m18 Systemes Automatisees

ROYAUME DU MAROC
OFPPT Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail

DIRECTION RECHERCHE ET INGNIERIE DE FORMATION
RSUM DE THORIE
&
GUIDE DES TRAVAUX PRATIQUES
MODULE SYSTMES AUTOMATISS
SECTEUR : FABRICATION MECANIQUE

SPECIALITE : TSMFM
NIVEAU : TS
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Systmes automatiss pneumatiques et hydrauliques
Document labor par :
Nom et prnom EFP DR

NICA DORINA GM CDC FM GC
Rvision linguistique
-
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Validation
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-
-
Module 18 Fabrication Mcanique 2

OBJECTIF DU MODULE
MODULE 18 : SYSTEMES AUTOMATISES PNEUMATIQUES ET HYDRAULIQUES
Code : Dure : 36
heures
OBJECTIF OPRATIONNEL DE PREMIER NIVEAU

DE COMPORTEMENT
COMPORTEMENT ATTENDU
Pour dmontrer sa comptence, le stagiaire doit

analyser le fonctionnement dun systme automatis simple
selon les conditions, les critres et les prcisions qui suivent.
CONDITIONS DEVALUATION
Travail individuel.
partir :
- Des consignes et directives
- de plan, de croquis ou des schmas;
- de questions et problmes poss par le formateur;
laide :
- De matriels pneumatiques, hydrauliques
- Des documents techniques et catalogues fournisseurs de composants
- ventuellement doutils informatiques
CRITRES GNRAUX DE PERFORMANCE
Analyse correcte du fonctionnement

Lecture correcte des plans et schmas
Identification et utilisation adquate des composants
Respect de la dmarche de travail et dlaboration du GRAFCET
Exactitudes des rponses aux questions et problmes poss par le formateur

( suivre)
OBJECTIF OPERATIONNEL DE PREMIER NIVEAU
DE COMPORTEMENT (suite)
PRECISIONS SUR LE CRITERES PARTICULIERS DE

COMPORTEMENT ATTENDU PERFORMANCE
A. Concevoir un schma hydraulique et - Distinction correcte des diffrents composants

pneumatique (simple, limit un - Interprtation adquate des schmas
mouvement en L et U ) et dtablir la hydrauliques/pneumatiques de lautomatisme
nomenclature des composants
B. Analyser le fonctionnement dun - Bonne analyse du fonctionnement

mcanisme et tablir un Grafcet - Dialoguer avec un spcialiste dans le domaine
- Reprsentation correcte et justifie du GRAFCET
- Rdaction adquate et reprsentative dun cahier

C. Rdiger le cahier des charges fonctionnel et
des charges
positionner les composants indiqus par le
spcialiste

OBJECTIFS OPERATIONNELS DE SECOND NIVEAU
Le stagiaire doit matriser les savoirs, savoir-faire, savoir-percevoir ou savoir-tre juges pralables aux
apprentissages directement requis pour latteinte de lobjectif oprationnel de premier niveau, tels que :
Avant dapprendre concevoir un schma hydraulique et pneumatique (simple, limit

un mouvement en L et U) et dtablir la nomenclature des composants (A) :
1. Lire et interprter des schmas et la symbolisation graphique des composants

pneumatiques et hydrauliques
2. Vrifier la capabilit dun composant hydraulique ou pneumatique partir du schma
de principe, des performances atteindre et des catalogues constructeurs.
Avant dapprendre analyser le fonctionnement dun mcanisme et tablir un Grafcet

(B) :
3. Dcrire les rgles de construction de diverses reprsentations graphiques dune

squence.
4. Reconnatre les principaux symboles associs diverses reprsentations graphiques
dune squence.

SOMMAIRE
SYSTMES AUTOMATISS PNEUMATIQUES ET HYDRAULIQUES
PARTIE A : SYSTEMES PNEUMATIQUES

...7
CHAPITRE 1

STRUCTURE DUN SYSTEME AUTOMATISE..

.......................................8
1.1 Description sommaire des principaux lments...
8
1.2 Description dun automatisme tout pneumatique 10
1.3 Description dun automatisme lectro-pneumatique ....................10
CHAPITRE 2
LAIR COMPRIME.12
2.1 Utilisation de lair comprim.....................................12
2.2 Production et distribution dair comprim.........................13
2.3 Structure dune installation pneumatique
.15
2.4 Conditionnement dair comprim21
CHAPITRE 3
LES PRINCIPAUX COMPOSANTS PNEUMATIQUES..........27
3.1 Distributeurs (practionneurs)27
3.2 Clapets........................35
3.3 Rducteurs de dbit..38
3.4 Actionneurs.......................39
CHAPITRE 4
CIRCUITS PNEUMATIQUES. EXERCICES................................46
4.1 Pilotage direct dun vrin.....................................46
4.2 Pilotage indirect dun vrin..48
4.3 Circuit mmoire et commande en fonction de la vitesse51
4.4 Dplacement coordonn..53
PARTIE B : SYSTEMES HYDRAULIQUES.....................................................................................56
CHAPITRE 1
LA CENTRALE HYDRAULIQUE
..57
1.1 Rservoir
..57
1.2 La filtration
..58
1.3 Les pompes..................60
1.4 Le limiteur de pression (soupape de sret)
.63
1.5 Mesures de pression.........................65
CHAPITRE 2
LES COMPOSANTS HYDRAULIQUES........................................66
2.1 Rducteur de pression action directe.66
2.2 Soupape de squence.67
2.3 Distribution du fluide.68

2.4 Rglage de dbit.. ........................72
2.5 Les actionneurs...74

CHAPITRE 3
CIRCUITS HYDRAULIQUES. EXERCICES DE SYNTHESE.84
3.1 Schma dune installation prvue pour le contrle du dplacement
dune charge Q par une soupape de squence utilise en quilibrage84
3.2 Utilisation dun accumulateur en rserve dnergie..84
3.3 Utilisation dun accumulateur pour maintenir un vrin sous pression
..........................85
3.4 Schma dune presse hydraulique avec pompe main deux vitesses.86
3.5 Travaux pratiques
......................86
PARTIE C LE GRAFCET...................................92
CHAPITRE 1
NOTIONS DE BASE.93
1.1 Diagramme fonctionnel....................93
1.2 Description du fonctionnement de la partie oprative....................94
1.3 Etude de la partie commande
...94
1.4 Reprsentation du Grafcet96
CHAPITRE 2
GRAFCET A SEQUENCE UNIQUE.100
2.1 Notion de squence...................100
2.2 Grafcet squence unique. Exemple.100
CHAPITRE 3
GRAFCET AVEC SELECTION DE SEQUENCE : AIGUILLAGE.
..106
3.1 Multiplicit des cycles..106
3.2 Exclusivit des choix. Exemple.107
CHAPITRE 4
RECAPITULATIF........................................112
CHAPITRE 5
EXERCICES.........................................114
5.1 Remplissage dun silo grains.................................114
5.2 Poste de reprise....114
5.3 Station de mlange...116
5.4 Poste de distribution......................117
5.5 Palettiseuse.................................118
5.6 Chane de soudage...119
5.7 Exercice de synthse...120
BIBLIOGRAPHIE
122

PARTIE A
SYSTEMES PNEUMATIQUES

CHAPITRE 1 STRUCTURE DUN SYSTEME AUTOMATISE
Tous les systmes automatiss rpondent, en gnral, la mme structure :

- une partie oprative ;
- une partie commande ;
- un pupitre (dialogue) (voir fig. 1.1)
Figure 1.1 Structure dun systme automatis tout pneumatique
La partie oprative. Ce secteur de lautomatisme relie les actionneurs de type lectrique,

pneumatique ou hydraulique aux divers lments mcaniques pour effectuer des actions
suivant une logique organise.
La partie commande. Cette partie du systme automatis contrle le droulement du cycle.

Elle fournit les signaux de commande de type lectrique ou pneumatique vers les pr-
actionneurs.
Le pupitre. Cet lment regroupe les boutons et voyants qui assurent la mise en marche, les
arrts durgence et autres commandes du systme.
1.1 Description sommaire des principaux lments
Les actionneurs. Ils reprsentent les organes visibles du mcanisme.

Ils effectuent le travail et doivent tre adapts au milieu dans lequel ils travaillent.
Parmi les principaux actionneurs utiliss dans les systmes automatiss, on peut citer :
- les vrins linaires (simple et double effet) VSE - VDE ;
- les vrins rotatifs ;
- les vrins sans tiges ;
- les moteurs pneumatiques et hydrauliques ;
- les moteurs lectriques.
Les practionneurs (distributeurs).
Le rle des ces lments est de diriger la pression vers lactionneur et de ragir aux ordres en
provenance de la partie commande.
La dtection (les capteurs).
Il existe sur le march de nombreux types de capteurs. Ils peuvent tre pneumatiques ou
lectriques. Leurs rles consistent contrler lexcution du travail. Ils dlivrent une information
la partie commande.
La partie commande.
Dans les automatismes, il existe obligatoirement une partie commande qui a pour rle
dorganiser le droulement logique des oprations. Son travail consiste collecter les
informations en provenance des capteurs, de traiter ces informations et de dlivrer ensuite des
ordres la partie oprative, en vue deffectuer une tche programme. La partie commande
assure donc le traitement des informations dans un ordre logique tudie auparavant partir
dun cahier des charges parfaitement dfini.
Source dnergie
Pupitre Partie commande (CO) Partie oprative ( PO)

Figure 1.2
Cette technologie peut tre de deux types :

- tout pneumatique,
- lectro pneumatique.
1.2 Description dun automatisme tout pneumatique
Dans ce type dautomatisme, lnergie pneumatique sera la seule utilise. Lair comprim
alimente les vrins et assure galement le traitement des informations mises par les capteurs.
Gnralement, on distingue trois circuits :
- le circuit air lubrifi :

- le circuit air sec :
- le circuit basse pression :
Schma de principe
Commande pneumatique Signaux pneumatiques
1 seule nergie : Air comprim
Figure 1.3
Le distributeur est pneumatique (pilotage pneumatique).

Les capteurs sont pneumatiques.
1.3 Description dun automatisme lectro-pneumatique
Ici, les deux sources dnergie sont utilises.

Lnergie pneumatique assure lalimentation des actionneurs.

Lnergie lectrique servira lalimentation de la partie commande.
Schma de principe
2 nergies : Electrique-pneumatique
Figure 1.4
Des lectrovannes quipent le distributeur pneumatique.

Les capteurs sont de type lectrique.
Remarque sur la commande tout pneumatique
Dans la pratique, les vrins pneumatiques sassocient mieux aux capteurs pneumatiques
quaux capteurs lectriques.

CHAPITRE 2 LAIR COMPRIME
2.1 Utilisation de lair comprim
Dans les systmes pneumatiques, lair comprim est utilis comme source dnergie. De
production facile, il prsente un certain nombre davantages. A la base, il est disponible partout
et en quantit illimite.
Lair comprim utilis dans les systmes pneumatiques est au dpart de lair la pression
atmosphrique port artificiellement une pression leve appele pression dutilisation.
Avantage de cette source dnergie
Lair comprim se transporte facilement dans des conduites.
Il est propre et les composants fonctionnant sous cette nergie sont peu coteux.
Une grande quantit dnergie peut tre emmagasine sous forme dair comprim dans
un rservoir.
Les chappements dair ne sont que peu polluants donc lair utilise peut tre rejet
directement lair libre aprs usage.
Inconvnients
Malgr de nombreux avantages, lautomatisation par lair comprim prsente certains

inconvnients quil faut prendre en considration.
Cette source dnergie, exige un excellent conditionnement (filtration). Aucune impuret,

aucune poussire, etc., ne doit pntrer dans le systme.
Le mauvais entretien des compresseurs et linstallation inadquate des circuits de
distribution sont les facteurs qui occasionnent le plus des dpenses lors de lutilisation
de lair comprim.
Il est difficile dobtenir des vitesses rgulires du fait de la compressibilit de lair. Les
forces dveloppes restent relativement faibles. Pour des efforts importants il est
prfrable et impratif davoir recours lhydrauliques .
Lair des chappements est bruyant. Ce phnomne dsagrable se trouve en partie
rsolu grce lutilisation de silencieux.

Pression dutilisation
Dans les systmes pneumatiques, la pression dutilisation se situe entre 3 et 10 bars.
Unit de pression
La pression constitue la premire grandeur. Elle sexprime en bars.
Dfinition : Le bar est le rapport dune force de 1 daN sur une surface de 1 cm2.
1 daN
Formule: 1 bar =
1 cm2
Les pertes de charge
Elles se dfinissent comme tant la diffrence de

pression mesure entre lorifice dentre (amont) et
lorifice de sortie (aval). La dsignation se nomme
p.
Remarques concernant la scurit
Lair comprim peut tre mortel. En aucun cas, il ne doit tre utilis pour souffler sur une
personne, plus particulirement proximit des yeux ou des oreilles. Toute tendance agir de
cette sorte sera svrement rprime. Une pression infrieure 0,6 bar suffit lair pour
pntrer travers la peau et former des bulles dair dans le sang. Ces bulles dair peuvent
remonter vers le cur et provoquer une issue fatale.
2.2 Production et distribution dair comprim
La production de l'air comprim commence ds la phase de compression. L'air comprim doit

traverser toute une srie de sous-ensembles avant d'atteindre l'organe moteur. Le type de
compresseur utilis, ainsi que sa situation gographique peuvent avoir une influence plus ou
moins grande sur la quantit d'impurets, d'huile et d'eau pouvant atteindre le systme

pneumatique. Pour viter ce genre d'inconvnients, le dispositif d'alimentation en air comprim

doit comporter les lments suivants :
- un filtre d'aspiration ;
- un compresseur ;
- un rservoir d'air comprim ;
- un dshydrateur ;
- un filtre air comprim avec sparateur de condensat ;
- un rgulateur de pression ;
- un lubrificateur ;
- des points de purge du condensat.
D'une manire gnrale, les composants pneumatiques sont conus pour supporter une
pression de service maximum de 8 10 bar. Si l'on veut exploiter l'installation avec un
maximum de rentabilit, une pression de 6 bars sera amplement suffisante. En raison d'une
certaine rsistance l'coulement au niveau des composants (par exemple au passage des
tranglements) et dans les canalisations, il faut compter avec une perte de charge comprise
entre 0,1 et 0,5 bar. Il faut donc que le compresseur soit en mesure de fournir une pression de
6,5 7 bar pour assurer une pression de service de 6 bars.
Figure 2.1
Les prises doivent toujours tre situes au sommet de la canalisation afin d'liminer
lentranement deau de condensation dans lquipement.

Toutes les canalisations doivent tre installes en pente descendante, vers une tuyauterie
de purge, afin de faciliter lvacuation de leau et empcher quelle ne pntre dans les
appareils o elle aurait un effet nuisible.
La pente doit toujours tre descendante, en s'loignant du compresseur, pour viter que
leau de condensation ne retourne dans le rservoir.
2.3 Structure dune installation pneumatique
2.3.1 Description dune installation pneumatique
Tout installation pneumatique assurant une production et une distribution dair comprim
comprend :
- un ou plusieurs compresseurs pourvus chacun dun moteur dentranement,
- un rservoir dair,
- un systme de traitement de lair,
- un dispositif de scurit et de rgularisation,
- un ensemble de circuits de distribution gnralement ralis en tube acier ou cuivre.
2.3.2 Mise en uvre dun rseau
Lorsque la consommation dair est importante (usine fortement automatise) le compresseur,

avec ses installations annexes, sera assez consquent. De ce fait, un local souvent insonoris
et propre, sera rserv ces effet. Lair comprim produit doit donc tre amen sur les lieux
dutilisation. Pour cela, un rseau de canalisations va parcourir les diffrents ateliers et sites
dutilisation.
Quelques rgles sont respecter
Il faut prvoir pour le rseau principal une canalisation capable dassurer dventuelles
extensions. Cette canalisation doit tre correctement dimensionne.
Les dimensions des tuyaux doivent tre calcules assez largement pour que la perte de
charge entre le rservoir et le point dutilisation nexcde pas 10% de la pression initiale.
Il est impratif de prvoir, sur les canalisations, une lgre pente et de placer chaque
point bas un rservoir avec purgeur afin de recueillir toute la condensation se trouvant dans
les tuyaux.
La pente doit toujours tre descendante, en sloignant du compresseur, pour viter que
leau de condensation ne retourne dans le rservoir.

2.3.3 Schma dinstallation et de distribution dun rseau dair

(Figure 2.2)
Figure 2.2 Rseau type dair comprim
1 - Filtre daspiration 16 - Rgulateur de pression

2 - Compresseur 17 - Filtre
3 - Systme de circulation deau 18 - Rgulateur de pression
4 - Rservoir dair 19 Filtre
5 - Soupape de sret
6 - Vanne disolement Ensembles de prcision
7 - Filtre principal
8 - Purge automatique A - Pente dans le sens dcoulement
9 - Filtre B - Vers local des machines
10 - Scheur C - Courbe de prise dair
11 - Filtre D - Vers instruments de mesure

12 - Filtre - rgulateur E - Air sec vers contrle rgularisation
13 - Filtre purge automatique F - Ensemble F L Section A

14 - Lubrificateur G - Ensemble F R L Section A
15 - Filtre H - Vers extension future
2.3.4. Compresseurs
Les compresseurs peuvent tre classs, selon leur type de construction, en deux catgories :
Les compresseurs dynamiques : la compression est obtenue par transformation de la

vitesse de lair aspir en pression. Dans ce groupe on a principalement : les compresseurs
alternatifs pistons, les compresseurs rotatifs vis, les compresseurs rotatifs palettes,
etc.
Les compresseurs volumtriques : la compression est obtenue par rduction de lespace
contenant lair aspir. Ces compresseurs ne sont pas utiliss pour la fabrication de lair
comprim destin aux rseaux de distribution des ateliers. Ils trouvent un emploi, par
exemple :
- pour aspirer des matriaux lgers : poussires et liquides (aspirateurs domestiques et
industriels), gaz nocifs, etc.
- pour climatiser les locaux.
Le choix dun compresseur dpend de la pression de travail et du dbit dair dont on a besoin.
Si le compresseur est mont directement sur le rservoir, lensemble ainsi form est dsign
sous le terme de groupe motocompresseur.

Figure 2.3 Groupe motocompresseur
Compresseur piston
L'air aspir par une soupape d'admission est comprim par un piston puis envoy dans le
circuit par une soupape d'chappement.

* PFTE polytrafluorothilne (Teflon)
Figure 2.4 Compresseur piston
Les compresseurs pistons sont frquemment utiliss en raison de l'importante plage de

pressions qu'ils offrent. Pour la production de pressions encore plus importantes on fera appel
des compresseurs plusieurs tages, le refroidissement de l'air se faisant dans ce cas entre les
tages du compresseur.
Compresseur rotatif palettes
Les palettes coulissent librement dans les rainures du rotor et sont plaques par la force
centrifuge sur la priphrie de la chambre du compresseur. Laxe du rotor tant excentr par
rapport laxe du stator, on obtient ainsi, lors de la rotation, une zone daspiration dont le
volume augmente progressivement, suivie dune zone de compression dont le volume dcrot
rgulirement.

Figure 2.5 Principe dun groupe compresseur palettes
Compresseur vis
Figure 2.6
Les vis engrnent sans contact avec un jeu trs rduit et tournent sec ou dans un mlange
huile - air. Le plein de la vis mle en entrant dans le creux de la vis femelle rduit le volume
existant. Lair emprisonn monte en pression progressivement le long de la vis et est vacu
vers lavant.

2.3.5 Rservoir dair
Figure 2.7
Le rservoir est charg d'emmagasiner l'air comprim refoul par le compresseur. Il permet de
stabiliser l'alimentation en air comprim sur le rseau et de compenser les variations de
pression.
La surface relativement importante du rservoir permet de refroidir l'air comprim. L'eau de
condensation est ainsi limine et doit tre rgulirement purge au moyen du robinet de
purge.
La capacit du rservoir est fonction :
- du dbit du compresseur ;
- de la consommation du rseau ;
- de la longueur du rseau de distribution (volume supplmentaire) ;
- du mode de rgulation ;
- des variations de pression admissibles l'intrieur du rseau.
2.3.6 Dshydrateur
Un taux d'humidit trop important dans l'air comprim peut contribuer rduire la dure de vie
des systmes pneumatiques. Il est donc indispensable de monter sur le rseau un
dshydrateur qui permet d'abaisser l'humidit de l'air au taux voulu. La dshydratation de l'air
peut tre ralise par :
- dshydratation par le froid ;

- dshydratation par adsorption ;
- schage par absorption.

Le dshydrateur le plus frquemment employ est le dessiccateur d'air par le froid. L'air qui le
traverse est port une temprature infrieure au point de rose. L'humidit contenue dans le
flux d'air est ainsi limine et recueillie dans un sparateur.
Dshydrateur dair par le froid
Figure 2.8
2.4 Conditionnement dair comprim
Matriel utilis
Pour le traitement de lair, le matriel utilis est une unit de conditionnement dair
comprim appele FRL (filtre, rgulateur de pression, lubrificateur)
Rle
Lair la sortie du compresseur est vhicul par des conduites en acier ou plastique sur le lieu
dutilisation. Lunit de conditionnement est destine prparer lair en vue de son utilisation
dans les systmes en le dbarrassant des poussires, vapeur deau et autres particules
nuisibles qui provoqueront des pannes dans les installations.

Constitution de lensemble
Cet ensemble modulaire est constitu de deux ou trois appareils monts en srie dans un ordre
dtermin.
Il se compose de la faon suivante :
- un filtre qui pure lair et le purge de leau quil contient.
- un rgulateur de pression qui maintient lair une pression constante et rglable.
- un lubrificateur qui a pour rle dincorporer lair comprim un brouillard dhuile afin de
lubrifier les parties mobiles des composants constituant le systme pneumatique (figure
2.9).
Figure 2.9
Installation
Sur les systmes utilisant lair comprim comme source dnergie, le traitement de lair se
monte lentre de linstallation. II faut galement prvoir une vanne disolement pour les
oprations de maintenance.
2.4.1. Filtre air comprim
Leau de condensation, lencrassement et un excs dhuile peuvent provoquer une usure des
pices mobiles et des joints des composants pneumatiques. Il peut arriver que ces substances
schappent par des fuites. Sans lutilisation de filtres air comprim, des matires duvre
telles que les produits des industries alimentaire, pharmaceutique et chimique peuvent tre
pollues et, par consquent, rendues inutilisables.

Le choix dun filtre air comprim est trs important pour lalimentation du rseau en air
comprim de bonne qualit. Les filtres air se caractrisent en fonction de leur porosit. Cest
elle qui dtermine la taille de la plus petite particule pouvant tre filtre.
En entrant dans le filtre air (voir la figure ci-dessous), l'air comprim est projet contre un
dflecteur qui l'entrane en rotation. Les particules d'eau et les particules solides sont spares
du flux d'air par l'effet de la force centrifuge et sont projetes sur la paroi intrieure de la cuve
du filtre avant de s'couler dans le collecteur. L'air pr-nettoy traverse la cartouche filtrante
dans laquelle doit encore avoir lieu la sparation des particules solides de taille suprieure la
taille des pores. Sur les filtres normaux, la porosit se situe entre 5 m et 40 m.
Figure 2.10
On entend par taux de filtration le pourcentage de particules retenues par le filtre au passage
du flux d'air. En se basant sur une largeur de pore de 5 m, le taux de filtration atteint en
gnral 99,99%. Certaines versions de filtre sont mme capables de filtrer les condensats. Lair
de condensation accumul doit tre vidang avant datteindre le repre car il pourrait sinon tre
raspir par le flux dair.
Au bout d'un certain temps de fonctionnement, il faut remplacer la cartouche filtrante car elle
pourrait tre obture par un trop fort encrassement.
En fait, le filtre continue fonctionner malgr l'encrassement mais il risque d'opposer une trop
grande rsistance au flux d'air et, par consquent, augmenter la chute de pression.

2.4.2. Rgulateur de pression (manodtendeur)
L'air comprim produit par le compresseur est soumis des variations. En se rpercutant sur le
rseau, ces variations de pression peuvent affecter les caractristiques de commutation des
distributeurs, le facteur de marche des vrins et le rglage des rducteurs de dbit et
distributeurs bistables.
Un niveau de pression constant est un pralable au fonctionnement sans problme d'une
installation pneumatique. Afin de garantir un maintien constant de ce niveau de pression, on
raccorde au circuit des manodtendeurs, monts de faon centrale, qui assurent une
alimentation en pression constante du rseau (pression secondaire), ce, indpendamment des
variations de pression pouvant se manifester dans le circuit de commande principal (pression
primaire). Le rducteur de pression, encore appel manodtendeur, est mont en aval du filtre
air comprim et maintient constante la pression de service. Le niveau de pression doit
toujours tre ajust en fonction des exigences de chaque installation.
Rgulateur de pression avec orifice dchappement
Une pression de service trop importante peut entraner une dpense d'nergie excessive et une
augmentation de l'usure. Par contre, une pression trop faible peut tre l'origine d'un mauvais
rendement, en particulier dans la partie puissance.
Figure 2.11
Principe de fonctionnement (voir la figure 2.11): La pression d'entre (pression primaire) du

rducteur de pression est toujours suprieure la pression de sortie (pression secondaire).

La rgulation de la pression se fait par l'intermdiaire d'une membrane. La pression de sortie

s'exerant sur un ct de la membrane s'oppose la force d'un ressort s'exerant de l'autre
ct. La force du ressort peut tre rgle par l'intermdiaire d'une vis.
Lorsque la pression secondaire augmente, par exemple en cas d'alternance de charge sur le
vrin, la membrane est pousse contre le ressort, ce qui a pour effet de rduire, et mme de
fermer compltement la section de sortie du clapet. Le clapet de la membrane s'ouvre et l'air
comprim peut s'chapper l'air libre par les orifices d'chappement pratiqus dans corps du
rgulateur.
Lorsque la pression secondaire baisse, le ressort ouvre le clapet. Le fait de pouvoir obtenir,
grce une rgulation de l'air comprim, une pression de service pr-ajuste signifie donc que
le clapet effectue un mouvement d'ouverture et de fermeture permanent command par le dbit
d'air. La pression de service est indique par un manomtre.
Rgulateur de pression
sans orifice dchappement
Principe de fonctionnement : Lorsque la pression de

service (pression secondaire) est trop haute, la
pression augmente au niveau du clapet et pousse la
membrane l'encontre de la force du ressort.
Simultanment, la section de sortie du clapet se
rduit ou se ferme, ce qui a pour effet de rduire ou
de stopper le dbit. L'air comprim ne pourra
recirculer que lorsque la pression de service sera
redevenue infrieure la pression primaire (voir la
figure 2.12).
Figure 2.12
2.4.3. Lubrification de lair comprim
D'une manire gnrale, il faut viter de lubrifier l'air comprim. Par contre, si certaines pices
mobiles des distributeurs et des vrins ncessitent une lubrification extrieure, il faut prvoir un
apport d'huile suffisant et continu dans l'air comprim.

La lubrification de l'air comprim doit se limiter aux parties d'une installation ncessitant un air
comprim lubrifi. L'huile mle l'air comprim par le compresseur ne convient pas pour la
lubrification des lments pneumatiques.
Il ne faut pas faire fonctionner avec un air comprim lubrifi les vrins dots de joints rsistants
la chaleur car leur graisse spciale pourrait tre rince par l'huile.
L'air comprim doit tre lubrifi dans les cas suivants :
- ncessit de dplacements extrmement rapides ;

- utilisation de vrins grand alsage (dans ce cas il est conseill de monter le
lubrificateur immdiatement en amont du vrin).
Une lubrification excessive peut entraner les problmes suivants :
- mauvais fonctionnement de certains composants ;

- pollution de l'environnement ;
- gommage de certains lments aprs une immobilisation prolonge.
L'air comprim traverse le lubrificateur (voir la figure 2.13) et provoque au passage d'un venturi
une dpression utilise pour aspirer l'huile arrivant par un tube vertical reli au rservoir. L'huile
passe ensuite dans une chambre o elle est pulvrise par le flux d'air avant de continuer son
parcours.
Figure 2.13

CHAPITRE 3 LES PRINCIPAUX COMPOSANTS PNEUMATIQUES
3.1 Distributeurs (practionneurs)
Les distributeurs sont des appareils qui permettent dagir sur la trajectoire dun flux dair,
essentiellement dans le but de commander un dmarrage, un arrt ou un sens de dbit. Il
existe plusieurs types de distributeurs (voir le tableau suivant) :

On reprsente les diffrents modles de distributeurs l'aide de symboles. Le symbole

reprsentant le distributeur indique le nombre de ses orifices, ses positions de commutation et
son mode de commande. Aucune indication nest donne en ce qui concerne sa technologie de
construction, laccent tant mis uniquement sur ses fonctions.
Chaque symbole est constitu d'une case rectangulaire lintrieur de laquelle on trouve deux
ou trois carrs. Ces carrs dsignent le nombre de positions que peut prendre le distributeur
symbolis. l'intrieur de chaque carr, des flches indiquent le sens de la circulation du fluide
pour chacune des positions du distributeur.
Gnralement les orifices sont identifis par des lettres. Ainsi, selon la norme ISO 1219, les
orifices dun distributeur sont identifis comme suit :
- Pression dalimentation (source dnergie) : P
- Sortie ou utilisation (travail) : A, B, C
- Echappement (vacuation de lair l libre) : R, S, T
- Commande (pilotage) : Z, Y, X
Chaque distributeur est muni dun moyen de commande et dun moyen de rappel :
- le moyen de commande constitue le mode dactionnement et est dessin, par
convention, la gauche du symbole du distributeur ;
- le moyen de rappel constitue le mode de dsactivation du distributeur et est dessin, par
convention, la droite du symbole.
Les tableaux suivants contiennent une liste des symboles pour les moyens des commandes
des distributeurs :

Pour les modles commande pneumatique, il faut noter que les orifices de pilotage ne servent
pas au compte qui sert dsigner les distributeurs (3/2 ou 4/2, par exemple). On considre
uniquement les orifices d'alimentation, d'utilisation et d'chappement.
Par ailleurs, on distingue deux principales classes de distributeurs selon le nombre de positions
stables quils possdent :
- Monostable : possde une seule position stable, soit celle de repos. Le mode
d'actionnement doit tre activ en permanence pour toute la dure de l'actionnement du
distributeur. C' est le cas d'un modle bouton-poussoir et rappel par ressort.
- Bistable : possde deux tats stables, ce qui signifie qu'un actionnement momentan ou
une seule impulsion sert commuter le distributeur. On dit aussi qu'un distributeur
bistable agit comme une mmoire, car il a la capacit de conserver sa position. C'est le
cas d'un modle muni d'un pilotage pneumatique de chaque ct.
Types de construction des distributeurs :

- Distributeurs clapet :
distributeurs bille ;
distributeurs sige plane ( clapet ou disque) ;
- Distributeurs tiroir :
distributeurs tiroir longitudinal ;
distributeurs tiroir longitudinal plat ;
distributeurs plateau tournant.

3.1.1 Distributeurs 2/2
Le distributeur 2/2 dispose de deux orifices et de deux positions (ouvert, ferm). Sur ce
distributeur, il nest pas prvu dchappement en position ferme.
Le type de construction le plus couramment rencontr est le distributeur bille.
Figure 3.1

3.1.2. Distributeurs 3/2
Les distributeurs 3/2 permettent l'activation ou la remise zro des signaux.

Le distributeur 3/2 dispose de 3 orifices et 2 positions de commutation.
Le troisime orifice 3(R) sert la mise l'chappement de la voie du signal.
Distributeurs 3/2 bille
Une bille est maintenue contre le sige du distributeur par la force d'un ressort, ce qui stoppe le
passage entre l'orifice d'alimentation 1(P) et l'orifice de travail 2(A).
L'orifice 2(A) est mis l'chappement vers l'orifice 3(R) en traversant le poussoir.
Figure 3.2
Une action sur le poussoir du distributeur fait dcoller la bille de son sige. Il faut pour cela
vaincre la force du ressort de rappel et la force de la pression prsente.
Distributeurs 3/2 tiroir
Le principe de fonctionnement de ce distributeur est bas sur un genre de piston qui libre ou
obture les diffrents orifices lorsqu'il effectue un dplacement longitudinal.
Si l'on observe la construction du distributeur 3/2 N.F. de la figure 3.3 A, on voit que l'air sous
pression arrive l'orifice d'entre (1) et ne passe pas. Quant l'air emprisonn du ct travail
(5), il peut s'chapper par lorifice de sortie (4).

Figure 3.3
Lorsque l'on actionne la commande (2), le tiroir (3) se dplace vers la gauche, l'orifice d'entre
(1) s'ouvre, l'orifice d'chappement (4) devient bloqu et l'air circule de l'entre vers la sortie
travail. Lorsque l'on relche la commande (2), le ressort (6) repousse le tiroir (3) sa position
initiale. L'orifice d'entre (1) est bloqu et l'air emprisonn circule de l'orifice travail (5) vers l'air
libre (4). L'tanchit entre le tiroir et le corps du distributeur est gnralement assure par des
joints toriques.
Le modle tiroir est trs polyvalent, car en inversant simplement le branchement des orifices,
on obtient un distributeur 3/2 N.O. (figure 3.3 B). L'air circule alors librement de l'entre vers la
sortie lorsque le distributeur n'est pas actionn. D'autre part, le principe de construction du tiroir
permet de faire circuler la grande quantit d'air ncessaire pour alimenter directement un
moteur ou un vrin.
L'usage des distributeurs 3/2 est trs rpandu. On peut s'en servir pour actionner directement
des vrins ou des moteurs, ou simplement pour fournir une impulsion d'air ncessaire au
pilotage d'un autre distributeur.
Les distributeurs 3/2 peuvent tre commande manuelle, mcanique, lectrique ou

pneumatique. Le choix du mode de commande est dict par le cahier des charges.
Le distributeur 3/2 commande pneumatique (voir la figure 3.4) est actionn par le biais dun
signal pneumatique envoy lentre 12(Z). Gnralement, il est avec un ressort de rappel.

Figure 3.4 Distributeur 3/2 commande pneumatique, ferm au repos, non actionn
Le distributeur 4/2 dispose de quatre orifices et de deux positions. Il remplit la mme fonction
quune combinaison de deux distributeurs 3/2, lun des distributeurs devant tre ferm au repos
et lautre ouvert au repos.
En pratique, on considre un distributeur tiroir comme un practionneur ou un distributeur de
puissance en raison de sa capacit faire circuler un grand dbit dair. Les sorties A et B sont
raccordes directement un actionneur, un vrin ou un moteur pneumatique.
Figure 3.5

L'air sous pression arrive par l'orifice P (voir la figure 3.5) et circule autour du tiroir l'intrieur
du distributeur. Selon la position du tiroir, l'air sera dirig vers la sortie A ou vers la sortie B.
Dans un circuit on peut commander le distributeur tiroir laide des signaux de pilotage
(provenant de distributeurs 3/2 clapets, par exemple) sur les orifices Z ou Y.
On dit quun distributeur tiroir muni dun double pilotage (sans ressort de rappel) est
mmoire, car il conserve sa position mme aprs le retrait du signal.
Si le distributeur est pilot par le ct Y, l'air sous pression se dirige vers la sortie A et l'air
emprisonn du ct B se dirige vers l'chappement R. Au contraire, une impulsion d'air dans
l'orifice de pilotage Z dplace le tiroir dans la position oppose. L'air venant de P se dirige alors
vers B et le retour d'air libre de A sort par l'chappement R.
Le distributeur 5/2 est cinq orifices et deux positions. Il est utilis principalement pour le
pilotage de vrins. Le distributeur tiroir longitudinal en est un exemple (figure 3.6).
Figure 3.6
L'lment moteur de ce distributeur est constitu par un piston qui relie entre eux ou isole les
diffrents orifices en excutant des dplacements longitudinaux.

3.2 Clapets
3.2.1. Clapet antiretour
Les clapets servent interrompre le passage dans un sens et lautoriser dans lautre sens. La
pression exerce du ct de lcoulement agit sur lorgane dobturation et contribue ainsi
ltanchit du clapet.
Lobturation dans un sens peut tre obtenue par un cne, une bille, un clapet plat ou une
membrane (figure 3.7).
Figure 3.7
3.2.2. Elments de liaison
Certains lments possdant les caractristiques d'un clapet antiretour peuvent tre utiliss
comme lments de liaison dans la commande de signaux. Il existe deux soupapes faisant
office d'lment de liaison dans le traitement logique de deux signaux d'entre et la
transmission du signal qui en rsulte. Le slecteur deux clapets ne transmet de signal en
sortie que si un signal est prsent chaque entre (fonction ET); le slecteur de circuit
transmet un signal si au moins un signal est prsent en entre (fonction OU).
Slecteur deux clapets fonction logique ET (figure 3.8). Le slecteur deux clapets
dispose de deux entres X et Y et d'une sortie A. Le passage de l'air ne peut avoir lieu que
si un signal est prsent chaque entre.

Figure 3.8
Un seul signal d'entre en X ou Y obture le passage en raison des forces diffrentes s'exerant
sur le tiroir piston. Lorsque les signaux d'entre sont dcals dans le temps, c'est le dernier
signal apparu en entre qui atteint la sortie. En cas de diffrence de pression des signaux
d'entre, la pression la plus forte obture le clapet et la pression la plus faible atteinte la sortie A.
Le slecteur deux clapets est surtout utilis dans les commandes de verrouillage, dans les
fonctions de contrle et pour des combinaisons logiques.
Linstallation dun slecteur deux clapets dans un circuit quivaut celle de deux capteurs
monts en srie (distributeur 3/2 ferm au repos). Il y a un signal en sortie uniquement si les
deux capteurs sont actionns.
Slecteur de circuit fonction logique OU (figure 3.9). Ce slecteur dispose de deux entres
X et Y et d'une sortie A.

Figure 3.9
Lorsqu'une pression est applique l'entre X, le piston obture l'entre Y et l'air passe de X
vers A. Si l'air passe de Y vers A, c'est l'entre X qui est obture. En cas de reflux d'air, c'est
dire quand un vrin ou un distributeur plac en aval est mis l'chappement, les conditions de
pression maintiennent le piston dans la position qu'il a prise auparavant.
Ce slecteur est galement dsign par oprateur OU. La mise en uvre d'un ou de plusieurs
slecteurs de circuit est ncessaire lorsqu'on veut actionner un vrin ou un practionneur
partir de deux (ou plus) endroits.
3.2.3. Soupape dchappement rapide
Les soupapes d'chappement rapide servent augmenter la vitesse du piston sur les vrins.
On vite ainsi les temps de retour longs, notamment sur les vrins simple effet. La tige du
vrin peut sortir pratiquement pleine vitesse en raison de la rsistance rduite
l'chappement pendant la rentre de la tige. L'air est vacu par un orifice d'chappement
relativement important. Ce clapet dispose d'un orifice de pression P obturable, d'un
chappement R obturable et d'une sortie A.

Figure 3.10 Soupape dchappement rapide passage de P vers A
Lorsque la pression est tablie en P, le disque d'tanchit obture l'chappement A. L'air

comprim passe de P vers A. Quand il n' y a plus de pression en P, l'air venant de A pousse le
disque d'tanchit contre l'orifice P et le ferme. L'air peut donc s'chapper directement l'air
libre sans avoir emprunter une trajectoire longue et parfois troite vers le practionneur en
passant par les conduites de commande. Il est recommand de monter la soupape
d'chappement rapide directement sur le vrin ou aussi prs que possible de ce dernier.
3.3 Rducteurs de dbit
Les rducteurs de dbit (figure 3.11) servent modifier le dbit de lair comprim dans les deux
sens. Si lon ajoute un clapet antiretour ce rducteur de dbit, la rduction de vitesse ne se
fera que dans un sens.
Les rducteurs de dbit sont gnralement rglables. Ce rglage peut tre bloqu. On utilise
les rducteurs de dbit pour le contrle de la vitesse de dplacement des vrins. Un rducteur
de dbit ne doit jamais tre compltement ferm.
Figure 3.11

3.4 Actionneurs
Lactionneur, encore appel organe moteur, sert transformer une nergie pneumatique en
travail mcanique. Elabor dans la partie commande, le signal de sortie est ensuite dirig vers
des practionneurs qui, leur tour pilotent les actionneurs.
Les actionneurs pneumatiques sont classs en deux groupes selon que leur mouvement est
rectiligne ou rotatif :
mouvement linaire ;
- vrin simple effet ;
- vrin double effet ;
mouvement rotatif ;
- moteur pneumatique ;
- moteur oscillant.
3.4.1. Vrins
Vrin simple effet
Les vrins simple effet (figure 3.12) ne sont aliments en air comprim que d'un seul ct. Ils ne
peuvent donc fournir un travail que dans un seul sens. Le rappel de la tige de piston est assur
par un ressort incorpor ou par une force extrieure. Le ressort incorpor est dimensionn de
manire ramener le plus rapidement possible le piston dans sa position initiale. Sur les vrins
simple effet ressort incorpor, la course est fonction de la longueur du ressort. De ce fait, les
vrins simple effet ne dpassent jamais 80 mm environ.
Figure 3.12

Vrin double effet
Sa construction est similaire celle du vrin simple effet, la diffrence qu'il ne possde pas de
ressort de rappel et que ses deux orifices servent la fois pour l'alimentation et pour
l'chappement. L'avantage du vrin double effet est de pouvoir effectuer un travail dans les
deux sens. Ses possibilits d'application sont donc multiples. La force transmise la tige du
vrin est plus importante la sortie qu' la rentre tant donn que la surface sur laquelle
s'exerce la pression est plus grande du ct tte que du ct tige du piston.
Figure 3.13
Le vrin double effet (figure 3.13) se compose d'un cylindre, d'une culasse avant, d'une culasse
arrire, d'un piston avec joint (joint double chevron), d'une tige de piston, d'un coussinet, d'un
joint racleur, d'un certain nombre de pices de liaison et de joints. Le cylindre est gnralement
constitu d'un tube en acier tir sans soudure. Pour augmenter la longvit des joints, les
surfaces de glissement du cylindre sont gnralement superfinies (honing). Dans certains cas,
le cylindre est en alliage d'aluminium, en laiton ou en tube d'acier; la surface de glissement est
alors chrome dur. Ce type d'excution est utilis pour protger les vrins travaillant peu
souvent ou en milieu corrosif.
Les culasses sont en principe en fonte (fonte d'aluminium ou fonte mallable). Leur fixation sur
le cylindre se fait l'aide de tirants, de vis ou de brides.
La tige de piston est de prfrence en acier trait. Pour viter la rupture, les filetages sont
gnralement rouls. Pour rendre tanche la tige de piston, la culasse ct tige est quipe
d'un joint doubles lvres. Le guidage de la tige de piston est assur par le coussinet en
bronze fritt ou en mtal revtu de matriau synthtique. Devant ce coussinet se trouve le joint
racleur. Il empche que des corps trangers puissent pntrer l'intrieur du corps.

Le vrin double effet amortissement en fin de course.
Lorsque les masses dplaces sont importantes, on fait appel des amortisseurs pour viter
les chocs et les dtriorations sur les vrins. Avant d'arriver en fin de course, un piston
amortisseur interrompt l'chappement direct de l'air l'air libre en ne laissant libre qu'une faible
section d'vacuation, la plupart du temps rglable (figure 3.14). Ceci permet de rduire
progressivement la vitesse de rentre de la tige pendant la dernire phase de la course. Il faut
veiller ne pas visser compltement les vis de rglage, ce qui empcherait la tige de piston
d'atteindre les fins de course.
Figure 3.14
Vrin sans tige
Ce vrin linaire pneumatique (vrin sans tige) est compos dun cylindre, dun piston et dun
coulisseau extrieur qui se dplace sur le cylindre (figure 3.15). Le piston log dans le cylindre
se dplace librement en fonction de la commande pneumatique prsente. Le piston et le
coulisseau extrieur sont dots dun aimant permanent. La transmission des mouvements du
piston sur le coulisseau extrieur se ralise par adhrence au moyen de laccouplement
magntique. Ds quune pression est applique au piston, le chariot se dplace en
synchronisation avec le piston.
Ce type de vrin est utilis spcialement pour les courses extrmement longues pouvant aller
jusqu 10 m. Les dispositifs, charges etc. peuvent tre visss directement sur le plan du
coulisseau extrieur de faon absolument hermtique tant donn quil nexiste aucune liaison
mcanique. Il ny a par consquent aucun risque de fuite.

Figure 3.15
Modes de fixation
Le mode de fixation est fonction de l'implantation du vrin sur les dispositifs et les machines.
Etant donn que la charge des vrins ne doit tre applique que dans le sens axial, leur
fixation, ainsi que l'accouplement du piston doivent tre soigneusement adapts en fonction des
applications vises.
Figure 3.16 Modes de fixation des vrins

3.4.2 Moteurs pneumatiques
On appelle moteurs pneumatiques des organes dont la particularit est de transformer de

lnergie pneumatique en mouvement de rotation mcanique. Selon leur construction, on classe
les moteurs pneumatiques en :
- moteurs pistons ;
- moteurs palettes ;
- moteurs engrenages ;
- turbines (moteurs flux continu).
Moteurs piston
Figure 3.17 Moteur piston axial
Ici on distingue encore le moteur axial (figure 3.17) et le moteur radial. Par l'intermdiaire de
pistons anims d'un mouvement de va-et-vient, l'air comprim entrane, par l'intermdiaire d'une
bielle, le vilebrequin du moteur. Plusieurs cylindres sont ncessaires, afin d'assurer une marche
sans -coups. La puissance du moteur est fonction de la pression disponible l'entre, du
nombre, de la surface, de la course et de la vitesse des pistons.
Leur vitesse de rotation maximale est de l'ordre de 5000 tr/min, la gamme des puissances allant
de 1,5 19 kW.

Moteurs palettes
Figure 3.18 Moteur palettes
Un rotor est excentr par rapport au centre de gravit d'une enceinte cylindrique. Ce rotor
comporte un certain nombre de palettes qui coulissent dans des fentes et sont presses par la
force centrifuge contre la paroi interne de cette enceinte. L'tanchit des diffrentes chambres
est ainsi garantie. La vitesse du rotor varie entre 3000 et 8500 tr/min. Moteur disponible en
deux versions: sens de rotation droite ou gauche. Puissance: 0,1 17 kW.
Moteurs engrenages
Figure 3.19 Principe du moteur pneumatique engrenage

Pour ce type de moteurs, le couple de rotation est engendr par la pression qu'exerce l'air sur
les flancs de la denture de deux roues dentes s'engrenant l'une dans l'autre. L'une des roues
est solidaire de l'arbre moteur. Ces moteurs engrenages ou pignons permettent d'atteindre
des puissances leves, jusqu' 44 kW. Le sens de rotation de ces moteurs, quips soit d'une
denture droite, soit d'une denture hlicodale, est rversible.
Moteurs turbine
Les moteurs turbine ne conviennent que pour de faibles puissances. Leur plage de vitesses
est trs leve, de 100 000 200 000 tr/min et au-del dans le cas des outillages pour soins
dentaires (Les roulettes de dentistes tournent jusqu' 500 000 tr/min).
Figure 3.20 Principe dun moteur pneumatique turbine

CHAPITRE 4 CIRCUITS PNEUMATIQUES. EXERCICES
4.1 Pilotage direct dun vrin
A. Dun vrin simple effet
Problme pos
Un vrin simple effet de 25 mm dalsage doit serrer une pice lorsquon actionne un bouton-
poussoir. Le vrin doit assurer le serrage tant que le bouton na pas t relch. Ds le
relchement du bouton, le dispositif de serrage doit souvrir.
Solution
Le pilotage dun vrin simple effet est assur par un distributeur 3/2. Etant donn que le vrin
est de faible puissance, la commande peut tre confie un distributeur 3/2 commande
manuelle et ressort de rappel.
Lorsquon actionne le bouton, de lair afflue par lorifice 1(P) et se dirige vers 2(A) et la chambre
du vrin en traversant le distributeur. La pression tablie pousse le piston et comprime le
ressort de rappel du vrin. Ds quon relche le bouton, le ressort ramne le distributeur 3/2 en
position initiale et fait revenir la tige de piston, chassant lair du vrin vers lextrieur par lorifice
3(R) du distributeur.
Etant donn que ce vrin est le seul organe de travail (ou actionneur), on le dsignera par 1.0.

B. Dun vrin double effet
Problme pos
La tige de piston dun vrin double effet doit sortir lorsquon actionne un bouton-poussoir et
rentrer ds que lon relche ce bouton. Dun alsage de 25 mm ce vrin ne ncessite quune
faible quantit dair pour son pilotage.
Solution
On peut utiliser comme practionneurs les capteurs force musculaire bouton-poussoir
suivants :
distributeur 5/2
distributeur 4/2

En position initiale, le bouton-poussoir nest pas actionn, le ct tige de piston du vrin est
soumis une pression et la tige de piston du vrin est rentre.
Ds que le bouton-poussoir est actionn, lair comprim passe de 1(P) vers 4(A), le ct tte du
piston est soumis une pression et la tige de piston sort. Lair refoul est vacu lair libre par
les orifices 2(B) et 3(S). Ds que le bouton-poussoir est relch, le distributeur commute et la
tige de piston rentre. Le vrin est mis lchappement par lorifice 5(R).
Lorsque le bouton-poussoir et relch, le sens de dplacement change immdiatement et la

tige de piston rentre. Une modification du sens de dplacement nest donc pas possible tant
que la tige de piston na pas atteint sa position initiale ou sa position de fin de course
4.2 Pilotage indirect dun vrin
Les vrins sortie et rentre rapides et les vrins grand alsage ont besoin dune grande
quantit dair. Pour leur pilotage, on doit utiliser un practionneur gros dbit nominal. Ds que
la force appliquer pour le pilotage dun vrin devient trop importante, il faut recourir un
pilotage indirect. Pour cela, on utilise un autre distributeur, plus petit, charg dmettre un signal
grce auquel peut tre libre la puissance ncessaire la commande du practionneur.
A. Dun vrin simple effet
Problme pos
Un vrin simple effet grand alsage soit sortir lorsquon actionne un bouton-poussoir et rentrer
ds que le bouton est relch.

Solution
En position initiale, la tige de piston du vrin simple effet 1.0 est rentre, le practionneur 1.1
est inactif en raison de laction du ressort de rappel et lorifice 2(A) est mis lchappement
lair libre.
Lorsquon actionne le bouton-poussoir, le capteur 1.2 ouvre le passage et envoie une pression
lorifice de commande 12(Z) du practionneur 1.1 qui se dplace en repoussant le ressort et
ouvre son tour le passage. La pression qui vient alors sappliquer sur le piston provoque la
sortie de la tige du vrin simple effet. Le signal reste prsent au niveau de la canalisation 12(Z)
tant que le bouton-poussoir reste actionn. Lorsque la tige du vrin est arrive en fin de course,
elle ne pourra quitter cette position quaprs que le bouton-poussoir ait t relch.
Lorsquon relche le bouton-poussoir, le capteur revient en position initiale et lorifice de

commande du practionneur est dlest lair libre, ce qui provoque leffacement du signal. Le
practionneur revient lui aussi en position initiale. Le retour de la tige du vrin ct piston est
dleste lair libre par le biais du practionneur.
B. Dun vrin double effet
Problme pos
Un vrin double effet doit sortir lorsquon actionne un bouton-poussoir et rentrer lorsquon libre
le bouton. Le vrin a un alsage de 250 mm et, par consquence, ncessite une grande
quantit dair.

Solution
Pour le pilotage de vrins dont la consommation est importante, il est conseill de faire appel
un practionneur fort dbit. Etant donn que la force dactionnement peut tre importante, il
conviendra dopter pour un pilotage indirect.
On peut utiliser comme practionneurs les capteurs commande pneumatique suivants :
distributeur 5/2
distributeur 4/2

Une action sur le bouton-poussoir provoque la mise en action du capteur 1.2 qui libre le
passage et un signal apparat lentre 14(Z) du distributeur 1.1. Ce dernier commute, le ct
tte du piston est soumis une pression et la tige de piston du vrin 1.0 sort. Ds que le
bouton-poussoir est relch, lentre de signal du distributeur 1.1 est dleste lair libre. Le
distributeur 1.1 revient alors en arrire et la tige de piston rentre.
Ds que le bouton-poussoir est relch, le sens de dplacement est immdiatement invers et

la tige de piston rentre. Il est possible de modifier le sens de dplacement mme si la tige du
piston na pas encore atteint sa position initiale ou sa position de fin de course. Etant donn
que le distributeur 1.1 nest pas mmoire, la position de commutation change ds laction sue
le bouton-poussoir 1.2.
4.3 Circuit mmoire et commande en fonction de la vitesse
Problme pos
Pour prlever des pices dans un magasin de pices, la tige de piston dun vrin double effet
doit sortir jusquen position de fin de course lorsquon actionne un bouton-poussoir puis revenir
automatiquement en position initiale. Larrive en position de fin de course est dtecte par un
capteur galet. La sortie de la tige du piston ne sinterrompt pas lorsquon relche le bouton-
poussoir. La vitesse de dplacement du piston doit pouvoir tre rgle dans les deux sens.
Solution
Les distributeurs 5/2 et 4/2 impulsions utiliss dans le cas prsent ont la particularit de
mmoriser l'tat de commutation. Le distributeur reste dans sa position jusqu' ce qu'un

nouveau signal de commande vienne modifier cette position. Cette caractristique est
indpendante de la dure d'application du signal sur le practionneur.
Par ailleurs, la vitesse de dplacement de la tige du piston peut tre commande en rglant le
dbit volumique au niveau des rducteurs de dbit unidirectionnels. Etant donn que le dbit
d'air est frein au refoulement, on parle de rduction du dbit d'chappement.
En position initiale, le practionneur 1.1 est au repos, le piston est soumis une pression ct
tige, cette dernire restant alors en position rentre.
Une action sur le bouton-poussoir 1.2 provoque la commutation du capteur qui libre le
passage et permet l'tablissement d'un signal l'entre 14(2) du practionneur 1.1. Ce dernier
commute, le ct tte de piston du vrin est mis sous pression et la tige du piston sort. Alors
que l'alimentation en air se fait sans rsistance au niveau du rducteur de dbit unidirectionnel
1.01, le dlestage de la chambre ct tige de piston est, lui, frein par le rducteur de dbit
1.02. Ce procd permet de rduire la vitesse de sortie de la tige du vrin.
Lorsqu'on relche le capteur bouton-poussoir 1.2, le practionneur 1.1 conserve le mme tat
puisqu'il s'agit d'un distributeur mmorisation de signaI. Une action sur le capteur galet 1.3
permet l'envoi d'un signal l'entre 12(Y) du practionneur. Ce dernier commute et provoque la
mise sous pression du ct tige du piston et, par consquent, la rentre de la tige. L'air
d'chappement est frein par le rducteur de dbit unidirectionnel 1.01. Lorsqu'on relche le

capteur galet 1.3, le practionneur 1.1 ne change pas d'tat puisqu'il conserve le signal en
mmoire.
Les rducteurs de dbit unidirectionnels permettent ici de ne pas entraver le passage

l'alimentation. Par contre, ils freinent l'air d'chappement, ce qui entrane une rduction de la
vitesse de dplacement du piston. Etant donne que le dbit d'chappement n'est pas le mme
de part et d'autre du piston, les rducteurs doivent tre rgls diffremment si l'on veut obtenir
une vitesse gale la sortie et la rentre de la tige.
Remarque
Larrive en fin de course de la tige de piston dclenche le fin de course 1.3. Si le bouton-
poussoir 1.2 reste ltat actionn, il ne peut y avoir de commutation au niveau du distributeur
1.1. Il y a alors un signal aux deux pilotages 12(Y) et 14(Z) et cest le signal mis le premier
14(Z) qui prvaut. Le signal prsent lorifice de commande 12(Y) est sans effet. La tige de
piston reste sortie. Sa rentre ne sera pas possible quaprs le relchement du bouton-poussoir
1.2 et, par consquent, la mise hors pression du pilotage 14(Z).
4.4 Dplacement coordonn
Problme pos
Le transfert de pices d'un magasin de pices sur un toboggan s'effectue au moyen de deux
vrins double effet. Lorsqu'on actionne un bouton-poussoir le premier vrin pousse la pice
hors du magasin puis le second vrin reprend la pice pour la pousser sur le toboggan. Ds

leur tche accomplie, les vrins reviennent leur position initiale l'un aprs l'autre, d'abord le
premier, puis le second. Pour assurer un transfert sans risque des pices, il est indispensable
de pouvoir dtecter les positions initiales et de fin de course des tiges de piston.
Solution
La dtection des positions de rentre et sortie de la tige du piston se fait au moyen de capteurs
commande par galet. L'entre manuelle du signal se fait par le biais d'un capteur bouton-
poussoir. En position initiale les deux vrins sont rentrs et les distributeurs 1.4 et 2.3 sont
actionns. Condition de dmarrage d'un cycle: les capteurs 1.4 et 1.2 doivent tre actionns.
Le cycle de dplacement peut tre dcompos en quatre tapes :

1.2 et 1.4 actionns Sortie du vrin 1.0
2.2 actionn Sortie du vrin 2.0

1.3 actionn Rentre du vrin 1.0
2.3 actionn Rentre du vrin 2.0

Une action sur le bouton-poussoir 1.2 provoque la commutation du distributeur 5/2 (1.1) et la
sortie de la tige du vrin 1.0 qui pousse la pice hors du magasin. En fin de course, la tige du
vrin actionne le capteur 2.2, ce qui provoque la mise en action du distributeur 5/2 (2.1) et la
sortie de la tige du vrin 2.0. La pice est alors pousse sur le toboggan. Lorsque le vrin 2.0
atteint sa position de fin de course, il provoque la commutation du capteur 1.3 qui entrane
son tour la commutation du distributeur 1.1 et la rentre du vrin 1.0. En revenant sa position
initiale, ce dernier actionne le capteur 2.3 qui fait commuter le distributeur 2.1. Le vrin 2.0
rentre et actionne le capteur 1.4 en arrivant sa position initiale.
Aprs tre revenu la position initiale du systme, il suffit maintenant d'appuyer nouveau sur
le bouton-poussoir 1.2 pour redmarrer un cycle.

PARTIE B
SYSTEMES HYDRAULIQUES

CHAPITRE 1 LA CENTRALE HYDRAULIQUE
Cest lensemble assurant le conditionnement de fluide et sa mise sous pression (figure 1.1)
Cet ensemble compos de plusieurs lments (moteur, pompe, rservoir, filtre) permet de
fournir un dbit dhuile dans un systme hydraulique
Synonymes de centrale hydraulique : groupe gnrateur de puissance hydraulique, group
hydraulique.

Figure 1.1
1.1 Rservoir (ou bche)
Il constitue une rserve dhuile permettant un recyclage modr de lhuile et donc son
refroidissement. Fabriqu en tle dacier (peinture insensible laction chimique du fluide) ou
moul (nervure de refroidissement).
Le volume dhuile au repos doit tre suprieur au volume maximal du circuit. En outre, le
rservoir doit pouvoir contenir toute lhuile du circuit. On choisit souvent comme valeur
moyenne du volume du rservoir le dbit maximal de la pompe pendant 2 minutes.
Des dflecteurs isolent lhuile de retour de la zone daspiration.
Parmi les accessoires indispensables

- orifice de remplissage avec bouchon et filtre;

- orifice de vidange;
- indicateur de niveau dhuile.
1.2 La filtration
La filtration est indispensable ; la longvit des composants est en fonction de la propret du

fluide. Une huile pollue peut entraner la dtrioration rapide des composants.
La pollution de lhuile peut se manifester sous diffrentes formes :

- particules mtalliques provenant de lusure des composants;
- monte anormale de lhuile en temprature;
- prsence anormale deau dans les circuits ;
- oprations de maintenance ngliges ou reportes.
Dans tous les cas, ces problmes affectent et nuisent au fonctionnement correct, ainsi qu la
dure de vie du systme.
1.2.1 Les diffrents types de filtration
Sur les systmes hydrauliques, la filtration de lhuile est obligatoire. Les filtres sont lments
mtalliques, papier ou polyester.
Ils sont placs :
- sur le retour de lhuile au rservoir: dans ce cas, la totalit de lhuile est flltre avant son
retour au rservoir (filtration sur le retour); les filtres sur retour sont toujours quips
dun clapet anti - retour
- sur laspiration : ce filtre protge la pompe (filtration sur aspiration);
- sur la haute pression : le rle de ce filtre est de protger par une filtration trs fine, de
lordre de 5 10 microns, des composants fragiles comme les servovalves ou les
moteurs hydrauliques (filtration sur la pression).
Remarque
En gnral, les filtres sont quips dindicateur de colmatage lectrique ou mcanique,
indiquant par index de couleur ou cadran avec aiguilles, le degr de colmatage des filtres.
Pour viter un colmatage trs rapide on dimensionne largement les filtres en prenant
habituellement : dbit filtre = 3 dbit pompe.
Les filtres sont gnralement doubls de piges magntiques destins retenir les particules
de mtaux ferreux.

Exemple de ralisation industrielle et symbolisation des filtres. (voir la figure 1.2)
Lindicateur de colmatage agit pour une diffrence de pression entre A et B de 5 bars.
Pertes de charge p en fonction

du dbit Q
Symboles
sans indicateur
1 Elment filtrant avec indicateur

2 Corps mcanique
3 Couvercle
4 Bouchon filet
5, 6, 7, 8 Joints
9 Indicateur mcanique (optique) de colmatage avec indicateur
10 Indicateur lectrique de colmatage lectrique
11 Indicateur lectrique optique. (manocontact)
Figure 1.2
1.3 Les pompes
Entran par un moteur, la pompe aspire lhuile ou le fluide hydraulique contenue dans un
rservoir la pression atmosphrique et la refoule vers les actionneurs.
Les principales pompes montes sur les groupes hydrauliques sont :
Les pompes engrenage : ce sont les plus rpandues ; fonctionnement simple et

fiable ; solution la plus conomique.

Les pompes palettes : plus fragiles que la pompe engrenage, elles demandent une
filtration soigne.
Les pompes pistons radiaux : elles admettent des pressions leves (+ de 500
bars) ; la filtration doit tre soigne.
La caractristique essentielle des pompes est leur cylindre, cest--dire le volume

-gnralement exprim en cm3 - engendr pour 1 tour de larbre de commande.
Une pompe peut tre cylindre constante ou cylindre variable.
Q
Cyl = ,
N
Q : dbit en cm3 / min
N : vitesse de rotation en tr / min
Cyl : cylindre en cm3 / t (tour)
1.3.1 Pompe engrenage
Les figures 1.3 et 1.4 donne le principe et un exemple de ralisation dune pompe engrenage.
Lhuile prsente lorifice daspiration est transfre vers la zone de refoulement dans les creux
de denture des deux pignons dont lun seulement est moteur. Le fluide est chass par la
pntration dune dent dans le creux de denture de lautre pignon. Inversement, dans la zone
daspiration quand une dent quitte le creux correspondant elle cre une dpression, donnant
ainsi naissance au phnomne daspiration. Cest une pompe cylindre constante.
Les difficults de ralisation sont lies aux problmes dtanchit avec le carter et
lquilibrage hydrostatique des paliers. Les pignons sont en effet soumis, ct refoulement,
des efforts de pression importants et des efforts ngligeables ct aspiration. Les paliers sont
donc fortement chargs. Ils sont trs souvent lisses, forte capacit de charge. Lensemble de
la construction est robuste; lencombrement est faible et le niveau sonore reste faible. Ce type
de pompe est trs rpandu.
La symbolisation est donne dans la figure 1.5.

Figure 1.3 Pompe engrenage (corps de pompe)
Figure 1.4 Pompe engrenage. Constitution et fonctionnement
Symbolisation

pompe
moteur
rservoir
Figure 1.5
1.3.2 Pompe palettes cylindre constante (figure 1.6)
Un rotor, entran en rotation, comporte un certain nombre de fentes radiales dans lesquelles
coulissent librement des palettes. Lextrmit extrieure de chaque palette sappuie sur un
stator dont le profil, formant came, provoque le dplacement de palettes. Le volume compris
entre 2 palettes successives passe donc dune valeur maximale (zone daspiration) une
valeur minimale (zone de refoulement). Pour des raisons dquilibrage hydrostatique on trouve
gnralement sur ces pompes un stator assurant 2 cycles symtriques daspiration et de
refoulement.
Les cylindres sont gnralement suprieures celles des pompes engrenage pour un mme
encombrement. Les dbits sont donc suprieurs pour une mme vitesse de rotation et pour une
mme pression.
Le symbole est le mme que celui dune pompe engrenage.
Figure 1.6 Pompe palette cylindre constante
1.3.3 La mise en route des pompes

Le montage et linstallation dune pompe doivent se faire en respectant certaines rgles :

- Remplir la pompe de fluide hydraulique avant son montage dans linstallation.
- Contrler le sens de rotation du moteur par rapport la pompe.
- Vrifier que les tuyauteries soient, avant leur montage, dbarrasses des impurets et
particules nuisibles.
- Lors de la premire mise en service, il est prfrable de purger la pompe en desserrant
le raccord sur le refoulement.
- Tenir compte des caractristiques donnes par le constructeur.
- Vrifier laccouplement moteur - pompe (alignement des axes)
1.3.4 Le dysfonctionnement des pompes
Dans de nombreux cas dusure ou de dysfonctionnement des pompes, les causes ont souvent
pour origine un fluide hydraulique pollu. Le degr de filtration prconis par le constructeur doit
tre imprativement respect.
Deux types dincidents peuvent se produire :
Un dbit faible ou inexistant :

- Vrifier la quantit dhuile dans le rservoir.
- Vrifier la canalisation daspiration (bouche ou obstrue).
- Vrifier ltanchit interne de la pompe.
La pompe est chaude en cours de fonctionnement :
- La taille de la pompe nest pas en rapport avec le dbit demand.
- La quantit dhuile est insuffisante (chauffement de lhuile).
1.4 Le limiteur de pression (soupape de sret)
Ce composant est indispensable dans les systmes hydrauliques. Il protge les composants et
le systme contre les pressions excessives pouvant intervenir dans linstallation. La valeur
maximale est prdtermine par rglage.
La figure 1.7 donne le principe et la symbolisation dun limiteur de pression action directe. Si
la pression p de tarage est atteinte (rglage par le ressort), le clapet souvre.

Une partie du fluide part au rservoir et la pression dans la conduite retombe. Le dispositif est
dit action directe car le fluide agit directe ment sur lorgane de rglage.
Symbole
pompe utilisation
Figure 1.7 Limiteur de pression action directe
La figure 1.8 donne une ralisation industrielle dun limiteur action indirecte. La pression p ,
agit sur le piston 1 mais aussi par les canaux 2 et 3 sur le piston 4. Si la pression dpasse la
valeur du tarage (rgle par 5), le clapet 4 souvre. Une partie de lhuile retourne au rservoir
par 6, 7. Le piston 1 nest pas quilibr et se dplace vers la gauche ouvrant directement le
passage de P vers T.
Figure 1.8 Limiteur de pression action indirecte
Maintenance
Les dysfonctionnements se manifestent diffremment.
Le plus souvent, la pression monte lentement ou ne monte pas du tout.
Pour un limiteur action directe, on doit vrifier :

- La mauvaise tanchit du clapet sur son sige (fuites vers le rservoir).
- La mauvaise position du clapet sur son sige (variation brutale de pression).
- La mauvaise filtration (lhuile est de mauvaise qualit...).

Pour un limiteur action indirecte, on peut avoir une mauvaise tanchit sur lun des clapets
ou sur les deux (fuites vers le rservoir).
Autres dysfonctionnements quon peut rencontrer :

Le limiteur laisse monter la pression dangereusement. Causes possibles :
- Le ressort peut tre bloqu (le clapet reste sur son sige).
- Obstruction interne dun orifice sur un limiteur action pilote, ce qui provoque le
blocage en position ferme du clapet. La monte en pression devient immdiate
(danger).
- Mauvaise qualit de lhuile (filtration dfectueuse).
Remarques importantes
Toutes les oprations de maintenance doivent se faire en labsence de pression dans le
systme. Le non-respect de cette rgle peut entraner des accidents graves.
1.5 Mesure de la pression
Les appareils permettant la mesure dune pression hydraulique sont groups sous le nom de
manomtres. Les plus rpandus sont les manomtres tube de Bourdon qui utilisent la
dformation dun anneau torique. La pression maximale lisible doit tre dau moins 130 % la
pression de service. Par ailleurs il nest pas souhaitable de laisser un manomtre sous
pression. Ils sont gnralement raccords - toujours en drivation - par une vanne darrt qui
permet de dlester le manomtre au rservoir (figure 1.9 et figure 1.10)
Figure 1.9 Vanne darrt Figure 1.10 a) symbole dun manomtre

b) mont avec vanne darrt.
En appuyant sur le bouton pressoir on met en communication lentre de pression p avec le

manomtre pour faire la mesure.

CHAPITRE 2 LES COMPOSANTS HYDRAULIQUES
2.1 Rducteur de pression action directe
2.1.1 Fonction assurer
Maintenir dans une portion de circuit une pression constante indpendante des fluctuations de
dbit.
Cet appareil se monte en srie sur le circuit dutilisation. Ces dispositifs sont normalement
ouverts. Si la pression du circuit dutilisation augmente, une partie du fluide doit tre dlest
vers le rservoir.
2.1.2 Principe et symbolisation (figures 2.1 et 2.2)
En rgime normal, la perte de charge entre P et A cre par le laminage du fluide abaisse la
pression la valeur choisie.
Le tiroir T est en quilibre, tant soumis la mme pression sur chaque face.
Si la pression en A augmente et dpasse la valeur de tarage du ressort R, celui-ci souvre et
laisse partir au rservoir une partie du fluide, lhuile passant par le canal axial du tiroir. Mais
lquilibre du tiroir T est rompu car la pression est plus grande sur la face gauche (pression A).
Le tiroir se dplace vers la droite et augmente le laminage du fluide donc la chute de pression
entre P et A. La pression A diminue, le clapet se referme et lensemble revient la position
initiale.
utilisation rseau rservoir
Figure 2.1 Rducteur de pression action directe Figure 2.2 Symbole

2.2 Soupape de squence
2.2.1 Fonction assurer
Le dispositif doit interdire la mise en communication dun circuit P vers un autre circuit A tant
quune pression de pilotage na pas atteint une valeur choisie. Cette pression peut tre celle du
circuit P ou dun autre circuit extrieur.
2.2.2 Principe (figure 2.3)
Le tiroir 1 est soumis gauche la pression P et droite laction du ressort 2. Si P dpasse

une certaine valeur et arrive vaincre laction de ce ressort, le tiroir se dplace vers la droite et
autorise le passage de P vers A.
Ce dispositif justifie son appellation de soupape de squence car il autorise effectivement le
dpart dune squence sous leffet dun signal de pression. Ce signal peut dailleurs tre
extrieur au circuit P. On le fait alors arriver en X o il sajoute la pression P.
Le dispositif reprsent la figure 3.3 est donc huile de pilotage interne (pression P) et
retour externe (orifice T) des fuites.
- huile de pilotage externe

- retour externe
- huile de pilotage interne

- retour interne
Figure 2.3 Soupape de squence. Principe et symbolisation

2.3 Distribution du fluide
Les distributeurs autorisent le dbit du fluide sous pression vers les actionneurs et le retour de
ce fluide vers le rservoir aprs que ce fluide ait cd une partie de son nergie dans
lactionneur (vrin ou moteur hydraulique).
Le choix des solutions constructives permet de distinguer :
- les distributeurs clapet,
- les distributeurs tiroir cylindrique command en rotation,
- les distributeurs tiroir cylindrique command en translation.
La figure 2.4 donne les principes de fonctionnement de ces 3 types de distributeurs. Nous
ntudierons en dtail que les distributeurs tiroir cylindrique command en translation, ceux-ci
tant de loin les plus rpandus.
command en translation
clapet rotatif
sens 1 : P B ; A R
action 1 : P A tour sens 1 : P B ; A R
sens 2 : P A ; B R
pas daction : A R
tour sens 2 : P A ; B R position mdiane : aucune communication
position mdiane : aucune
communication
Figure 2.4 Solutions constructives des distributeurs
2.3.1 Technologie des distributeurs tiroir cylindrique command en translation

(valves de distribution)
Fonction
Le rle des valves de distribution est, selon la commande raliser, disoler ou de mettre en
communication les canalisations ou encore dtablir alternativement des liaisons entre les

diffrentes canalisations hydrauliques qui arrivent et repartent. De cette faon, le sens

dapplication de la pression et du dbit se trouve influenc et le rcepteur reoit dordres de
dpart, darrt ou de changement de son sens de mouvement (vrin ou moteur hydraulique).
Figure 2.5 Valves de distribution. Fonction
Schmas symboliques et dsignations (selon DIN - ISO 1219)
Positions de commandes et raccordements
Pour la dfinition dune valve de distribution, le nombre de positions du tiroir de distribution ainsi
que celui des canalisations y aboutissant est primordial. Ces critres permettent de dfinir une
valve de distribution.
Chaque position de commande est reprsente par un carr. Des flches et des traits placs
lintrieur du carr visualisent la mise en communication des diffrents orifices de branchement.
Un symbole complet de valve est constitu par plusieurs carrs de base que lon juxtapose. La
valve de distribution la plus simple comporte 2 orifices de raccordements et 2 positions. La
fonction des diffrentes positions de commande devient claire lorsquon dplace les positions
du symbole par rapport aux canalisations fixes du schma dans lequel il est insr, comme
reprsent ci-dessus.
Le reprage des orifices de raccordements laide des lettres P, T, A, B et L est faire sur le
carr reprsentant la valve de distribution dans sa position repos.

Nombre dorifices
de raccordements (voies) premire chiffre
Nombre de positions
de commande deuxime chiffre
Valve de distribution 2/2
P - Orifice darrive de la pression (pompe)

T - Orifice de retour (rservoir)
A, B - Orifices de sorties (rcepteurs)
L - Orifice des fuites
Variantes des symboles de distribution
Les combinaisons des liaisons entre les diffrents orifices de raccordements dcoulent des
besoins qui se sont rvls dans la pratique. Ci - dessous, titre dexemple, quelques
symboles frquemment usits :
Valve de distribution 2 voies

Modes de commandes
Les diffrentes positions du tiroir sont actives par des ordres de commandes en provenance
de lextrieur. Le mode de commande est galement reprsent dans le symbole de la valve.
Les modes de commandes les plus importants sont :
Commande manuelle en gnral
Commande manuelle par levier

avec crantage
Commande par galet
Commande par pdale
Pilotage hydraulique
Pilotage pneumatique

Commande par lectro-aimant
Rappel par ressort

(et lectro-aimant)
Centrage du tiroir par ressorts

(et lectro-aimant)
Commande indirecte par distributeur pilote

(par lectro-aimants et pilotage hydraulique)
Commande indirecte par distributeur pilote

(avec centrage par ressorts et reprsentation
du circuit de pilotage)
2.4 Rglage du dbit
2.4.1 Rducteur de dbit unidirectionnel
Fonction et principe
Freinage de la circulation du fluide par un organe rglable (vis pointeau, boisseau

lumire...).

Ces appareils restent sensibles aux variations de pression. Ils provoquent un laminage
important du fluide et donc son chauffement accompagn dune perte de charge souvent
importante.
Ils ne sont utiliss que pour de petites puissances. Le rglage devient en outre trs dlicat
pour de petits dbits (60 100 cm3/ min).
Lorgane de freinage est en gnral associ un clapet danti-retour qui ne rend efficace le
freineur de dbit que dans un sens de circulation.
Ces dispositifs se montent en srie sur la conduite. Ils sont souvent utiliss pour rgler la
vitesse dun vrin.
Dans les catalogues constructeurs ils sont souvent appels trangleurs .
Symbole
Figure 2.6 Rducteur du dbit unidirectionnel et rglable. Principe et symbolisation
2.4.2 Clapet danti- retour
Limite la circulation du fluide un seul sens. Se monte en srie sur la conduite. Louverture du
clapet peut, sur certains modles, tre obtenue par un pilotage extrieur. La figure 2.7 prcise
la ralisation industrielle et la symbolisation dun clapet danti-retour.

Symbole
Figure 2.7 Clapet danti-retour
2.5 Les actionneurs
2.5.1 Les vrins hydrauliques
Le principe est le mme que celui des vrins pneumatiques. Les diffrences se situent au
niveau des solutions constructives adaptes aux fortes pressions et la nature mme du
fluide tanchits, matriaux, paisseurs, guidages...
Les constructions standard vont de 25 200 avec lchelonnement classique
25 - 32 40 - 50 - 63 - 80- 100-125 - 150 - 200.
On rencontre 3 types de fabrication : tirants, fonds visss aux extrmits du tube ou tte
visse et fond soud. Les types de fixation sont identiques ceux des vrins
pneumatiques : par le fond du vrin (rotule, chape, bride,...), par collier tourillon au milieu
du vrin ou par le nez du vrin (bride ou pattes).
Les vrins double tige se trouvent assez frquents dans les installations hydrauliques
demandant des efforts et des vitesses identiques dans les 2 sens de dplacement.
La plupart des vrins hydrauliques comportent un amortissement en fin de course ds que
v > 0,1 m/s.
La figure 2.8 donne les symboles des vrins simple tige et double tige.
Figure 2.8
Exemple de ralisation industrielle

La figure 2.9 (a) donne un exemple de ralisation industrielle standard dun vrin hydraulique
simple tige.
Voir sur la figure 2.9 (b), le dtail du systme damortissement en fin de course.
1 Fonde de vrin
2 Tube de vrin
3 Tte de vrin
5 Piston
6 Tige
7 Douille de guidage
8 Bride de fixation
14 Joint de piston
Amortisseur :
1 Piston
2 Douille damortissement conique
3 Fond de vrin
4 - 5 - 6 Circuit dhuile
damortissement et trangleur rglable
Figure 2.9
2.5.2 Les moteurs hydrauliques
Les moteurs hydrauliques possdent une apparence et un principe de fonctionnement qui

ressemble beaucoup aux pompes hydrauliques volumtriques.

Cependant, le rle dun moteur hydraulique est tout autre. Une pompe hydraulique fournit un
dbit et une puissance hydraulique un circuit hydraulique. Quant au moteur hydraulique, il fait
partie du circuit et est entran en rotation par le dbit de la pompe. Il transforme lnergie
hydraulique du circuit en nergie mcanique.
Les moteurs hydrauliques utilisent les mmes technologies et pratiquement les mmes
solutions constructives que les pompes. La plupart des pompes sont dailleurs capables de
fonctionner en moteurs.
Rglage de la vitesse
Sur les moteurs et sur les vrins, le rglage de la vitesse se fait en agissant sur le dbit. Le
composant utilis est alors un limiteur de dbit .
Symbolisation
Figure 2.10
Types de moteurs hydrauliques
Les principaux types de moteur hydraulique sont :

- les moteurs engrenage,
- les moteurs palettes
- les moteurs pistons.

Ce sont des moteurs volumtriques gnralement cylindre constante. Les organes moteurs
(pistons, palettes, engrenages) sont entrans par le dbit de fluide.
Lnergie de ce fluide est transforme en nergie mcanique prsente sous la forme dun
couple moteur [Cm] ; lautre caractristique du mouvement tant la vitesse de rotation [N
tr/min].
Le principe de fonctionnement de tous les types de moteurs est le mme. Une diffrence de
pression existe entre ladmission et le refoulement du moteur. Cette diffrence de pression
sapplique sur les parties mobiles internes du moteur qui sont relies mcaniquement larbre
daccouplement du moteur. Sous leffet de la diffrence de pression, les pices mobiles internes
se dplacent et entranent ainsi larbre du moteur et la charge dplacer.
Moteurs engrenage
Les moteurs engrenage sont une rplique des pompes volumtriques engrenages. Ils sont
de constitution simple est ont lavantage dtre le moins coteux.
Les principaux types de moteurs engrenage sont :

- les moteurs engrenage externe,
- les moteurs engrenage interne croissant,
- les moteurs engrenage interne grotor ou orbital.
Moteurs engrenage denture externe
Dans un moteur engrenage denture externe, le fluide sous pression fourni par la pompe fait
tourner les roues dentes en sens oppos.
Une roue dente est raccorde larbre daccouplement du moteur et fournit ainsi le couple de
sortie du moteur.
La figure 2.11 reprsente le principe de fonctionnement dun moteur engrenage denture

externe.

Figure 2.11 Principe de fonctionnement dun moteur engrenage denture externe
Moteurs palettes
Les moteurs palettes sont une rplique des pompes volumtriques palettes. Ils offrent un
rendement volumtrique suprieur celui des moteurs engrenage. Ils sont toutefois lgre
ment plus coteux.
Dans un moteur palettes, le couple est dvelopp par la pression du fluide agissant sur les
palettes. La pression cre une force sur la palette et entrane ainsi un mouvement de rotation
du rotor et de larbre daccouplement du moteur. La figure 2.12 reprsente le principe de
fonctionnement dun moteur palettes.
Figure 2.12 Principe de fonctionnement dun moteur palettes

Moteurs pistons
Les moteurs pistons offrent un rendement plus lev que les moteurs palettes. Ils sont
frquemment utiliss parce quils offrent une grande puissance mcanique par rapport leur
faible poids.
Moteurs pistons radiaux
Figure 2.13 Principe de fonctionnement dun moteur pistons radiaux.
La distribution du fluide seffectue par un boisseau cylindrique qui comporte un orifice

dadmission et un orifice de refoulement. Lhuile fournie un piston par lentremise du boisseau
cylindrique cre une pression sur le piston. Ce piston pousse, par lentremise de sa bielle, sur la
came excentrique de larbre du moteur et force ce dernier amorcer un mouvement de rotation.
Le mouvement de rotation de larbre en trane par lentremise dun accouplement le
dplacement du boisseau cylindrique. En tournant, le boisseau cylindrique permet
successivement lalimentation en huile des pistons et le refoulement simultan de lhuile des
pistons opposs.
La figure 2.14 vous montre un moteur pistons radiaux.

Figure 2.14 Moteur pistons radiaux.
Moteurs pistons axiaux
Les moteurs pistons axiaux prsentent le mme agencement de pices mobiles internes que
les pompes volumtriques du mme nom.
On les trouve cylindre fixe ou cylindre variable. La figure 2.15 vous montre un moteur
pistons axiaux cylindre fixe.
Figure 2.15 Moteur pistons axiaux cylindre fixe
Le fluide fourni jar la pompe cre une force sur les pistons et gnre ainsi le dplacement en
rotation de larbre du moteur.

La figure 2.16 vous montre un moteur hydraulique pistons axiaux cylindre variable.
Lajustement de la cylindre est contrl par langle de la plaque de pousse. Le dplacement
de la plaque de pousse est, quant lui, con trl par un compensateur de pression et un
servopiston. Il existe plusieurs moyens de varier la cylindre dun moteur. Il peut sagir, par
exemple, dun simple levier, dun compensateur ou dun systme de contrle trs sophistiqu.
Figure 2.16 Moteur pistons axiaux cylindre variable
Installation et mise en oeuvre des moteurs
Lors de la mise en place des moteurs, certaines rgles sont respecter :

- Remplir le moteur dhuile avant son montage.
- Vrifier les fixations lors de la mise en place.
- Contrler le sens de rotation.
- Respecter les caractristiques et les limites dutilisation prescrites par le constructeur.
- Vrifier la libert des conduites ainsi que le serrage des raccords.
- Contrler ltanchit des raccords.
Remarques
Les moteurs hydrauliques sont des composants fragiles. Il convient de respecter une filtration
de 25 30 microns et de vrifier la qualit de lhuile.
II convient galement de vrifier la rsistance des accouplements en sortie darbre (les moteurs
hydrauliques peuvent transmettre des couples trs importants).

Le tableau ci-dessous rsume quelques caractristiques des moteurs hydrauliques.
Vitesse Pression de Rendement Couple au
Type du moteur de rotation service maxi global dmarrage %

N tr / min p bars h du couple maxi
Moteurs engrenages 500 3000 100 150 0,7 0,8 70%
Moteurs palettes 80 3500 150 180 0,8 70%
Moteurs pistons radiaux :
- faisant 1 course par tour 20 500 200 0,95 90%
- faisant plusieurs courses par tour 5 800 200 0,8 0,9 85%
Moteurs pistons axiaux :
- plateau inclin 50 3000 400 0,9 70%
- axe bris fixe 200 90%
- barillet inclinable (cylind. variable)
Remarques
Un grand nombre de ces moteurs sont prvus pour tourner dans les 2 sens par inversion de
lalimentation et du retour au rservoir.
La rcupration des fuites (invitables surtouts sur les moteurs rapides) se fait par un drain. Ce
drain peut tre interne et lhuile de fuite retourne alors dans une autre partie du circuit
conduisant au rservoir, ou externe, par une conduite particulire. La position de cette conduite
est prvue par le constructeur (gnralement dans une partie haute) et doit tre respecte au
montage.
Calculs relatifs aux moteurs hydrauliques
Cyl ( pe ps )
Couple thorique : Cmth = ,
2
o :
Cmth = couple moteur thorique en [N m]
Cyl = cylindre en [cm3/tr]
pe = pression lentre en [bars]
ps = pression la sortie en [bars]
La vitesse de rotation N dun moteur hydraulique dpend de la quantit dhuile qui lui est fourni
ainsi que de la cylindre du moteur.
En fonction de dbit Q et de la cylindre Cyl, la vitesse de rotation N sera :

Q
N= ,
Cyl
o :
Q = le dbit en [cm3/min]
Cyl = la cylindre en [cm3/tr]
N = a vitesse de rotation en [tr/min]
Un moteur hydraulique reoit partir dune pompe, une puissance hydraulique :
Q p
P1 = ,
60000
o :
Q = le dbit de la pompe en [litres/min]
P = pression ct refoulement de la pompe en kPa
P1 = puissance hydraulique en kW
La puissance mcanique fournie par le moteur hydraulique est :
Cm N
P1 = ,
9550
o :
P = puissance mcanique en kW
Cm = couple en [N m]
N = vitesse de rotation en tr/ min
Le couple fournie par un moteur est toujours infrieur au couple thorique. Cette diffrence est
due aux pertes que subit le couple thorique pour vaincre le frottement visqueux et le frottement
dynamique lintrieur du moteur.
Le rendement total dun moteur hydraulique peut tre connu en pourcentage par rapport de sa
puissance de sortie (ou puissance hydraulique). Lquation utilise est alors la suivante :
puissance de sortie
t = 100
puissance d' entre
P
t = 100
P1

CHAPITRE 3 CIRCUITS HYDRAULIQUES. EXERCICES DE SYNTHSE
3.1 Schma dune installation prvue pour le contrle du dplacement dune

charge Q par une soupape de squence utilise en quilibrage.
1 vrin ; 2, 3 rducteur du dbit unidirectionnel et rglable, clapet danti-retour ; 4 soupape

de squence ; 5 distributeur (dplacement lectriquement du tiroir)
1 La charge Q a une masse de 3 000 kg. La pression disponible est de 80 bars. La course du
vrin est de 1 mtre. Les pertes de charges sont les suivantes :
- distributeur 6 bars
- soupape de squence 2 bars
- rducteurs de dbit : 4 bars.
Dterminer la section du vrin et le volume dhuile engendr par sa course.
2 Expliquer le fonctionnement de linstallation.
3.2 Utilisation dun accumulateur en rserve dnergie
1 Dsigner tous les composants figurant sur ce schma.

2 Expliquer le fonctionnement.

3.3 Utilisation dun accumulateur pour maintenir un vrin sous pression
1 Expliquer le fonctionnement de linstallation.

2 Quel intrt peut prsenter une telle installation par rapport celle qui ne comporterait pas
daccumulateur?

3.4 Schma dune presse hydraulique avec pompe main deux vitesses
A - Filtres
B - Pompe main
C - Soupape de basse vitesse
D - Soupape de retenue
E - Soupape de pression maximum
400 kg/cm2
G - Soupape de remonte tige
H - Manomtre
L - Cylindre
M - Bouchon de chargement et
vidange
1 Dcrivez le fonctionnement.
2 Comment on peut rgler la vitesse de remonte de la tige ?
3 Que peut se passer si le composant E sera endommag ?
3.5 Travaux pratiques.

Pour les schmas hydrauliques suivants (figures a, b, c, d, e, f) :
1 Dsigner tous les composants.

2 Expliquer le fonctionnement.
3 Effectuer le montage.
4 Vrifier le fonctionnement de linstallation.

Figure a

Figure b

Figure c
Figure d

Figure e

Figure f

PARTIE C
LE GRAFCET

CHAPITRE 1 NOTIONS DE BASE
1.1 Diagramme fonctionnel
Chaque systme automatis comporte deux parties

une partie oprative (PO) dont les actionneurs (moteur lectrique actionnant une
pompe; vrin hydraulique fermant un moule injecter; ...) agissent sur le processus
automatis.
une partie commande (PC) qui coordonne les diffrentes actions de la partie oprative.
(Dialogue avec la machine; dialogue homme-machine; dialogue avec dautres
machines).
Figure 1.1 Reprsentation dun systme automatis
Le Grafcet est un diagramme fonctionnel ; il reprsente par un graphe le fonctionnement de la

partie oprative. Il nous servira ensuite dcrire le fonctionnement de la partie commande.
Ainsi le mme document permet :
lanalyse du problme rsoudre;
ltude de la partie commande;

le dpannage de la machine et de sa commande.
Cest en cela que ce moyen de travail est particulirement performant et est de plus en plus
utilis dans lindustrie.
1.2 Description du fonctionnement de la partie oprative
Le Grafcet permet de dcrire le fonctionnement de la partie oprative.

Il peut donc tre trac directement par le concepteur de la partie oprative sans exiger de
connaissances propres aux technologies utilises pour la partie commande. Cest un outil de
dialogue entre le mcanicien, le chimiste ou tout autre spcialiste et lautomaticien. Ce premier
Grafcet trac en ne tenant compte que des informations directement lies au processus de
fabrication ou de transformation est appel Grafcet de niveau 1.
1.3 Etude de la partie commande
Le Grafcet permet ltude de la partie commande. Le Grafcet de niveau 1, trac en tenant

compte unique ment du fonctionnement de la machine, est ensuite amnag en prenant en
compte la ralit des capteurs et des actionneurs.
Nous obtenons ainsi le Grafcet de niveau 2.
Il conduira au schma ou au programme de la partie commande lorsque nous aurons tenu

compte des contraintes propres au matriel utilis pour la ralisation de la partie commande.
Notion de cycle
Toute machine fonctionne selon un cycle, cest--dire que, partant dun tat donn, la machine
effectuera diffrents mouvements, diffrentes actions et repassera ltat de dpart.
Tout ce qui se passe entre deux passages dans cet tat de dpart est appel cycle.
Ltat de dpart est appel tat initial.
Il est difficile de concevoir une machine qui ne rponde pas cette dfinition du cycle sauf les
machines qui se construisent ou qui se dtruisent elles-mmes.
Prenons un exemple :

Considrons une poinonneuse semi-automatique (fig. 1.2).
Figure 1.2 Poinonneuse

Sur un ordre de marche, le poinon descend puis remonte.
Le cycle se compose :
- dune attente de lordre de marche en position haute;
- dune descente, jusquau point bas;
- dune remonte jusquau point haut.
Notion dtape
Le cycle est compos dtapes.

Si nous filmons le cycle dune partie oprative, il sera possible de dcouper le film
obtenu en tapes. Chaque tape correspond une partie du fonctionnement caractrise par
les mouvements ou transformations qui sy produisent (actions en cours lies ltape).
Toute modification des actions en cours constitue a changement dtape.
Dans lexemple prcdent, nous voyons 3 tapes qui sont :

- attente;
- descente;
- remonte.
Ltape initiale est ici ltape attente .

Pour pouvoir plus facilement reprer les tapes il est convenu de leur donner un numro.
Notion de transition
Les tapes sont relies par des transitions.

Pour reconstituer le film complet, il faut assembler les tapes dans un ordre prcis.

Chaque tape est lie la suivante (ou aux suivantes, comme nous le verrons plus tard) par
une transition.
Notion de rceptivit
Les transitions sont conditionnes par des rceptivits.

La transition dune tape une (ou plusieurs) autre(s) nest pas le fait du hasard ; elle est
conditionne par un ou plusieurs vnements qui constituent la rceptivit de la transition.
En effet, le fait que le fonctionnement ait atteint une tape prcise appele alors tape active,
impose, par dfinition de ltape, lexcution de certaines actions. Le changement des actions
en cours entrane le changement de Itape active.
La rceptivit reprsente les vnements attendus pour effectuer cette transition.
Lautomatisme est donc, chaque tape, rceptif certains vnements en nombre limits.
Ces vnements constituent la rceptivit de la transition.
Revenons la poinonneuse :
- la transition entre ltape attente et ltape descente est conditionne par la
rceptivit point bas ;
- la transition entre Itape descente et ltape remonte est conditionne par la
rceptivit point bas ;
- la transition entre ltape remonte et ltape attente est conditionne par la
rceptivit point haut .
Unicit de la rceptivit
Toute transition est conditionne par une rceptivit et une seule.

La rceptivit peut cependant se prsenter, forme dune combinaison logique de plusieurs
vnements.
1.4 Reprsentation du Grafcet
La symbolisation utilise est la suivante (figure 1.3) :

Figure 1.3 Symbolisation du GRAFCET
Chaque tape est reprsente par un carr repr numriquement. En addition ce repre, un
nom symbolique, reprsentatif de la fonction principale de ltape, peut tre ajout (ex. : attente,
fin, etc.).
Les tapes initiales, reprsentant les tapes actives au dbut du fonctionnement, se
diffrencient en doublant les cts du carr.
Les actions associes sont dcrites de faon littrale ou symbolique lintrieur dun ou de
plusieurs rectangles de dimensions quelconques relis la partie droite de ltape.
Les transitions sont reprsentes par des barres.
La rceptivit est inscrite, sauf cas particuliers, droite de la transition.
Rsum
Le Grafcet permet de reprsenter le fonctionnement dune machine (partie oprative) :

Grafcet de niveau 1.
Il permet galement de reprsenter le fonctionnement de lautomate (partie commande):
Grafcet de niveau 2.
Le Grafcet se compose:
- dtapes auxquelles sont associes des actions excuter;
- de transitions reliant entre elles les tapes auxquelles sont associes des rceptivits;
- de liaisons orientes reliant tapes et transitions.

Les rgles dvolution du Grafcet sont les suivantes :
En considrant que ltape active est celle dans laquelle un point est dessin, les situations
suivantes sont possibles :
Aucune tape nest active ; il ne se passe rien quel que soit ltat de la rceptivit.
Ltape 10 est active, la transition est valide mais les conditions reprsentes par la
rceptivit ne sont pas remplies ; les actions lies ltape 10 sont excutes.
Ltape 10 est active, les conditions reprsentes par la rceptivit sont remplies, la
transition est franchie. Le passage la situation suivante est immdiat.

Ltape 11 est active et le reste quel que soit ltat des conditions reprsentes par la
rceptivit. Ce sont les actions lies ltape 11 qui sont maintenant excutes.
Figure 1.4 GRAFCET de la poinonneuse

CHAPITRE 2 GRAFCET SEQUENCE UNIQUE
2.1 Notion de squence
Une squence est un ensemble cohrent dtapes. On appelle squence tout ensemble
dtapes lies les unes aux autres par des transitions.
Les tapes 12, 13, 14 forment une squence.

Les tapes 12 et 15 ne sont pas lies lune lautre par une transition;
elles ne forment donc pas une squence. Sur lensemble des tapes
reprsentes ci-contre (fig. 1.5) il est possible de dfinir plusieurs
squences;
- 12, 13, 14, 15.
- 13, 14, 15.
- 12, 13, 14.
- etc.
Figure 2.1
2.2 Grafcet squence unique
Le Grafcet squence unique est form dune suite dtapes qui se droulent toujours toutes
dans le mme ordre.
Il nexiste quune squence qui, partant de ltape initiale, permet dy retourner.
EXEMPLE : alimentation dune cisaille
Le bras de la cisaille savance, prend une plaque au niveau A tourne ensuite en position haute
afin de poser cette plaque sur le tapis C, revient ensuite au point de dpart.
Le dpart du cycle est donn par loprateur mais cette information nest prise en compte que
lorsquune plaque est prsente au niveau A, que la pince est ouverte et que le bras est
gauche.
Le dessin de la cisaille est donn par la figure 2.2.
Les actions effectuer et les informations donnes par les capteurs sont regroupes dans les
tableaux de la figure 2.3.

Figure 2.2 Schma de lalimentation de la cisaille
Actions Informations
Avance du bras AV dpart cycle dcy
Recul du bras AR bras en avant av
Fermeture pince FP bras en arrire ar
Ouverture pince OP pince ferme pf
Descente du bras DB pince ouverte po
Monte du bras MB bras en bas b
Rotation droite RD bras en haut h
Rotation a gauche RG bras droite d
bras gauche g
prsence plaque en a
prsence plaque en c
Figure 2.3 Tableau des actions et des informations
Le Grafcet de niveau I dcrivant le cycle automatique raliser peut tre reprsent de faon
littrale (figure 2.4) ou symbolique (fig. 2.5).

Figure 2.4 Grafcet de niveau 1 Figure 2.5 Grafcet de niveau1

(description littrale) (description symbolique)
La rceptivit de la transition, t1-2, entre les tapes 1 et 2 est forme des conditions :
dpart cycle , plaque en A , pince ouverte , bras gauche , relies par la fonction
logique ET.

Elle sera note de faon symbolique :

dcy.a.po.g.ar.b.
Linformation dpart cycle est la condition effective de dpart, les autres conditions
constituent les conditions initiales.
Ces conditions initiales permettent de contrler que la machine est bien dans ltat initial
lorsque ltape initiale est active. Pour les autres transitions, les rceptivits ne tiennent compte
que des actions effectues dans ltape prcdente.
La rceptivit entre les tapes 5 et 6 est forme des conditions bras droite et absence
de plaque en C , lies par la fonction ET. En effet, il est ncessaire de vrifier quil ny a pas
plus de plaque en C avant deffectuer la descente du bras.
Labsence de plaque en C est note c dans la reprsentation symbolique.
Le Grafcet de niveau 2 est obtenu en tenant compte ds capteurs, des actionneurs et de leur
commande (practionneurs).
Chacune des informations indiques dans le tableau 2.3 est obtenue en plaant des
interrupteurs de position sur la machine, sauf pour linformation pince ferme qui est
obtenue grce un capteur fuite plac sur une des mchoires de la pince.
Les actionneurs sont des vrins double effet, exception faite du vrin de la pince qui est du type
simple effet. Les distributeurs dalimentation de ces vrins sont double pilotage.
Les capteurs et actionneurs sont indiqus dans les tableaux 2.7.
Le Gracet est reprsent la figure 2.6.
Les deux Grafcet obtenus sont ici assez semblables car chaque action correspond un
pilotage et chaque information correspond un capteur.
Le passage du niveau 1 au niveau 2 nest quune modification de symboles.
Considrons maintenant que, pour des raisons extrieures au problme pos, tous les
distributeurs soient simple pilotage. Par exemple, lavance du bras est obtenue en donnant le
pilotage V1+ et le recul du bras sera obtenu ds que sarrtera ce pilotage.
Il devient donc ncessaire de maintenir le pilotage V1+ durant les tapes 2, 3, 4, 5, 6 et 7.
Durant ltape 3, deux pilotages seront faire : V1+ et V2+. Ils seront nots dans deux
rectangles, contigus ou non, dessins droite de ltape.
En tenant compte de cette nouvelle contrainte, nous obtenons de nouveaux tableaux pour les
actionneurs et capteurs (figure 2.8).

Le Grafcet de niveau 2 obtenu est reprsent la figure 2.9.
Action Vrin Pilotage

Avance du bras V1+
V1
Recul du bras V12
Fermeture pince V2+
V2
Ouverture pince V22
Descente du bras V32
V3
Monte du bras V3+
Rotation droite V4 +
V4
Rotation gauche V42
Information Capteur
Dpart cycle DCY
Bras en avant V11
Bras en arrire V10
Pince ferme V21
Pince ouverte V20
Bras en haut V31
Bras en bas V30
Bras droite V41
Bras gauche V40
Prsence plaque en A PA
Prsence plaque en C PC
Figure 2.7 Tableaux des actionneurs et des capteurs
Action Vrin Pilotage

Avance du bras V1+
V1
Recul du bras
Fermeture pince V2+
V2
Ouverture pince
Descente du bras
V3
Monte du bras V3+
Rotation droite V4+
V4
Rotation gauche
Information Capteur
Dpart cycle DCY
Bras en avant V11
Bras en arrire V10
Pince ferme V21
Pince ouverte V20
Bras en haut V31
Bras en bas V30
Bras droite V41
Bras gauche V40
Prsence plaque en A PA
Prsence plaque en C PC
Figure 2.8 Tableaux des actionneurs et des capteurs

Figure 2.6 Grafcet de niveau 2

Figure 2.9 Grafcet de niveau 2 (2me version)
CHAPITRE 3 GRAFCET AVEC SELECTION DE SEQUENCE :

AIGUILLAGE
3.1 Multiplicit des cycles
Une machine peut fonctionner selon plusieurs cycles. Chaque cycle peut correspondre une
fabrication ou une manutention particulire.
Il y aura plusieurs squences possibles entre deux passages par ltape dattente.
La possibilit deffectuer des choix durant le droulement du cycle apparat comme une
ncessit.
Figure 3.1 Grafcet avec slection de squence
Le Grafcet de la figure 3.1 reprsente le fonctionnement dune machine ayant deux cycles,
cest--dire que deux squences peuvent tre dcrites
- squence 1 2 3 4 5.
- squence 1 2 6 7 5.

Le choix est fait par les rceptivits b et c qui permettent de franchir soit la transition 2-3, soit la
transition 2-6.
3.2 Exclusivit des choix
II est impratif, compte tenu des contraintes de ralisation (qui seront voques plus loin), que
le choix entre plusieurs squences possibles soit exclusif.
En reprenant lexemple de la figure 3.1, lorsque ltape 2 est active, il doit tre impossible
dobtenir simultanment les informations b et c.
Cette contrainte peut tre satisfaite soit par la technologie de la machine si celle-ci rend
impossible lapparition simultane des deux informations (par exemple si b et c sont des
capteurs dtectant des positions diffrentes dune mme pice de la machine), soit par un
verrouillage logique des informations, comme nous le verrons plus loin.
Quand sur un Grafcet apparat un choix entre plusieurs transitions la suite dune tape, il y a
divergence du Grafcet.
Quand sur le Grafcet plusieurs transitions aboutissent la mme tape, il y a convergence du
Grafcet.
Il faut remarquer que si la contrainte dexclusivit choix est imprative la divergence, aucune
contrainte nexiste la convergence et rien ninterdit que les rceptivits soient identiques.
Dans ce cas et comme il est ncessaire davoir toujours une rceptivit et une seule par
transition, la mme rceptivit sera note sur chaque transition (figure 3.2).
Figure 3.2 Cas de trois transitions ayant mme rceptivit : a

EXEMPLE : Tri de caisses
Un dispositif automatique destin trier des caisses de trois tailles diffrentes se compose
dun tapis tournant en permanence, dun verrou permettant de cadencer les caisses et de deux
poussoirs dvacuation (figure 3.3)
Figure 3.3 Tri de caisses
Trois dtecteurs photolectriques permettent de connatre la dimension de la caisse qui se

prsente. Les petites caisses continuent sur le tapis ; les caisses moyennes sont vacues sur
la ramp 1 par le poussoir 1 et les grandes caisses sont vacues sur la rampe 2 par le
poussoir 2.
Trois dtecteurs photolectriques permettent de contrler le passage des caisses sur les
diffrentes voies. Enfin deux interrupteurs de position nous indiquent la prsence des caisses
devant les poussoirs. Nous considrerons que les caisses sont suffisamment espaces pour
que le verrou ait la place de redescendre.
Ce verrou redescendra 2 s aprs que le dtecteur de prsence de caisse en entre soit

repass ltat 0.

Action Vrin Pilotage Information Capteur

Avance poussoir 1 V1+ Prsence caisse en entre PCE
V1
Recul poussoir1 V12 Moyenne caisse MOC
Avance poussoir 2 V2+ Grande caisse GRC
V2
Recul poussoir 2 V22 Passage caisse rampe I PR1
Monte verrou V32
V3 Passage caisse rampe 2 PR2
Descente verrou V3+
Passage caisse en sortie PCS
Prsence caisse devant P1 PC1
Prsence caisse devant P2 PC2
Poussoir 1 recul V1R
Poussoir 2 recul V2R
Figure 3.4 Tableau des actionneurs et de capteurs
Le dbut du cycle de tri est donn par le passage 1 de PCE. Une petite caisse nocculte que le
dtecteur PCE, une caisse moyenne occulte PCE et MOC, une grande caisse occulte PCE,
MOC et GRC.
Ces trois combinaisons dterminent le choix du cycle raliser.
Le choix est rendu exclusif en utilisant la combinaison logique PCE. MOC pour les petites
caisses, la combinaison logique PCE.MOC. GRC pour les caisses moyennes et la combinaison
logique PCE.MOC.GRC pour les grandes caisses.
Chaque combinaison comprend un terme qui la rend exclusive par rapport aux deux autres.
La commande de leve du verrou est maintenue durant deux tapes conscutives (tapes 2 et
3, 5 et 6, 10 et 11). La premire tape correspond au passage la caisse sous le verrou alors
que la deuxime correspond la temporisation de dgagement.
Les conditions initiales se limitent ici au contrle de la position recule des vrins V1 et V2.
Bien que les deux premires tapes de chaque squence soient identiques, il est impossible de
les viter car, arriv la divergence, il nous serait impossible de faire un choix, la caisse ne se
trouvant plus devant les dtecteurs de reconnaissance (PEC, MOC et GRC). Cependant,
lutilisation de mmoires indpendantes actionnes par les informations des dtecteurs de
reconnaissance aux tapes convenables nous permettrait de diminuer le nombre des tapes.
Ce procd, sil nous permet de faire des conomies dtapes, possde linconvnient de
ne pas tre homogne.

Dans le cas prsent deux mmoires seraient ncessaires :

- une mmoire M1 pour les caisses moyennes;
- une mmoire M2 pour les grandes caisses.
Les petites caisses sont alors reprsentes par labsence des deux mmoires.
Les deux mmoires sont dclenches durant ltape 1. Durant ltape 2 les mmoires sont ou
non enclenches par les dtecteurs de reconnaissance.
La transition t34 est conditionne par une temporisation de deux secondes.
Cest en fin dtape 4 que trois transitions apparaissent en fonction de la caisse qui avait t
mmorise durant ltape 2.
Le Grafcet correspondant cette possibilit est donn dans la figure 3.6.

Les commandes des mmoires sont notes :
- EM 1 enclenchement de M1;
- DM1 dclenchement de M1;
- EM2 enclenchement de M2;
- DM2 dclenchement de M2.
Figure 3.5 Grafcet de niveau 2 du tri de caisses

Figure 3.6 Grafcet d niveau 2 du tri de caisses avec utilisation de mmoire indpendantes

CHAPITRE 4 RECAPITULATIF
Figure 4.1
Ltape 1 est ltape initiale.

La transition entre les tapes 2 et 3 est conditionne par la rceptivit a.
Laction J est associe ltape 15.

Les actions M et N sont associes ltape 14.

Laction L est associe aux tapes 5 et 13.
Laction D est conditionne, durant ltape 5, par linformation u.
Aprs ltape 3 se trouve une divergence avec un choix entre la transition 3 - 4, conditionne
par la rceptivit b1 et la transition 3 -11, conditionne par la rceptivit b2.
Au niveau de ltape 16 existe une convergence entre la transition 15 -16, conditionne par la
rceptivit j et la transition 14 -16, conditionne par la rceptivit m.
La rceptivit y permettra de reprendre la squence 2 - 3 - 4... ou 2 - 3 -11
La rceptivit z permettra de sauter la squence 12 -13.
Aprs ltape 5 se trouve une divergence vers 2 squences, 6 - 7 - 8 et 9 -10, qui se
drouleront en mme temps.
Au niveau de ltape 15 se trouve une convergence entre les tapes 8 et 10 vers ltape 15,
conditionne par la rceptivit x.
Un tel Grafcet reprsente 6 cycles diffrents pour la mme machine.
Cet exemple montre que lon peut raisonner sur le fonctionnement dune machine sans mme
le connatre, du moment que son Grafcet est trac.
Cette situation est familire au dpanneur. Sil connat ltape du cycle o un dfaut se prsente
(par une visualisation approprie au niveau du dialogue), il peut immdiatement connatre les
actions qui devraient tre en cours et les vnements attendus pour poursuivre le cycle.
Exemple : la machine prsente un dfaut et se bloque sur ltape 7 ; laction F et elle seule
devrait tre en cours, la condition f et elle seule est attendue pour poursuivre le cycle, do la
recherche au niveau des practionneurs et actionneurs correspondant cette action F, si elle
nest pas rellement en cours, ou la recherche au niveau des capteurs correspondant la
condition f si laction F est rellement en cours.

CHAPITRE 5 EXERCICES
5.1 Remplissage dun silo grains
1 Tracer le Grafcet de niveau 1 du dispositif de remplissage dun silo grains (figure 5.1).
Figure 5.1
La vis dalimentation ne peut dmarrer qu vide.

La trappe souvre ds que la vis atteint sa vitesse nominale.
Le remplissage du silo se fait lorsque la trmie contient un minimum de grain ; il sarrte lorsque
la trmie est vide.
2 Sachant que la trappe est actionne par un vrin simple effet command par un distributeur
3 x 2 simple pilotage, et que la vis est actionne par un moteur aliment directement par un
contacteur, remplir les tableaux des informations et des actions.
3 partir des lments obtenus ci-dessus, tracer le Grafcet de niveau 2 du remplissage du

silo.
5.2 Poste de reprise
1 Tracer le Grafcet de niveau 1 du fonctionnement du poste de reprise (figure 5.2).

Figure 5.2
La table de retournement comprend :

- un tapis roulant (un sens de rotation) ;
- un vrin hydraulique permettant les mouvements verticaux (trois positions : haute, mdiane,
basse) ;
- un vrin hydraulique permet la rotation dun quart de tour (deux positions).
Les pices arrivent suffisamment espaces sur le tapis suprieur. Elles doivent tre vacues
sur le tapis infrieur tournes dun quart de tour.
La table ne peut tourner quen position mdiane.
Les tapis suprieur et infrieur tournent en permanence.
Le cycle commence larrive dune pice sur le tapis suprieur.
2 Dterminer les capteurs ncessaires au fonctionnement et remplir le tableau des

informations.
3 Dterminer les practionneurs ncessaires aux actionneurs utiliss et remplir le tableau des
actions.
4 partir des lments dtermins ci-dessus, tracer le Grafcet de niveau 2 du poste de

reprise.

5.3 Station de mlange
1 Tracer le Grafcet de niveau 1 du fonctionnement de la station de mlange (figure 5.3).
Figure 5.3
Une station de mlange se compose de trois cuves contenant chacune un produit diffrent (A
B, C) et dune cuve rceptrice (R).
Deux mlanges sont possibles :
- A+B
- A+C
Les produits doivent tre dverss successivement. La quantit de chaque produit dverser
est fixe par un temps de vidange diffrent.
Le cycle commence lorsque loprateur demande lun des deux mlanges si les cuves
correspondantes sont suffisamment remplies (niveau intermdiaire).
2 Dterminer les capteurs ncessaires au fonctionne ment et remplir le tableau des

informations.

3 Dterminer les practionneurs ncessaires la commande des lectrovannes et remplir le

tableau des actions.
4 partir des lments dtermins ci-dessus, tracer le Grafcet de niveau 2 de la station de

mlange.
5.4 Poste de distribution
1 Tracer le Grafcet de niveau 1 du poste de distribution (fig. 5.4).
Figure 5.4
Des colis arrivent sur les tapis 1 et 2 intervalles irrguliers.

Si un colis arrive lextrmit du tapis 1, celui-ci sarrte ; de mme pour le tapis 2.
Si un poste de traitement (A ou B) est libre, le tapis 3 se positionne devant le tapis (1 ou 2) sur
lequel se trouve un colis en attente.
Ce dernier ainsi que le tapis 3 se mettent en route jusqu ce que le colis soit positionn sur le
tapis 3, puis le tapis 3 se positionne devant le poste de traitement libre et vacue le colis sur le
tapis (4 ou 5).
Le poste est occup ds quun colis se trouve sur le tapis correspondant.
Le Grafcet ne prendra pas en compte larrt automatique des tapis 1 et 2 lorsquun colis arrive
leur extrmit.
2 Sachant que tous les mouvements sont obtenus par des moteurs et que les colis sont
relativement fragiles, dterminer les capteurs et les practionneurs ncessaires au
fonctionnement de linstallation et remplir les tableaux des informations et des actions.

3 partir des lments dtermins ci-dessus, tracer le Grafcet de niveau 2 du poste de

distribution.
5.5 Palettiseuse
1 Tracer le Grafcet de niveau 1 de la palettiseuse (figure 5.5)
Figure 5.5
Les objets conditionns (botes) arrivent par le couloir damene de faon continue ; ils peuvent
rester en attente contre le retour du poussoir.
Lorsquune range est complte, le poussoir avance, poussant ainsi cette range ainsi que les
prcdentes sur le plateau ou sur la couche prcdente.
Lorsquune couche est complte, elle est recouverte dune feuille de carton et le plateau
descend dun pas ; la dernire couche nest pas recouverte.
Lorsque la palette est complte (plateau en bas), le plateau remonte en position haute extrme,
la palette ainsi constitue est dgage et loprateur peut lvacuer cette vacuation nest pas
tudier).
Au repos le plateau est en position haute extrme, le poussoir est en avant, le bras de la
ventouse est recul en position haute.
Le plateau a plusieurs positions :
- haute extrme (mise en place ou vacuation de la palette) ;
- haute (niveau de la premire couche) ;
- intermdiaires (espaces dun pas chacune) ;
- basse (niveau de la dernire couche).
Le cycle commence sur un ordre de loprateur.
2 Quels types de vrins doivent tre employs pour obtenir ce fonctionnement?

3 Dterminer les capteurs ncessaires au fonctionnement de la palettiseuse.
5.6 Chane de soudage
Cette chane de soudage est destine souder deux pices sur une plaque de base.
Figure 5.6
Les plaques de base et les pices arrivent rgulirement espaces sur des transporteurs.
Les transporteurs pas pas, le pas davance de chacun est tel que les pices se trouvent
positionnes aprs chaque avance :
- la pice 1 sous le manipulateur 1
- la pice 2 sous le manipulateur 2
- les plaques de base devant les postes de soudure.
Les manipulateurs descendent pour saisir les pices avec une pince pneumatique.
Le dplacement de la pince se fait en position haute.

Une fois la pice en place, la pince souvre mais le bras ne remonte qu la fin du cycle de
soudure.
Le cycle de soudure comporte :

- la descente de llectrode ;
- la mise en pression des pices souder ;
- lenvoi du courant de soudure ;
- le maintien en pression ;
- la remonte de llectrode.
La remonte de llectrode se fait 1 seconde aprs la mise en pression.
Le soudage commence 0,2 seconde aprs la mise en pression.
La dure du soudage est fixe par le poste de soudage mais nexcde pas 0,5 seconde.
Lordre de dpart est donn par une information extrieure.
1 Tracer le Grafcet de niveau 1 dun poste de soudure et de son manipulation comme sils
taient seuls.
2 Tracer le Grafcet de niveau 1 de la chane de soudure.
3 Tracer le Grafcet de niveau 2 de la chane de soudure.
4 Reprendre le trac du Grafcet partir de celui obtenu en 1, en y incorporant la possibilit de

faire fonctionner sparment les deux sous-machines sur une commande manuelle.
Dans ce cas, considrer le fonctionnement du transporteur des plaques de base comme tant
une troisime sous-machine possdant elle aussi une commande manuelle.
Nous admettrons que ces marches manuelles ne peu vent tre obtenues que sur une seule
sous-machine la fois.
5.7 Exercice de synthse
Le Grafcet de niveau 2 reprsent sur la figure 5.7 comporte plusieurs erreurs dans sa structure
ainsi que dans lenchanement des actions.
Ces actions sont des commandes de distributeurs double pilotage.

Relever les diffrentes erreurs et proposer des corrections compatibles avec les rgles du
Grafcet.
Figure 5.7

Bibliographie
Moreno, S., Peulot, E., La Pneumatique dans les Systmes Automatiss de Production,
Eleducalivre, Paris, 2001
Bleux, J. -M., Herv, J.-M., Pneumatique Industrielle, Editions Nathan, 9 rue Mechan
75014 Paris, 1994
Bossy, J., C., Mrat, D., Automatisme appliqu, Eleducalivre, Paris, 1985
Bourgeois, R., Cogniel, D., Mmotech lectrotechnique, Eleducalivre, Paris, 1996
Croser, P., Pneumatique. Cours de base, Festo Didactic, Esslingen, 1993
BOSCH Multiple Gear-Type Pumps Type S, Catalog BOSCH, Stuttgart, Allemagne
LABONVILLE, R., Conception des circuits hydrauliques : Une approche nergtique,

Montral, Edition de lEcole Polytechnique de Montral, 1991
Manuel dhydraulique, Sperry Vickers, Courbevoie, France
Parker Hydraulique Products and Total Systems Engineering, Catalog 0108-2, Parker
Hannafin Corporation, USA, 1993

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PARTIE A : SYSTEMES PNEUMATIQUES

Module 18 Fabrication Mcanique 6

STRUCTURE DUN SYSTEME AUTOMATISE..

PARTIE B : SYSTEMES HYDRAULIQUES.....................................................................................56

2.3 Distribution du fluide.68

Module 18 Fabrication Mcanique 7

Module 18 Fabrication Mcanique 8

Module 18 Fabrication Mcanique 9

CHAPITRE 1 STRUCTURE DUN SYSTEME AUTOMATISE

Tous les systmes automatiss rpondent, en gnral, la mme structure :

Figure 1.1 Structure dun systme automatis tout pneumatique

La partie oprative. Ce secteur de lautomatisme relie les actionneurs de type lectrique,

La partie commande. Cette partie du systme automatis contrle le droulement du cycle.

1.1 Description sommaire des principaux lments

Les actionneurs. Ils reprsentent les organes visibles du mcanisme.

Module 18 Fabrication Mcanique 10

Les practionneurs (distributeurs).

La dtection (les capteurs).

Pupitre Partie commande (CO) Partie oprative ( PO)

Module 18 Fabrication Mcanique 11

Cette technologie peut tre de deux types :

1.2 Description dun automatisme tout pneumatique

Gnralement, on distingue trois circuits :

- le circuit air lubrifi :

Commande pneumatique Signaux pneumatiques

1 seule nergie : Air comprim

Le distributeur est pneumatique (pilotage pneumatique).

1.3 Description dun automatisme lectro-pneumatique

Ici, les deux sources dnergie sont utilises.

Module 18 Fabrication Mcanique 12

Lnergie lectrique servira lalimentation de la partie commande.

Des lectrovannes quipent le distributeur pneumatique.

Remarque sur la commande tout pneumatique

Module 18 Fabrication Mcanique 13