ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG

a) Numerar os elos, iniciando em 1 (primeiro elo mvel) e terminando em n (ltimo elo

mvel). A base do rob numerada como o elo 0.

1 b) Numerar as juntas, iniciando em 1 (relativo ao 1o GDL) e terminando em n.

c) Localizar o eixo de cada junta: se for rotativa, ser o prprio eixo de rotao; se for
prismtica, ser o eixo ao longo do qual ocorre o deslocamento.

2 Para i variando de 0 at n-1, situar o eixo zi sobre o eixo da junta i+1.

Situar a origem do sistema da base {S0} em qualquer ponto do eixo z0. Os eixos x0 e y0
3 devem formar um sistema dextrgiro com z0.
Para i variando de 1 at n-1,
a) Situar o sistema {Si}, solidrio ao elo i, na interseco do eixo zi com a linha normal
comum a zi-1 e zi. Se os eixos se interceptarem, {Si} ser situado no ponto de
interseco; se forem paralelos, ser situado na junta i+1.
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b) Definir xi = (zi-1 zi). Se xi for orientado de zi-1 para zi, ai ser sempre positivo. Se
zi-1 e zi forem paralelos, situar xi ao longo da normal comum a zi-1 e zi.
c) Definir yi = zi xi, formando um sistema dextrgiro.

Situar o sistema {Sn} no extremo do rob de modo que zn coincida com a direo de zn-1 e
5 xn seja normal a zn e zn-1.
Para i variando de 1 at n,
a) Obter os parmetros de DH:

i = ( xi 1 , xi ) z i 1 d i = Oi 1 , (zi 1 I xi ) zi1

i = ( zi 1 , zi ) xi ai = ( zi 1 I xi ) , Oi xi
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b) Obter as MTHs dos elos:
C i - C i S i S i S i a i C i
S C i C i - S i C i a i S i
i -1
Ai = i
0 S i C i di

0 0 0 1

Obter a MTH que relaciona {Sn} a {S0}, isto , T = 0A1 1A2 ... n-1An.
7 Com isso, obtm-se a posio e a orientao do extremo do rob referidas a sua base, em
funo das coordenadas das juntas.