Programacin de Robot Motoman

(Prctica 3)
Yair Snchez Flores1, Eduardo Romero Cuapio2, Airy Vzquez Rodrguez3, Violeta Saldaa Zrate4
Universidad Politcnica de Tlaxcala 1 2
Av. Universidad Politcnica No.1, San Pedro Xalcaltinco, 90180 Tepeyanco, TLAX 1 2
Email: yir_cutura@gmail.com1, eduardorc96@live.com.mx2

Resume. El objetivo de esta prctica fue comprender la programacin bsica de los robots
Motoman referente a grabar posiciones, modificar velocidades, borrar posiciones e insertar
posiciones mediante la creacin de una trayectoria definida

Abstract.- The objective of this practice was to understand the basic programming of Motoman
robots referring to record positions, modify speeds, erase positions and insert positions by
creating a defined trajectory.

laboratorio, inspecciones, pruebas, educacin

e investigacin.
I. INTRODUCCIN
A. Estructura Mecnica
El objetivo de esta prctica fue
programar una rutina en el Robot
Motoman referente a grabar posiciones,
modificar velocidades, borrar posiciones
e insertar posiciones mediante la creacin
de una trayectoria definida.

II. Desarrollo

El robot Compacto MOTOMAN HP3JC es

un pequeo robot de alta velocidad que puede
ser de piso, techo o montado en la pared. Con
una carga til de 3 Kg y un amplio campo de
trabajo, el HP3JC ofrece un rendimiento
superior en la manipulacin, mantenimiento,
dispensacin y montaje de la mquina. Este
modelo de la serie HP es pequeo y Fig.1
asequible, conservando al mismo tiempo su . Estructura Mecnica de MOTOMAN
potencia. El HP3JC necesita poco espacio de HP3JC.
instalacin, lo que lo hace ideal para tiendas
con espacios limitados. Las capacidades de Tipo de brazo articulado vertical.
alta velocidad de la HP3JC lo convierten en
un gran robot para el montaje, como se B. GDL
mencion anteriormente, as como en el
manejo de piezas pequeas. Tambin se El brazo MOTOMAN HP3JC cuenta con 6
puede utilizar para la automatizacin de grados de libertad.

Fig.2. GDL de MOTOMAN HP3JC.
C. Tipo de Articulaciones en cada uno de sus
GDL.
Tabla 1. Movimientos del Robot y
Velocidades
D. Modelo de Controlador
El controlador MOTOMAN NX100 est
repleto de caractersticas que simplifican la
programacin del robot y aumentan el tiempo
de produccin. La capacidad de controlar
hasta cuatro robots con un colgante, y hasta
36 ejes, incluyendo dispositivos externos,
permiten a este controlador manejar
fcilmente mltiples tareas. El control de
movimiento Robot avanzado proporciona una
precisin de trayectoria de alto rendimiento y
control de vibraciones. Las funciones de
seguridad de doble canal incluyen
funcionalidad mejorada de E-Stop, control de
velocidad integrado y liberacin manual del
freno para el robot. El NX100 elimina la
necesidad de un PLC independiente,
proporcionando ahorros de costes
significativos y disminuyendo la complejidad
del sistema.
Fig.4. Controlador MOTOMAN NX100
EL NX100 ensea caractersticas de colgante
un nico cursor de navegacin en forma de
cruz que reduce el tiempo de enseanza en un
30 %. Los idiomas en el colgante incluyen:
ingls, alemn, japons, espaol y chino.
Otras caractersticas incluyen una pantalla
tctil a todo color, una ranura compacta de Fig.5. Botn para liberar frenos
flash para copias de seguridad fciles y una mecnicos
gua de solucin de problemas en lnea
opcional para el mantenimiento del sistema 2) Entrar a la pantalla de posicionamiento.
experto. La mayora de los controles del
operador estn situados en el colgante,
permitiendo que el gabinete de control
MOTOMAN NX100 sea montado
remotamente.

Especificaciones:

Cumple con el estndar R15.06-1999

ANSI / RIA. Fig. 6. Robot Current Position
INFORM III Lenguaje de programacin.
Comunicacin Ethernet estndar. 3) Energizar los servos.
Capacidad de memoria: 60.000 pasos,
10.000 instrucciones.
E. Encendido del Robot

Para encender el robot se tiene que tener en

cuenta las siguientes instrucciones.

1) Verificar que los paros de emergencia

(P.E.) estn liberados.
2) Encender el robot con el interruptor del
gabinete del controlador.
3) El controlador revisa el estado del robot.
F. Pasos para mover el Robot
Fig. 7. Deadmen
3) Moverlo con las teclas de ejes.
1) Liberar al robot de los frenos mecnicos
presionando Servo on ready.

Fig. 7. Mantener presionados el botn para

que el Robot se mueva
G. Nivel de Velocidad para Manipulacin
Tabla 2. Nivel de Velocidades
H. Tipos de Movimiento
Tabla 3. Tipos de Movimiento
Programa para ejecutar una trayectoria
Fig. 8. Trayectoria
Consideraciones:
a) El programa estuvo programado con
velocidades para MOVJ de 25, para MOVL
de 150 y para MOVC de 150.
b) El programa debi comenzar y acabar en
Posicin de Casa.
Fig. 9. Programa
Una vez creado el programa se dio paso a
revisar la trayectoria con los siguientes pasos:
(Se utilizaron dos procedimientos.)
Procedimiento 1:
a) Se coloca el cursor en la primera lnea del
programa.
b) Se verifico que la velocidad estuviera en
media (M).
c) Para que se movi al robot al paso que
estaba el cursor se mantuvo presionada la
tecla FWD con los servos encendidos, as el
robot se movi al paso determinado y se
detuvo automticamente.
d) Para que se movi el robot a cada paso
sucesivo, se dej de presionar la tecla FWD y
se volvi a presionar.
 Fig. 11. Trayectoria del robot con
procedimiento 2

Ya verificado por los dos procedimientos se

ejecut el programa en modo PLAY. Para ello
se siguieron los siguientes pasos:

a) Se coloca el cursor en la primera lnea del

programa.
b) Se gira el selector a modo PLAY.
Fig. 10. Trayectoria del robot con
procedimiento 1

Procedimiento 2:
En este modo permite que el robot actu
como si estuviera en modo PLAY y el
programa del robot con un lmite de
velocidad del 25% de su velocidad mxima.

a) Colocar el cursor en la primera lnea del

programa (NOP).
b) Presionar al mismo tiempo las teclas
INTER LOCK + TEST START con los
servos encendidos.

El robot comenzara a moverse a todos los

puntos programados de manera secuencial. Fig. 12. Modo PLAY
c) Se presiona el botn de activacin de
c) Para interrumpir el movimiento dejar de SERVOS ON READY. d) Presiona el botn
presionar la tecla TEST START. START.

J. Pasos para apagar el motor

1) Se gira la perilla a modo TEACH. 2)

Mover el robot a posicin de casa.

Fig. 13. Posicin de casa


3) Presionar P.E. 4) Apagar el gabinete de
control.
III. CONCLUSIONES
Cuando se concluy esta prctica pudimos
observar que hay distintas maneras de hacer
que nuestro robot cumpla con las tareas
requeridas, tambin que hay distintas
velocidades que se pueden ajustar al tiempo
de trabajo necesario y tipos de movimiento
que son necesarios para un optima trabajo.
Adems fue fcil observar cmo funcionan
sus ms bsicas teclas y hacia que eje va
cada una.