Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Departamento de Mecatrnica
M.I Velia Chvez Senz
velia_chavez@utcj.edu.mx
Robtica
UNIDAD II. CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS
ROBOTS
i. Definicin, clasificacin y caractersticas de los robots industriales.
ii. Estructura Mecnica.
iii. Transmisiones reductores y actuadores.
iv. Impacto y las tendencias de la robtica. 1
Robtica
Ciencia y tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots.
Es un manipulador reprogramable y
multifuncional diseado para mover material,
partes, herramientas o bien dispositivos
especializados para desempear una variedad de
labores a travs de movimientos diversos
programados.
4
Robot Institute of America en 1979
Antecedentes
Ao Autor Autmata
1352 Desconocido Gallo de la catedral de Estrasburgo
1515 L. Da Vinci Len Mecnico
1525 Juanelo Turriano Hombre de Palo
1737 Jacques de Flautista, tamborilero, pato .
Vaucanson
1769 Wolfgan Von Jugador de ajedrez
Kempelen
1774 Familia La Pianista, el dibujante y el escritor
Droz
1805 H. Maillardet Mueca mecnica capaz de dibujar
5
Principio: Inspiracin biolgica
A los seres humanos siempre les ha apasionado el ver su
persona
6
Tipos de Robots
1. Servicio
7
2. Industriales
Robot de servicio
Robot que opera de manera automtica o semiautomtica para
realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a su
equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricacin.
9
Robots de servicio
10
Robots Humanoides y
Androides
Humanoide:
Cualquier ser cuya estructura corporal se
Asemeja a la de un ser humano.
Androide:
Robot antropomorfo que adems de imitar
la apariencia humana, imita algunos aspectos
De su conducta.
11
Vehculos NO tripulados
UAV, UGV, UUV
Unmanned Aerial Vehicle
12
Actividad
En equipos de 4 personas realice lo siguiente:
13
Robots Industriales
14
Definiciones de Robot industrial
La asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) define primero lo
que es manipulador y basndose en dicha definicin, el robot.
16
Generaciones
17
Robots Manipuladores
Manipulacin robtica: Implica que partes y herramientas sern
movidas en el interior del espacio de trabajo por algn tipo de
mecanismo.
18
Robots Manipuladores
Espacio de trabajo: es el volumen total barrido
por el efector final cuando el manipulador
ejecuta todos los movimientos posibles.
21
Estructura mecnica
Mecnicamente un robot esta formado por una serie de elementos
o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
22
Componentes de la estructura
Eslabn: Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes
del manipulador.
24
Tipos de Articulaciones
Las articulaciones trabajan elctrica,
hidrulica o neumticamente.
6 DOF 3 de posicionamiento y 3 de
rotacin.
Articulado (RRR)
Esfrico (RRP)
SCARA (RRP)
Cilndrico (RPP)
Cartesiano (PPP)
26
Configuracin Articulado RRR
Llamado tambin antropomrfico.
28
Configuracin SCARA (Selective Compliant
Articulated Robot for Assembling)
Especialmente diseado
para operaciones de
ensamblaje.
29
Configuracin cilndrica RPP
Rotacin en la base mas
2 prismticos.
30
Configuracin cartesiana PPP
Sus primeras 3 uniones son
cartesianas.
Las variables de las articulaciones
representan las coordenadas del
efector-final, con respecto a la
base.
Su descripcin cinemtica es la mas
simple de todas.
tiles en aplicaciones de
ensamblaje, transferencia de
material.
31
Actividad grupal
INSTRUCCIONES. Identifique las caractersticas que describen al
robot industrial FANUC del laboratorio de robtica.
34
La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la
entrada y salida (lineal o circular).
Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control.
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento 35
Costo
Tabla de caractersticas para
distintos tipos de actuadores
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa Aire a presin Aceite mineral Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Opciones Cilindros Cilindros Corriente continua
Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistn Motor de pistones Motor paso a paso
axiales
Ventajas Baratos Rpidos Precisos
Rpidos Alta relacin potencia- Fiables
Sencillos peso Fcil control
Robustos Autolubricantes Sencilla instalacin
Alta capacidad de carga Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas
Desventajas Dificultad de control Difcil mantenimiento Potencia limitada
continuo Instalacin especial
Instalacin especial (filtros, eliminacin de
(compresor, filtros) aire) 36
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros
Sensores
Para conseguir que un robot realice su
tarea con la adecuada precisin, velocidad
e inteligencia es preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno.
38
Sistema de Control
El control de un robot manipulador puede hacerse de diversas
formas entre las cuales se encuentra:
39
Elementos terminales
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales
son los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot.
Pinza de soldadura
Soplete soldadura
Atornillador
Pistola de pintura
Can laser
Can de agua 40
Aplicaciones
41
Tarea 5
Realizar una investigacin sobre los robots FANUC que se
encuentran en el laboratorio B003 y proporcionar la siguiente
informacin:
1. Axes
2. Payload
3. Reach
4. Repeatability
5. Motion Range (degrees)
6. Motion spreed (degrees/sec)
42
CONCLUSIONES
43