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Consideraciones prcticas en la conformacin robusta...
ANALE S
Pedro A. Teppa G. y Jos R. Prez C. de la Universidad Metropolitana
Consideraciones prcticas en la conformacin

robusta del parmetro de Youla
para el diseo algebraico de controladores
PEDRO A. TEPPA G.1

Universidad Simn Bolvar
pteppa@usb.ve
JOS R. PREZ C.2
Universidad Simn Bolvar
perezco@yahoo.com
Recibido: 30/05/2006
Aceptado: 22/10/2007
Resumen
La parametrizacin de Youla-Kucera es utilizada en la determinacin de la
familia de controladores que estabiliza internamente un sistema de control.
Luego, mediante el empleo de tcnicas de conformacin del lazo se resuelve
el problema de desempeo robusto, en el caso de plantas de fase mnima; y
el problema de estabilidad robusta y seguimiento asinttico en el caso de
plantas de fase no mnima. La metodologa propuesta permite considerar
aspectos prcticos del diseo de sistemas de control tales como el seguimiento,
el rechazo a perturbaciones, la limitacin del esfuerzo de control, la supresin
del ruido y la robustez.
Palabras clave: Diseo Algebraico, parametrizacin de Youla-Kucera,
desempeo robusto, estabilidad robusta, conformacin del lazo.
1 PhD Systmes Automatiques Universit Paul Sabatier, Toulouse, Francia. Departamento de

Procesos y Sistemas. Pofesor Titular, Universidad Simn Bolvar.
2 Coordinacin de Ingeniera de Sistemas, Universidad Simn Bolvar. Apdo. Postal 89000,
Caracas-1080, Venezuela
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 173

ANALE S Consideraciones prcticas en la conformacin robusta...
de la Universidad Metropolitana Pedro A. Teppa G., Jos R. Prez C.
Abstract
The Youla-Kucera parameterization is used to find the family of controllers for
which a feedback control system is internally stable. Then, by employing
loopshaping techniques, the robust performance problem is solved for minimum
phase plants and the problem of robust stability with asymptotic tracking for
the case of non-minimum phase plants. The proposed methodology allows
considering practical aspects in the design of feedback control systems such
as tracking, disturbance rejection, input constraints, noise suppression and
plant uncertainty.
Key words: Algebraic Design, Youla-Kucera Parameterization, Robust
Performance, Robust Stability, Loopshaping.
Introduccin
Uno de los aspectos de la teora moderna de control es el empleo
creciente del lgebra (Tannenbaum, 1981; Desoer y Gundes, 1983; Fran-
cis y Vidyasagar, 1983; Desoer y Gustafson, 1984; Kucera, 1993; Skelton
y Iwasaki, 1995; Loiseau, 2000). El formalismo algebraico ofrece varias
herramientas para el diseo de sistemas de control. Una de ellas es la
denominada tcnica de factorizacin. Su objetivo es la obtencin de una
parametrizacin sencilla de todos los controladores que estabilizan una
planta dada. Esta factorizacin es mejor conocida en la literatura especia-
lizada como parametrizacin de Youla o de Youla-Kucera, dado que Youla
et al, (1974, 1976) resolvieron el problema de parametrizacin en el con-
texto de los sistemas en tiempo continuo y Kucera, (1979, 1993) en el de
los sistemas en tiempo discreto.
Ahora bien, el diseo de sistemas de control es una tarea de ingeniera
que no debe reducirse exclusivamente a un ejercicio de lgebra. La actividad
de diseo involucra varios aspectos adicionales que deben tenerse presen-
tes: ubicacin de sensores, restricciones en los actuadores, robustez, etc-
tera. Debe poseerse cierta intuicin sobre qu tipos de objetivos de
desempeo son irreales e incluso perjudiciales para el sistema. La teora
algebraica de anlisis y sntesis de sistemas de control es un instrumento
til y muy elegante para la parte matemtica del diseo del controlador; no
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Consideraciones prcticas en la conformacin robusta... ANALE S
obstante, debe enriquecerse incorporando elementos prcticos asociados

al sistema de control. El objetivo de este trabajo es mostrar cmo integrar
las consideraciones prcticas con los aspectos algebraicos de la parame-
trizacin de Youla-Kucera. Se propone una metodologa que permite evaluar
contenidos como: seguimiento, rechazo a perturbaciones, supresin del rui-
do, deficiencias del modelo, limitacin de actuadores, entre otros. Partiendo
de la parametrizacin de Youla-Kucera se determinan todos los controlado-
res estabilizantes de una planta dada. Posteriormente, utilizando tcnicas
de conformacin del lazo (Morari y Zafiriou, 1989; Doyle et al, 1990; McFar-
lane y Glover, 1990; Zhou, 1998; Vinnicombe, 2000), se calcula un valor
del parmetro que resuelve el problema de desempeo robusto (Doyle et
al, 1990; Zhou, 1998) para plantas lineales de fase mnima y el de estabilidad
robusta y seguimiento asinttico (Doyle et al, 1990; Zhou, 1998) para plantas
lineales de fase no mnima. El artculo est organizado de la manera siguien-
te: en la seccin 2 se consideran algunas nociones de base tales como
lazo de control, lazo bien planteado, estabilidad entrada-salida, estabilidad
interna y seguimiento asinttico. La seccin 3 discute limitaciones funda-
mentales dentro del lazo de control. En la seccin 4 se trata el diseo
algebraico de controladores y, finalmente, la seccin 5 estudia en detalle
la metodologa de diseo propuesta.
1. Nociones de base
El lazo de realimentacin de un sistema de control tpico se muestra
en la figura N 1. Para el mismo, el problema general de control es: La
salida y deber seguir una forma preespecificada de la seal de referencia
r, aun en la presencia de la perturbacin d, el ruido del sensor n y variaciones
(incertidumbre) de la planta. Tambin es deseable limitar el tamao de la
seal de control u. Asumiendo que los componentes del lazo de control
son lineales, el mismo puede representarse esquemticamente como se
indica en la figura N 2.
Con P = P (s ) , una funcin de transferencia estrictamente propia, y
C = C ( s ), F = F ( s ) funciones de transferencia propias donde s es la varia-
ble compleja de Laplace (Doyle et al, 1990; Chen, 1990). Estas condiciones
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Figura N 1
LAZO DE CONTROL ELEMENTAL
u d
r (Seal de (perturbaciones)
(referencia) control)
Controlador Planta
y
v (salida)
(salida del
sensor) Sensor
n
(ruido del sensor)
Figura N 2
LAZO DE CONTROL CON COMPONENTES LINEALES
d
r + u +
C P
y
v +
n
F
+
en las funciones de transferencia de los elementos que componen el lazo,

garantizan que el mismo est bien planteado (Doyle et al, 1990; Zhou, 1998).
Este ltimo concepto est asociado a que la interconexin tiene sentido;
dicho de otra forma, a que el lazo, a travs de todas sus funciones de
transferencia, es fsicamente realizable. Las relaciones entradasalida del
lazo de control de la figura N 2 se pueden expresar en forma compacta
como
CP P CP r
y 1 + CP
1 + CP 1 + CP d
u = C CP C (1)
n
1 + CP 1 + CP 1 + CP
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Por comodidad se ha omitido la dependencia de s y se asume, sin prdi-

da de generalidad, F = 1. En la Ec. (1) son definidas las siguientes funciones
de transferencia:
1
S = , (2)
1 + CP
CP , (3)
T =
1 + CP
C . (4)
S u =
1 + CP
Donde S , T y S u son las funciones de sensibilidad nominal, sensibili-

dad complementaria y sensibilidad de control, respectivamente (Doyle et al,
1990; Goodwin et al, 2001). Las mismas estn relacionadas algebraicamente
mediante las expresiones
S + T = 1, (5)
T . (6)
S u = CS =
P
La estabilidad a lazo cerrado del sistema de control de la figura N 2

se garantiza a travs de la estabilidad BIBO (Chen, 1990; Goodwin et al,
2001).
Definicin 1: Un sistema S se dice que es BIBO estable si cada

entrada acotada produce una salida acotada. Esto es,
H
u (t ) u m < y (t ) y m < , t. (7)
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Sin embargo, para excluir la posibilidad de que exista alguna seal no

acotada en cualquier punto del lazo de control, se hace necesaria la esta-
bilidad interna (Doyle et al, 1990; Zhou, 1998).
Definicin 2: El sistema realimentado de la figura 2 es internamente

estable si las seis funciones de transferencia de la Ec. (1) son BIBO estables.
Teorema 1: El sistema de control realimentado de la figura 2 es

internamente estable si y slo si los ceros del polinomio caracterstico
N P N C + M P M C estn en la regin del plano complejo Real{} s < 0.
Donde P = N P M P y C = N C M C son fracciones coprimas.
Demostracin: Es inmediata a partir de la definicin de estabilidad

interna y de la Ec. (1).
r (t ) y (t ) .
En la figura 2, el error de seguimiento se define como e(t ) =
Uno de los objetivos tpicos para el desempeo de un sistema de control
consiste en mantener el error de estado estacionario ess , definido mediante
e ss = Lim e(t ) , (8)

t
dentro de cotas especficas. Si el lmite de la Ec. (8) existe, puede aplicarse

el teorema del valor final (Chen, 1990) haciendo
1
e ss = Lim se( s ) = Lim s r ( s ). (9)
s 0 s 0 1 + L( s )
Donde L( s ) = C ( s ) P ( s ) es la funcin de transferencia a lazo abierto.

Considrese que L(s ) tiene la forma
N L ( s) , (10)
L( s ) = l~
s M L (s)
con l 0 y los polinomios del numerador y el denominador son tales que
~
M L (0) N L (0) 0 . Sea entonces la seal de referencia
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1
r (t ) = t k 1 , t > 0 r ( s ) = , k 1. (11)
sk
Definicin 3: La planta P de la figura 2 se dice ser de tipo k si e ss = 0

para r ( s ) = 1 s k .
Utilizando la Ec. (9) no es difcil demostrar que el error de estado esta-

cionario ser nulo si y slo si los ceros de la Ec. (2) incluyen todos los
polos inestables de r (s ). Esto se conoce formalmente como el principio
del modelo interno (Morari y Zafiriou, 1989) y su extensin, por ejemplo, al
problema de rechazo a perturbaciones es inmediata.
2. Compromisos dentro del lazo

En esta seccin se van a estudiar algunos aspectos prcticos que apa-
recen en los sistemas de control y las interacciones que ocurren entre los
mismos. Todo esto obliga a asumir ciertos compromisos dentro del lazo de
realimentacin. De las ecuaciones (1-4) se tiene
y = T (r n) + PSd , (12)
u = S u (r n) Td, (13)
y de la definicin de error de seguimiento
e = S (r Pd ) + Tn. (14)
Rechazo a perturbaciones y seguimiento

De la Ec. (12) resulta que si se requiere disminuir el efecto de la pertur-
bacin d en la salida y es necesario que la funcin de sensibilidad S sea
pequea en la banda de frecuencias donde d posee su mayor contenido
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energtico. A su vez, de la Ec. (14) es evidente que para garantizar el

seguimiento de seales de referencia r se debe disminuir S en las bandas
donde las seales r y d son significativas ( T ( jw) 1 ). El rechazo a per-
turbaciones y el seguimiento imponen una cota inferior en el ancho de
banda a lazo cerrado BCL expresada como
BCL Bd Br. (15)
Con Bd y Br las bandas de frecuencia, respectivamente, donde la

perturbacin y la seal de referencia poseen componentes de energa signi-
ficativos.
Supresin del ruido

De la Ec. (12) se observa que si se desea disminuir el efecto del ruido
n en la salida y, la funcin de sensibilidad complementaria T ( jw) debe
ser pequea en la regin donde n( jw) es importante. Dado que el ruido
del sensor es tpicamente un problema de alta frecuencia, este fenmeno
impone una cota superior en el ancho de banda a lazo cerrado:
BCL Bn. (16)
Con Bn la banda de frecuencias donde el ruido del sensor es ms

influyente.
Limitacin de los actuadores

En la prctica, los actuadores poseen lmites de saturacin en su am-
plitud. Por tal razn debe evitarse que la seal de control u alcance niveles
de magnitud que superen la capacidad de los actuadores. Estos picos en
el esfuerzo de control aparecen por cambios rpidos en la seal de referen-
cia, como se aprecia en la Ec. (13) (un cambio rpido en la perturbacin es
usualmente filtrado por la planta). Dado que S u = T P , se desprende que
si el ancho de banda a lazo cerrado (T) es mucho mayor que el ancho de
banda a lazo abierto (P), entonces la funcin de transferencia de la sen-
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sibilidad de control incrementar los componentes de alta frecuencia de la

seal de referencia. Por tanto, para evitar la saturacin de los actuadores
ser necesario colocar una cota superior en el ancho de banda a lazo
cerrado. Esto es,
BCL Bu. (17)
Con Bu la banda de frecuencias que garantiza el comportamiento ade-

cuado de los actuadores.
Deficiencias del modelo

Los modelos matemticos generalmente son satisfactorios cuando ope-
ran a baja frecuencia, deteriorndose su capacidad con el incremento de la
misma. Por tal razn, este fenmeno impone una cota superior en el ancho
de banda a lazo cerrado. Ms adelante, en la seccin 5 se analizar en
detalle el tpico de robustez dentro de la metodologa de diseo propuesta.
Del anlisis efectuado se concluye que los problemas de seguimiento
y rechazo a perturbaciones requieren una disminucin en S, mientras que
la supresin del ruido necesita una disminucin en T. Por la relacin
S + T = 1 es imposible alcanzar todos los requerimientos en forma simult-
nea. No obstante, en la prctica, d, r son seales de baja frecuencia y el
ruido del sensor n es una seal de alta frecuencia. Por lo tanto pueden
satisfacerse todos los requerimientos manteniendo pequeas a S en las
bajas frecuencias y a T en las altas frecuencias.
3. Diseo algebraico
En esta seccin se tratan de manera sucinta los resultados fundamen-
tales asociados a la teora de parametrizacin de Youla-Kucera. En el diagra-
ma de la figura N 2 se supone que la planta P es estable, o equivalente-
mente pertenece al conjunto
RH = {Familia de funciones racionales propias y estables} (Zhou, 1998).
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Problema 1: Dada P RH . Determine C en la figura N 2 tal que el

sistema realimentado sea: (a) internamente estable, y (b) posea algunas
propiedades adicionales (seguimiento, robustez, entre otras).
La solucin adoptada por Youla et al., (1974, 1976) y Kucera, (1979,
1993) para resolver el problema 1 es la siguiente:
(i) Parametrizar todos los controladores para los que (a) se cumple.
(ii) Determinar si existe un valor del parmetro en (i) que verifica (b).
La parametrizacin de los controladores estabilizantes se enuncia en

el Teorema 2.
Teorema 2: Supngase P RH . El sistema de control realimentado

de la Fig. 2 es internamente estable si y slo si el controlador C pertenece
a la familia Q dada por
Q
Q = C : C = , Q RH . (18)
1 PQ
Demostracin
( ) La estabilidad interna implica la estabilidad BIBO de las seis fun-
ciones de transferencia en la Ec. (1). En particular,
r ( s ) r ( s ) e( s ) C (s)
= = S ( s )C ( s ) =
u ( s ) e( s ) u ( s ) 1 + P( s )C ( s )
Haciendo
r (s)
= Q( s)
u (s)
se desprende que Q pertenecer al conjunto RH y
Q( s)
C=
1 P( s )Q( s )
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( ) Sustituyendo (18) en (1) resulta:
r
y PQ P(1 PQ) PQ
u = Q d . (19)
PQ Q
n
No es difcil comprobar que para P, Q RH , las seis funciones de

transferencia en (1) pertenecen a la familia RH (son funciones afines).
Por otra parte, el paso (ii) del procedimiento enunciado arriba general-
mente se resuelve postulando una forma de la funcin racional Q y luego,
a travs de la resolucin de un conjunto de ecuaciones lineales, se
imponen algunas de las condiciones que se consideraron en la seccin 2
(Doyle et al, 1990).
4. Conformacin robusta del parmetro Q

El objetivo de la metodologa de sntesis propuesta en esta seccin
consiste en la incorporacin de aspectos prcticos en el diseo algebraico
de controladores. A ese fin, la condicin de desempeo robusto que se
discutir en breve, un compromiso entre el desempeo del sistema (segui-
miento, rechazo a perturbaciones, limitacin de actuadores y supresin
del ruido) y la robustez (deficiencias del modelo), se intenta satisfacer a
travs de tcnicas de conformacin del lazo determinando una funcin de
transferencia Q, lo que significa que el controlador que se implemente a
travs de la Ec. (18) tambin estabilizar internamente el sistema de control.
Antes de formular el procedimiento de diseo se estudian algunas nociones
de incertidumbre y robustez.
Un modelo matemtico no es ms que una aproximacin del compor-
tamiento del sistema para unas condiciones de operacin particulares. Por
tal razn debe tenerse presente cmo los errores de modelado pueden
afectar de manera adversa el desempeo de un sistema de control. En
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 183

ese sentido es fundamental el tema de incertidumbre de la planta, la nocin

de estabilidad robusta (estabilidad en el caso de incertidumbre de la planta)
y finalmente el tpico de desempeo robusto (desempeo en el contexto
de incertidumbre de la planta). En la prctica, existen numerosas incertidum-
bres que afectan el sistema fsico y por consiguiente su modelo. Tales
incertidumbres son ocasionadas, entre otras causas, por un conocimiento
imperfecto de los valores numricos de los parmetros del modelo obtenido,
o por las aproximaciones efectuadas en el modelado del proceso. Esto
ltimo incluye por ejemplo la no consideracin de dinmicas rpidas, de
fenmenos no lineales, variantes en el tiempo y/o distribuidos, entre otros.
Generalmente se distinguen dos grandes clases de incertidumbre:
i. La incertidumbre estructurada, donde la representacin matemtica

contiene informacin sobre la manera en que la incertidumbre afecta
los elementos del modelo.
ii. La incertidumbre no estructurada, donde no existe informacin sobre
la manera en que la incertidumbre afecta el sistema. Se suele expresar
a travs de cotas en la respuesta en frecuencia del sistema.
La tcnica desarrollada para la conformacin robusta del parmetro

de Youla emplea incertidumbres no estructuradas. Las formas ms comunes
de representar este tipo de incertidumbres son la aditiva y la multiplicativa
(Doyle et al, 1990; Zhou, 1998). Para el caso de la incertidumbre aditiva se
considera una descripcin incierta de la planta dada por
~
P ( s ) = P( s ) + a ( s ), (20)
~
donde P ( s ) representa la planta real, P (s ) la planta nominal y a (s ) la
incertidumbre aditiva. Esta ltima es tal que a ( jw) Wa ( jw) , w , con
Wa (s ) una funcin cuya magnitud acota la de a (s ) sobre el eje jw y que
debe seleccionarse de manera que
~
. .
P ( jw) P( jw) W a ( jw) , w (21)
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Tal ecuacin representa un crculo en el plano complejo con centro

P(jw) y radio |Wa (jw)|, como se ilustra en la figura N 3. Para la incertidum-
~
bre multiplicativa la planta incierta P ( s ) se expresa mediante
~
P ( s) P( s) = P( s) m ( s) . (22)
Donde la incertidumbre multiplicativa m (s ) verifica la desigualdad

m ( jw) Wm ( jw) , w . Grficamente se representa como indica la
figura N 4.
Figura N 3
INCERTIDUMBRE ADITIVA
Im
-1 Re
Wa
P
Figura N 4
INCERTIDUMBRE MULTIPLICATIVA
Im
-1 Re
PWm
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 185

Con las descripciones aditiva y multiplicativa de la incertidumbre se

calcula el mismo error de modelado. Esto es,
~
P ( s ) = P( s ) + a ( s ) = P ( s )[1 + m ( s )] = P ( s ) + P ( s ) m ( s )
Sin embargo, la aditiva lo hace en forma absoluta y la multiplicativa en

forma relativa
a = P m, (23)
~
a P P . (24)
m = =
P P
Inmediatamente se considera el problema de estabilidad robusta.
Problema 2: Dada la familia de plantas a caracterizada por la planta

nominal P(s) y una cota en la incertidumbre aditiva Wa (s), encontrar con-
diciones, de forma que el controlador C(s) de la figura 2 estabilice todas las
~
plantas P ( s ) a .
Comentario 1: Como la planta nominal P pertenece a a, entonces el

controlador C(s) deber estabilizar el sistema realimentado nominal. Esto
es una condicin necesaria para la estabilidad robusta.
Teorema 3: Supngase que P se puede estabilizar a lazo cerrado con

un controlador C. Entonces todos los modelos de la familia a son estabiliza-
dos a lazo cerrado por el mismo controlador si y slo si se verifica la relacin
Wa ( s )C ( s ) S ( s ) = sup Wa ( jw)C ( jw) S ( jw) 1 (25)

w
con S la funcin de sensibilidad nominal dada por (2) (sup denota el supremo).
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Demostracin: Es condicin necesaria y suficiente para la estabilidad

de la familia a que ningn modelo a lazo cerrado tenga sus polos en el
semiplano derecho del plano complejo + , esto es:
~
s + , 1 + C ( s ) P ( s ) = 1 + C ( s ) P ( s ) + C ( s ) a ( s ) 0 (26)
s + , 1 + C ( s ) P( s ) C ( s ) a ( s ) (27)
s = jw, |1 + C(s)P(s)| |C(s)Wa (s)| (28)
s = jw, |Wa (s)C(s)S(s)| 1 (29)
Comentario 2: No es difcil determinar que la condicin de estabilidad

robusta en el caso de incertidumbres multiplicativas toma la forma de
||Wm(s)T(s)|| 1 (Doyle et al, 1990; Zhou, 1998).
Adems de la estabilidad robusta, tambin es importante considerar el
desempeo a lazo cerrado del sistema de control. El desempeo ser defi-
nido en trminos de la peor cota en la energa del error de seguimiento. A
ese fin, se supone que la seal de referencia r pertenece a la familia R
definida por el conjunto
R = {r : r(s) = Wr (s) ro(s), ||ro (t)||2 1} (30)
donde Wr es un filtro (generalmente pasa bajo) que define la clase de se-

ales admitidas y ro es una seal sinusoidal de amplitud 1.
Recordando que para el sistema de la figura N 2, el error de
seguimiento es e(t ) = r (t ) y (t ) se deduce que la peor cota en la energa
del error de seguimiento (Doyle et al, 1990) (todas las posibles r en R) es
sup e(t ) = sup Wr ( jw)(1 + P( jw)C ( jw)) 1 = Wr ( s )(1 + P( s )C ( s ) )1 . (31)

2
r R w
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 187

Si se requiere una cota en la energa del error, entonces el controlador

debe disearse de manera que
Wr ( s )(1 + P ( s )C ( s ) )1 , (32)

para toda P a . Esta situacin es considerada en el teorema siguiente:
Teorema 4: Una condicin necesaria y suficiente de desempeo

robusto es
W1 ( jw) S ( jw) + W2 ( jw)T ( jw) 1, w (33)
Con W1 el filtro de desempeo, W2 el filtro de robustez y las funciones S, T

dadas por las ecuaciones (2) y (3), respectivamente.
Demostracin: Imponiendo la condicin de desempeo nominal (32)

P a resulta
Wr(jw)
, w
[1 + (P(jw) + a(jw))C(jw]
Haciendo W1 = 1Wr y multiplicando y dividiendo por la funcin de sen-

sibilidad nominal, la expresin de arriba se transforma en
W1 ( jw) S ( jw) 1 + a ( jw)C ( jw) S ( jw) , w. (34)
Empleando la desigualdad triangular y una cota en la incertidumbre aditiva,

la desigualdad (33) queda
1 = 1 a CS + a CS 1 + a CS + a CS 1 + a CS + Wa CS .
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Es decir,
1 |WaCS| < |1 + aCS|. (35)
Dado que la magnitud de a es acotada por Wa y su fase es arbitraria

para cada w, el lado derecho de (35) puede hacerse arbitrariamente cercano
a (pero es estrictamente mayor que) 1 |Wa(jw)C(jw)S(jw)|. Combinando
las relaciones (34) y (35) resulta:
W1S 1 Wa CS < 1 + a CS .
Por lo que al hacer W2 = Wa queda establecido el teorema.
La Ec. (33) tiene una interpretacin grfica bastante sencilla (Doyle et

al, 1990). Para cada frecuencia w, se construyen en el plano complejo dos
crculos. Uno con centro en (1) y radio |W1(jw)| y el otro con centro en
L(jw) = P(jw)C(jw) y radio |W2(jw) L(jw)|. La condicin de desempeo
robusto se satisface si los crculos son disjuntos (Figura N 5).
Figura N 5
INTERPRETACIN GRFICA DE LA CONDICIN
DE DESEMPEO ROBUSTO
Im
-1 |W1| Re
|W2L|
L
Conformacin robusta de plantas de fase mnima

En lo que sigue se desarrolla una metodologa de diseo basada en el
empleo de la parametrizacin de Youla-Kucera y la relacin precedente de
desempeo robusto. A ese fin se formula el problema siguiente:
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Problema 3: Dada una planta P RH de fase mnima con peso de

desempeo W1 y peso de robustez W2. Determine un controlador (18) que
satisfaga la condicin de desempeo robusto (33).
Para resolver el Problema 3, lo primero que se hace es sustituir las

expresiones S = 1 PQ y T = PQ en la Ec. (33), lo que da
|W1(jw) (1 P(jw)Q(jw))| + |W2(jw) P(jw)Q(jw)| 1, w. (36)
Para satisfacer la Ec. (36) se va a conformar la funcin racional Q(s)

segn establece la Tabla N 1.
Tabla N 1
CONFORMACIN DEL PARMETRO Q PARA SATISFACER
LA CONDICIN DE DESEMPEO ROBUSTO (33)
Se hace Q ( jw) P ( jw) 1 cuando |W1(jw)| es grande y |W2(jw)|

pequeo.
Se hace Q ( jw) 0 cuando |W1(jw)| es pequeo y |W2(jw)|
grande.
Evidentemente, si |W1(jw)| y |W2(jw)| son simultneamente grandes,

ser imposible alcanzar el desempeo robusto. En la prctica, W1 es grande
a bajas frecuencias (para garantizar seguimiento y rechazo a perturbacio-
nes) y W2 es grande en altas frecuencias (para garantizar supresin del
ruido y robustez por deficiencias del modelo). Para determinar Q RH
se expresa el parmetro Q utilizando la formulacin de Goodwin et al.,
(2001) como
Q ( s ) = FQ ( s ) P ( s ) 1 , (37)
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con FQ(s) una funcin de transferencia propia y estable cuyos objetivos

son asegurar que el parmetro Q sea propio y establecer un compromiso
entre desempeo y robustez. Se escoge como
A( s ) . (38)
FQ ( s ) =
(s + 1)nq
El polinomio A( s ) = 1 + a1 s + L + a n s n define el tipo de sistema (ver
seccin 2), esto es, el nmero de ceros de la funcin de sensibilidad nominal
en el origen y por consiguiente su capacidad de seguimiento o rechazo de
seales polinmicas (escaln, rampa, parbola).
Teorema 5: Considrese el numerador y el denominador de la expresin

(38) definidos respectivamente como A( s ) = 1 + a1 s + L + a n s n y
n
(s + 1) q = 1 + b1 s + L + bnq s nq entonces:
i. La funcin de sensibilidad nominal (2) tendr un cero en s = 0 y por

consiguiente el sistema de control de la figura 2 seguir con error de
estado estacionario nulo entradas en la referencia tipo escaln si y
slo si el polinomio A(s ) se escoge como
A( s ) = 1 ( a1 = L = a n = 0 ).
ii. La funcin de sensibilidad nominal (2) tendr dos ceros en s = 0 y por
estado estacionario nulo entradas en la referencia tipo rampa si y slo
si el polinomio A(s) se escoge como A(s) = 1 + b1s.
iii. La funcin de sensibilidad nominal (2) tendr tres ceros en s = 0 y por

estado estacionario nulo entradas en la referencia tipo parbola si y
slo si el polinomio A(s) se escoge como A(s) = 1 + b1s + b2s2.
Demostracin: Resulta evidente al sustituir (38) en la expresin de

funcin de sensibilidad nominal.
La funcin racional Q ser propia si se elige nq en (38) como
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 191

n q [ ( P ) + ( A)], (39)
donde (P) corresponde al grado relativo de P (nmero de polos nmero

de ceros) y (A) al grado del polinomio A(s). Utilizando (38) la condicin de
desempeo robusto (33) puede reescribirse w como
|W1 (jw) (1 FQ (jw))|+|W2 (jw)FQ(jw)| 1. (40)
Para cumplir con la Ec. (40) el filtro FQ(s) debe verificar las condiciones
de la Tabla N 2.
Tabla N 2
CONFORMACIN DEL PARMETRO Q PARA SATISFACER
LA CONDICIN DE DESEMPEO ROBUSTO (40)
Se hace FQ ( jw) 1 Cuando w w1

Se hace FQ ( jw) 0 Cuando w w2
Donde W1 corresponde al ancho de banda del filtro de desempeo W1

(W1 filtro pasa bajo) y W2 al ancho de banda del filtro de robustez W21 (W2
filtro pasa alto). La variable en (38) se escoge de forma de establecer un
compromiso entre robustez y desempeo, as como para limitar el esfuerzo
de la seal de control. Por ejemplo, para tener una solucin de com-
promiso, el polo 1 se selecciona como
w + w2 .
1 = 1 (41)
2
Al aumentar el polo de FQ(s) se acerca a la frecuencia w1disminuyendo

el ancho de banda a lazo cerrado. Esto reduce la velocidad de respuesta del
sistema de control y puede emplearse como una gua para limitar la amplitud
192 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

de la seal de control. Por otra parte, la disminucin de acerca el polo de

FQ(s) a la frecuencia W2, aumentando la velocidad de respuesta pero in-
crementando tambin la banda frecuencial donde se pueden presentar
efectos adversos por las seales de ruido y deficiencias del modelo.
Ejemplo: Considrese
2 , 1 , s (1 + 0.1s ) .
P( s) = 2
W1 ( s) = W2 ( s ) =
s + 2s + 4 s +1 10
Las frecuencias de corte de los filtros se determinan con facilidad como

w1 = 1 rad/s y w2 = 10 rad/s. La sustitucin de lo anterior en la Ec. (40) da
origen a la condicin de diseo
( w ) = 1 ( jw ) + 2 ( jw ) =
(1 FQ ( jw)) + jw (1 + j 0.1w ) FQ ( jw )
< 1 w (42)
jw + 1 10
Se va a calcular FQ (s) en (37) de manera de satisfacer (42) y seguir

las seales de referencia constantes con un error de estado estacionario
nulo. El valor de t en (38) se seleccionar de forma de disminuir el esfuerzo
de control sin deteriorar la robustez y los problemas en alta frecuencia
originadas por el ruido del sensor. Para que el error de estado estacionario
sea cero, el numerador de FQ (s) se elige como A(s) = 1 (Teorema 5).
Adicionalmente, empleando (39), la funcin racional FQ (s) ser propia si
se hace nq 2. La Tabla 3 muestra los principales resultados calculados
para = {0.13 0.18 0.31} y nq = 2. La figura N 6 ilustra que la condicin
de desempeo robusto (42) se satisface para los diferentes valores de
la variable t, evidencindose resultados ms conservadores para mayo-
res valores de t. Las figuras 7, 8 y 9 presentan las grficas de las funcio-
nes de sensibilidad nominal y sensibilidad complementaria para = 0.13,
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 193

= 0.18, y = 0.31, respectivamente. De las mismas se desprende que

el rechazo a perturbaciones es satisfactorio en las bajas frecuencias
(seccin 3). Si la banda frecuencial de las perturbaciones se incrementa,
la sensibilidad de control amplificar significativamente la seal de control.
El anlisis para el problema de seguimiento es similar al efectuado para el
caso de rechazo a perturbaciones.
Por otra parte, el decaimiento de la funcin de sensibilidad comple-

mentaria indica que el fenmeno de ruido del sensor no ser perjudicial, al
igual que fija un lmite a los inconvenientes que pueda causar la deficiencia
en el modelo. Al disminuir , se observa el incremento del ancho de banda
, a lazo cerrado. Esto se traduce en un aumento en la funcin de sensibilidad
de control y por consiguiente en el riesgo de problemas de saturacin de
actuadores por picos excesivos en la seal de control.
Figura N 6
CONDICIN DE DESEMPEO ROBUSTO PARA = {0.13 0.18 0.31}
194 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Tabla N 3
PRINCIPALES RESULTADOS DEL EJEMPLO NUMRICO PARA = {0.13 0.18 0.31}
Q = Su 1 1
(t -1) S = 1 FQ T = FQ C=P FQ (1 FQ )
2
Pedro A. Teppa G. y Jos R. Prez C.
s + 2s + 4 s (0.017 s + 0.26) 1 29.59 s 2 + 59.17 s + 118.34

0.13 (7.75) 2 2
0.034 s + 0.52 s + 2 0.017 s 2 + 0.26 s + 1 0.017 s + 0.26 s + 1 s ( s + 15.38)
2 s (0.032s + 0.36) 2
s + 2s + 4 1 15.43s + 30.86 s + 61.73
Consideraciones prcticas en la conformacin robusta...
0.18 (5.50) 2
0.065s + 0.72 s + 2 0.032s 2 + 0.36 s + 1 0.032 s 2 + 0.36 s + 1 s ( s + 11.11)
2 s (0.097 s + 0.62) 1 2
s + 2s + 4 5.20 s + 10.41s + 20.81
0.31 (3.25)
Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

2 0.097 s 2 + 0.62 s + 1 0.097 s 2 + 0.62s + 1 s ( s + 6.22)
0.019 s + 1.24 s + 2
de la Universidad Metropolitana
ANALE S
195
Figura N 7
FUNCIONES S Y T PARA = 0.13
Figura N 8
196 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Figura N 9
Figura N 10
RESPUESTA AL ESCALN PARA DIFERENTES
VALORES DE
Vol. 7, N 1 (Nueva Serie), 2007: 173-204 197

Las figuras Nos. 10 y 11 suministran la respuesta al escaln y la seal

de control, respectivamente. Se hacen evidentes los compromisos entre
velocidad de respuesta y esfuerzo de control. El desempeo robusto exige
que los crculos de desempeo y robustez no se intersecten en ninguna
frecuencia. Esta relacin no puede presentarse grficamente de manera
conveniente para todas las frecuencias. Por tal razn, se incluyen las figu-
ras Nos. 12 y 13 donde se muestran los diagramas de Nyquist del sistema
nominal (para = 0.31) y de un sistema perturbado representado por la
planta extrema Pp ( s ) = 1 ( s 2 + 2 s + 2) conjuntamente con los crculos
de desempeo y robustez para frecuencias w = 0.35 r/s y w = 4 r/s, res-
pectivamente (L = CP y Lp = CPp).
Figura N 11
SEAL DE CONTROL CON SUS VALORES MXIMOS
PARA DISTINTOS VALORES DE
198 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Figura N 12
DESEMPEO ROBUSTO PARA EL SISTEMA NOMINAL
Y UNA PLANTA EXTREMA PARA w = 0.35 r/s
Figura N 13
DESEMPEO ROBUSTO PARA EL SISTEMA NOMINAL
Y UNA PLANTA EXTREMA PARA w = 4 r/s
Vol. 7, N 1 (Nueva Serie), 2007: 173-204 199

Conformacin robusta de plantas de fase no mnima

En lo que sigue se va a tratar el caso de una planta de fase no mnima.
Cuando una planta posee ceros en + o contiene un retardo de transpor-
te, la conformacin del parmetro Q debe efectuarse con ms atencin.
Por ejemplo, sea
sc
P ( s) = e d s , d ,c > 0 .
( s + 1)( s + 3) 3
Para garantizar un desempeo adecuado, el parmetro Q debe inver-

tir el modelo de la planta (Ver Ec. (37)); en este caso se tendra
+ d s ( s + 1)( s + 3) 3 .
Q( s) = e
sc
Se presentan tres inconvenientes con esta eleccin: (i) Q(s) es una

funcin racional impropia. (ii) Existe un trmino de adelanto en Q(s) y por
lo tanto es no causal. (iii) El polo en c > 0 hace Q(s) inestable. El primer
inconveniente es sencillo de resolver multiplicando P(s)1 por una funcin
racional estrictamente propia, esto es,
~ 1
Q( s ) = FQ ( s ) P( s ) 1 = P( s ) 1 , > 0,
nq
(s + 1)
con nq ( P 1 ) . El segundo y tercer inconvenientes se resolvern en el

contexto de un problema de estabilidad robusta con seguimiento asinttico.
Problema 4: Dada una planta P RH de fase no mnima. Determi-

ne un controlador C (18) tal que estabilice robustamente el sistema de
control de la figura 2 y suministre un error de estado estacionario nulo para
200 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

seales de referencia tipo escaln o seales sinusoidales de frecuencia

w0 r/s.
La condicin de estabilidad robusta (Doyle et al., 1990; Zhou, 2001)
que debe satisfacer el controlador es
||W2(s)T(s)|| 1. (43)
A su vez, la condicin de seguimiento asinttico exige que la funcin

de lazo L = CP tenga polos en s = 0 y en s = jw0 (la funcin de sensibi-
lidad nominal tendr ceros en esas frecuencias Ver seccin 2). En esos
polos de L(s), la funcin de sensibilidad complementaria T = L(1 + L) 1
tendr ganancia unitaria. De donde resulta
T ( s ) s = 0, jw = 1, (44)
0
lo que a su vez impone en la condicin de estabilidad robusta las relaciones
W2 (0) 1, W2 ( jw0 ) 1. (45)
Igualmente se requiere
P (0) 0, P ( jw0 ) 0 . (46)
Por otra parte, T (s ) debe contener el retardo de transporte y los ceros

c1 , L , c k localizados en + ya que Q(s ) no puede poseer un trmino de
avance o polos en + . A ese fin se factoriza P(s) como
Vol. 7, N 1 (Nueva Serie), 2007: 173-204 201

P ( s ) = P1 ( s ) P2 ( s ) (47)
con P1(s) una funcin racional para todo y P2(s) una funcin racional de
fase mnima, tales que
k
c s P( s) .
P1 ( s ) = e d s i , P2 ( s ) = (48)
i =1
c i + s P1 ( s )
Por la parametrizacin de Youla, la funcin de sensibilidad comple-

mentaria T ( s ) = P ( s )Q ( s ) se escribe ahora como
~
T ( s ) = P1 ( s )T ( s ), (49)
~
donde T ( s ) = P2 ( s )Q ( s ) es una funcin racional estable cuyo grado rela-
tivo satisface
~
(T ) ( P2 ) (50)
~
Ahora, para T ( s ) = P2 ( s )Q( s ) deber cumplirse
~
a) W2 ( s )T ( s ) 1

~
b) T ( s) = P1 ( s ) 1
s = 0, jw0 s = 0, jw0
Comentario 3: La condicin (a) es consecuencia de que ||P1|| = 1.
202 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Finalmente, la sntesis del controlador C(s) se efecta de la manera

siguiente:
~
i. Determinar la funcin racional T ( s ) que cumpla con las condiciones
(a) y (b) enunciadas arriba.
~
T ( s) .
ii. Hacer Q ( s ) =
P2 ( s )
~
Q( s) T ( s ) P2 ( s )
iii. Finalmente C ( s) = = ~
1 P( s )Q( s ) 1 P1 ( s )T ( s )
Comentario 4: Al aplicar el procedimiento anterior se obtiene una fun-

cin racional propia y estable Q(s) y el controlador C(s) podra ser inesta-
ble. En caso de ocurrir esto ltimo, el sistema de control se dice que no
cumple la condicin de estabilidad fuerte (Doyle et al, 1990).
Conclusiones
En este trabajo se ha formulado una metodologa que permite integrar
el diseo algebraico de controladores con aspectos prcticos tales como
seguimiento, rechazo a perturbaciones, limitacin del esfuerzo de control,
supresin del ruido y robustez para plantas estables de fase mnima y de
fase no mnima.
La metodologa sistematiza el diseo y permite comprender las limita-
ciones fundamentales que existen en todo lazo de control y, por lo tanto,
los compromisos que en algunas oportunidades deben aceptarse.
Actualmente se investiga en la extensin de los resultados al caso de
sistemas en tiempo discreto.
Vol. 7, N 1 (Nueva Serie), 2007: 173-204 203

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Consideraciones prcticas en la conformacin robusta...

Consideraciones prcticas en la conformacin

PEDRO A. TEPPA G.1

1 PhD Systmes Automatiques Universit Paul Sabatier, Toulouse, Francia. Departamento de

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 173

174 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

obstante, debe enriquecerse incorporando elementos prcticos asociados

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 175

en las funciones de transferencia de los elementos que componen el lazo,

176 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Por comodidad se ha omitido la dependencia de s y se asume, sin prdi-

Donde S , T y S u son las funciones de sensibilidad nominal, sensibili-

La estabilidad a lazo cerrado del sistema de control de la figura N 2

Definicin 1: Un sistema S se dice que es BIBO estable si cada

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 177

Sin embargo, para excluir la posibilidad de que exista alguna seal no

Definicin 2: El sistema realimentado de la figura 2 es internamente

Teorema 1: El sistema de control realimentado de la figura 2 es

Demostracin: Es inmediata a partir de la definicin de estabilidad

e ss = Lim e(t ) , (8)

dentro de cotas especficas. Si el lmite de la Ec. (8) existe, puede aplicarse

Donde L( s ) = C ( s ) P ( s ) es la funcin de transferencia a lazo abierto.

178 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Definicin 3: La planta P de la figura 2 se dice ser de tipo k si e ss = 0

Utilizando la Ec. (9) no es difcil demostrar que el error de estado esta-

2. Compromisos dentro del lazo

y de la definicin de error de seguimiento

Rechazo a perturbaciones y seguimiento

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 179

energtico. A su vez, de la Ec. (14) es evidente que para garantizar el

BCL Bd Br. (15)

Con Bd y Br las bandas de frecuencia, respectivamente, donde la

Supresin del ruido

BCL Bn. (16)

Con Bn la banda de frecuencias donde el ruido del sensor es ms

Limitacin de los actuadores

180 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

sibilidad de control incrementar los componentes de alta frecuencia de la

BCL Bu. (17)

Con Bu la banda de frecuencias que garantiza el comportamiento ade-

Deficiencias del modelo

RH = {Familia de funciones racionales propias y estables} (Zhou, 1998).

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 181

Problema 1: Dada P RH . Determine C en la figura N 2 tal que el

La parametrizacin de los controladores estabilizantes se enuncia en

Teorema 2: Supngase P RH . El sistema de control realimentado

se desprende que Q pertenecer al conjunto RH y

182 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

( ) Sustituyendo (18) en (1) resulta:

No es difcil comprobar que para P, Q RH , las seis funciones de

4. Conformacin robusta del parmetro Q

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 183

ese sentido es fundamental el tema de incertidumbre de la planta, la nocin

i. La incertidumbre estructurada, donde la representacin matemtica

La tcnica desarrollada para la conformacin robusta del parmetro

184 Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204

Tal ecuacin representa un crculo en el plano complejo con centro

Donde la incertidumbre multiplicativa m (s ) verifica la desigualdad

Vol. 7, N 2 (Nueva Serie), 2007: 173-204 185

Con las descripciones aditiva y multiplicativa de la incertidumbre se

Sin embargo, la aditiva lo hace en forma absoluta y la multiplicativa en

Inmediatamente se considera el problema de estabilidad robusta.

Problema 2: Dada la familia de plantas a caracterizada por la planta