Laboratrio de Controle I

Apresentao do captulo 3
Alunos: -Enzo Zucca Professor: Pblio Macedo Lima Horrio: Tera 15:00-17:00h
-Joo Gabriel
- Marco Aurlio

1/39
Introduo
- O objetivo do captulo encontrar um modelo matemtico que representa um
motor CC controlado pela armadura, representado atravs de uma funo de
transferncia;

- Utiliza-se ento o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar um conjunto

de pontos por uma funo do tipo y = ax + b, com o menor erro possvel;

- Pelo fato do polinmio em questo ser do primeiro grau, ou seja, uma funo
linear, se torna muito simples encontrar os parmetros que compem a
funo de transferncia.

2/39
A influncia do gerador CC no modelo do motor:

- Aumento do momento de inrcia da carga mecnica;

- Aparece um torque de perturbao devido a introduo de uma carga nos

terminais do gerador.

3/39
Circuito eltrico equivalente para o grupo motor-gerador com sensor de velocidade
(tacmetro)

4/39
Circuito eltrico equivalente de um motor controlado pela armadura

5/39
Legenda:

- ia(t) e va(t): corrente e tenso da armadura, respectivamente;

-if e vf : corrente e tenso de campo (constantes por hiptese), respectivamente

- velocidade angular do motor;

-J: momento de inrcia da carga;

-f : coeficiente de atrito nos mancais.

6/39
Modelagem do Motor CC controlado pela armadura

7/39
O motor CC um sistema eletromecnico, podemos simplificar sua modelagem
dividindo a mesma em partes, uma eltrica e uma mecnica

Parte Eltrica fluxo magntico proporcional a corrente de campo;

= if

O torque produzido pelo motor proporcional a produto do

fluxo magntico pela corrente de armadura

tm(t) = kf ia(t)

= kf ia(t) if

= km ia(t), onde km = kf

8/39
Aplicando as leis de Kirchoff para o circuito de armadura, obtm-se:

Sabendo que a fora contraeletromotriz do sistema proporcional velocidade

angular do motor, logo:

9/39
E finalmente, pela segunda lei de Newton para o movimento rotacional:

Sendo td(t) o torque externo.

Aplicando a transformada nas equaes anteriores, temos:

Aps algumas manipulaes algbricas:

10/39
Observamos que o motor foi modelado como um sistema de 2 ordem, faremos ento a
seguinte aproximao para encontramos um sistema de 1 ordem:

O que nos leva a: ,onde:

Porm, sabemos que td(t) = kd ig(t), no domnio da transformada de Laplace,

Td(s) = kd Ig(s), de tal forme que nossa funo de transferncia fica igual a:

, onde

11/39
Diagrama de blocos composto pelo grupo motor-gerador

12/39
Devemos levar em considerao que a medio de velocidade feita por um
tacmetro, que um gerador CC de pequena potncia, cuja tenso gerada
diretamente proporcional velocidade:

13/39
Substituindo W(s) por Vt(s)/kt, obtemos:

E finalmente chegamos ao seguinte diagrama de blocos:

14/39
 Mtodo dos mnimos quadrados

Em 1809, Carl Friedrich Gauss publica um artigo demonstrando que a melhor

maneira de encontrar um parmetro desconhecido de uma equao de condies
minimizando a soma do quadrado dos resduos;
Busca maximizar o grau de ajuste do modelo aos dados observados.

15/39
Demonstrao
Suponha que inicialmente temos um conjunto de pontos (x1, y1),(x1 y2), . . . ,(xn,
yn). Se esses pontos pertencem reta y = x, teramos:

Podemos dizer que:

16/39
Escrevendo a equao na forma vetorial:

De lgebra linear, sabemos que se os conjuntos de pontos (x1, y1), (x2, y2), ..., (xn,
yn) pertencem a uma reta, ento os vetor x e y esto em um espao vetorial, em
outras palavras, elas so colineares. Podemos concluir que:

trivial, nesse caso, observar que

17/39
Porm, na maioria dos casos, o sistema y = x no tem soluo, porque:

Os pontos so experimentais, obviamente, no sero colineares. Isso quer dizer que o

sistema y = x, na maioria dos casos, no ter soluo, ou seja, y x 0, logo,
simples observar que, se tentarmos aproximar os pontos atravs de uma reta,
estaremos gerando erros em relao ao valor real da medida. O mtodo dos mnimos
quadrados busca justamente minimizar esse erro.
18/39
Definindo um vetor de erro:

Onde
o coeficiente angular a ser determinado

A norma ao quadrado do vetor de erro :

(Observe que estamos caminhando para minimizar a soma dos
quadrados da diferena entre yi e xi, i = 1, 2, ..., n)
Fazendo meras manipulaes algbricas, obtemos:

19/39
Agora, em ordem de encontrar o valor de que torna o erro mnimo, basta utilizar
tcnicas bsicas de Clculo, pois sabemos que se derivarmos a expresso que
obtemos e igual-la a zero, obteremos o valor de para qual e o menor possvel.

Resumindo: Podemos dizer que dado um conjunto de pontos (x1, y1), (x2, y2), ...,
(xn, yn) no alinhados, ento o valor de que minimiza a norma euclidiana entre
os vetores

:
20/39
Identificao de parmetros
Supor um degrau de tenso de amplitude Va aplicado nos terminais do motor:

Neste caso Va(s) = Va/s e Ig(s) = 0:

Para t:

21/39
Algoritmo 1
Excita-se o motor CC com tenses constantes Va1, Va2

Mede-se os valores de tenses correspondentes nos terminais do tacmetro

Vt1, Vt2

A partir da relao :

Utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados para ajuste de Kta.

22/39
Algoritmo 2
Excita-se o motor CC com tenses constantes Va1, Va2

Mede-se os valores de velocidades angulares nos terminais do tacmetro

W1, W2

A partir da relao :

Utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados para ajuste de K.

23/39
Algoritmo 3
Excita-se o motor CC com tenses constantes Va1, Va2

Nos terminais do tacmetro, mede-se os valores correspondentes de

velocidades angulares W1, W2 e tenses Vt1, Vt2...

A partir da relao :

Utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados para ajuste de Kt.

24/39
Algoritmo 4
Para o clculo de , uma carga resistiva conectada aos terminais do gerador,
de maneira que Ig0.

Para t:

Define-se:

25/39
 Inicialmente, sem cargas conectadas aos terminais do gerador:

Excita-se o motor CC com uma tenso constante Va1

Mede-se, nos terminais do tacmetro, a tenso correspondente Vt1

Conecta-se uma carga resistiva aos terminais do gerador, mantendo a

tenso Va1 aplicada no motor

Mede-se a corrente Ig que circula pela resistncia

Mede-se a tenso Vt1 nos terminais do tacmetro aps a insero da

carga
26/39
 Define-se , formando o par ordenado

Realizar os procedimentos anteriores para diversos valores de tenso

aplicados aos terminais do motor, obtendo :

A partir da relao:

Utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados para ajuste de e Kt.

27/39
Mtodo dos mnimos quadrados no ajuste dos
parmetros de uma funo de transferncia
Para obtermos os coeficientes de uma funo de transferncia tambm
utilizamos o mtodo dos mnimos quadrados, porm, algebricamente um
processo mais complexo do visto anteriormente.

Antes de comearmos com as demonstraes necessrio lembrar de algumas

propriedades vistas no curso de lgebra Linear

28/39
Observaes
Para um sistema Ax = b, sendo An x m, o sistema poder apresentar soluo se,
e somente se, o nmero de linhas de A for maior igual que o nmero de
colunas, ou seja, n m;

A Transposta de uma matriz transposta a matriz original, isto , (At)t = A ;

A Transposta da soma de duas matrizes igual a soma das transpostas de

cada uma das matrizes, isto , (A + B)t = At + Bt ;

A Transposta do produto de duas matrizes igual ao produto das transpostas

de cada uma das matrizes, em ordem inversa, isto , (A . B)t = Bt . At ;

O produto de um matriz X com sua respectiva transposta nos fornece uma

29/39
matriz simtrica
Observaes

30/39
 Seja y = f(x1, x2, ..., xn) , a derivada de y em relao ao vetor x dada por:

Se y = btx, onde b n, ento:

Se y = xtHx, onde H uma matriz simtrica, isto , Ht = H, ento:

31/39
Deduo
U(s) Y(s)

A funo de transferncia acima nos diz que: , onde

Sabe-se que a resposta em estado permanente a uma entrada senoidal u(t) = Um0 Sen 0t, cuja funo de transferncia igual G(s), :

, onde

Defasagem entre as senoides de

entrada e sada

32/39
Vimos que:

Substituindo s por j0, onde 0 representa uma dada frequncia

Multiplicando os dois lados da equao por (j0)n + (j0)n-1a1 + + (j0)n-2a2 + ... + + (j0)an-1 + an , ou seja, o
denominador de G(j0), obtemos:

Os parmetros que queremos encontrar nesse caso so os coeficientes da funo de transferncia, ou seja, a1, a2, ..., an, b1, b2, ..., bn. Vamos
colocar todos esses vetores num vetor que, originalmente, chamaremos de x

33/39
Ficamos com: [G(j0) (j0)
n-1 ]
G(j0) (j0)n-2 ... G(j0) (j0) (j0) (j0)n-1 (j0)n-2 ... (j0) 1 x = - G(j0) (j0)n

Repetindo a equao acima para diferentes frequncias i, i = 0, 1, 2, ..., q obtemos um sistema da forma Ax = b

34/39
 fcil de perceber que M uma matriz complexa e y um vetor complexo, podemos separar M, bem como y, em suas respectivas partes real e
imaginria.

Fazendo um rearranjo no nosso sistema Mx = y

Podemos englobar as duas equaes acima em um sistema maior

35/39
Como foi mencionado no comeo, para o sistema ter soluo necessrio que o nmero de linhas de A seja maior do que o nmero de
colunas, sendo assim, q m + n. Para um melhor ajuste da curva de resposta em frequncia do modelo aos valores obtidos
experimentalmente, q deve ser demasiadamente grande o suficiente para varrer todas as frequncias de interesse. Em contrapartida, m e n
no devem ser muito grande pois aumentam significativamente a complexidade do modelo. Assim, temos q m + n.

Para o sistema ter soluo tambm necessrio que o vetor b possa ser escrito como uma combinao linear das colunas de A, mas o fato
de A ter um nmero de linhas muito maior que o de colunas torna isso bem improvvel, ou seja, Ax .

Seja, portanto: e definindo um vetor de erro

Obviamente, queremos encontrar os coeficientes que minimizam o erro. A norma do vetor e dada por:

O segundo e o terceiro termo dessa equao so nmeros reais, logo, A = At . Podemos simplificar a expresso acima 36/39
 Utilizado na simplificao

Equao simplificada:

Derivando os dois lados da equao em relao a x:

Uma vez encontrado o vetor x, encontramos os coeficientes da funo de transferncia G(s) que minimizam o erro.

37/39
Algoritmo 5
Arbitrar valores para m e n e formar o vetor:

Excita-se o sistema com funes senoidais

Mede-se a amplitude das correspondentes respostas ,assim como as

defasagens em relao s respectivas senides de entrada

Forma-se:

A partir dos valores de G(j), construir as matrizes M = [M1 M2] e A e os

vetores y e b.
38/39
 Calcula-se , observando que os coeficientes de a(s)
correspondem as n primeiras componentes de e os coeficientes de b(s)
so obtidos tomando-se as m+1 ltimas componentes de

39/39