TRABALHO DE INSTRUMENTAO E CONTROLE - 2016/2

INSTITUTO POLITCNICO CENTRO UNIVERSITRIO UNA

MODELAGEM DE UM PROCESSO INDUSTRIAL E SINTONIA

DE UM CONTROLADOR PID
CURSO: Engenharia Qumica

Camila Aguiar, Davi Vieira, Marcus V. Santiago, Mercs R. O. Antunes

Professor Orientador: Naisses Zia Lima

1 Identificando o Sistema

Elementos identificados no sistema:

TIC Controlador e Indicador de Temperatura

TT1 e TT2 Transmissor de Temperatura

FCV Vlvula Controladora de Vazo

FT Transmissor de Vazo

Figura 1 Diagrama de Blocos do Sistema

2 Modelagem do Processo em Malha Aberta

 Para a modelagem do sistema seguiu-se os seguintes passos:

a. Colocou-se o sistema em malha aberta, fazendo controlador operar em modo

manual;

b. Aguardou-se o sistema entrar em regime permanente;

c. Selecionou-se a opo para Arquivar para salvar os dados do processo;

d. Aplicou-se um degrau de 20% no sinal de sada do controlador(CO);

e. Aguardou-se o sistema entrar em regime estacionrio;

f. Finalizou-se o processo de arquivar os dados;

g. Com o arquivo criado, utilizando o Excel para carregou-se os dados e

efetuou-se o processo de modelagem do processo usando uma funo de
transferncia de 1 ordem. (O processo de modelagem consiste em
determinar a funo de transferncia do seu processo PV(s)/CO(s))

Degrau aplicado = 20% (Estava em 30,36% passou-se para 50,36%)

80,95 63,12
= = = = 0,8915
20

Resposta ao degrau:

80,95 63,12 0,632 = 11,27

= 63,12 + 11,27 = 74,39

Utilizando o grfico gerado, encontra-se o tempo de acomodao:

Resposta ao Degrau
90.00
80.00
70.00
60.00
Amplitude

50.00
40.00
Variao PV
30.00
20.00 CO (%)
10.00
0.00
0.00
2.70
5.40
8.10
10.80
13.50
16.20
18.90
21.60
24.30
27.00
29.70
32.40
35.10
37.80
40.50
43.20
45.90
48.60
51.30
54.00

Tempo (s)

Figura 2 - Grfico da Resposta ao Degrau

Assim podemos encontrar o tempo de necessrio para que a resposta ao degrau
atinja 63,2% do valor final e o tempo morto ();

t = 22,30

= 22,30 13,9 10,6

= 19

Logo aps encontrou-se os demais parmetros (Kg, K e a) a fim de encontrar a funo

transferncia do sistema:

=

19
= = 21,31
0,8315

=
= 19

Assim encontrou-se a seguinte funo transferncia:

0,8915
= !!"
19. + 21,31

3 Sintonia do Controlador PID em Malha Aberta

Utilizou-se do mtodo de Ziegler-Nichols para encontrar os parmetros de sintonia

do controlador PID em malha aberta. Para isso seguiu-se os seguintes passos:

Colocar o controlador em modo manual (deixar o sistema em malha aberta).

Efetuar o teste ao degrau do processo: aplicar um degrau diretamente na

entrada do processo e monitorar sua sada.

Levantar o modelo do processo do tipo FOPDT (primeira ordem com tempo

morto).

Todos esses passos foram realizados na etapa anterior, foi possvel, atravs da
Tabela 1 apresentada a seguir, determinar os parmetros necessrios para a
sintonia.
 Tabela 1 - Parmetros Sintonia PID MA

Kp Ti Td

PID 1,2. 2. 0,5.

.

19
= 1,2
19 21,31
= 0,36

= 2 3,3
= 6,6

= 0,5 3,3
= 1,65

Portanto pode-se determinar a FT da sintonia:

1
= (1 + + ()

1
= 0,36 (1 + + 1,65
6,6

4 Sintonia do Controlador PID em Malha Fechada

Utilizou-se dos parmetros encontrados no mtodo anterior para realizar a sintonia

PID em malha fechada pelo mtodo de Ziegler-Nichols.

Para isso seguiu-se os seguintes passos:

Eliminou-se a ao integral e derivativa;

Aumentou-se o ganho proporcional Kp at que a PV oscilasse de maneira

sustentada.

Determinar os parmetros da sintonia PID de malha fechada de acordo com

a tabela abaixo.

Tabela 2 - Parmetros Sintonia PID MF

Kp Ti Td

PID 0,6 0,5 0,125

Atravs do grfico foi possvel encontrar o valor do perodo crtico (Pcr):

Oscilao Sustentada
90
80
70
60
Amplitude

50
40
Variao da PV
30
CO (%)
20
10
0
43

57.4
62.2
67

81.4
86.2
91

105.4
110.2
115

129.4
134.2
139
47.8
52.6

71.8
76.6

95.8
100.6

119.8
124.6 Tempo

Figura 3 - Grfico da Oscilao Sustentada

Pico 1: 45,3s

Pico 2: 59,4s

= 14,1

O ganho proporcional (Kp) encontrado para o sistema foi de 5. Uma vez que Kp =
Kcr, temos:

= 5

Dessa forma, possvel determinar os parmetros da sintonia PID por Ziegler-

Nichols em malha fechada:

= 0,6 5
= 3

= 0,5 14,1
= 7,05

= 0,125 14,1
= 1,76

Encontrou-se assim a FT da malha fechada:

1
= 3 (1 + + 1,76
7,05
5 Simulao do Sistema

Nessa etapa, foi realizada a simulao no programa com os controladores obtidos

em Malha Aberta e Malha Fechada com uma variao em degrau no Setpoint.

Simulao do Controlador PID de Malha Aberta:

Figura 4 - Insero dos Dados de Malha Aberta

Assim, obteve-se os dados para construo do grfico.

Simulao em MF do Controlador PID

90
80
70
60
Amplitude

50
Variao PV
40
Setpoint
30
20 CO (%)

10
0
0
3.4

10.2

17
20.4

27.2

34
37.4

44.2

51
54.4

61.2

71.4
6.8

68
13.6

23.8

30.6

40.8

47.6

57.8

64.6

Tempo

Figura 5 Simulao em Malha Fechada do Controlador PID (Parmetros de MalhaAbertapor Ziegler-

Nichols)

Simulao do Controlador PID de Malha Fechada

 Figura 6 - Insero dos Dados de Malha Fechada

Simulao em MF do Controlador PID

120

100

80
Amplitude

60 Variao PV

40 Setpoint
CO (%)
20

0
74.2

79.4
82

87.2

92.4
95

100.2

105.4

113.2

118.4
121

126.2
102.8

110.6

115.8

123.6
76.8

84.6

89.8

97.6

108

Tempo

Figura 7 - Simulao em Malha Fechada do Controlador PID (Parmetros de Malha Aberta por Ziegler-
Nichols)

6 Resultados e Discusses

a. Compare os parmetros de sintonia obtidos em (3) e (4) e as simulaes

correspondentes:

A ao proporcional prove um ganho ao valor de erro, ela amplifica o sinal de

amostra da sada de maneira a levar o sistema a se aproximar do setpoint,
porm aumentando significativamente sua caracterstica dinmica com o
aumento de sobre sinal e resposta oscilatria. Como o Kp do sistema em
malha fechada (4) maior que em malha aberta (3), significa que este tem
maior potencial para reduzir os efeitos de distrbios.

A ao integral ao erro com base no valor anterior de sada tende a minimizar

o erro, ou seja, ela quem deixa em nveis aceitveis a diferena entre nosso
valor de sada e nosso setpoint, ao custo do aumento de sobre sinal e o tempo
em que o sistema leva para atingir seu regime, ou seja, aumenta o tempo que
a sada leva para estabilizar. Fisicamente o Ti significa o tempo necessrio
para a ao integral repetir a ao proporcional. No sistema em MA (3) temos
um Ti menor que em MF (4), isso significa que o sistema leva mais tempo para
atingir o valor final.

A ao derivativa equilibra o aumento sobre sinal e diminui o tempo de

acomodao do sistema. Sua ao age sobre a taxa de variao do erro, ou
seja, ela age sobre o erro que vir melhorando a caracterstica de tempo de
resposta em sistemas de resposta lenta a excitao. Sendo assim, observa-se
que o sistema em MF (4) possui melhor resposta a excitao que o sistema em
MA (3).

b. Discuta as caractersticas quanto ao comportamento do sistema em malha

aberta e em fechada (overshoot, oscilao, tempo de acomodao,etc.).

O mximo sobrepasso (overshoot) um indicativo da estabilidade relativa do

sistema. Quanto maior seu valor menor a estabilidade relativa, isto mais
prximo o sistema estar de apresentar um comportamento instvel como o
caso do sistema em malha fechada.

Quanto s oscilaes podemos dizer que o sistema em MF (4) apresenta

maior oscilao. Isso se deve ao seu maior valor de Td. Porm, por apresentar
um Ti maior, seu tempo de acomodao menor, ou seja, ele leva menos
tempo para estabilizar e atingir o valor final. Isso quando comparamos com os
resultados obtidos no sistema de MA (3).

c. Em malha fechada, provoque um distrbio no seu processo e analise as

consequncias provocadas. O controlador conseguiu realizar corretamente
a rejeio perturbao, isto , a correo do efeito da perturbao na
PV?

Para simular um distrbio, aumentou-se a temperatura de entrada em 10C.

Quando realiza-se a aplicao do distrbio no sistema sintonizado com os
valores PID de MA (3), temos o seguinte grfico:

Distrbio
80

70

60
Amplitude

50

40 PV
30 Setpoint
20 CO (%)
10

0
0
3.2
6.4

19.2
22.4

32
35.2
38.4

51.2
54.4

64
67.2
70.4
9.6

16

48
12.8

25.6
28.8

41.6
44.8

57.6
60.8
Tempo

Figura 8 Distrbio Aplicado para PID de MA

Quando realiza-se a aplicao do distrbio no sistema sintonizado com os

valores PID de MF (4), temos o seguinte grfico:

Distrbio
70

60

50
Amplitude

40
Variao PV
30
Setpoint
20 CO (%)

10

0
0

3.2

6.4

11.2

14.4

19.2

22.4
24

27.2

30.4
32
8
1.6

4.8

9.6

16
12.8

17.6

20.8

25.6

28.8

33.6

Tempo

Figura 9 Distrbio Aplicado para PID de MF

Pode-se observar que com os valores de MA, o sistema leva do tempo 3s a
37,9s para voltar a se estabilizar, o que significa que o tempo de estabilizao
de 34,9s. J no sistema de MF, o sistema leva do tempo 10s ao tempo de 31s
para se estabilizar. O tempo de estabilizao neste caso de 21s. Porm,
observa-se que j no tempo de 20s as oscilaes so bem pequenas. Isso
comprova a teoria que o sistema de MF menos sensvel presena de
distrbios.

O controle realizado consegue facilmente realizar as correes necessrias

para minimizar o erro provocado por um distrbio na temperatura de entrada do
trocador de calor.