logic Controller Design do programa Labview. Vale

80
ressaltar que o conversor de freqncia (CF) responsvel por manter a altura
manomtrica do sistema de bombeamento em um valor timo (mnimo possvel), enquanto
a vlvula CVc tem a funo de eliminar o excesso (sobra) de presso no outro ponto da
bancada.

As entradas lingsticas dos controladores so diferentes das entradas do

supervisrio. As variveis lingsticas foram escolhidas de maneira a possibilitar o
controle da presso em dois pontos da bancada experimental. As variveis lingsticas de
entrada dos controladores so:
9 Presso no ponto mais desfavorvel do sistema (PM). Varivel definida como a
presso no transdutor com maior dficit de presso.
9 Freqncia de acionamento do conjunto motor-bomba (FR). A freqncia da
tenso de alimentao proporcional rotao do motor, considerando um
escorregamento constante.
9 Diferena de presso (DP). Varivel definida com base nas medies dos
transdutores de presso e representa o valor da diferena de presso que definir
um novo ngulo de abertura da vlvula de controle.
9 Posio angular da vlvula de controle acionada pelo sistema fuzzy (AV).
Varivel medida atravs do sinal de posio da vlvula.

As variveis lingsticas de sada dos controladores fuzzy so:

9 Acrscimo (valor positivo) ou decrscimo (valor negativo) no valor da freqncia
da tenso de alimentao do conjunto motor-bomba (DF). Varivel denominada
de Delta de Freqncia.
9 Acrscimo (valor positivo) ou decrscimo (valor negativo) no ngulo de abertura
da vlvula de controle acionada pelo SF (DA). Varivel denominada de Delta
Angular.

As variveis lingsticas de entrada e de sada do sistema fuzzy (SF), a quantidade

e o formato das funes de pertinncia e o universo de discurso foram escolhidos com base
em recomendaes da literatura, na natureza do processo a ser controlado, anlises
heursticas e ensaios experimentais.

81
 Na modelagem dos controladores foi utilizado o mtodo de inferncia MAX-MIN
(MAMDANI e ASSILIAN, 1974). O mtodo de defuzzificao foi o Centro de Gravidade
(C-o-A).

5.3 MODELAGEM DO CONTROLADOR FUZZY DO CF

Atravs de uma anlise qualitativa dos padres de comportamento da presso em

funo da variao da velocidade de rotao de CMB, determinaram-se duas entradas para
o controlador fuzzy do conversor de freqncia - PM e FR. A primeira representa o dficit
ou excesso de presso no ponto mais desfavorvel do sistema, enquanto que a segunda
indica o valor da freqncia atual para o controlador. As variveis de entrada, varivel de
sada e a base de regras so apresentadas a seguir. A Figura 5.13 mostra as variveis
lingsticas de entrada e sada do controlador fuzzy do conversor de freqncia.

Figura 5.13 - Variveis lingsticas de entrada e sada do controlador fuzzy do CF

5.3.1 Varivel Lingstica de Entrada PM

A varivel de entrada PM definida como a presso no ponto mais desfavorvel

do sistema. Adotou-se 20 como valor de referncia (set-point)21 padro para a varivel
PM22, ou seja, o controlador foi desenvolvido considerando o valor de 20 como timo para
a varivel em questo (ver Figura 5.14). Para valores de presso requerida (valor de
referncia) diferentes de 20 mca, necessrio que as medies de presso tenham seus
valores alterados para a compatibilizao com o valor de referncia padro do controlador.
Esta nova presso foi denominada de presso equivalente (Pe) e a soma do valor medido
mais a diferena entre 20 e a presso requerida. Os valores das presses equivalentes so
determinados pela Eq. (5.1). A varivel PM ser igual menor das presses equivalentes.

21
Valor-alvo que um sistema de controle automtico tenta alcanar em uma determinada varivel.
22
Valor que corresponde altura manomtrica do ponto timo de operao do CMB.

82
 Pei = Pmedi + 20 - Preqi (5.1)
onde:
Pei - presso no ponto de medio i;
Pmedi - presso medida no ponto de medio i;
Preqi - presso requerida no ponto de medio i.

Um nmero recomendado de conjuntos fuzzy lingsticos (funes de pertinncia

ou termos) algo entre 2 e 7. Quanto maior o nmero de conjuntos, maior a preciso,
entretanto, segundo SHAW e SIMOES (1999), a partir de valores maiores que 7, no h
melhorias significativas. Portanto, adotou-se o nmero de 7 conjuntos fuzzy para PM.
Os formatos das funes de pertinncia mais freqentemente encontrados so
triangulares e trapezoidais, pois so geradas facilmente, segundo SHAW e SIMOES
(1999), s primordial o uso de outras funes quando o desempenho suave de
importncia critica. Logo, adotaram-se funes de pertinncia com formatos triangulares e
trapezoidais, simtricas em relao ao valor de referncia. O universo de discurso (U) foi
baseado na faixa de medio dos transdutores de presso, em metros de coluna de gua. As
caractersticas das funes de pertinncia de PM so apresentadas na Tabela 5.1.

Tabela 5.1 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada PM

Funo Descrio Forma Parmetros
MB Muito Baixa Trapezoidal [0 0 5 10]
BA Baixa Triangular [5 10 15]
PB Pouco Baixa Triangular [10 15 19,8]
OT tima Trapezoidal [19,5 19,5 20,5 20,5]
PA Pouco Alta Triangular [20,2 25 30]
AL Alta Triangular [25 30 35]
MA Muito Alta Trapezoidal [30 35 60 60]

Figura 5.14 - Funes de pertinncia da varivel lingstica PM.

83
 As funes de pertinncia de FR foram determinadas atravs de recomendaes
da literatura e conhecimento heurstico extensivamente sintonizado atravs de simulaes e
ensaios experimentais. Este mtodo de determinao das funes amplamente
recomendado pela literatura, sendo, inclusive, citado como uma das vantagens da Lgica
Fuzzy em relao a outras metodologias de controle de sistemas. Quando no se obtm
sucesso, recomenda-se a utilizao do controle fuzzy associado a mtodos matemticos de
busca, como Algoritmo Gentico e Redes Neurais.
As funes foram determinadas, com exceo do intervalo [15, 25], de maneira
que a soma das pertinncias para cada ponto do universo de discurso seja igual a 1. Apesar
de no ser uma regra ou imposio, alguns autores recomendam que, inicialmente
(primeiras simulaes e testes), o formato dos termos seja determinado de maneira que a
soma das pertinncias seja 1. Do mesmo modo indicada uma superposio de 50%.
Certamente, o nvel final de superposio das funes surge como resultado da
modelagem, no como parmetro de entrada. O formato do conjunto de funes de
pertinncia, com exceo do termo OT, padro nos toolkits de Lgica Fuzzy.
Os intervalos [15, 19,5] e [20,5, 25] correspondem a apenas uma funo de
pertinncia e estas decrescem o valor de pertinncia medida que se aproximam do valor
desejado (20). Independente do valor assumido nestes intervalos, para um determinado
valor da funo da varivel de entrada FR, o resultado ser praticamente o mesmo, com
uma variao inferior a um centsimo. Para exemplificar a particularidade dos conjuntos
fuzzy PB e PA e mostrar a contribuio individual de cada conjunto fuzzy para a sada
acionada pela operao MAX-MIN, as Figuras 5.15 a 5.18 apresentam o clculo das
variveis de sada, respectivamente, para PM = 17 e FR = 4, PM = 19 e FR = 4, PM = 17 e
FR = 4,5, PM = 19 e FR = 4,5.

Figura 5.15 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 17 e FR = 4

84
Figura 5.16 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 19 e FR = 4

Figura 5.17 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 17 e FR = 4,5

Figura 5.18 - Clculo da varivel de sada do controlador para PM = 19 e FR = 4,5

85
 Quanto funo de pertinncia OT, esta deveria ser do tipo fuzzy-tom, porque o
valor desejado corresponde a um valor discreto (20), entretanto, como o sistema controlado
possui uma oscilao natural, preferiu-se utilizar uma forma retangular, o que, na prtica,
transformou o valor desejado no intervalo [19,8, 20,2].

5.3.2 Varivel Lingstica de Entrada FR

Como j foi citado, a variao da freqncia de acionamento do conjunto motor-

bomba realizada atravs de um conversor de freqncia, cujo controle realizado por
uma tenso eltrica contnua que varia de 0 a 8,8 Vcc. O grfico que relaciona a freqncia
da tenso de alimentao do CMB, em funo do sinal de controle enviado para o CF,
apresentado na Figura 5.19, onde pode ser verificado que a funo linear. Deste modo,
foi escolhido o intervalo [0, 8,8] como universo de discurso para a varivel FR.

60

50

y=6,795x
40
Freqncia(Hz)

R=0,999

30

20

10

0
0 2 4 6 8 10
SinaldeControle (Vcc)

Figura 5.19 - Valores da freqncia da tenso de alimentao em funo do sinal de controle

Assim como a varivel PM, as funes de pertinncia de FR foram determinadas

atravs de recomendaes da literatura e conhecimento heurstico extensivamente
sintonizado atravs de simulaes e ensaios experimentais. Optou-se pela escolha de seis
termos para caracterizar qualitativamente a varivel, com formatos trapezoidais. medida
que a varivel FR se aproxima do valor mximo, h um particionamento fuzzy mais
refinado nessas regies, isto , as faixas so menores. As caractersticas das funes de
pertinncia de FR so apresentadas na Tabela 5.2. A representao grfica da varivel
mostrada na Figura 5.20.

86
varivel de posio de um servo-sistema; destacando que perto do ponto central de
equilbrio os termos so mais densos, garantindo uma maior sensibilidade para um ajuste
preciso de posio, enquanto um ajuste mais grosseiro aceitvel em regies mais
distantes do ponto de equilbrio. Optou-se pela escolha de nove termos para caracterizar
qualitativamente a varivel de sada, a fim de suavizar o sinal de sada. Esta suavizao
importante para evitar picos de correntes no motor eltrico. As caractersticas das funes
de pertinncia de DF so apresentadas na Tabela 5.3.

Tabela 5.3 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de sada DF

Funo Descrio Forma Parmetros
DFNA Delta Negativo e Alto Trapezoidal [-0,3 -0,3 -0,2 -0,1]
DFNE Delta Negativo e Mdio Triangular [-0,2 -0,1 -0,05]
DFNB Delta Negativo e Baixo Triangular [-0,1 -0,05 -0,03]
DFNB- Delta Negativo e um Pouco Baixo Triangular [-0,05 -0,03 0]
DFZE Delta Zero Triangular [-0,1 0 0,1]
DFPB+ Delta Positivo e um Pouco Baixo Triangular [0 0,03 0,05]
DFPB Delta Positivo e Baixo Triangular [0,03 0,05 0,1]
DFPO Delta Positivo e Mdio Triangular [0,05 0,1 0,2]
DFPA Delta Positivo e Alto Trapezoidal [0,1 0,2 0,3 0,3]

O universo de discurso da varivel cobre valores negativos e positivos e est

compreendido no intervalo [-0,30, 0,30], que corresponde a valores reais de tenso eltrica.
A soma do valor de DF mais FR (varia entre 0 e 8,8) corresponder ao valor da tenso
enviada ao conversor atravs da DAQ. As funes de pertinncia so indicadas na Figura
5.21.

(DF) DFNA

1.0 DFNB
0.8 DFNB-
DFZE
0.6
DFPB+
0.4 DFPB
DFPO
0.2
DFPA
0.0
-0.3 -0.2 -0.1 0.0 +0.1 +0.2 +0.3 DF
Figura 5.21 - Funes de pertinncia da varivel lingstica DF

88
 Tabela 5.5 - Base de regras do controlador fuzzy do CF

N
Regra
Regra
01 SE PM MB E FR R1 ENTO DF positivo e alto DFPA
02 SE PM MB E FR R2 ENTO DF positivo e alto DFPA
03 SE PM MB E FR R3 ENTO DF positivo e alto DFPA
04 SE PM MB E FR R4 ENTO DF positivo e mdio DFPO
05 SE PM BA E FR R1 ENTO DF positivo e alto DFPA
06 SE PM BA E FR R2 ENTO DF positivo e mdio DFPO
07 SE PM BA E FR R3 ENTO DF positivo e baixo DFPB
08 SE PM BA E FR R4 ENTO DF positivo e baixo DFPB
09 SE PM PB E FR R1 ENTO DF positivo e baixo DFPB
10 SE PM PB E FR R2 ENTO DF positivo e baixo DFPB
11 SE PM PB E FR R3 ENTO DF positivo e pouco baixo DFPB+
12 SE PM PB E FR R4 ENTO DF positivo e pouco baixo DFPB+
13 SE PM PB E FR R5 ENTO DF positivo e pouco baixo DFPB+
14 SE PM PB E FR R6 ENTO DF zero DFZE
15 SE PM OT ENTO DF zero DFZE
16 SE PM PA E FR R2 ENTO DF negativo e pouco baixo DFNB-
17 SE PM PA E FR R3 ENTO DF negativo e pouco baixo DFNB-
18 SE PM PA E FR R4 ENTO DF negativo e pouco baixo DFNB-
19 SE PM PA E FR R5 ENTO DF negativo e baixo DFNB
20 SE PM PA E FR R6 ENTO DF negativo e baixo DFNB
21 SE PM AL E FR R3 ENTO DF negativo e baixo DFNB
22 SE PM AL E FR R4 ENTO DF negativo e mdio DFNE
23 SE PM AL E FR R5 ENTO DF negativo e mdio DFNE
24 SE PM AL E FR R6 ENTO DF negativo e alto DFNA
25 SE PM MA E FR R3 ENTO DF negativo e mdio DFNB
26 SE PM MA E FR R4 ENTO DF negativo e mdio DFNE
27 SE PM MA E FR R5 ENTO DF negativo e alto DFNA
28 SE PM MA E FR R6 ENTO DF negativo e alto DFNA

90
 Tabela 5.6 - Caractersticas do controlador fuzzy do CF

Controlador: Fuzzy
Mtodo de inferncia: MAX-MIN
Ferramenta computacional: Fuzzy Logic Control (Labview)
Nmero de entradas: 2
Nmero de sadas: 1
Variveis de Entrada: PM e FR
Varivel de Sada: DF
Nmero de regras: 28
Mtodos de defuzzificao: C-o-A

5.3.5 Resultado das Simulaes do Controlador do CF

Na anlise do comportamento da varivel de sada do controlador fuzzy, para a

velocidade de rotao da bomba, foram realizadas simulaes mantendo uma das variveis
de entrada em valores fixos. As Figuras 5.22 e 5.23 apresentam o comportamento de DF
versus PM (FR com valores fixos) e DF versus FR (PM com valores fixos),
respectivamente.
importante frisar que os grficos demonstram a continuidade da tendncia das
curvas do sinal de sada do controlador, podendo ser observado, claramente, que todos os
grficos tm inclinao descendente, sem a ocorrncia de picos (erro comum na
modelagem de controladores fuzzy).

Figura 5.22 - Grfico da varivel DF versus PM

91
 Figura 5.23 - Grfico da varivel DF versus FR

5.4 MODELAGEM DO CONTROLADOR FUZZY DA CVc

Para a modelagem do controlador fuzzy da CVc torna-se fundamental definir as

variveis de entrada e de sada. Atravs de uma anlise qualitativa dos padres de
comportamento da presso em funo da abertura da vlvula, determinaram-se duas
entradas para o controlador fuzzy da vlvula de controle - DP e AV. A Figura 5.24
apresenta as variveis lingsticas de entrada e de sada do controlador fuzzy da vlvula de
controle. As variveis de entrada, varivel de sada e a base de regras so apresentadas a
seguir.

Figura 5.24 - Variveis lingsticas de entrada e sada do controlador fuzzy da CVc

5.4.1 Varivel Lingstica de Entrada DP

A varivel de entrada DP definida com base nas medies dos transdutores de

presso e representa o valor da diferena de presso que definir um novo ngulo de
abertura da vlvula de controle. A varivel DP calculada atravs da Eq. (5.2) e
corresponde ao excesso ou dficit de presso a jusante da vlvula CVc. A DP tem zero
como valor desejado.

92
 DP = (P1 - P1req) - (P2 - P2req) (5.2)

onde:
P1 - presso medida no ponto de medio a jusante da CVc (PT1);
P1req - valor de referncia do ponto de medio a jusante da CVc (PT1);
P2 - presso medida no ramal 2 (PT2); e
P2req - presso mnima no ramal 2 (PT2).

As funes de pertinncia foram determinadas atravs de recomendaes da

literatura e de conhecimento heurstico extensivamente sintonizado atravs de simulaes e
ensaios experimentais. O conjunto de funes de pertinncia segue um formato tpico
apresentado na literatura, onde os termos fronteirios so trapezoidais e o restante dos
termos triangular e vo diminuindo a faixa de atuao medida que se aproximam do
valor zero. O valor desejado zero, portanto, para o valor equivalente fuzzificado funo
de pertinncia ZE tem grau 1 (um) e 0 (zero) para as demais funes. As caractersticas das
funes de pertinncia de DF so apresentadas na Tabela 5.7.

Tabela 5.7 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada DP

Funo Descrio Forma Parmetros

NG Valor Negativo e Grande Trapezoidal [-5 -5 -3 -2]
NE Valor Negativo e Mdio Triangular [-3 -2 -1]
NP Valor Negativo e Pequeno Triangular [-2 -1 -0,1]
ZE Zero Triangular [-1 0 1]
PP Valor Positivo e Pequeno Triangular [0,1 1 2]
PO Valor Positivo e Mdio Triangular [1 2 3]
PG Valor Positivo e Grande Trapezoidal [2 3 5 5]

A Figura 5.25 mostra as funes de pertinncia da varivel DP. O espao ou

universo de discurso, para estas funes de entrada, foi delimitado entre -5 e 5; que
corresponde faixa em valores reais medidos em metro de coluna dgua (mca).

93
 Figura 5.25 - Funes de pertinncia da varivel lingstica DP

5.4.2 Varivel Lingstica de Entrada AV

A vlvula de controle utilizada na pesquisa do tipo proporcional e tem seu

ngulo de abertura variando linearmente com a tenso eltrica de controle imposta a
mesma, que varia de 2 a 10 Vcc. A abertura total da vlvula corresponde a um ngulo de
90 para uma tenso de controle de 10 Vcc, e 0o para 2 Vcc.
O ngulo de abertura versus o sinal de controle foi examinado experimentalmente
e resultou em uma relao linear, conforme mostrado na Figura 5.26. Porm, optou-se pela
relao direta (Eq. 5.3) encontrada atravs dos pares 2 Vcc = 0 e 10 Vcc = 90.

Figura 5.26 - ngulo de abertura versus o sinal de controle da vlvula de controle

yCVc = 11,25 * xCVc - 22,5 (5.3)

onde:
xCVc - ngulo de abertura da vlvula de controle em graus; e
yCVc - tenso de controle em Vcc.

94
 A varivel de entrada AV corresponde ao ngulo de abertura da vlvula
controlada pelo sistema fuzzy, denominada de CVc. Apesar de a CVc ser controlada por
uma tenso 2 a 10 Vcc, observou-se, com base no levantamento experimental da variao
angular de abertura versus presso a jusante, que s h variao de presso no intervalo
de 17 a 60. Portanto, o intervalo do U [17, 60].
As curvas de presso versus ngulo de abertura da vlvula so apresentadas na
Figura 5.27. Foram avaliadas cinco condies de operao, que variam da situao de
vazo mxima possvel at uma vazo muito pequena. A variao da vazo foi possvel
atravs do acrscimo/decrscimo de perda de carga (perda de energia) no sistema; quanto
menor a perda de carga da rede hidrulica, menor a altura manomtrica e
conseqentemente, maior a vazo fornecida ao sistema. A variao da perda de carga
feita atravs de uma vlvula de controle instalada jusante da medio analisada, chamada
de CVs.

45
40
60Hz
35
50Hz
30
Presso(mca)

40Hz
25
30Hz
20
15
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
ngulodeAbertura(graus)

Figura 5.27 - Variao do ngulo de abertura da vlvula versus a presso

Avaliando a presso a jusante da CVc, atravs do grfico da Figura 5.27, observa-

se que entre 0 e 17 a CVc est praticamente fechada. No intervalo de 60 a 90 a CVc
est praticamente aberta e a perda de carga se aproxima de zero. Esta anlise
imprescindvel para a definio das funes de pertinncia e do processo de deciso no
controle do sistema. Com base nas informaes acima, foram estipuladas sete funes de
pertinncia. As caractersticas das funes de pertinncia da varivel AV esto
apresentadas na Tabela 5.8. A representao grfica da varivel mostrada na Figura 5.28.
As funes foram definidas com o formato trapezoidal, de modo que para cada funo de

95
pertinncia houvesse uma faixa central sem superposio. No caso desta varivel, optou-se
por uma variao mais sensvel medida que esta se aproxima das fronteiras.
Na regio central dos termos no h sobreposio de funes, para que a varivel
de sada seja determinada apenas por uma regra da varivel AV. Os termos foram assim
determinados para facilitar a anlise experimental de cada regra. A vlvula utilizada
possua folga e zona morta considervel, requerendo diversos ajustes nos conjuntos fuzzy.
Uma das vantagens do controlador fuzzy permitir que o tamanho de passo de busca
decresa adaptativamente, de forma que o rastreamento atinja uma rpida convergncia. O
controle fuzzy, devido a sua robustez, conseguiu superar limitaes dos equipamentos com
eficincia. Adotou-se o nmero de sete termos, que recomendado pela literatura.

Tabela 5.8 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de entrada AV

Funo Descrio Forma Parmetros

A1 Faixa de Abertura 1 Retangular [17 17 19,1 19,1]
A2 Faixa de Abertura 2 Trapezoidal [19,1 23,3 25,4 29,6]
A3 Faixa de Abertura 3 Trapezoidal [25,4 29,6 31,7 35,9]
A4 Faixa de Abertura 4 Trapezoidal [31,7 35,9 41,1 45,3]
A5 Faixa de Abertura 5 Trapezoidal [41,1 45,3 47,4 51,6]
A6 Faixa de Abertura 6 Trapezoidal [47,4 51,6 53,7 57,9]
A7 Faixa de Abertura 7 Retangular [57,9 57,9 60 60]

Figura 5.28 - Funes de pertinncia da varivel lingstica AV

Foi estabelecido que as funes de pertinncia fronteirias do Universo de

Discurso tivessem grau de pertinncia 1 e no fossem sobrepostas pelas demais; isso
porque, neste caso, conveniente que a varivel de entrada AV possua apenas um termo
que interfira na varivel de sada. Adotou-se um intervalo com tamanho de 2,1, de

96
maneira que no haja como a varivel de sada indicar uma posio inferior a 17 ou
superior a 60. Tem-se que a vlvula, quando estiver com o grau de abertura pertencente ao
termo A1, somente abrir, ou seja, independentemente do valor da varivel DP, a varivel
de sada DA sempre ser maior ou igual a zero. No caso do termo A7, tem-se que a vlvula
somente fechar, ou seja, independentemente do valor da varivel DP, a varivel de sada
DA sempre ser menor ou igual a zero.
O conjunto de funes de pertinncia estabelecido para a varivel AV possui uma
particularidade, o ponto de interseco entre os termos A1 e A2, A6 e A7. Nestes casos o
valor de 19,1 assume o valor imediatamente sucessor (Figura 5.29a) e o valor 57,9 assume
o valor imediatamente antecessor (Figura 5.30a). Nestes casos, a passagem de um termo
para outro resulta em alteraes bruscas na varivel de sada, conforme pode ser observado
nas Figuras 5.29 e 5.30. A Figura 5.29b e a Figura 5.30b apresentam o grfico de DA
versus DP para AV = 19,09 e 57,91, respectivamente. Embora no seja comum, diversos
autores utilizaram conjuntos de funes de pertinncia semelhantes para controle de
processos, e.g., VANDERLEI FILHO et al. (2002), LUNA FILHO et al. (2002),
AMENDOLA et al. (2006), KANG e KIM (2006), CHOI e CHANG-HUN KIM (2007).

Figura 5.29 - Grfico da varivel DA versus DP para (a) AV = 19,1 e (b) AV = 19,09

Figura 5.30 - Grfico da varivel DA versus DP para (a) AV = 57,9 e (b) AV = 57,91

O termo A4 possui uma faixa central mais larga, por representar a faixa de abertura
til central da vlvula, logo o controlador possui mais flexibilidade para resultar em
valores positivos e negativos.

97
5.4.3 Varivel Lingstica de Sada DA

A sada, denominada de Delta Angular (DA), refere-se ao acrscimo/decrscimo

do ngulo de abertura da vlvula CVc instalada a montante do transdutor de presso (PT1).
A forma heurstica de procura da varivel de sada DA baseada no seguinte conceito:
Se h excesso de presso a jusante da vlvula de controle, esta deve diminuir o
ngulo de abertura; se h dficit de presso a jusante da vlvula de controle, esta deve
aumentar o ngulo de abertura..
A CVc responsvel por acrescentar perda de carga (perda de energia) ao ramal 1
(ver Figura 5.1), o que proporciona reduo de presso a jusante da mesma, diminuindo a
presso ao longo da rede hidrulica. O acrscimo de perda de carga (energia) no sistema
ser analisado dando prioridade diminuio da velocidade de rotao do conjunto motor-
bomba.
Para a determinao dos conjuntos de funes de pertinncia, realizou-se um
ensaio onde foi enviado um sinal de tenso para a vlvula variar a abertura de 0 para 90 e
de 90 para 0, que resultou em um tempo de abertura e fechamento total de 90 segundos.
Com base na curva tempo versus ngulo de abertura da vlvula, conclui-se que a variao
linear, e que cada segundo corresponde a 1 de abertura da vlvula. Entretanto, atravs de
avaliaes experimentais, verificou-se que na prtica a vlvula se move na proporo de
do sinal que enviado para ela. Portanto, foi estipulado o intervalo [-4,5, 4,5] para o
universo de discurso (U).
Os termos foram determinados com base em outros trabalhos e conhecimento
heurstico extensivamente sintonizado atravs de ensaios experimentais. Como a vlvula
utilizada possui uma zona morta considervel, o intervalo [-1, 1] no implica em
movimentos e o fato do termo A4 no haver superposio, melhorou os resultados.
A escolha das funes de pertinncia para os termos lingsticos desempenha um
papel importante no sucesso da aplicao, porm so definidas subjetivamente, baseando-
se na experincia e senso prtico (LEE, 1990). Para esta aplicao foram analisadas
diferentes funes de pertinncia, sendo os melhores resultados obtidos para as funes
apresentadas na Figura 5.31. As caractersticas das funes de pertinncia da varivel AV
esto apresentadas na Tabela 5.10.

98
 Tabela 5.9 - Caractersticas das funes de pertinncia da varivel de sada DA
Funo Descrio Forma Parmetros
DANG Delta Negativo e Grande Triangular [-4,5 -4,5 -3,6]
DANE Delta Negativo e Mdio Trapezoidal [-4,5 -3,6 -2,7 -2,7]
DANP Delta Negativo e Pequeno Trapezoidal [-3 -2,5 -1,8 -1,8]
DAZE Delta Zero Triangular [-1,8 0 1,8]
DAPP Delta Positivo e Pequeno Trapezoidal [1,8 1,8 2,5 3]
DAPO Delta Positivo e Mdio Trapezoidal [2,7 2,7 3,6 4,5]
DAPG Delta Positivo e Valor Grande Triangular [3,6 4,5 4,5]

(V) DANG
DANE
1.0
DANP
0.8
DAZE
0.6 DAPP
0.4 DAPO
DAPG
0.2

0.0
-4.5 -4.0 -2.0 0.0 +2.0 +4.0 +4.5 V
Figura 5.31 - Funes de pertinncia da varivel lingstica DA

5.4.4 Sistema de Inferncia Fuzzy do Controlador da CVc

Foram estabelecidas 37 regras de inferncia fuzzy para determinao da varivel

de sada DA, que relacionam as 7 funes de pertinncia da DP com as 7 funes da AV.
A Tabela 5.10 apresenta a matriz associativa fuzzy, enquanto as regras so descritas na

Tabela 5.11. Nas lacunas em branco da matriz associativa fuzzy podem ser
inserido alarmes, a fim de avisar o usurio sobre anormalidades no sistema. As regras
foram adotadas buscando uma simetria na varivel de sada do controlador.

Tabela 5.10 - Matriz associativa fuzzy do controlador da CVc

Varivel DP
NG NE NP ZE PP PO PG
A1 DAPG DAPG DAPO DAZE - - -
A2 DAPG DAPG DAPP DAZE DANP DANP DANP
Varivel AV

A3 DAPG DAPG DAPP DAZE DANP DANE DANE

A4 DAPG DAPO DAPP DAZE DANP DANE DANG
A5 DAPO DAPO DAPP DAZE DANP DANG DANG
A6 DAPP DAPP DAPP DAZE DANP DANG DANG
A7 - - - DAZE DANE DANG DANG

99
 Tabela 5.11 - Base de regras do controlador fuzzy do CF
N
Regra
Regra
01 SE DP NG E AV A1 ENTO DA positivo e grande DAPG
02 SE DP NG E AV A2 ENTO DA positivo e grande DAPG
03 SE DP NG E AV A3 ENTO DA positivo e grande DAPG
04 SE DP NG E AV A4 ENTO DA positivo e grande DAPG
05 SE DP NG E AV A5 ENTO DA positivo e mdio DAPO
06 SE DP NG E AV A6 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
07 SE DP NE E AV A1 ENTO DA positivo e grande DAPG
08 SE DP NE E AV A2 ENTO DA positivo e grande DAPG
09 SE DP NE E AV A3 ENTO DA positivo e grande DAPG
10 SE DP NE E AV A4 ENTO DA positivo e mdio DAPO
11 SE DP NE E AV A5 ENTO DA positivo e mdio DAPO
12 SE DP NE E AV A6 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
13 SE DP NP E AV A1 ENTO DA positivo e mdio DAPO
14 SE DP NP E AV A2 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
15 SE DP NP E AV A3 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
16 SE DP NP E AV A4 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
17 SE DP NP E AV A5 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
18 SE DP NP E AV A6 ENTO DA positivo e pequeno DAPP
19 SE DP ZE ENTO DA zero
20 SE DP PP E AV A2 ENTO DA negativo e pequeno DANP
21 SE DP PP E AV A3 ENTO DA negativo e pequeno DANP
22 SE DP PP E AV A4 ENTO DA negativo e pequeno DANP
23 SE DP PP E AV A5 ENTO DA negativo e pequeno DANP
24 SE DP PP E AV A6 ENTO DA negativo e pequeno DANP
25 SE DP PP E AV A7 ENTO DA negativo e mdio DANE
26 SE DP PO E AV A2 ENTO DA negativo e pequeno DANP
27 SE DP PO E AV A3 ENTO DA negativo e mdio DANE
28 SE DP PO E AV A4 ENTO DA negativo e mdio DANE
29 SE DP PO E AV A5 ENTO DA negativo e grande DANG
30 SE DP PO E AV A6 ENTO DA negativo e grande DANG
31 SE DP PO E AV A7 ENTO DA negativo e grande DANG
32 SE DP PG E AV A2 ENTO DA negativo e pequeno DANP
33 SE DP PG E AV A3 ENTO DA negativo e mdio DANE
34 SE DP PG E AV A4 ENTO DA negativo e grande DANG
35 SE DP PG E AV A5 ENTO DA negativo e grande DANG
36 SE DP PG E AV A6 ENTO DA negativo e grande DANG
37 SE DP PG E AV A7 ENTO DA negativo e grande DANG

100
 Em decorrncia do controlador fuzzy da CVc atuar apenas quando o ngulo de
abertura estiver entre 17 e 60 e a varivel DP cobrir somente o intervalo [-5, 5], fez-se
uma lgica de tomada de deciso para decidir os demais casos. Foi desenvolvido um sub-vi
especfico para a abertura da CVc, o cdigo fonte (programao) apresentado na Figura

5.32 (SubVI do cdigo de programao principal). As regras de deciso so

apresentadas na Tabela 5.12.

Tabela 5.12 - Regras de deciso da vlvula CVc

N da
Regra
regra
01 SE AVi < 17 ENTO AVi+1 = 18
02 SE AVi > 17 E DP < -5 mca ENTO AVi+1 = AVi + 2,25
03 SE AVi > 60 ENTO AVi+1 = 59
04 SE AVi < 60 E DP > 5 mca ENTO AVi+1 = AVi - 2,25
05 SE -5 DP 5 E 17 AVi 60 ENTO AV ser definida pelo SF

Figura 5.32 - Cdigo fonte (programao) de abertura da vlvula CVc

101
 A Tabela 5.13 apresenta um resumo de todas as especificaes do controlador
fuzzy da vlvula CVc.

Tabela 5.13 - Caractersticas do controlador fuzzy da vlvula CVc

Controlador: Fuzzy
Mtodo de inferncia: MAX-MIN
Ferramenta computacional: Fuzzy Logic Control (Labview)
Nmero de entradas: 2
Nmero de sadas: 1
Variveis de Entrada: AV e DP
Varivel de Sada: DA
Nmero de regras: 37
Mtodos de defuzzificao: C-o-A

5.4.5 Resultado das Simulaes do Controlador da CVc

Na anlise do comportamento da varivel de sada do controlador fuzzy da CVc

foram realizadas simulaes mantendo uma das variveis de entrada em valores fixos. As
Figuras 5.33 e 5.34 apresentam o comportamento de DA versus DF (AV com valores
fixos) e DF versus AV (DF com valores fixos), respectivamente.
importante frisar que os grficos demonstram a continuidade da tendncia das
curvas do sinal de sada do controlador, podendo ser observado, nitidamente, que todos os
grficos tm inclinao descendente, sem a ocorrncia de picos (erro comum na
modelagem de controladores fuzzy).

Figura 5.33 - Grfico da varivel DA versus DP

102
Figura 5.34 - Grfico da varivel DA versus AV

103
 CAPTULO VI

6.
RESULTADOS E DISCUSSO

Neste captulo so apresentados os resultados dos experimentos realizados, a fim

de validar o sistema de controle proposto. So eles:
9 Experimento 1 - Ensaio em malha fechada, com excitao do tipo degrau igual a
13,50 mca para a varivel PM, apenas com o controlador fuzzy do conversor de
freqncia atuando.
9 Experimento 2 - Ensaio em malha aberta (sem atuao do sistema de controle),
com a vlvula a jusante do PT1 (CVs) variando sua abertura de forma a simular a
demanda de vazo de sistemas de abastecimento urbano de gua.
9 Experimento 3 - Ensaio em malha fechada, com uma entrada tipo degrau igual a
20 mca para a varivel PM, apenas com o controlador fuzzy do conversor de
freqncia atuando. A vlvula a jusante do PT1 (CVs) varia sua abertura de forma
a simular a demanda de vazo de sistemas de abastecimento urbano de gua.
9 Experimento 4 - Ensaio em malha fechada para excitao tipo degrau, com valor
igual a 20 mca para os dois transdutores de presso.
9 Experimento 5 - Ensaio em malha fechada para excitao tipo degrau, com valor
igual a 15 mca para o transdutor PT1 e 20 mca para o transdutor PT2.

Foram realizados diversos testes, onde foi constatado que as respostas seguem, em
cada experimento, um mesmo padro.

104
6.1 EXPERIMENTO 1

Foi aplicada uma excitao, tipo degrau, igual a 13,5 mca para a varivel PM, a
fim de verificar a eficincia do controlador fuzzy do conversor de freqncia, com o
motor-bomba partindo do repouso (freqncia igual a zero) e as vlvulas totalmente
abertas. Com este procedimento, foi possvel obter os ndices de desempenho do sistema
de controle: tempo de assentamento, sobre-sinal e erro de regime permanente. O tempo de
assentamento definido como o tempo para a varivel controlada alcanar e permanecer
dentro da faixa aceitvel (valor de referncia erro estacionrio). O sobre-sinal (overshoot,
em ingls) a diferena entre o valor mximo atingido pela varivel controlada e o valor
de referncia (set-point). O erro de regime permanente, tambm chamado de erro de estado
estacionrio, a diferena entre a entrada e a sada para uma entrada de teste quando o
tempo tende para o infinito. Geralmente, o erro de regime permanente um parmetro de
entrada, enquanto o tempo de assentamento e o sobre-sinal so parmetros de sada.
A Figura 6.1 mostra as curvas de resposta ao degrau nos dois pontos de medio
de presso, ou seja, o comportamento das presses nos transmissores durante o
experimento. Como as presses mnimas estabelecidas para o PT1 e PT2 so iguais
(13,5 mca) e o valor da presso em PT2 sempre menor que em PT1, a varivel PM
representa a medio do PT2.

50

40 PT1
PT2
Presses(mca)

30

20
setpoint

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tempo(segundos)

Figura 6.1 - Curvas de presses resultantes do Experimento 1

Como se pode observar na Figura 6.1, o conversor de freqncia, operando

isoladamente, no tem a capacidade de controlar a presso nos dois pontos de medio

105
simultaneamente, a atuao do conversor apenas no ponto mais desfavorvel do sistema
(varivel PM).
O erro de regime permanente foi de 3,47% (0,47 mca), tempo de assentamento de
48 segundos, e no houve sobre-sinal, conforme pode ser observado na Figura 6.1. Aps a
estabilizao da presso do sistema, fechou-se a CVs bruscamente, a fim de averiguar a
resposta do controlador a perturbaes23; a Figura 6.2 apresenta os resultados. Aps o
fechamento brusco da CVs, a varivel PM atingiu o valor de referncia em 37 segundos. A
Figura 6.3 mostra a curva de resposta da freqncia (varivel de controle).

50

40 PT1
PT2
Presses(mca)

30

20

setpoint
10

0
80 90 100 110 120 130 140 150 160 170
Tempo(segundos)

Figura 6.2 - Resposta do controlador fuzzy ao fechamento brusco da CVs - Experimento 1

60

50

40
freqncia(Hz)

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 170
Tempo(minutos)

Figura 6.3 - Comportamento da varivel de controle no Experimento 1

23
Em sistemas de distribuio de gua as perturbaes so provenientes da demanda varivel dos usurios,
de vazamentos ou manobras na rede.

106
 A Figura 6.4 mostra o comportamento da sada do controlador do conversor de
freqncia (varivel DF) e a varivel PM do Experimento 1. Observa-se que DF positivo
quando a varivel PM menor que 20 mca, DF negativo quando a varivel PM maior
que 20 mca, e a medida que o valor da varivel se aproxima de 20 mca o valor, em
mdulo, de DF diminui.

PressoMnima(mca)
Tempo (segundos)

Figura 6.4 - Comportamento da sada do controlador do CF

(varivel DF) versus a presso mnima do sistema - Experimento 1

A Figura 6.5 mostra a curva do erro de regime permanente do Experimento 1, que

representa a diferena entre a varivel PM medida e o valor de referncia (13,5 mca). O
intervalo de 109 a 138 segundos corresponde ao perodo do tempo de resposta ao
fechamento brusco da CVs.

Figura 6.5 - Curva do erro de regime permanente do Experimento 1

107
6.2 EXPERIMENTO 2

O Experimento 2 foi realizado com o sistema em malha aberta, ou seja, sem

nenhum tipo de controle atuando para posterior comparao com o Experimento 3. O
experimento simula a operao diria de um sistema de abastecimento urbano de gua.
Destarte, foi desenvolvido no Labview um instrumento virtual para simular a demanda
de um sistema real atravs da operao remota da CVs. A curva de abertura da CVs foi
baseada no perfil da curva de consumo de gua, de 24 horas, do setor de Itaim Paulista,
Regio Metropolitana de So Paulo (Figura 3.10) (TSUTIYA, 2004). O tempo do ensaio
foi de 12 minutos (cada minuto corresponde a 2 horas). A Figura 6.6 mostra a curva terica
e a curva real de abertura da CVs do ensaio.

60

50
AberturadaVPs(graus)

40

30

20

10 CurvaRealVPs(Experimento2)
Curvaterica
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.6 - Curva de abertura da vlvula CVs do Experimento 2

As Figuras 6.7 e 6.8 apresentam, respectivamente, a presso e a vazo nos ramais

1 e 2 do Experimento 2. Como se esperava, a vazo do ramal 1 segue o mesmo padro da
curva de abertura da CVs. A CVs tem a funo de simular consumidores, logo a medida
que a vlvula abre, a vazo aumenta e a presso diminui, e vice-versa.
A presso no PT2 sempre menor que no PT1 porque o registro a montante do
PT2 est parcialmente fechado, provocando uma perda de energia localizada. Os
experimentos foram assim realizados para que houvesse uma diferena de presso nos dois
pontos de medio. Obviamente, a carga hidrulica fornecida no inicio dos ramais igual,
por isso que apesar da presso em PT1 ser sempre maior que PT2, a vazo em FT1

108
(ramal 1) pode ou no ser maior que em FT2 (ramal 2), dependendo da abertura da CVs,
como se pode observar na Figura 6.8.

45
40
35
30
Presses(mca)

25
20
15
10 PT1(ramal1)
5 PT2(ramal2)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.7 - Curvas de presso do Experimento 2

24
Considerando a presso de projeto de 20 mca , tm-se que as presses mdias
em PT1 (40,02 mca 25) e PT2 (34,94 mca 25) so 100% e 75%, respectivamente, superiores
ideal.
6

4
Vazes(m3/h)

FT1(ramal1)
1
FT2(ramal2)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.8 - Curvas de vazo do Experimento 2

A vazo mdia foi 3,84 m3/h 25

no ramal 1 e 3,89 m3/h 25
no ramal 2, perfazendo
uma vazo mdia total de 7,73 m3/h.

24
Valor utilizado como presso mnima no Experimento 3 e ponto de operao ideal do conjunto motor-
bomba da bancada experimental.
25
Valores encontrados atravs das integrais das curvas no software MATLAB.

109
6.3 EXPERIMENTO 3

O Experimento 3 foi realizado com as mesmas condies de operao do

Experimento 2, porm com o controlador fuzzy do conversor de freqncia atuando. Trata-
se de um ensaio em malha fechada, com uma entrada tipo degrau igual a 20 mca para a
varivel PM. Inicialmente, a freqncia da tenso de alimentao do motor foi 50 Hz e a
CVc totalmente aberta. A variao do ngulo de abertura da CVs foi a mesma do
Experimento 2, assim, pode-se analisar a resposta dos controladores a distrbios
(alteraes no sistema) e a reduo do consumo de energia eltrica. A Figura 6.9 mostra a
curva terica e a curva real de abertura da vlvula CVs do Experimento 3.

60

50
AberturadaVPs(graus)

40

30

20

10 CurvaRealVPs(Experimento3)
Curvaterica
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.9 - Curvas de abertura da vlvula CVs - Experimento 3

A Figura 6.10 e Figura 6.11 apresentam, respectivamente, a presso e a vazo nos

ramais 1 e 2 do Experimento 3. A varivel PM igual presso medida no PT2, porque as
presses mnimas determinadas para os pontos de medio (PT1 e PT2) so iguais e o
valor da presso em PT2 sempre menor que em PT1. A curva de vazo do FT2 manteve
o mesmo padro da curva de abertura da CVc, pois o medidor FT2 est localizado no
mesmo ramal da vlvula. A vazo mdia foi 3,22 m3/h 25
no ramal 1 e 3,71 m3/h 25
no
ramal 2, perfazendo uma vazo mdia total de 6,93 m3/h. As presses mdias dos pontos
de medio PT1 e PT2 foram, respectivamente, 27,04 mca 25 e 20,00 mca.
O sistema de controle apresentou uma excelente resposta, o erro de regime
permanente foi de 3,11% (0,62 mca). A curva do erro de regime permanente do
experimento apresentada na Figura 6.12. O erro mdio foi de 1,02%.

110
 40

35

30

Presses(mca)
25

20

15

10
PT1(ramal1)
5 PT2(ramal2)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.10 - Curvas de presso do Experimento 3

4
Vazes(m3/h)

FT1(ramal1)
1
FT2(ramal2)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.11 - Curvas de vazo do Experimento 3

Figura 6.12 - Curva de erro de regime permanente do Experimento 3

111
6.3.1 Avaliao do Consumo de gua

O conversor de freqncia, atuando de maneira isolado, no tem capacidade de

otimizar a presso em mais de um ponto de um sistema de distribuio de gua, conforme se
pde observar na experincia apresentada (Figura 6.10). Os resultados da bancada
experimental apresentaram um excesso de presso de 35,2% 25 (7,04 mca) no PT1 (ramal 1).
Utilizando a equao sugerida por MAY (1994) (Eq. 3.1) e extrapolando os
resultados para um SDA com vazamentos, com um valor de N1 igual a dois (tubos de
plstico), verifica-se que este acrscimo na presso resultaria, potencialmente, em um
aumento no volume de vazamento no ramal 1 de aproximadamente 83%, um valor bastante
expressivo.

6.3.2 Avaliao do Consumo de Energia Eltrica

Para avaliar a eficincia energtica do sistema experimental, com e sem o

controlador do conversor de freqncia (experimentos 2 e 3), foi medido on-line a
potncia consumida e calculado o ndice de Consumo Especfico de Energia Eltrica
(kWh/m3).
O Consumo Especfico de Energia Eltrica (CE) largamente utilizado no setor
de saneamento e definido como a relao entre o consumo de energia (kWh) do sistema
de bombeamento e o volume bombeado (m3), em um determinado tempo, e expresso pela
Eq. (5.4). Este indicador bastante eficiente para acompanhamento de sistemas de
bombeamento de gua, porm incorreto utiliz-lo para comparar a eficincia energtica
de sistemas de bombeamento diferentes. O CE compe uma ferramenta importante na
avaliao de projetos, permitindo ponderar o impacto de aes de eficincia na qualidade
dos sistemas de bombeamentos.

E
CE = (5.4)
V
onde:
E - energia consumida no tempo t, em kWh; e
V - volume bombeado no tempo t, em m3.

112
 Apesar do conversor de freqncia consumir cerca de 5%26 da energia total e
ocasionar um decrscimo de rendimento do conjunto motor-bomba. Verificou-se que o
controle de rotao proporcionou uma reduo no consumo de energia eltrica de
19.312 kWh/ano para 12.547 kWh/ano, resultando numa economia de 35,03%, com uma
diminuio de 27,91% no indicador CE. A Figura 6.13 mostra o comportamento das vazes
bombeadas (ramal 1 + ramal 2), a Figura 6.14 apresenta as curvas de potncia, e a Figura 6.15
exibe a curva do CE. A Tabela 6.1 apresenta os valores dos parmetros de avaliao
energtica dos experimentos 2 e 3. A reduo no CE expressa melhoria da eficincia do
sistema. Como se trata de um sistema com uma demanda varivel no tempo e o bombeamento
direto na rede, a reduo significativa no consumo energtico era esperada, sendo esse estudo
mais uma pesquisa que comprova a viabilidade do uso de conversores nestes casos.

9
8
7
6
Vazes(m3/h)

5
4
3
2 Malhaaberta
1 Malhafechada

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.13 - Curvas de vazes totais dos experimentos 2 e 3

2,5

2
Potncia(kW)

1,5

Malhaaberta
0,5
Malhafechada
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.14 - Consumo energtico do conjunto motor-bomba dos experimentos 2 e 3

26
Os conversores consumem, em geral, de 2 a 5% da potncia do sistema, ou seja, possuem uma eficincia
de cerca de 95 a 98% (ARANTO, 2008).

113
 0,4

0,35

0,3

CE(kWh/m3)
0,25

0,2

0,15

0,1 Malhaaberta
0,05 Malhafechada

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo(minutos)

Figura 6.15 - Curvas do CE dos experimentos 2 e 3

Tabela 6.1 - Indicadores de consumo dos experimentos 2 e 3

Sistema em malha Sistema em malha

Diferena
aberta fechada
(%)
(Experimento 2) (Experimento 3)
Vazo (m3/h) 7,7289 6,9268 10,38
Consumo de energia (kWh/ano) 19.312 12.547 35,03
CE (kWh/m3) 0,2877 0,2074 27,91

6.4 EXPERIMENTO 4

Com o CMB partindo do repouso, vlvula de controle CVc fechada e a CVs

com 45 de abertura, aplicou-se uma excitao do tipo degrau de 20 mca, para os dois
pontos de medio da presso. Com este procedimento, obtiveram-se os ndices de
desempenho do sistema de controle (sobre-sinal, tempo de assentamento e erro de regime
permanente). A Figura 6.16 mostra as curvas de resposta ao degrau obtidas nos dois
transdutores de presso.
O tempo de assentamento foi de 90 segundos, o erro de regime permanente foi de
3,38% (0,68 mca) e 3,47% (0,70 mca), e o sobre-sinal de 16,80% (3,36 mca) e 33,91%
(6,78 mca), ambos para os PT1 e PT2, respectivamente. Enquanto a presso mnima do
sistema inferior a 20 mca (intervalo de 0 a 69), a velocidade de rotao da bomba segue
em ascendncia, e a CVc atua para zerar a diferena de presso nos pontos de medio. O
valor elevado do sobre-sinal no PT2 ocorre porque a elevao da presso drstica no
intervalo de 33 a 37. Quando a presso mnima atinge 19,98 mca (instantes 67 e 68), a
114
velocidade de rotao fica constante por 2 segundos, porm como a CVc continua abrindo, a
presso em PT1 ultrapassa o valor 20 no instante 69. No instante 69 a velocidade de rotao
comea a diminuir para reduzir as presses e a vlvula continua abrindo para igualar as
presses. Quando as duas presses se igualam (instante 80), a CVc pra de se mover e a
freqncia continua diminuindo at as presses alcanarem 19,83 mca e 20,23 mca em PT1 e
PT2, respectivamente. Pode-se verificar o comportamento das respostas das variveis de
controle do sistema (freqncia e abertura da CVc) na Figura 6.17.

40

35

30
Presses(mca)

25

20

15

10
PT1(ramal1)
5 PT2(ramal2)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tempo(segundos)

Figura 6.16 - Curvas de resposta do sistema de controle em malha fechada - Experimento 4

60 90

50 75

40 60
Freqncia(Hz)

CVc(graus)

30 45

20 CF 30
CVc
10 15

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tempo(s)

Figura 6.17 - Comportamento das variveis de controle do sistema - Experimento 4

A partir do instante 89, onde o sistema de controle entra em regime permanente,

as duas variveis, velocidade de rotao da bomba e abertura da vlvula, permanecem
praticamente constantes, tendo em vista a no existncia de perturbaes no sistema de

115
bombeamento. As curvas de resposta do erro de regime permanente so apresentadas na
Figura 6.18.

4,0%
PT1(ramal1)
3,5%
PT2(ramal2)
3,0%

2,5%
Erro(%)

2,0%

1,5%

1,0%

0,5%

0,0%
90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
Tempo(segundos)

Figura 6.18- Curva de erro de regime permanente do Experimento 4

A Figura 6.19 apresenta a curva do sinal de controle enviado vlvula (varivel

de controle) e a resposta da vlvula (posio real), ambos em tenso.

5
CVc(graus)

3
Sinaldecontrole
2 Posioreal

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240
Tempo(segundos)

Figura 6.19 - Curvas da varivel de controle (sinal de controle)

e do grau de abertura real da CVc do Experimento 4

6.5 EXPERIMENTO 5

Para demonstrar experimentalmente que o controlador eficiente, para valores

distintos de presso, utilizou-se um degrau de 20 mca para o PT1 e 15 mca para o PT2. O

116
ensaio foi realizado com o valor da freqncia inicial zero, a vlvula de controle CVc
inicialmente fechada e a CVs com 45 de abertura. A Figura 6.20 mostra as curvas de
resposta ao degrau obtidas nos dois transdutores de presso.

40

35

30
Presses(mca)

25

20

15

10
PT1(ramal1)
5
PT2(ramal2)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tempo(segundos)

Figura 6.20 - Curvas de resposta do sistema de controle em malha fechada do Experimento 5

O tempo de assentamento foi de 92 segundos, o erro de regime permanente foi de

3,41% (0,68 mca) e 2,67% (0,53 mca), e o sobre-sinal de 33,26% (4,99 mca) e 28,46%
(7,69 mca), ambos para os PT1 e PT2, respectivamente. Enquanto h um dficit de presso
em um dos pontos de medio (PT1 < 20 mca ou PT2 < 15 mca) (intervalo de 0 a 70), a
velocidade de rotao da bomba segue em ascendncia, e a CVc atua para zerar a varivel
DP (Eq. 5.2). O valor elevado do sobre-sinal no PT2 ocorre porque a elevao da presso
drstica no intervalo de 39 a 42. Quando os dois pontos de medio, PT1 e PT2,
ultrapassaram os valores de 20 (valor de referncia de PT1) e 15 (valor de referncia de
PT2) simultaneamente (instante 71), a velocidade de rotao comea a diminuir para
reduzir as presses e a vlvula continua abrindo para zerar a varivel DP. Quando a
varivel DP (Eq. 5.2) atinge o valor de 0,02 (instante 92), a CVc pra de se mover e a
freqncia continua diminuindo at as presses alcanarem os respectivos valor de
referncia. Pode-se verificar o comportamento das respostas das variveis de controle do
sistema (freqncia de acionamento e abertura da CVc) na Figura 6.21.
A partir do instante 92, onde o sistema de controle entra em regime permanente,
as duas variveis, velocidade de rotao da bomba e abertura da vlvula, permanecem
praticamente constantes, tendo em vista a no existncia de perturbaes no sistema de

117
bombeamento. As curvas de resposta do erro de regime permanente so apresentadas na
Figura 6.22.

60 90

50 75

40 60
Freqncia(Hz)

CVc(graus)
30 45

20 30
Conversordefreqncia
10 Vlvuladecontrole 15

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tempo(segundos)

Figura 6.21 - Curvas de abertura da CVc e da freqncia

de acionamento do motor-bomba - Experimento 5

4,0%
TP1(ramal1)
3,5%
TP2(ramal2)
3,0%

2,5%
Erro(%)

2,0%

1,5%

1,0%

0,5%

0,0%
90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
Tempo(segundos)

Figura 6.22 - Curvas de resposta do erro de regime permanente do Experimento 5

A Tabela 6.2 apresenta as mdias das variveis de controle dos experimentos 4 e 5

para o regime permanente. Pode-se observar, para o regime permanente, que o conversor
de freqncia, praticamente, no alterou a freqncia de acionamento do Experimento 4
em relao ao Experimento 5 (diferena de 2,3%). O decrscimo da CVc (47,27 para
32,43) do Experimento 5 em relao ao Experimento 4 ocasionou um acrscimo de perda
de carga (energia) localizada de aproximadamente 5 mca, sendo responsvel pela reduo

118
da presso no PT1 de 20 mca (valor de referncia do Experimento 4) para 15 mca (valor de
referncia do Experimento 5).

Tabela 6.2 - Variveis de controle dos experimentos 4 e 5 para o regime permanente

Abertura da CVc Freqncia de acionamento

Experimento 4 47,27 50,22 Hz
Experimento 5 32,43 49,06 Hz

6.5.1 Avaliao do Consumo de gua

Como foi dito anteriormente, o controle de velocidade de rotao, atuando de

maneira isolado, no tem capacidade de otimizar a presso em mais de um ponto de um
SDA. Utilizando a equao sugerida por MAY (1994) (Eq. 3.1) e extrapolando os
resultados para um SDA com vazamentos, com um valor de N1 igual a dois (tubos de
plstico), tem-se que o sistema fuzzy desenvolvido para o controle simultneo do CF e da
CV proporcionaria uma reduo potencial de 75% (ramal 1) e 67% (ramal 2) do volume de
vazamentos quando comparado com o sistema sem nenhum controle de presso, e de 45%
(ramal 1) do volume de vazamentos comparando-o com o sistema com controle de presso
atravs do conversor de freqncia. A Tabela 6.3 apresenta a sinopse do potencial de
volume de vazamentos e as presses da bancada experimental para as diversas condies
consideradas.

Tabela 6.3 - Resumo das presses e volume perdido por vazamentos (estimado)

Ramal 1 Ramal 2
SITUAO Presso Volume de Presso Volume de
mdia 25 vazamento mdia 25 vazamento
(mca) potencial (mca) potencial
Sistema de controle (CF+CVc)
20,00 x 20,00 y
(Experimento 4)
Controlador fuzzy do CF
27,04 1,83*x 20,00 y
(Experimento 3)
Sem controlador
40,02 4,00*x 34,94 3,05*y
(Experimento 2)

119
 CAPTULO VII

7.
CONCLUSES E RECOMENDAES

7.1 CONCLUSES

Este trabalho apresentou um sistema fuzzy para o controle piezomtrico de sistemas

de distribuio de gua. A aplicao da Lgica Fuzzy nestes sistemas aponta para o
desenvolvimento de um sistema de controle robusto, que atua com quaisquer valores de
referncia de presso, no havendo limite para o nmero de pontos monitorados e controlados,
podendo, inclusive, variar os valores de referncia com o tempo.
O sistema de controle apresentou uma excelente resposta, o erro de regime
permanente mximo nos experimentos foi de 3,47% e em valores absolutos foi de
0,70 mca, ou seja, as presses se mantiveram prximas aos valores estabelecidos. O
controle da presso mnima do sistema, que prioritariamente realizado pelo conversor de
freqncia, tem uma resposta rpida. No entanto, devido ao elevado tempo de resposta da
vlvula de controle, a resposta global do sistema tornou-se, relativamente, lenta e com
sobre-sinais elevados. O tempo de assentamento foi de aproximadamente 90 segundos -
para o conjunto motor-bomba partindo do repouso, a CVc fechada e a CVs com 45 de
abertura - sendo considerado muito pequeno para este tipo de aplicao. O sistema
apresentou um sobre-sinal elevado, pois se priorizou a rapidez na elevao da presso.
As variveis de sada dos controladores mantiveram-se coerentes quando
comparados os experimentos entre si, havendo uma perfeita sincronia entre os
controladores fuzzy da vlvula de controle e do conversor de freqncia. Os resultados
foram compatveis com as simulaes das modelagens realizadas.
Apesar do conversor de freqncia consumir cerca de 5% da energia total e ocasionar
um decrscimo de rendimento do conjunto motor-bomba, verificou-se que o controle da

120
velocidade de rotao proporcionou uma reduo no consumo estimado de energia eltrica de
19.312 kWh/ano para 12.547 kWh/ano, resultando numa economia de 35,03%, com uma
diminuio de 27,91% no Consumo Especfico de Energia Eltrica (kWh/m3).
O sistema fuzzy desenvolvido para o controle piezomtrico de sistemas de
distribuio de gua, atravs do uso simultneo de CF e CV, proporcionaria uma reduo
potencial, extrapolando os resultados da bancada experimental para um sistema de
distribuio com vazamentos, de 75% (ramal 1) e 67% (ramal 2) do volume de vazamentos
quando comparado com o sistema sem nenhum controle de presso, e de 45% (ramal 1) do
volume de vazamentos comparando-o com o sistema com controle de presso atravs do
conversor de freqncia.
O desempenho do sistema fuzzy para o controle piezomtrico se mostrou
satisfatrio, podendo ser implementado facilmente a outros sistemas de distribuio de
gua similares, apresentando como principais vantagens: a no necessidade de modelagem
do sistema a ser controlada, a possibilidade de poder incorporar conhecimentos heursticos
do operador humano e sua aplicabilidade em sistemas de dinmica complicada.
Desta forma, conclumos pelo xito da aplicabilidade dos sistemas fuzzy como
ferramenta de otimizao da operao de sistemas de distribuio de gua, com vistas
reduo do consumo de gua e energia eltrica. A praticidade e a confiabilidade da
metodologia abordada na investigao podem ser traduzidas como um avano tecnolgico.
Dentre as vantagens da aplicao do sistema de controle desenvolvido, podem-se destacar:
9 Otimizao das presses.
9 Reduo do consumo de gua.
9 Reduo do consumo de energia.
9 Modernizao dos sistemas de distribuio de gua.
9 Aumento do grau de confiabilidade dos procedimentos.

7.2 RECOMENDAES

Em complemento a este trabalho, podem ser feitas as seguintes recomendaes:

9 Desenvolver um controlador fuzzy, com C++ ou outro tipo de programao, com

apenas um controlador que contemple todas as entradas e sadas utilizadas por
este trabalho. O Toolkit Fuzzy Logic do Labview pode ter at quatro entradas,
porm s disponibiliza uma sada.

121
9 Acrescentar como varivel de controle o nvel do reservatrio a jusante do
sistema. Um exemplo de aplicao seria uma adutora que fornece gua para
diversos subsistemas de distribuio de gua e reservatrios simultaneamente.
9 Utilizar sistemas de controle baseados em tcnicas de controle adaptativas, a fim
de comparar os resultados.

122
 CAPTULO VIII

8.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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