Capitulo 5

Control de balance de energa

Para la clase de sistemas (con y = h (x)), incluyendo mecnicos, la solucin es muy

simple :
Encontrar (x) la energa entregada por el controlador es una funcin del estado del
sistema eso es:
t
T ( x( s ) h( x( s ))ds H a ( x(t )) k
0

Para algunos Ha (x)

De hecho, remplazando (x) en
t

( x ( s ))h( x ( s )) ds d ( x (t ), t )
T
H(x (t) H(x (0)) =
0

Asegura que es pasivo con nueva funcin de energa cuando y

H d ( x) H ( x) H a ( x) EB PBC

Ejemplo: Pndulo

1 2
Siendo la energa H q mgl cos( q)
2

mgl sin( q ) u
q
y q
t

Se requiere [q ( s ), q ( s )]q ( s )ds H a [q (t ), q (t )] k H a (q, q )q

0

H a
En el caso de que Ha solo dependa de q, la ecuacin se traduce a H a q y se
q
H a
resuelve con (q) (q)
q
kp
Por ejemplo, al seleccionar H a (q) (q ) 2 se obtiene ( q ) k p (q )
2
1 2
La nueva energa cuando q es H d (q, q ) q mgl cos(q ) H a ( q) de donde
2
1
seleccionando q d k mgl cos(q d ) y k p mgl es un mnimo en ( q d ,0 ) asegurando la
p

estabilidad.

La estabilidad asinttica se logra con k di q , k di 0

Sistema mecnico general

La fue utilizado por primera vez en la literatura de robtica para potenciar la formacin
de energa y para activar completamente los sistemas mecnicos simples con la energa
total.
1 T 1
H ( q, p ) p m (q ) p V (q )
2
Donde
q R n / 2 Para garantizar las coordenadas a utilizar.
p M ( q ) q R n / 2 , siendo el momentum a calcular.
M ( q ) M T ( q ) 0 Que nos garantiza una matriz definida positiva.
V(q), que es el sistema de energa potencial.

Pasividad

De ah las salidas pasivas son y G T (q )q

Control de Energa balanceada

Si que es el caso completamente actualizado se le puede asignar

cualquier Ha en funcin de q con y con la salida pasiva

Formacin de Energa

La energa potencial debera tener un mnimo al alcanzar el equilibrio desea en

Se elige la funcin deseada como donde fue

elegido para que se cumpliera que es el mnimo.
La nueva ecuacin de energa en la forma diferencial es

Al igual que antes, la estabilidad asinttica se logra con k di q , k di 0

Implicaciones de Energa Balanceada en los sistemas

En los sistemas la energa balanceada se satisface con la

funcin H(x) entonces,

Controladores de Energa Balanceada.

La ecuacin diferencial parcial

puede ser resuelta con Ha(x).

La energa total tiene un mnimo en x* entonces la ecuacin es

u ( x) v (EB-PBC)

Advertencias

Los lmites nos interesan porque:

F, g, h son modelos secretos.
PDE parametriza en trminos de (x )
Tiene dificultades de incorporar informacin importante para poder resolver el
PDE

Aparte del sistema mecnico la aplicacin del EB-PBC es obstaculizado por el sistema
natural de disipacin.

Obstculos de disipacin para el control balanceado de Energa

La condicin necesaria para que se pueda resolver el PDE es:

La energa extrada debe ser 0 en el equilibrio.

EB-PBC aplicable solo en sistemas sin humectacin penetrante.

Est bien para regular sistemas mecnicos con energa = pero no para sistemas
elctricos con energa =

Para los sistemas LTI, con A distinto de 0 u*T y* 0 si (0) 0 donde

Ejemplo de disipacin finita

Estado:
Energa:

Comentarios:
Equilibrio: esto es extraccin nula de energa
Solo necesita formacin de X1

Ecuacin dinmica

PDE

Siendo la solucin final

Proposicin:

Con Ca como parmetro. Recordando nos entrega

que tiene un mnimo para todos los

beneficios cuando

Leyes de Control
 Es un EB-PBC

Ejemplo de disipacin infinita

Comentarios:
Solo la disipacin ha cambiado

Esto es extraccin no-nula de energa para todo u* distinto de cero

t
lim u ( s ) y ( s ) ds 0 para cualquier controlador estabilizado.
t 0
o

Comentarios

El obstculo de la disipacin es la libre coordinacin.

En el caso de LTI se puede designar un EB-PBC en estados incrementales. No es
factible y actualmente poco natural para el caso general no lineal.
Se propone un mtodo (IDA-PBC):
Disipacin penetrante
Incrementacin dinmica poco confiable
La funcin de energa va a ser, generalmente, no cuadrtica.