LISTA DE EXERCCIOS DE FUNDAMENTOS DE ROBTICA

TEMA:
TEMA: PARMETROS DE DENAVIT-
DENAVIT-HARTENBERG

1 Para os dois robs antropomrficos de seis graus de liberdade a seguir, j foram

definidos todos os sistemas de coordenadas. Confira os sistemas de coordenadas
propostos, seguindo o algoritmo, e obtenha os parmetros de Denavit-Hartenberg para
estes dois robs.

Rob
de 6 GDL
(Tipo 1)

Universidade do Estado de Santa Catarina

Lista de Exerccios: Parmetros de Denavit-Hartenberg 2

Rob
de 6 GDL
(Tipo 2)

2 - Estabelea os sistemas de coordenadas e obtenha os parmetros de Denavit-

Hartenberg para os robs apresentados a seguir.

Rob SCARA
de 4 GDL

Universidade do Estado de Santa Catarina

Lista de Exerccios: Parmetros de Denavit-Hartenberg 3

Rob Polar
de 4 GDL

Rob Alfa II
de 5 GDL

3 - Seja um manipulador do tipo Stanford com seis graus de liberdade como ilustrado
abaixo. A junta prismtica pode estender-se at colocar o centro do punho PW distncia
mxima LC do eixo da segunda junta e, quando est toda recolhida, pode considerar-se que
o ponto PW fica sobre esse mesmo eixo.

Indicar e numerar as diversas juntas e definir os sistemas de coordenadas associados

segundo a metodologia de Denavit-Hartenberg, de tal forma que fique compatvel com os
sistemas de eixos da base (R) e da mo (H) j indicados.

Universidade do Estado de Santa Catarina