ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE ARBITRARIO

1. Rotacin haciendo coincidir con el eje x

hacer coincidir U con el eje de coordenadas X
rotar e ngulo requerido
regresamos U a su posicin original

1 0 0 0
0 cos sen 0
Rx ( )
0 sen cos 0

0 0 0 1

uz U
d
uy

cos=uz/d
sen=uy/d
1 0 0 0
0 uz/d uy/d 0
Rx ( )
0 uy/d uz/d 0

0 0 0 1
 ux

x
d
d 2+ux 2

cos 0 sen 0
0 1 0 0
Ry ( )
sen 0 cos 0

0 0 0 1

d
sen= d +ux 2 2

ux
cos= d +ux 2
2

d 2+ux 2 =|U|

ux 0 d 0
0 1 0 0
Ry ( )
d 0 ux 0

0 0 0 1
Asumo U unitario
sen=d

cos=ux
 1 0 0 0
0 cos sen 0
Rx ( )
0 sen cos 0

0 0 0 1

Roto respecto al eje X

Regreso U a su posicin original

ux 0 d 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 uz/d uy/d 0
Ry ( ) Rx ( )
d 0 ux 0 0 - uy/d uz/d 0

0 0 0 1 0 0 0 1

Rx( ) Ry ( ) Rx ( ) Ry ( ) Rx ( )
MRu()= * * * *
2. Rotacin haciendo coincidir con el eje Z
hacer coincidir U con el eje de coordenadas Z
rotar e ngulo requerido
regresamos U a su posicin original
cos sen 0 0
sen cos 0 0
Rz ( )
0 0 1 0

0 0 0 1

ux
d
 uy
U

uy/d ux/d 0 0
ux/d uy/d 0 0
Rz ( )
0 0 1 0

0 0 0 1
z

cos=uy/d
sen=ux/d

d 2+uy 2

uy
d
z

z
1 0 0 0
0 cos sen 0
Rx ( )
0 sen cos 0

0 0 0 1

d
sen= d +uy 2 2

uy
cos= d +uy 2 2
 d 2+uy 2 =|U|

1 0 0 0
0 d uy 0
Rx ( )
0 uy d 0

0 0 0 1

Asumo U unitario
sen=d

cos=uy

cos sen 0 0
sen cos 0 0
Rz ( )
0 0 1 0

0 0 0 1

Roto respecto al eje Z

Regreso U a su posicin original

uy/d ux/d 0 0 1 0 0 0
- ux/d uy/d 0 0 0 d uy 0
Rz ( ) Rx ( )
0 0 1 0 0 uy d 0

0 0 0 1 0 0 0 1

Rz ( ) Rx( ) Rz ( ) Rx ( ) Rz ( )
MRu()= * * * *