Вы находитесь на странице: 1из 22

Introduo a Robtica 98

CAPTULO 6 CONTROLE DA TRAJETRIA DE ROB (PATHS)

6.1 Introduo

Nos captulos anteriores foi discutido sobre atuadores simples. Porm,


robs no tm um, mas muitos atuadores, cada um movendo uma nica junta.
O movimento combinado de todas as juntas do rob cria a trajetria, ou curso
de movimento, da extremidade do rob.

O operador de rob s est interessado na trajetria da extremidade do


rob, desde que a extremidade do rob que executa a tarefa nomeado ao
rob. O operador no precisa controlar o movimento de cada junta individual. O
processo usado para coordenar os movimentos dos atuadores, para chegar a
um curso desejado de movimento, implementado dentro do computador do
rob e chamado de controle de trajetria.

Neste captulo sero apresentados dois tipos de controle de trajetria:


controle ponto a ponto e controle de trajetria contnuo. As computaes
envolvidas em controle de trajetria contnuo para os vrios tipos de robs
sero discutidas no final do captulo.

6.2 Controle Ponto a Ponto

Controle de ponto a ponto (PAP) envolve o posicionamento da


extremidade do rob em certos pontos, sem ditar o curso exato a ser seguido
entre estes pontos. Este mtodo de controle satisfatrio para aplicaes que
exigem o posicionamento exato da extremidade do rob nos pontos onde sero
executadas as operaes, portanto o brao do rob est em repouso e no em
movimento durante estas operaes. Um exemplo a soldagem por
resist6encia eltrica pontos.

6.2.1 Seqncia de Movimento Armazenando em Memria

Para entender como o controle ponto a ponto realizado, deve-se


entender primeiro como uma seqncia de movimento do rob armazenada
na memria de seu controlador. Uma seqncia de movimento armazenada
na memria do rob como uma seqncia de grupos de nmeros. Cada grupo
est composto de nmeros que definem os pontos para os quais o brao do
rob mover, as velocidades do movimento, e o status da extremidade do rob
a cada ponto. Para maiores esclarecimentos, considere as informaes da
tabela 6.1.

Este exemplo mostra como um programa armazenado na memria do


computador do rob. Ele lista trs linhas com cinco colunas em cada linha.
Cada linha da tabela representa um passo no programa, ou seja, a tabela
acima representa trs passos no programa.
Introduo a Robtica 99

Tabela 6.1 Um programa de rob de trs passos

Coordenadas das juntas Status da


Velocidade extremidade
Junta 1 Junta 2 Junta 3
do rob
50 74 33 22 1
12 66 18 15 0
33 48 12 15 0

As trs primeiras colunas so as coordenadas desejadas (entrada) das


juntas para o passo correspondente. A coordenada da junta para uma junta
prismtica o seu comprimento, e para uma junta de revoluo o seu ngulo.
Quando cada passo de um programa executando, os motores de cada junta
movero at que o valor real daquela junta iguale ao valor desejado
(armazenado) no computador para aquele passo.

A quarta coluna especifica a velocidade de cada movimento. A ltima


coluna mostra o status da extremidade do rob para concluir cada passo: 1
indica gripper fechado e 0 indica gripper aberto.

Em controle ponto a ponto, os pontos onde a extremidade do rob ser


posicionada so ajustados nas coordenadas da junta. O computador envia os
valores numricos destas coordenadas ao sistema de controle dos motores
para mover as juntas s posies que correspondem exatamente aqueles
valores.

Outro exemplo, mostrado na figura 6.1, mostra um rob com dois graus
de liberdade lineares.

Figura 6.1 Controle ponto a ponto de um Rob


Cartesiano Planar Exemplo 1
Introduo a Robtica 100

Considere que este rob execute a seguinte operao:


Apanhe um objeto do ponto A sobre mesa;
Transfira o objeto para o ponto B, onde ser processado (por
exemplo: pintado, modo, etc.);
Coloque o objeto no ponto C sobre a mesa.

A velocidade em cada passo ser definida tendo um valor numrico de 10.

Para visualizar como o programa para esta operao aparecer na


memria do computador, primeiro tem-se que listar os movimentos a serem
executados pelo rob:
Ir para o ponto A com gripper aberto;
Fechar gripper;
Ir para o ponto B e esperar a concluso da operao a ser
executada na pea;
Ir ao ponto C;
Abrir gripper;
Deixar o ponto C.

A tabela 6.2 apresenta a lista como ela aparece (em nmeros) na


memria do computador.

Tabela 6.2 Um programa de rob de seis passos

Coordenadas das juntas Status da


Velocidade extremidade
Junta X Junta Y
do rob
5 4 10 0
5 4 10 1
11 11 10 1
14 8 10 1
14 8 10 0
3 8 10 0

Em prtica, o programa incluir aps a linha 3 um comando de


espera para permitir que a operao a ser executada na pea seja concluda.

Ainda no se tem dados suficientes para saber qual trajetria ser


seguida pelo rob entre os pontos A, B, e C. No mtodo de controle ponto a
ponto no h coordenao de movimento entre os vrios eixos. Assim, no
pode-se saber a trajetria exata a ser seguida pelo rob entre os vrios pontos.
Na realidade, no conhece-se nem mesmo se os movimentos da junta X e da
junta Y (que constituem um passo) sero executados simultaneamente ou
consecutivamente.
Introduo a Robtica 101

Um outro exemplo de controle de ponto a ponto apresentado na figura


6.2 que mostra um rob cartesiano de dois graus de liberdade, programado
para apanhar um objeto de ponto A e posicion-lo no ponto B.

O programa para esta aplicao ser armazenado na memria de


computador como mostrado na tabela 6.3.

Figura 6.2 Controle ponto a ponto de um Rob


Cartesiano Planar Exemplo 2

Tabela 6. 3 Um programa de rob de quatro passos

Coordenadas das juntas Status da


Velocidade extremidade
Junta X Junta Y
do rob
5 0 4 0
5 0 4 1
8 4 4 1
8 4 4 0

Nota-se que a definio de velocidade somente qualitativa e visto que


a trajetria no foi definida, impossvel definir a velocidade exata de
movimento ao longo da trajetria que o rob na verdade seguir.

Nota-se tambm que no se pode desenhar a trajetria levada pelo TCP


(ponto central da ferramenta) do ponto A para o ponto B. No se tem dados
suficientes. O mtodo de controle ponto a ponto no exige uma trajetria
especfica, a nica exigncia de controle que a extremidade do rob tm que
parar em um certo ponto.

Porm, considere as trajetrias mais provveis aplicvel nesta situao,


como elas podem aparecer a um observador que olha de baixo para acima
(Figura 6.3):
Introduo a Robtica 102

Os dois motores do brao do rob comeam a operar simultaneamente. O


motor X (o motor que move o TCP ao longo do eixo de X) completar seu
movimento (de X = 5 para X =8) antes que o motor Y (o motor que move o
TCP ao longo do eixo de Y) possa completar seu movimento (de Y = 0
para Y = 4). Esta trajetria mostrada na figura 6.3A.
Os dois motores comeam a operar simultaneamente. O motor Y
completar seu movimento antes do motor X completar seu movimento.
Esta trajetria mostrada na figura 6.3B.
Os dois motores comeam e terminam o movimento simultaneamente.
Esta trajetria mostrada na figura 6.3C.

Note que, por simplicidade, as trajetrias so mostradas por linhas retas


na figura 6.3. Na realidade, as trajetrias podem ser curvadas.

A trajetria mostrada na figura 6.3C ser o resultado de coordenao


entre os motores do rob, visto que este comeam e terminam os movimentos
simultaneamente. Este um exemplo de outro tipo de controle ponto a ponto
que resulta em movimento mais suaves, sem pulos sbitos e em uma trajetria
cujos segmentos curtos se assemelham a linhas diretas. Este mtodo de
coordenao entre os motores conhecido como interpolao de juntas e
usado pela maioria dos robs.

Figura 6.3 Possveis trajetrias para Rob do Exemplo 2


Introduo a Robtica 103

6.2.2 Movimento interpolado de juntas

Para realizar o controle ponto a ponto usando interpolao de juntas, o


computador do rob tem que executar vrias computaes preliminares antes
dos comandos serem emitidos aos motores. O computador conhece as
coordenadas das juntas do ponto atual. Tambm conhece as coordenadas das
juntas do ponto no qual o TCP ser movido. Ento, ele subtrai um valor do
outro, chegando a um conjunto de nmeros que designa qual o movimento a
ser executado por cada uma das juntas para chegar ao ponto desejado. Os
movimentos dos motores do rob so coordenados por envio simultneo dos
comando de movimento de cada motor (intervalos curtos e peridicos). A
quantidade de movimento comandada para cada intervalo permanece
proporcional relao da quantidade total de movimento requerida para cada
junta, como determinado pela diferena das coordenadas das juntas.

Este processo muito menos complexo que pode parecer como ser
mostrado pelo exemplo seguinte, figura 6.4. Um rob com dois graus de
liberdade lineares tm que mover do ponto A para o ponto B usando
interpolao de juntas.

Figura 6.4 Controle ponto a ponto de um Rob


Cartesiano Planar Exemplo 3

As coordenadas dos pontos A e B so:

AX = 7 AY = 3

BX = 13 BY = 2

Tem-se que calcular o movimento a ser executado primeiro por cada


junta para mover do ponto A para o ponto B.
Introduo a Robtica 104

Visto que neste exemplo usa um rob cartesiano, as coordenadas


cartesianas coincidem com os eixos de movimento das juntas. Ento, fcil de
computar a diferena entre as coordenadas das juntas dos pontos A e B:

X = BX AX = 13 7 = 6

Y = BY AY = 2 3 = -1

Onde:

X = Distncia movida pela junta X

Y = Distncia movida pela junta Y

O prximo passo dividir a trajetria em um grande nmero de


segmentos iguais por exemplo, 100 segmentos e determinar a distncia
mudada em cada segmento:

X / 100 = 6 / 100 = 0.06

Y / 100 = -1 / 100 = -0.01

Coordenao de movimento entre os motores de rob alcanada


dividindo a trajetria em 100 segmentos e enviando 100 comandos de
movimentos aos motores. Cada comando de movimento move o motor X por
0.06 unidades e o motor Y por 0.01 unidades.

Outro exemplo um rob com um grau de liberdade rotativo e um linear


mostrado na figura 6.5. Este rob deve mover o TCP do ponto A para o ponto B
usando controle ponto a ponto com interpolao de juntas.

Figura 6.5 Controle ponto a ponto de um Rob


Cartesiano Planar Exemplo 4
Introduo a Robtica 105

As coordenadas das juntas dos pontos A e B so dadas por:

AR = 5 A = 30o

BR = 8 B = 80o

Onde:

R = raio dos eixos (origem)

= ngulo entre o brao e o eixo de X.

Uma vez mais, divide-se a trajetria em 100 segmentos.

Calculando o movimento total de cada junta, obtm-se:

R=85=3 (junta prismtica)

= 80o 30o = 50o (junta de revoluo)

Onde:

R = distncia movida pela junta prismtica.

= ngulo movido atravs de junta de revoluo.

Visto que o rob no um rob cartesiano, as quantidades de


movimento so dadas em coordenadas polares (raio + ngulo) em lugar de
coordenadas cartesianas ao longo dos eixos X e Y.

Visto que a trajetria dividida em 100 segmentos, cada um dos 100


comandos de movimento que so enviado aos motores tero os seguintes
valores:

R / 100 = 3 / 100 = 0.03

/ 100 = 50o /100 = 0.5o

Este clculo mostra que para cada um dos 100 intervalos, um comando
de movimento que ser enviado consiste em 0.03 unidades para a junta
prismtica e 0.5o para a junta de revoluo. Isto assegura a coordenao dos
motores do rob, significando que tanto a partida quanto o trmino
movimentam simultaneamente.

6.2.3 Controle Ponto a Ponto: Resumo

Em controle ponto a ponto, o operador escolhe a posio final desejada


do TCP mas no pode escolher a trajetria que o rob executar para chegar
na posio final. Este mtodo de controle satisfatrio para tarefas nas quais a
Introduo a Robtica 106

extremidade do rob somente usado depois que o brao do rob estiver


parado, como por exemplo solda a ponto. Tarefas que exigem uma trajetria
particular, por exemplo soldagem a arco, no podem ser executadas atravs de
controle de trajetria de ponto a ponto.

Foram discutidos dois tipos de controle ponto a ponto nesta seo: No


primeiro, no so coordenados os motores de rob. Cada motor deixa de
mover em momentos diferentes. No segundo mtodo os motores do rob so
coordenados de forma que eles comeam e terminam o movimento
simultaneamente.

Este ltimo mtodo conhecido como interpolao de juntas, e resulta


em movimento mais suaves ao longo de linhas aproximadamente diretas para
movimentos curtos. Interpolao em junta tambm podem limitar a acelerao
e a desacelerao para o incio e fim de cada movimento.

Ns aprendemos que a trajetria entre dois pontos complexa mesmo


para robs com somente dois graus de liberdade, robs com mais de dois
graus de liberdade a complexidade aumenta. A concluso bvia que para
assegurar que o TCP siga uma trajetria desejada, necessrio controlar
todos os pontos ao longo da trajetria inteira, e no somente assegurar o
posicionamento exato do TCP no ponto inicial e final.

A necessidade para mover a extremidade do rob ao longo de uma


trajetria desejada deu origem ao desenvolvimento de um mtodo de controle
conhecido como controle de trajetria contnua. Este mtodo o assunto da
seo seguinte.

6.3 Controle de Trajetria Contnua

Controle de trajetria contnua assegura movimentos da extremidade do


rob por todos os pontos de uma trajetria desejada, ao invs de
posicionamento exato somente no ponto inicial e final como em controle de
ponto a ponto. Portanto, controle de trajetria contnua pode ser usado
enquanto o brao do rob est em movimento, como soldagem a arco, pintura
por spray e assim por diante.

O controle de trajetria contnua pode ser realizado atravs de dois


mtodos completamente diferentes: No primeiro mtodo, o brao movido
manualmente (por um operador humano) ao longo da trajetria desejada, e as
coordenadas das juntas so registradas na memria do computador a curtos
intervalos de tempo (tipicamente de 10 milissegundos). O controlador
simplesmente repete o movimento registrado sempre que operado. Veja
figura 6.6.
Introduo a Robtica 107

Figure 6.6 Ensino direto ao rob

O segundo mtodo envolve comandos ao controlador no somente para


o ponto inicial e final, mas a forma exata da trajetria a ser executada pela
extremidade do rob entre estes pontos (por exemplo, uma linha reta). O
controlador executa os clculos exigidos para mover o brao ao longo da
trajetria desejada uma velocidade desejada e enviam comandos de
movimento aos motores do rob de acordo com os resultados destes clculos.

O primeiro mtodo, conhecido como ensino direto, exige um operador


humano para programar o controlador que movimenta a extremidade do rob
manualmente ao longo de uma trajetria desejada. Durante o "ensinamento" o
computador registra as coordenadas das juntas em sua memria em intervalos
freqentes. Transmite estas coordenadas das juntas como comandos para os
motores de rob para reproduzir o mesma trajetria automaticamente durante a
fase de "playback". Computadores de robs que usam este mtodo requerem
uma memria consequentemente grande, mas no tem que executar clculos
complexas durante o movimento.

No segundo mtodo, o controlador calcula as coordenadas das juntas


desejadas as quais iro ser transmitidas como comandos aos motores de rob
para mover o brao ao longo da trajetria desejada. Esta computao pode ser
bastante complexa e alm disto, sua complexidade aumenta com o nmero
total de graus de liberdade do rob, and/or com a proporo de graus de
liberdade rotativos (relativo aos graus de liberdade lineares).

6.3.1 Sistemas de Coordenadas

Antes de discutir computaes de trajetria, primeiro deve-se definir trs


condies vitais para qualquer computao de movimento de rob: sistema de
coordenada de juntas; sistema de coordenada mundo; e sistema de
coordenada da ferramenta.
Introduo a Robtica 108

Sistema de Coordenada de Juntas

O local da extremidade do rob est definido por meio das coordenadas


das juntas - valores dos ngulos das juntas e comprimentos de ligao. Para
retornar ao mesmo ponto, coordenadas das juntas idnticas devem ser
transmitidas como comandos para os motores de rob. O TCP (ponto central
da ferramenta) ser posicionado para o ponto especificado.

Na figura 6.5, por exemplo, as coordenadas das juntas para o ponto A


so 5 unidades para a junta prismtica e 30o para a junta de revoluo. Sempre
que transmite-se comandos de 5 unidades junta prismtica e 30o para a junta
de revoluo, o TCP de rob retornar ao ponto A.

No rob esfrico ilustrado na figura 6.7, esto as coordenadas das juntas


para a posio mostrada:

R=10; 1 = 40o 2 = 50o

O nmero das coordenadas das juntas idntico ao nmero de juntas


no rob. Assim, para um rob com seis graus de liberdade, cada ponto definido
no sistema de coordenada de juntas exigir seis coordenadas de juntas.

Sistema de Coordenada Mundo

Este um sistema de coordenada cartesiano com trs eixos


perpendiculares (X, Y, Z), com a base do rob fixada em um ponto dentro do
sistema. Todo ponto no sistema de coordenada mundo est definido em trs
valores que correspondem s projees daquele ponto dos eixos X, Y e Z.

Figura 6.7 Coordenadas junta para um rob esfrico


Introduo a Robtica 109

Figura 6.8 Coordenadas mundo do ponto central da ferramenta

Por exemplo, o TCP na figura 6.8 est definido no sistema de


coordenada mundo pelos seguinte valores:

X = 5, Y = 4, Z = 7.

A forma na qual a localizao do ponto est definida no sistema de


coordenada mundo diferente da forma na qual o ponto est definido por meio
do sistema de coordenada de juntas.

Deve ser lembrado que embora trs valores sejam suficientes para
definir a localizao de um ponto no sistema de coordenada mundo, definir a
localizao da extremidade do rob atravs de trs valores pouca
informao. Isto porque, na maioria dos casos, robs tm que posicionar no
s a extremidade do rob em um local definido, mas tambm com uma
orientao definida. Para definir o local de TCP e a orientao da extremidade
do rob, trs valores adicionais so exigidos (6 no total) . Definir a orientao
de TCP exige computaes complexas, e est alm da extenso deste livro.

Sistema de Coordenada de Ferramenta

Este um sistema de coordenada cartesiano que aplicado ao TCP e


move com o TCP no espao. Este sistema til quando direo de movimento
especificada pela prpria extremidade do rob.

Por exemplo, este sistema til quando movimentos so exigidos na


direo definida pela orientao de um alfinete preso no gripper, enquanto
Introduo a Robtica 110

inserindo este alfinete num furo. Tambm til quando direes so


especificadas por sensores presos na extremidade do rob.

As definies de movimentos usando o sistema de coordenada de


ferramenta exige clculos complexos. Porm, deve ser lembrado que a
capacidade para definir movimentos que usam o sistema de coordenada de
ferramenta crucial em certos casos, particularmente onde sensores esto
para ser presos na extremidade do rob.

6.3.2 Computaes de Controle de trajetria

Tendo definido os sistemas de coordenadas, importante explicar a


necessidade de se ter diferentes sistemas de coordenadas.

O sistema geralmente usado para definir as tarefas do rob o sistema


de coordenada mundo. Este um sistema cartesiano que pode ser usado
convenientemente para definir a localizao de pontos. Movimentos definidos
por este sistema so fceis de serem entendidos. Entretanto, o movimento do
brao do rob realizado movendo as juntas. Naturalmente, juntas movem o
brao por meio do sistema de coordenada de junta. ento necessrio traduzir
tarefas definidas no sistema de coordenada mundo em comandos para os
motores do rob, isto , para o sistema de coordenada de juntas. Isto pode ser
demonstrado atravs de exemplos como o mostrado na figura 6.9. Nesta figura
o rob tem dois graus de liberdade, um linear e um rotativo. A tarefa dada
por: "Traga o TCP para o ponto A, definido na coordenada mundo do sistema
como AX = 3; AY = 4".

Figura 6.9 Converso entre coordenada mundo e junta

Para executar este movimento, o controlador tem que dirigir os motores.


Porm, necessrio determinar at que ponto os motores devem ser movidos.
Para calcular a quantidade exigida, o controlador tem que converter as
Introduo a Robtica 111

coordenadas mundo (na qual a tarefa est definida) em coordenadas de juntas


(na qual os movimentos de juntas sero executados).

Esta converso implementada da seguinte forma:

As coordenadas das juntas so R e , significando que somente estes


valores podem ser alterados pelo movimento dos motores do rob. Usando
frmulas trigonomtricas, os valores de R e exigidos para trazer a
extremidade do rob ao ponto X = 3; Y = 4 podem ser computados assim:

R = (X2 + Y2)1/2 = (32 + 42) = 5

= tan-1 Y / X = tan-1 4 / 3 = 53.1o

A primeira equao foi obtida aplicando a Lei de Pitgoras no tringulo


OAB e a segunda equao foi obtida aplicando a funo da tangente ao ngulo
na figura 6.9.

Em outras palavras, atravs do movimento das juntas at R = 5 e =


o
53.1 , o controlador mover o TCP para o ponto definido como X = 3 e Y = 4 no
sistema de coordenada mundo.

6.3.3 Computando Coordenadas de Juntas para Robs com Dois Graus de


Liberdade Rotativos

Um rob com dois graus de liberdade rotativos mostrado em figura


6.10.

Figura 6.10 Converso entre coordenadas mundo e junta para um rob de


revoluo planar
Introduo a Robtica 112

A tarefa posicionar o TCP deste rob num dado ponto A no sistema de


coordenada mundo. As coordenadas do ponto A so AX = 8 e AY = 6; e cada
haste do rob (L) tem 7 unidades de comprimento. Para executar a tarefa
precisa-se achar as coordenadas das juntas do rob. As coordenadas das
juntas so os ngulos 1 e 2. A tarefa ento calcular 1 e 2, dado a
posio do TCP.

Primeiro calcula-se o valor de P, e ento use a regra do coseno para


calcular 2.

P = (AX2 + AY2)1/2 = 10

A regra de coseno descreve a seguinte relao para qualquer tringulo:

a2 + b2 a b cos = c2

onde os smbolos esto definidos no tringulo da figura 6.11.

Figura 6.11 Definies para a regra do coseno e do seno

Aplicando a regra de coseno ao tringulo OCA da figura 6.10, obtm-se:

L2 + L2 - L L cos (180 - 2) = P2

Rearranjando:

cos (180 - 2) = (P2 2L2) / L2

Da trigonometria:

cos 2 = - (P2 2L2) / L2

Assim:

2 = cos -1 ((2L2 P2) / L2) = cos -1 ((1 * 49 100) / 49)) = 92o

O ngulo 1 a soma dos ngulos e :

=+
Introduo a Robtica 113

O ngulo calculado da seguinte relao (obtido do tringulo OAB da figura


6.10):

= tan-1 AY / AX = tan-1 6 / 8 = 37o

A regra do seno descreve a seguinte relao em qualquer tringulo:

B / sen = C / sen

Onde os smbolos esto definidos no tringulo da figura 6.10.

O ngulo calculado aplicando a regra do seno no tringulo OCA da figura


6.10:

L / sen = P / sen (180 2)

Rearranjando:

sen (180 2) = sen 2

Da trigonometria:

sen = L sen 2 / P

Assim:

= sen 1(L sen 2 / P) = sen 1(7 sen 92o / 100) = 44o

Portanto, o ngulo

1= + = 37o + 44o = 81o

Ambos os valores iniciais e finais do ngulo 2 so negativos, desde que


2 positivo est definido como uma rotao anti-horria da posio zero (que
quando as duas hastes estiverem em uma linha reta).

Pode ser visto dos clculos anteriores que, para posicionar o TCP no
ponto A definido como AX = 8 e AY = 6, tem-se que mover as juntas de
revoluo para os seguintes ngulos:

1= 81o 2 = - 92o

6.3.4 Calculando Coordenadas de Juntas para Robs com Trs Graus de


Liberdade

Deseja-se mover o TCP de um rob esfrico para um ponto A definido


no sistema de coordenada mundo como AX = 4; AY = 3; o AZ = 5. Como as
juntas do rob tm que mover para posicionar o TCP neste ponto?
Introduo a Robtica 114

A figura 6.12 mostra um rob esfrico com suas coordenadas das juntas
denotadas por 1, 2 e R.

Figura 6.12 Converso entre coordenadas mundo e junta para um rob


esfrico

O problema neste caso se assemelha ao quarto exemplo anterior: Deve-


se extrair os valores de 1, 2 e R das coordenadas dadas para ponto A.
Comea-se calculando a projeo do brao de rob em cada eixos do sistema
de coordenada mundo. A projeo no eixo Z :

AZ = R sen 2

A projeo no plano XY o segmento de linha OP cujo comprimento :

OP = R cos 2

A projeo de OP sobre o eixo X :

AX = R cos 1

A projeo de OP sobre o eixo Y :

AY= R sen 1

Substituindo OP, obtm-se a seguinte relao entre as coordenadas das


juntas e as coordenadas mundo de TCP.

AX = R cos 2 cos 1
AY = R cos 2 sen 1
AZ = R sen 2
Introduo a Robtica 115

Deve-se observar que estas trs equaes calculam a posio de TCP


na coordenada mundo quando as coordenadas das juntas so conhecidas.

Deve-se agora inverter as equaes para extrair as coordenadas das


juntas 1, 2 e R das coordenadas cartesianas do ponto A.

Dividindo a equao de AY pela equao de AX obtm-se:

AY / AX = tan 1

A equao para 1 ento:

1 = tan 1 (AY / AX) = tan 1 (3 / 4) 37o

Elevando ao quadrado e somando as equaes para AX, AX e AZ obtm-


se o valor de R:

R = (AX 2 + AX 2+ AZ 2)1/2 = (4 2 + 3 2+ 52)1/2 = 7.07

Uma vez conhecido o valor de R, 2 pode ser achado atravs da


equao para AZ:

2 = sen 1 (AZ / R) = sen 1 (5 / 7,07) = 45o

O resultado dos clculos fornecem os valores com quais as juntas


devem ser movidas para posicionar TCP no ponto A.

6.3.5 Controle de Trajetria Contnua

Deseja-se mover o TCP do rob ao longo de uma linha entre dois pontos
conhecidos. A linha reta entre estes dois pontos dividida em segmentos
pequenos. So emitidos comandos de movimento em intervalos regulares pelo
computador para os motores do rob, causando o movimento do brao um
segmento para outro sobre a trajetria.

Os princpios deste mtodo podem ser facilmente entendido pelo


seguinte exemplo:

Um rob com dois graus de liberdade, um de rotao e outro linear,


exigido para mover a extremidade ao longo da linha direta AB, como mostrado
na figura 6.13.

Neste exemplo, ser considerado que AB dividido em cinco


segmentos. Isto realizado usando um mtodo que ser explicado
posteriormente. As coordenadas das juntas a cada ponto de comando ao longo
da trajetria de A para B sero computadas separadamente.
Introduo a Robtica 116

Figure 6.13 Controle de trajetria contnuo de um rob planar ao longo de


uma linha reta

Dados:

AX = 4; AY = 4

BX = 6; BY = 5

Dos valores dados de A e B, pode-se calcular os valores dos pontos C,


D, E, e F ao longo da trajetria.

A distncia ao longo do eixo X entre dois pontos sucessivos e


eqidistantes quaisquer, X, calculada por:

X = (BX AX) / 5 = (6 4 ) / 5 = 0.4

A distncia ao longo do eixo Y entre dois pontos sucessivos e


eqidistantes quaisquer, Y, calculado por:

Y = (By Ay) / 5 = (5 4 ) / 5 = 0.2

Os valores das coordenadas dos pontos ao longo da trajetria esto


ento mostrado na tabela 6.4.

Tabela 6.4 Clculo das coordenadas mundo de uma trajetria de linha reta

A: AX = 4 AY = 4
C: CX = AX + X = 4.4 CY = AY + Y = 4.2
D: DX = CX + X = 4.8 DY = CY + Y = 4.4
E: EX = DX + X = 5.2 EY = DY + Y = 4.6
F: FX = EX + X = 5.6 FY = EY + Y = 4.8
B: BX = 6 BY = 5
Introduo a Robtica 117

As equaes mostradas anteriormente para converso de sistema de


coordenada mundo em sistema de coordenada de junta para um rob com um
grau linear e um grau rotativo de liberdade tambm se aplica aqui:

RA = (AX2 + AY2)1/2

A = tan 1 (AY / AX)

Usando estas equaes para calcular as coordenadas das juntas para


cada ponto designado ao longo da trajetria, obtm-se os valores mostrados na
tabela 6.5.

Tabela 6.5 Clculo das coordenadas de juntas para a mesma trajetria de


Linha reta

RA = 5.66 A = 45o
RC = 6.08 C = 43.7o
RD = 6.51 D = 42.5o
RE = 6.94 E = 41.5o
RF = 7.38 F = 40.6o
RB = 7.81 B = 39.8o

Em outras palavras, para obter movimento em uma linha reta do ponto A


para o ponto B, o controlador deve comandar dois motores do rob, dando a
eles os valores listados na tabela 6.5 consecutivamente. Deste modo, o
controle ser realizado sobre toda a trajetria pela extremidade do rob, e no
somente em cima da localizao final.

Trs observaes adicionais que interessam ao controle de trajetria


contnua:

O movimento alcanado no necessariamente uma linha reta exata.


Quanto menor a distncia entre dois pontos consecutivos o nmero
mximo de segmentos nos quais a trajetria dividida mais o
movimento se assemelhar a uma linha direta.
A velocidade desejada determina o nmero mximo de pontos nos quais
as trajetrias pode ser dividida. Quanto maior a velocidade, maior a
distncia entre dois pontos consecutivos; ou quanto maior a velocidade,
menor o nmero de segmentos nos quais a trajetria pode ser dividida.
Alm da velocidade, o controle de trajetria deveria tambm levar em
conta o princpio da acelerao e desacelerao do brao no comeo e
fim de cada movimento para evitar arranques causados pela partida e
parada descontrolada.
Introduo a Robtica 118

6.3.6 Controle de Trajetria Circular

Foi mostrado como o controle de trajetria contnua em tempo real pode


mover o TCP ao longo de linhas retas. s vezes o brao tem que seguir outros
tipos de trajetrias, como um crculo. A figura 6.14 mostra um rob que segue
um trajetria circular, com um rdio r de um ponto (XC, YC). As coordenadas
cartesianas do TCP (X, Y) podem ser escritas em termos dos parmetros do
crculo (r, XC, YC), como segue:

X = XC + r cos

Y = YC + R sen

Onde o ngulo entre a linha da junta (X, Y) e (XC, YC) com uma linha
horizontal.

Figure 6.14Controle de trajetria Circular

Para seguir o crculo completo, X e Y devem ser calculados para valores


de entre 0 e 360 graus.

Na Seo anterior foi visto como as trajetrias de linhas retas so


geradas dividindo a trajetria em pequenos segmentos. Trajetrias circulares
tambm so geradas dividindo a trajetria em pequenos segmentos. Por
exemplo, um crculo completo pode ser dividido em 359 segmentos calculando
X e Y para um conjunto de de 1, 2, 3, e assim por diante, at 360 graus.

Uma vez que X e Y tenham sido calculados para cada segmento, as


coordenadas das juntas as quais so equivalentes para as coordenadas
cartesianas X e Y devem ser calculadas. Isto feito usando as equaes
derivadas na seo anterior que converte as coordenadas cartesianas do TCP
em coordenadas das juntas.

As equaes declaradas acima so para trajetrias circulares. Qualquer


outro tipo de trajetria, na qual pode ser descrita usando equaes similares,
pode ser gerada da mesma maneira.
Introduo a Robtica 119

6.3.7 Controle de Trajetria Baseado em Sensor

At aqui considerou-se que as trajetrias so completamente


conhecidas com antecedncia, ou seja, antes que o rob comece a se mover.
Em algumas aplicaes, a trajetria real depende da posio dos objetos no
ambiente do rob o qual no conhecido com preciso e com antecedncia.
Um sensor pode ser usado para medir sua posio durante o movimento de
brao de forma que correes na trajetria programada podem ser calculadas.

Um bom exemplo a soldagem a arco, como visto na figura 6.15. O


rob tem que mover a tocha de soldagem ao longo da junta formada entre duas
peas. A resistncia da solda depende da preciso na qual a tocha desloca
pela junta a ser soldada. Muitos sistemas de soldagem robotizados usam um
sensor para medir a posio da junta em relao tocha de soldagem. Durante
o movimento, o controlador do rob mede continuamente a posio da junta e
corrige a trajetria de linha reta que foi planejada, de forma que rob se move
com preciso sobre a junta a ser soldada.

Figura 6.15 Soldagem a arco robotizada