Repblica Bolivariana De Venezuela

Ministerio Del Poder Popular Para La Defensa

Universidad Nacional Experimental Politcnica De La Fuerza Armada

Nacional

Diseo de filtros y controladores digitales

Integrantes:

Aldana D, Francisco M.

C.I.19.146.712

Serrano M, Mara P.

C.I. 26.156.736

ITC-4S-D01

Catedra: seales y sistemas

Prof.: mayen Rivas.

 Introduccin
Dentro del procesamiento de seales, un aspecto que es de importancia resaltar es el
del diseo de filtros y controladores digitales. Los filtros digitales por su parte juegan un
papel muy importante en el procesamiento digital de seales. En gran nmero de
aplicaciones, como: compresin de datos, procesamiento de seales biomdicas,
procesamiento de seales de voz, procesamiento de imgenes, transmisin de datos, audio
digital, cancelamiento de ecos telefnicos. Estos filtros
Mrida, noviembre 2016se pueden clasificar dependiendo;
Si la respuesta de impulso de un filtro determinado cae a cero despus de un tiempo finito,
se conoce como filtro de Respuesta de Impulso Finita (FIR) y, si la respuesta de impulso
existe indefinidamente, se conoce como filtro de Respuesta de Impulso Infinita (IIR). A lo
largo de la investigacin se profundiza en estos temas.
El procesamiento digital de seales trae consigo lo que se llama el diseo de controladores
digitales. Los avances tecnolgicos han conducido a la creacin de circuitos integrados que
pueden reducir el tamao y aumentar la eficiencia de los sistemas de control especializados.
Las aplicaciones de sistemas de control basados en procesadores digitales de seales en
diseos de electrnica de potencia son un ejemplo excelente. La principal ventaja con este
tipo de dispositivo es que puede reemplazarse hardware por software sin incrementar el
costo, adems de permitir la programacin en lenguajes de alto nivel, de este proceso se
derivan distintas aplicaciones utilizadas en el campo de las comunicaciones para realizar los
diseos de los controladores digitales que en la era tecnolgica en la que nos encontramos
inmersos son de bastante importancia.
 Qu significa el diseo de filtros digitales?

Primero es necesario saber que es un filtro, este se define como un sistema o una red
que cambia selectivamente la forma de onda, o las caractersticas amplitud-frecuencia o
fase-frecuencia de una manera deseada. Los objetivos bsicos del proceso de filtrado son
mejorar la calidad de la seal, por ejemplo removiendo o atenuando el nivel de ruido,
extrayendo informacin de dos o ms seales previamente combinadas para hacer uso
eficiente de un determinado canal de comunicacin.
Conociendo la conceptualizacin de filtro, ahora se define lo que es un filtro digital; Un
filtro digital es un algoritmo implementado en hardware o software el cual opera sobre una
seal de entrada digital y genera por ende una seal digital de salida, con el objetivo de
efectuar un proceso de filtrado. El filtro digital es el hardware o software que se ejecuta
sobre un algoritmo diseado, los cuales operan sobre valores numricos asociados a
muestras de seales analgicas que han sido digitalizadas por conversores A/D, o
simplemente sobre un conjunto de nmeros almacenados en la memoria de una
computadora o un microprocesador.

Clasificacin de los filtros

Los filtros digitales lineales e invariantes en el tiempo pueden clasificarse de acuerdo a
la longitud de su respuesta impulsiva h[n] por ejemplo. Como los IIR, que son aquellos
cuando la respuesta tiene duracin infinita o los FIR, si su duracin es finita. Esta respuesta
impulsiva h[n], n = 0, 1, 2,... caracteriza completamente el filtro, a punto tal que las seales
de entrada y salida estn relacionadas por la suma de convolucion.

Diseo de filtros de respuesta finita al impulso (FIR)

Se trata de un tipo de filtros digitales cuya respuesta a una seal impulso como entrada
tendr un nmero finito de trminos no nulos. Para obtener la salida se emplean valores de
la entrada y anteriores, tambin son denominados como filtros digitales no-recursivos. Su
expresin en el dominio discreto es:
n1
yn= b k x (nk )
k=o

El orden del filtro est dado por N, es decir, el nmero de coeficientes. Sin embargo la
salida tambin puede ser expresada como la convolucion de una seal de entrada por
ejemplo una seal de entrada x[n], con un filtro h[n]:
n1
yn= hk x nk
k=o
 Los filtros FIR se pueden disear para tener una respuesta de fase estrictamente
lineal es decir que no introducen los desfases de la seal, lo que es importante en muchas
aplicaciones en el campo de las comunicaciones, como la transmisin de datos, audio
digital y procesamiento de imgenes. Con respecto a su estabilidad, estos filtros son
totalmente estables, ya que solo tienen polos, es decir elementos en el numerador en su
funcin de transferencia.
Sin embargo, estos tienen desventajas, ya que son ms largos y tienen ms coeficientes que
los filtros IIR, esto por ende requiere mayor tiempo de clculo que a la larga puede dar
problemas en aplicaciones en tiempo real, como estudios de grabacin o conciertos en
directo.

Estructura bsica de los filtros FIR

En la figura los trminos h(n) son los coeficientes y los T son retardos. Pueden hacerse
multitud de variaciones de esta estructura. Hacerlo como varios filtros en serie, en cascada.

Diseo de filtros FIR

Existen cuatro mtodos bsicos para disear estos filtros:

1) Mtodo de las ventanas, las ms habituales son:

- Rectangular

- Barlett

- Hanning

- Hamming

- Blackman

- Kaiser
 2) Muestreo en frecuencia.

3) Rizado constante

4) Mnimos Cuadrados.

Para este trabajo, nos enfocaremos en el mtodo de la ventana de hamming.

Ventana de hamming

Cuando una secuencia de muestras de seales a procesar digitalmente, es demasiando

grande tal procedimiento puede sobrepasar las capacidades del equipo de cmputo
disponible. Debido a esto se toman pequeos espacios mustrales y a cada uno se le aplica
el mismo procesamiento; Las ventanas se usan entonces para evitar las discontinuidades al
principio y al final de los bloques analizados. Sin el uso de las ventanas, el resultado de unir
las secuencias procesadas implica nuevas componentes espectrales: artefactos en imgenes
y ruido de alta frecuencia o gis en audio.

La ventana lleva el nombre de Richard Hamming y se le suele denominar tambin ventana

de coseno elevado. Esta ventana tiene un comportamiento temporal de medio ciclo de una
seal cosenoidal y normalizado en amplitud a la unidad; Esta se caracteriza por el
argumento N impar. Su ecuacin es la siguiente y genera N muestras:
n1
h Hamming N ( n ) = [a 0a1 cos
l=0
( N21
l
)] (n1)
Donde:

a0 = 0.53836

a1 = 0.46164

Diseo de controladores digitales

Actualmente, los procesadores digitales de seales, adems de su capacidad para

procesar seales a alta velocidad, incluyen algunas caractersticas de los
microcontroladores de propsito general, de tal manera pueden lograr un alto desempeo al
aplicarlos en sistemas de control. El diseo de controladores digitales utilizando mtodos
de diseo en el plano s, puede ser utilizado en aquellos sistemas de control digital donde el
hardware principalmente procesador digital o conversores ADs, puede operar con
frecuencias de muestreo altas.
Un sistema de control digital tpicamente se compone de los siguientes elementos:

El retentor de orden cero o reconstructor, tiene la funcin de convertir los pulsos a la

salida del controlador digital en seales como las que se muestran en la siguiente
figura:

El retentor de orden cero o ZOH, mantiene constante la salida del controlador por
un instante de muestreo.
 Por medio del presente diagrama de flujo, se definen las diferentes etapas involucradas
con respecto al diseo de un sistema de control de lazo cerrado. En la mayora de los casos
se requiere un sistema de control que responda de una manera controlada a entradas
aplicadas y a ciertas condiciones iniciales. Una vez que se plantea el diseo conceptual y el
modelo matemtico de la planta a controlar, es necesario utilizar diferentes herramientas
que permitan identificar los parmetros de la misma.

La Discretizacion.

Se refiere a traducir una seal analgica a una seal digital, las seales analgicas son
infinitas en el tiempo en cada instante la seal existe, una seal digital es una
representacin de una seal analgica pero partida en pedazos esto para ahorrar espacio y
poder procesarlo con una computadora, bsicamente es tomar pedazos de una seal
analgica y traducirla a pedazos digitales que mantengan la misma idea.

Esta depender del nmero de muestreo dado en Hertz, si se tiene una seal conocida
digamos una senoidal para poder pasarla a digital es necesario tomar pequeas muestras de
esa seal, luego se codifican, cuantifican y obtenemos una seal en forma digital, entre
mayor sea el nmero de muestras, mayor ser en el parecido con respecto a la seal original
analgica, por ello es importante la velocidad de muestreo de un AD, el cual se mide en
Hertz.

Filtros de respuesta infinita al impulso (IIR).

Son sistemas cuya salida depende adems de salidas anteriores y que, estando en
reposo, al ser estimulados con una entrada impulsional su salida no vuelve al reposo, de ah
el calificativo de filtros de respuesta impulsional infinita (IIR). La funcin de transferencia
de los filtros IIR est dada por la siguiente ecuacin como se puede observar este filtro
cuenta con ceros y polos, por lo que la estabilidad del mismo no est garantizada.

Comparado con un FIR, un filtro IIR requiere un orden mucho menor para cumplir las
especificaciones de diseo, sin embargo estos ltimos no pueden disearse para tener fase
lineal. Existen tcnicas de compensacin de fase mediante la utilizacin de filtros pasa
todo, sin embargo esto aumenta la longitud total del filtro. Si no es necesario que el sistema
sea causal (no funcionar en tiempo real) se puede conseguir fase lineal mediante filtros IIR
realizando un filtrado BIDIRECCIONAL este consiste en filtrar la seal, invertir el orden
de las muestras obtenidas y volver a filtrar de nuevo. La seal obtenida no tendr distorsin
de fase. De manera similar que en el caso de los filtros FIR, existen diversos mtodos para
disear filtros digitales IIR. Las tcnicas ms popularizadas parten de un filtro anlogo que
cumplan las condiciones requeridas y luego ste es convertido a filtro digital. Los filtros
IIR estables y fsicamente realizables no pueden tener fase lineal, ya que para que esto
suceda stos deben tener una funcin de transferencia que cumpla la siguiente condicin:

- Donde z-N representa un retardo de N unidades en el tiempo, pero el filtro tendra

que tener un polo imagen especular fuera de la circunferencia unidad para cada polo
dentro de la circunferencia unidad, por lo tanto el filtro sera inestable. Existen dos
filosofas de diseo de filtros IIR:

INDIRECTA: Se basa en aplicar a filtros analgicos diseados previamente,

transformaciones que los conviertan en digitales con las mismas caractersticas. Hay tres
mtodos fundamentales:

Diseo por impulso invariante.

Diseo por analoga o aproximacin de derivadas.

Diseo por transformacin bilineal.

DIRECTA: Se propone el diseo de filtros digitales imponiendo una serie de condiciones a

la respuesta para determinar los coeficientes. Nos centraremos en dos mtodos simples
como son:

Diseo por la aproximacin de Pad.

Diseo por aproximacin de mnimos cuadrados.

Tambin se puede considerar como mtodo directo aunque de uso limitado el diseo por
ubicacin de ceros y polos.

Localizacin de los polos y ceros en los filtros IIR

Los filtros IIR ms generales (ARMA) contienen ceros y polos. Si los coeficientes del
filtro son reales, si los ceros o polos son complejos siempre aparecen como pares complejos
conjugados. La condicin de estabilidad, para sistemas causales implica que los POLOS se
encuentran en el interior de la circunferencia unidad. Los ceros no tienen efecto sobre la
estabilidad del sistema y pueden encontrarse en el interior o en el exterior de dicha
circunferencia. Cuando los ceros y polos de un sistema se encuentran en el interior de la
circunferencia unidad se dice que el sistema es de fase mnima.
Cuando todos los ceros y polos estn en el exterior de la circunferencia unidad se dice que
el sistema es de fase mxima. Cuando tenemos ceros y polos en el exterior y en el interior
se dice que el sistema es de fase mixta.

Diseo de filtros IIR usando la transformada bilineal

La transformacin bilineal es un proceso matemtico que transforma el eje jW en la

circunferencia unidad del plano z slo una vez, evitando de esta manera el solapamiento de
componentes de frecuencia. Adems todos los puntos del semiplano izquierdo de s
corresponden con el interior de la circunferencia unidad, y todos los puntos del semiplano
derecho de s corresponden con puntos fuera de la circunferencia unidad del plano z. Esta
transformacin de variables esta descrita por la siguiente ecuacin:

Adems de la transformacin de la variable (s => z), es importante tambin ajustar las

frecuencias del plano de Laplace al plano z, este ajuste no lineal. En este mtodo se
obtienen los coeficientes del filtro analgico y se aplica la transformacin de variables para
obtener los coeficientes del filtro digital.

Bibliografa

Filtro digital: filtros FIR e IIR, extrado de: enciclopedia,

http://www.duiops.net/hifi/enciclopedia/filtro-digital-FIR.htm

Filtros digitales tema 3: filtros, extrado de, ingeniera y arquitectura

http://ocw.uv.es/ingenieria-y-arquitectura/filtros
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Ventanas: ventana hamming, extrado de: vibman spanish,

http://azimadli.com/vibman-spanish/ventanahamming1.htm
 Procesamiento digital de seales: ventana de hamming, extrado de: biblioteca,
librero telecomunicaciones, http://profesores.fi-
b.unam.mx/maixx/Biblioteca/Librero_Telecom/Libro_ProcDigitSeniales_Ibarra/DS
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Sistemas lineales: diseo de controladores digitales , extrado de:

http://www.amca.mx/Memorias%20AMCA/2010/Art%C3%ADculos/Sistemas
%20Lineales/amca2010_submission_109.pdf

Tesis: discretizacion, extrado de:

http://www.ieesa.com/universidades/tesis01/capt3b.pdf