ANLISIS EN VARIABLES DE ESTADO

FAplicable a circuitos lineales y no lineales y a

circuitos con parmetros que varan en el tiempo.
FLas ecuaciones que se obtienen son una mezcla
de las ecuaciones nodales y las mallales.
FLas variables de estado son las que describen el
estado energtico del circuito:

Corrientes en bobinas.
Tensiones en condensadores.
 CONCEPTOS TOPOLGICOS
RAMA: Elemento o grupo de elementos que presenta dos
terminales (se considerar rama si se conoce la relacin
entre la tensin y la intensidad).
NUDO: Punto de unin entre dos o ms ramas.
LAZO: Conjunto de ramas que forman una lnea cerrada.

GRFICO RETICULAR: Dibujo del circuito en el que cada rama se

representa por un segmento orientado (la
flecha representa el sentido de la
corriente y el de la tensin).
A B

C F
D E

G H
 CONCEPTOS TOPOLGICOS
CIRCUITO PLANO: Aquel en el que se puede dibujar el grfico
sin que se corten las ramas.
CIRCUITO CONEXO: Aquel en el que se puede pasar de uno de
sus nudos a otro cualquiera mediante una
lnea continua formada por ramas del
circuito.
R1 R2
A B C D
E2
U I1 I2
E1 XC
R3 I3 U XL
R4
 CONCEPTOS TOPOLGICOS
RBOL: En un circuito conexo de N nudos se llama rbol a
cualquier conjunto de sus ramas que sea conexo, pero
abierto (sin lazos) y que contenga todos los nudos del
circuito. (Un rbol est formado por N-1 ramas).
A B A B A B

C F C F C F
D E D E D E

G H G H G H

ESLABN, ENLACE O CUERDA: Con respecto a un rbol, es una

rama que no forma parte del
rbol.
CORBOL: Conjunto de ramas que no forman parte de un rbol.
 CONCEPTOS TOPOLGICOS
LAZO BSICO: Con respecto a un rbol, es un lazo que
contiene slo un eslabn.

A B A B

C F C F
D E D E

G H G H

A B

C F
D E

G H
 ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA
NORMAL

LI& +u2 E = 0 (1)

u1

C1 Malla ABCA:
I B
1
I g + uBD + C1u&1 = 0
A D
L R
Nudo D:
u2
E C2 Ig
R
1
uBD = u2 E + u1
C
I g + (u2 E + u1 ) + C1u&1 = 0 ( 2)
R
1
Nudo B: C2u&2 I + u BD = 0
R
C2u&2 I + (u2 E + u1 ) = 0 (3)
1
R
 ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA NORMAL
u1

LI& +u2 E = 0 (1)

C1

I B
1
I g + (u2 E + u1 ) + C1u&1 = 0
A D
L R
( 2)
E u2 C2
R Ig

1
uBD = u2 E + u1
C2 u&2 I + ( u2 E + u1 ) = 0
C (3)
R
&I = 1 u2 + 1 E (1)
L L
1 1 1 1
u&1 = u1 u2 + E Ig (2)
RC1 RC1 RC1 C1
1 1 1 1
u&2 = I u1 u2 + E (3)
C2 RC2 RC 2 RC2
 ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA NORMAL
u1

C1

I B
Q = A Q + F
A D
L R

E u2 C2 Ig

1 1
0 0 E
I& L I L
u& 1 1 1 1
= 0 u1 + E Ig
1 RC1 RC1 RC1 C1
u& u2
1 1
2
1 1
C E
2 RC2 RC2 RC 2
 PASOS A SEGUIR PARA LA OBTENCIN DE LAS
ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA NORMAL

1. ESTABLECER UN RBOL NORMAL

Condensadores y Fuentes de Tensin en el RBOL

Bobinas y Fuentes de Intensidad en el CORBOL
Tensiones de las que dependen las fuentes en el RBOL
Intensidades de las que dependen las fuentes en el CORBOL,
si es posible

* Puede haber ms de un rbol normal.

** Algunas redes no tienen ningn rbol normal
 PASOS A SEGUIR PARA LA OBTENCIN DE LAS
ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA NORMAL

1. ESTABLECER UN RBOL NORMAL

2. ESTABLECER LAS VARIABLES DE ESTADO

Asignar tensiones y corrientes a Condensadores y Bobinas,
respecitvamente
Indicar las tensiones y corrientes de las fuentes, segn
corresponda.
Indicar las tensiones en las Ramas del RBOL, y las corrientes
en los Eslabones del CORBOL, en funcin de los valores de
las fuentes y de las variables de estado si es posible, en caso
contrario se asignara una nueva variable.
PASOS A SEGUIR PARA LA OBTENCIN DE LAS
ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA NORMAL

1. ESTABLECER UN RBOL NORMAL

2. ESTABLECER LAS VARIABLES DE ESTADO

3. APLICAR LAS LEYES DE KIRCHHOFF

1. 1 LK a los Nudos con Condensadores.
2. 2 LK a los Lazos Bsicos que contienen Bobinas .
3. 1 y 2 LK, segn correspondan, para obtener las variables
auxiliares en funcin de las variables de Estado y de las
fuentes.
4. Resolver las ecuaciones del paso 3 y sustituir en las
ecuaciones de los pasos 1 y 2.
PASOS A SEGUIR PARA LA OBTENCIN DE LAS
ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA NORMAL

1. ESTABLECER UN RBOL NORMAL

2. ESTABLECER LAS VARIABLES DE ESTADO

3. APLICAR LAS LEYES DE KIRCHHOFF

4. OBTENER LAS ECUACIONES EN FORMA NORMAL

Q = A Q + F
 OBTENCIN DE LAS ECUACIONES EN
VARIABLES DE ESTADO EN FORMA NORMAL
1.- Establecer un RBOL NORMAL:

Condensadores y fuentes de tensin en el RBOL.

Bobinas y fuentes de Intensidad en el CORBOL.
Tensiones de las que dependen las fuentes en el RBOL.
Intensidades de las que dependen las fuentes en el CORBOL (si es posible).
* Puede haber ms de un rbol normal.
** Algunas redes no tienen ningn rbol normal.

2.- Asignar tensiones y corrientes a condensadores y bobinas (Establecer las variables

de Estado).

Indicar las tensiones y corrientes de las fuentes.

Indicar las tensiones en las ramas del rbol y las corrientes en los eslabones en
funcin de las tensiones y corrientes de las fuentes y de las variables de estado
(si es posible, en caso contrario se asigna una nueva variable (tensin o
corriente)).

3.- Aplicar la 1 LK a los nudos con condensadores.

4.- Aplicar la 2 LK a los lazos bsicos que contienen bobinas.

5.- Si fuera necesario, aplicar la 1 LK o la 2 LK para las ecuaciones de las resistencias.

Resolver estas ecuaciones para obtener expresiones explcitas de cada tensin o
intensidad en funcin de las variables de estado.

6.- Sustituir las variables anteriores y obtener las ecuaciones en forma normal.

CIRCUITOS EN LOS QUE NO ES POSIBLE OBTENER UN RBOL

NORMAL:

Si contiene un lazo que slo contiene condensadores y fuentes de tensin.

Si contiene un nudo o supernudo que slo contiene bobinas y fuentes de

intensidad.

Esto implica que:

Existir un condensador en un eslabn cuya corriente se expresar como C U& c

siendo Uc la suma de tensiones de ramas del rbol (a lo largo de un lazo).

Existir una bobina cuya tensin se expresar como L I&L , donde IL es la suma
de las corrientes que inciden en el nudo o supernudo.
RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADO

ECUACIN DE ESTADO:

Q Vector de estado
Q = A Q + F F Vector de excitaci?n
nx1 nxn nx1 nx1 Matriz del sistema

q1 f1 q&1

Q= M ; F = M ; Q = M

qn f n q& n

SOLUCIN DE LA ECUACIN ESCALAR (n=1):

q&1 = a q1 + f1 q&1 a q1 = f1

Premultiplicando por e t a :

e ta q&1 e t a a q1 = e t a f1
dt
(
d ta
)
e q1 = e ta f 1

t a
Integrando y suponiendo que lim e q1 = 0 :
t

e ta q1 = e
a
f1 ( ) d

Premultiplicando por e ta :

t 0 t

q1 (t ) = e t a
e
a
f1 ( ) d = e t a
e
a
f 1 ( ) d + e
t a
e
a
f1 ( ) d
0

q1 (t ) = e q1 (0) + e e a f1 ( ) d
t a t a
1424 3
1 144
0
42444 3
2

1 Respuesta a entrada 0 (solucin de la ecuacin homognea, f1 (t ) = 0)

2 Respuesta a estado inicial 0 (circuito descargado, q1 (0) = 0).

1
SOLUCIN DE LA ECUACIN MATRICIAL:

Q = A Q + F Q A Q = F

Premultiplicando por e tA :

e tA Q e t A A Q = e t A F

e tA es una matriz cuyos elementos son desarrollos en serie:

tk Ak t 2 A2 tk Ak
e tA = = I+ t A + + L+ +L
k! 2! k!
k=0

t k Ak t 2 A 2 t3 A3
t A
( 1) +L
k
e = = I t A +
k! 2! 3!
k=0

e tA e tA = I

Ejemplo:

1 0 1 0 1 0
A= ; A2 = ; A3 =
1 2 3 4 7 8

1 0 1 0 t 2 1 0 t 3 1 0
e tA =
0 1
+ t 1 2 + 2 3 4 + 6 7 8 + L

t2 t3
1 t + 2 6 + L 0
e tA = 2 3 3
t 3t + 7t + L 1 2t + 2t 2 4t + L

2 6 3

Se puede demostrar que :

A et A = et A A ; A e tA = e tA A

Se puede demostrar que los elementos de las matrices et A y et A convergen

absolutamente para todo valor de t y convergen uniformemente para todo intervalo
finito de tiempo, por lo que se pueden derivar trmino a trmino, por lo que:

d tA
e = A et A
dt

2
Con lo que:

d tA
dt
(
e Q = e tA F )
t

e t A
Q = e
A
F ( ) d

Premultiplicando por etA :

Q=e t A
e
A
F ( ) d

t
t A
Q = e Q (0) + e t A
e
A
F ( ) d
0

etA es conocida como la matriz de transicin de estados.

Esta es una solucin formal no explcita, ya que los elementos de las matrices
exponenciales son series infinitas.

SOLUCIN EXPLCITA DE etA :

A partir del teorema de Cayley-Hamilton se puede demostrar que:

e tA = U 0 I + U1 A +U 2 A 2 + L + U n1 A n 1

En donde n es la dimensin de la matriz A, y los coeficientes Ui son funciones de t a

determinar.

Tambin resulta cierto que la ecuacin anterior se cumple si se sustituye la matriz

unidad por 1 y la matriz A por cualquiera de las races si de la siguiente ecuacin en
valores propios:

det ( A s I ) = 0

La races si de la esta ecuacin son los autovalores de A y coinciden con las frecuencias
naturales (polos de la funcin de transferencia). Supondremos que todas las races son
distintas.

Por tanto, tendremos el siguiente sistema de ecuaciones:

e tsi = U 0 + U 1 si + U 2 si2 + L + U n 1 sin1

3
La resolucin de este sistema de ecuaciones nos proporciona las funciones Ui que
sustituidas en la ecuacin: e tA = U 0 I + U1 A +U 2 A 2 + L + U n1 A n 1 , nos da la
matriz etA .

SOLUCIN PRCTICA:

El trabajo a realizar puede ser inmenso si el orden del sistema es elevado, por lo que, en
la prctica, se procede de la siguiente forma sencilla de programar en un ordenador:

Se conocen los valores iniciales Q(t0 ).

Se calculan la excitaciones en el instante t0 , F(t0 ).

De la ecuacin del sistema: Q (t ) = A Q (t ) + F( t ) , obtenemos la derivada del estado en

el instante t0 , Q (t 0 ) = A Q (t 0 ) + F( t0 ) .

Con lo que podemos obtener el estado Q (t0 + t ) en el instante t = t0 + t aproximando

linealmente mediante la derivada:

Q (t 0 + t ) ; Q (t 0 ) + Q (t 0 ) t

Con este valor Q (t0 + t ) se procede de anloga manera calculando

Q (t 0 + t ) = A Q (t 0 + t ) + F(t 0 + t ) , repitiendo el proceso para instantes de tiempo
sucesivos: t = t0 + k t .
El error cometido ser mayor cuanto mayor sea el incremento de tiempo t .
SOLUCIN POR TRANSFORMADA DE LAPLACE

q = Aq+Be
sQ q 0 = A Q + B E

( s1 A ) Q = q0 + B E
Q = ( s1 A ) ( q0 + B E)
1

Q = ( s1 A ) q 0 + ( s1 A ) B E
1 1