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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO Ingeniera de Control I

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

Captulo 2
Control PID Discreto

2.1 Algoritmo de Control PID en Tiempo Continuo

Antes de abordar el diseo de un Controlador PID en tiempo discreto,


recordemos algunos conceptos tericos respecto al Controlador PID en tiempo continuo.

El algoritmo del controlador PID bastante difundido en la comunidad


universitaria, viene dada por:

1 de(t )
e(t )dt T
t
u(t ) K P e(t ) d (2.1)
Ti 0 dt

donde e(t ) r (t ) y(t ) es la seal de error, u(t) es la seal o fuerza de control, y(t) es la
salida controlada del proceso o planta, r(t) es la seal de referencia deseada o set-
point, KP es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral, y Td es la
constante de tiempo derivativo. El algoritmo dado en la ecuacin (5.1) se denomina
tambin algoritmo ISA (Instrument Society of America) o algoritmo PID no
interactuante.

En el dominio de Laplace, la ecuacin (2.1) toma la forma:

1
u(s) K P 1 Td se(s) (2.2)
Ti s

donde e( s) r ( s) y ( s) .

Podemos citar algunos otros algoritmos de control PID empleados comercialmente:

1) Controlador PID interactuante.

1 ' de(t )
0
t
u(t ) K ' e(t ) ' e(t ) dt 1 Td (2.3)
Ti dt

2) Controlador PID ideal paralelo.

de(t )
u (t ) K P e(t ) K i e(t )dt K d
t
(2.4)
0 dt

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Foxboro y Fisher emplean el algoritmo PID no interactuante, mientras que Honeywell y


Texas usan el algoritmo interactuante.

Notar que (2.4) es equivalente a (2.1). Por otro lado, se puede demostrar que
1
(2.1) tiene una correspondencia directa con (2.3) siempre que Td Ti .
4

Los algoritmos PID descritos operan con una seal de error e(t), la cual es
generada en lnea (On-Line), es decir, con el controlador en plena accin, tal como se
ilustra en la figura 2.1, en donde tambin se muestran las seales de disturbio o
perturbaciones l (en la carga) y n (en la medicin).

l(t) n(t)
+ +
r(t) + e(t) Controlador u(t) Planta y(t)
PID +
-

Figura 2.1: Diagrama de bloques de un


Sistema de Control PID en tiempo continuo.

La configuracin bsica del algoritmo PID mostrado en la ecuacin (2.1) se


puede modificar introduciendo ciertas caractersticas con la finalidad de que su
rendimiento mejore sustancialmente. Por ejemplo, no podemos evitar que puedan
ocurrir cambios bruscos del error e(t), los cuales pueden hacer incrementar el trmino
derivativo:

de(t ) d
(r (t ) y(t ))
dt dt

y su efecto se puede apaciguar si es que utilizamos como seal de entrada nicamente la


seal realimentada y(t) en lugar de e(t). De esta forma, la ecuacin (5.1) se convierte en:

1 dy(t )
e(t )dt T
t
u1 (t ) K P e(t ) d (2.5)
Ti 0 dt

mientras que la ecuacin (2.2) toma la forma:

1
u1 (s) K P 1 e(s) K PTd s y(s) (2.6)
Ti s

Otra modificacin importante es filtrar la accin derivativa del controlador PID original
mediante un filtro de primer (o segundo) orden para disminuir el ruido derivativo. Esta
caracterstica limita la amplificacin del ruido de medicin de alta frecuencia en la

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salida del controlador. La seal de control ser as menos ruidosa y la ganancia en alta
frecuencia permanecer dentro de cotas apropiadas. Un trmino derivativo prctico, ya
que un derivador puro no puede realizarse exactamente, puede aproximarse por un
sistema de primer orden con una constante de tiempo Tf que a menudo se normaliza con
respecto al tiempo derivativo Td. Por consiguiente, el derivador del algoritmo PID
(ecuacin (2.6)) se modifica como:

Td s Td
; Tf
1 Tf s N

donde N es una constante que vara de 3 a 10 y es conocida como la cota de la ganancia


derivativa. Luego el algoritmo (2.6) se convierte en:

1 K pTd s
u1 (s) K P 1 e(s) y(s) P(s) I (s) D(s) (2.7)
Ti s 1 Tf s

donde:

KP K T s
P( s) K P e( s); I ( s) e( s); D( s) P d y( s)
Ti s 1 Tf s

En toda implementacin prctica, la seal de salida del controlador debe de estar


limitada por dos razones:
1) Su magnitud no debe de exceder el rango permitido por el sistema de
adquisicin de datos, y
2) Su valor no debe exceder el rango permitido por el actuador.

Por estas razones es que debemos introducir un limitador a la salida del


controlador. Lamentablemente este limitador, que es un elemento no lineal, es el
causante del efecto denominado en ingls windup. Cuando la magnitud de la seal de
control u(t) sobrepasa los lmites del limitador, tal efecto se manifiesta como un
incremento del trmino integral del controlador, lo que a su vez provoca un aumento del
sobreimpulso y del tiempo de establecimiento en la seal controlada y(t).

Para evitar el efecto windup, no debemos de usar el trmino integral en los


casos en que la seal de control u1(t) sobrepase los lmites de operacin umin y umax, con
el fin de evitar la saturacin del limitador. Una forma de implementar sta accin anti
windup se da a continuacin:

u1 (t ) P(t ) D(t ) I (t )
u (t ) P(t ) D(t ) si u1 (t ) u min
u (t ) u1 (t ) si u min u1 (t ) u max
u (t ) P(t ) D(t ) si u1 (t ) u max

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2.2 Algoritmo de Control PID en Tiempo Discreto

El esquema de un Sistema de Control PID en tiempo discreto se muestra en la


figura 2.2.

r(k) + e(k) Controlador u(k) Planta y(k)


PID
-

Figura 2.2: Diagrama de bloques de un


Sistema de Control PID Discreto.

Sea k el ndice de tiempo discreto, el cual est relacionado con el tiempo


continuo t mediante la relacin t kT , donde T es el periodo de muestreo o de
discretizacin. La parte proporcional del controlador PID en tiempo continuo dada por
P K P e(s) vendr representada en tiempo discreto por:

P K P e(k ) (2.8)

KP K t
La parte integral I (s) e(s) , o lo que es lo mismo I (t ) P e(t )dt vendr
Ti s Ti 0
expresada en tiempo discreto por la siguiente aproximacin trapezoidal:

K k
[e(i) e(i 1)]
I (k ) P
Ti
T
i 1 2
KP k 1
[e(i) e(i 1)] K P [e(k ) e(k 1)]
I (k )
Ti
T
i 1 2

Ti
T
2

donde, para el tiempo discreto (k-1) se cumple que:

K k 1
[e(i) e(i 1)]
I (k 1) P
Ti
T
i 1 2

Restando I(k-1) de I(k) se obtiene:

K PT
I (k ) I (k 1) [e(k ) e(k 1)] (2.9)
2Ti

K PTd s
La parte derivativa D( s) y ( s) se puede escribir como:
1 Tf s

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(1 T f s) D(s) K PTd s y(s)


D(t ) T D (t ) K T y (t )
f P d

y aproximando las derivadas D (t ) e y (t ) por atraso (desplazamiento de k hacia (k-1)),


se obtiene:

D(k ) D(k 1) y(k ) y(k 1)


D(t ) T f K P Td
T T

Td
Despejando D(k), y considerando T f , la parte derivativa discreta queda entonces
N
como:

Td
D(k ) {D(k 1) K P N [ y(k ) y(k 1)]} (2.10)
( NT Td )

Por consiguiente, el algoritmo PID discreto usado en las implementaciones en


tiempo real tiene la siguiente forma:

u (k ) P(k ) I ( k ) D(k ) (2.11)

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