Tese 3067 DissertacaoMestradoViniciusThiagoLeccoRampinelli

VINICIUS THIAGO LECCO RAMPINELLI
CONTROLE DE FORMAES FLEXVEIS DE ROBS MVEIS COM DESVIO DE

OBSTCULOS
Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em

Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universi-
dade Federal do Esprito Santo, como requisito parcial
para obteno do Grau de Mestre em Engenharia Eltrica -
Automao
Orientador: Prof. Dr. Mrio Sarcinelli Filho

Coorientador: Prof. Dr. Felipe Nascimento Martins
Coorientador: Prof. Dr. Ricardo Carelli
VITRIA
2010
Dados Internacionais de Catalogao-na-publicao (CIP)
(Biblioteca Central da Universidade Federal do Esprito Santo, ES, Brasil)
Rampinelli, Vinicius Thiago Lecco, 1982-

R177c Controle de formaes flexveis de robs mveis com desvio
de obstculos / Vinicius Thiago Lecco Rampinelli. 2010.
104 f. : il.
Orientador: Mrio Sarcinelli Filho.

Co-Orientadores: Felipe Nascimento Martins, Ricardo Carelli.
Dissertao (mestrado) Universidade Federal do Esprito
Santo, Centro Tecnolgico.
1. Robs mveis. 2. Robs - Sistemas de controle. 3. Desvio

de obstculos. I. Sarcinelli Filho, Mrio. II. Martins, Felipe
Nascimento, 1975-. III. Carelli, Ricardo. IV. Universidade Federal
do Esprito Santo. Centro Tecnolgico. V. Ttulo.
CDU: 621.3
A todos aqueles que, de alguma forma, contriburam para a realizao deste trabalho e
tambm s pessoas que tero a curiosidade de l-lo.
Agradecimentos
Registro o meu agradecimento a Deus, por Ele sempre me dar foras para continuar acredi-
tando no trabalho srio e honesto.
Sinceros agradecimentos aos meus pais Geraldo e Lucimar, de quem sempre tive toda a
proteo e cuidado e que sempre investiram na minha educao formal, o que certamente me
permitiu que chegasse at aqui querendo ir ainda mais longe.
A minha querida irm Lasa, que muito amo e admiro, pela companhia e por sempre me
apoiar e se preocupar comigo.
Agradeo Letcia, minha noiva e tambm melhor amiga, por todo o amor, carinho e com-
preenso, por ouvir as minhas queixas e por me resgatar realidade aps os momentos de
introspeco e solido que este trabalho acabou exigindo.
Fui privilegiado por contar com a orientao do conterrneo joo-neivense Prof. Dr. Mrio
Sarcinelli Filho. Gratido por ter me escolhido para fazer parte de sua equipe, pelas oportuni-
dades oferecidas e pelas correes desta Dissertao e dos artigos que escrevemos.
Tenho muito a agradecer ao meu coorientador Prof. Dr. Felipe Nascimento Martins, sempre
justo e generoso. Agradeo pelo apoio, incentivo e por ter dedicado parte do seu tempo precioso
para ler esta Dissertao.
Ao meu coorientador Prof. Dr. Ricardo Carelli, pelo carinho e acolhida no Instituto de
Automtica da Universidad Nacional de San Juan. Eu no poderia contar com pessoa melhor
para desenvolver este trabalho, no somente por sua enorme capacidade, mas principalmente,
por seu comprometimento com a profisso.
Gostaria tambm de agradecer aos professores e membros do Programa de Ps-Graduao

em Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Esprito Santo e do Instituto de Automtica
da Universidad Nacional de San Juan, em especial ao Prof. Dr. Celso De La Cruz Casao e ao
Prof. Dr. Carlos Soria, por todos os conhecimentos partilhados durante as distintas fases deste
trabalho.
A todos os colegas do doutorado, mestrado e graduao, em especial aos amigos e pro-
fessores Alexandre Santos Brando e Wanderley Cardoso Celeste, pela convivncia, amizade
e diversos dilogos abordados a respeito de inmeros assuntos e temas durante o tempo que
passamos juntos.
No posso deixar de demonstrar minha gratido aos meus orientadores de iniciao cient-
fica na Universidade Federal de Ouro Preto, Luiz de Siqueira Martins Filho e Ronilson Rocha,
e tambm minha orientadora do Programa de Capacitao Institucional - PCI/MCT/INPE,
Dra. Fernanda de So Sabbas Tavares, por todos os ensinamentos e por terem ampliado meus
horizontes para a ps-graduao e paixo cincia.
Agradeo tambm ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica do Centro Tec-

nolgico da Universidade Federal do Esprito Santo e ao Instituto de Automtica da Universidad
Nacional de San Juan, pela infra-estrutura e organizao que viabilizaram o desenvolvimento
deste trabalho.
Finalmente, agradeo ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico,

pelo apoio dado atravs da bolsa de estudos durante o perodo de realizao desta Dissertao.
Verdade (Carlos Drummond de Andrade)
A porta da verdade estava aberta,

mas s deixava passar
meia pessoa de cada vez.
Assim no era possvel atingir toda a verdade,

porque a meia pessoa que entrava
s trazia o perfil de meia verdade.
E sua segunda metade
voltava igualmente com meio perfil.
E os meios perfis no coincidiam.
Arrebentaram a porta. Derrubaram a porta.

Chegaram ao lugar luminoso
onde a verdade esplendia seus fogos.
Era dividida em metades
diferentes uma da outra.
Chegou-se a discutir qual a metade mais bela.

Nenhuma das duas era totalmente bela.
E carecia optar. Cada um optou conforme
seu capricho, sua iluso, sua miopia.
Resumo
Este trabalho apresenta um esquema de controle multicamadas para controlar formaes de

n 3 robs mveis, incluindo uma estratgia de desvio de obstculos. O controlador proposto
capaz de conduzir os robs para compor formaes desejadas (controle de posio) e/ou seguir
uma trajetria desejada (controle de seguimento de trajetria). A estratgia de evaso de obs-
tculos baseada em foras virtuais, que so geradas em funo das distncias rob-obstculo,
sendo consideradas para alterar as velocidades (linear e angular) individuais dos robs compo-
nentes da formao. Tal estratgia implementada em cada rob da formao, enquanto que o
controlador proposto aplicvel a agrupamentos de trs robs, ou seja, a formaes triangula-
res. Alm disso, apresentada uma prova de estabilidade para o sistema de controle em malha
fechada, com base na teoria de Lyapunov, incluindo limitao da magnitude dos sinais de con-
trole, para evitar saturao dos atuadores. Finalmente, resultados de simulao e experimentais
so apresentados para distintas formaes de robs mveis tipo uniciclo, demonstrando que o
esquema de controle proposto efetivo no somente em termos de assegurar que os robs alcan-
cem e/ou mantenham uma formao desejada, mas tambm em termos de evitarem obstculos
enquanto navegam no espao de trabalho.
Abstract
This work presents a multi-layer scheme to control formations of n 3 mobile robots,

including a strategy for obstacle avoidance. The proposed controller is able to guide the robots
to compose a desired formation (position control) and/or track a desired trajectory (trajectory
tracking control). The obstacle deviation strategy is based on virtual forces, generated as a
function of the robot-obstacle distance, which are considered to change the linear and angular
velocities of the individual robots grouped in a formation. Such strategy is implemented in each
robot in the formation individually, whereas the proposed controller is applicable to clusters
of three robots, i.e., to triangular formations. Also, a proof of the stability of the closed-loop
control system is presented, based on the theory of Lyapunov, including the saturation of the
magnitude of the control signals, to avoid the saturation of the actuators. Finally, simulated
and experimental results for distinct formations of unicycle-like mobile robots are presented,
demonstrating that the proposed control scheme is effective not only in terms of ensuring that
the robots reach and/or maintain a desired formation, but also in terms of avoiding obstacles
while navigating in the workspace.
Lista de Tabelas
3.1 Caractersticas do sensor laser LMS200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2 Valores dos parmetros da estratgia de desvio de obstculos. . . . . . . . . . . 77

Lista de Figuras
1.1 Alavancas de madeira sendo utilizadas para deslocar (a) e levantar (b) pedras. . 13
1.2 Primeiros robs mveis construdos e reconhecidos na literatura: Shakey (a) e

Stanford Cart (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Imagens ilustrativas de manipuladores industriais realizando solda a ponto em

uma pea metlica (a) e pintura a spray em retrovisores de automveis (b). . . . 15
1.4 Robs mveis comerciais capazes de executar suas tarefas de forma totalmente
autnoma: rob aspirador de p (a) e rob cortador de grama (b). . . . . . . . 16
1.5 Robs movimentando-se de forma coordenada enquanto manipulam (a) e trans-

portam (b) uma barra metlica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Classificao dos robs mveis segundo a anatomia. . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7 AGV sendo utilizado para coleta (a) e transporte (b) de produtos. . . . . . . . 19
1.8 Pioneer 3-DX equipado com distintos acessrios. . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Rob omnidirecional SPARK IV (a) com trs rodas suecas motoras (b) arranja-
das em forma triangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.10 Estacionamento de um rob mvel com restries no-holonmicas. . . . . . . 22
1.11 Esquema para obteno do modelo cinemtico do rob mvel uniciclo. . . . . 24
1.12 Representao do CIR do rob mvel uniciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.13 Diagrama de blocos do modelo dinmico completo do rob mvel uniciclo. . . 27
2.1 Analogia entre um grupo de pssaros (a) e uma frota de caas tripulados (b)
voando em formao a fim de aumentar a eficincia do voo. . . . . . . . . . . . 29
2.2 Robs jogadores futebol das modalidades Small Size (a) e Humanoides (b) da
competio de futebol de robs da RoboCup [25]. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Movimento coordenado de dois robs mveis utilizando um sistema de viso

omnidirecional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Robs mveis uniciclo que compem a formao linear . . . . . . . . . . . . . 34
2.5 Fluxo de controle bidirecional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6 Esquema multicamadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.7 Variveis de formao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.8 Diagrama de blocos do esquema de controle de formao. . . . . . . . . . . . . 43
2.9 Robs mveis utilizados neste trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.10 Infraestrutura de comunicao entre os dispositivos mveis. . . . . . . . . . . . 47
2.11 Caminho percorrido pela formao (experimento 1). . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.12 Velocidades lineares reais e de referncia (experimento 1). . . . . . . . . . . . 49
2.13 Velocidades angulares reais e de referncia (experimento 1). . . . . . . . . . . 50
2.14 Evoluo temporal dos erros de formao (experimento 1). . . . . . . . . . . . 50
2.27 Exemplo de uma decomposio triangular de polgono simples. . . . . . . . . 60
2.28 Esquema multicamadas generalizado para n robs. . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.29 Caminho percorrido pela formao (simulao 1). . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2.30 Evoluo temporal dos erros de formao (simulao 1). . . . . . . . . . . . . 64
3.1 Exemplo de mapa de probabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Figura ilustrativa apresentada na formulao do problema. . . . . . . . . . . . 71
3.3 Exemplos de curvas tpicas da fora de repulso fictcia. . . . . . . . . . . . . . 73
3.4 Interao entre o rob e os obstculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5 Esquema do posicionamento dos sonares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.6 Leque de varredura laser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.7 Imagens capturadas durante o experimento (experimento 3). . . . . . . . . . . 78
3.12 Imagens capturadas durante o experimento (experimento 4) . . . . . . . . . . . 81
A.1 Definio do ambiente de navegao e da quantidade de robs e obstculos. . . 97
A.2 Definio da formao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

A.3 Construo dos obstculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Sumrio
1 Introduo 12
1.1 Breve Definio e Histrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Manipuladores Industriais versus Robs Mveis . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Classificao dos Robs Mveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Segundo a Anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.2 Segundo a Forma de Operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.3 Segundo a Funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Robs Mveis a Rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6 Modelos Cinemtico e Dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.1 Modelo Cinemtico do Rob Uniciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.2 Modelo Dinmico do Rob Uniciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7 Objetivo e Escopo do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 Controle de Formao 29
2.1 Arquiteturas de Controle para Sistemas Multirrobs . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.1 Arquiteturas de Controle Centralizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Arquiteturas de Controle Descentralizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.3 Arquiteturas de Controle Hbridas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 Controle de Formao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.1 Mtodo Lder-seguidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.2 Abordagens Baseadas em Comportamento . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2.3 Mtodos Baseados em Estruturas Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs . . . . 35
2.3.1 Estrutura Multicamadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2 Cinemtica Inversa do Rob Mvel Tipo Uniciclo . . . . . . . . . . . 39
2.3.3 Variveis de Formao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.4 Transformaes Cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.5 Controle de Formao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.6 Plataforma de Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.7 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.8 Anlise dos Resultados Experimentais e Comentrios Gerais . . . . . . 59
2.4 Generalizao para n > 3 Robs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4.1 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.4.2 Anlise dos Resultados de Simulao e Comentrios Gerais . . . . . . 67
3 Desvio de Obstculos 68
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1.1 Desvio de Obstculos Baseado em Impedncia Mecnica . . . . . . . . 71
3.1.2 Plataforma de Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.3 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.1.4 Anlise dos Resultados Experimentais e Comentrios Gerais . . . . . . 84
3.1.5 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1.6 Anlise dos Resultados de Simulao e Comentrios Gerais . . . . . . 89
4 Concluses e Trabalhos Futuros 90
Referncias 92
Apndice A -- Interface Grfica do Simulador 97

12
1 Introduo
Vamos comear com as trs regras fundamentais da robtica as trs regras que
esto mais fortemente estabelecidas no crebro positrnico de um rob. Na escu-
rido, seus dedos cobertos por luvas assinalavam cada ponto.
Ns temos: Um, um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir
que um ser humano se machuque.
Certo!
Dois, continuou Powell, um rob deve obedecer s ordens dadas por seres hu-
manos, exceto quando essas ordens entrarem em conflito com a Primeira Lei.
Certo!
E trs, um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que tal proteo no
entre em conflito com a Primeira ou Segunda Leis.
(Powell e Donovan discutem as leis da robtica em Runaround1 , traduo nossa)
de entendimento comum que existem atividades importantes que os serem humanos no

podem executar fisicamente com facilidade, dadas as suas capacidades naturais. Assim, geral-
mente recorre-se ao uso de ferramentas e mquinas para realizar tarefas que so incompatveis
com a capacidade humana, ou para realizar tarefas em ambientes desagradveis e nocivos
sade humana, como, por exemplo, atividades em locais com altos nveis de radioatividade.
As primeiras verses de tais dispositivos eram ferramentas simples e intuitivas, que geral-
mente associavam a energia humana energia necessria para realizar a tarefa planejada, como,
por exemplo, polias e alavancas (ver Figura 1.1). A partir da Revoluo Industrial, iniciada na
Inglaterra em meados do sculo XVIII, vrios esforos foram empreendidos no sentido de criar
dispositivos que facilitassem a vida do homem, isto , mquinas com capacidades automatiza-
das que fizessem pelo homem os trabalhos rotineiros, pesados e cansativos.
1 Runaround um conto de fico cientfica de 1942, escrito por Isaac Asimov, que contm a primeira apario
explcita das Trs Leis da Robtica.
1.1 Breve Definio e Histrico 13
(a) (b)
Figura 1.1: Alavancas de madeira sendo utilizadas para deslocar (a) e levantar (b) pedras.
Fonte: Vladimir Filipovic, ZUNS, Belgrad, 2009.
Desenvolvimentos tecnolgicos desse tipo refletem a conscientizao do potencial de pro-

dutividade dos dispositivos que reduzem a participao humana a um papel supervisrio, en-
quanto as mquinas executam as tarefas. Os dispositivos modernos criados sob essa percepo,
possibilitados por avanos recentes na velocidade de processamento dos computadores digitais,
so mquinas complexas que possuem um alto nvel de autonomia. Parte dessas mquinas so
geralmente chamadas de robs mveis, e so o tema deste trabalho.
1.1 Breve Definio e Histrico
Definir o que um rob mvel no simples. Os robs mveis tm sido definidos de

muitas maneiras, porm, as definies mais abrangentes so as mais adequadas, devido s vrias
interpretaes feitas acerca de suas capacidades e, consequentemente, utilidade.
Segundo Arkin [1], um pioneiro no campo da robtica mvel baseada em comportamento,

um rob mvel uma mquina capaz de extrair informaes do ambiente e usar conhecimento
sobre o mundo de modo a se mover com segurana e com um propsito. Para Marchi [2], um
rob mvel um dispositivo mecnico montado sobre uma base no fixa, que age sob o controle
de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que lhe permitem interagir
com o ambiente.
Um dos primeiros robs mveis construdos e reconhecidos na literatura foi o Shakey (ver
Figura 1.2(a)). Desenvolvido pelo Stanford Research Institute, entre 1966 e 1972, possua uma
variedade de sensores, que inclua uma cmera de TV, sensor de distncia por triangulao e
1.1 Breve Definio e Histrico 14
sensores de fim-de-curso. Alm disso, era capaz de navegar entre as salas de um laboratrio,
enviando sinais de rdio a um computador externo, que o permitia efetuar algumas tarefas, como
empurrar caixas e evitar obstculos. O Shakey foi desenvolvido com dois objetivos principais,
a saber, estudar as aplicaes de inteligncia artificial e estudar os processos para controle em
tempo real de robs que interagissem com ambientes complexos.
O rob Stanford Cart, do mesmo instituto de pesquisa, foi desenvolvido para estudos de
viso estreo (ver Figura 1.2(b)). Desenvolvido entre 1973 e 1979, ele utilizava um sistema de
navegao baseado no parar e seguir, onde, a cada metro percorrido, parava, fazia a leitura
dos seus sensores e realizava o planejamento da rota a seguir. O Stanford Cart movia-se cerca
de 1 metro a cada 10 ou 15 minutos [3].
(a) (b)
Figura 1.2: Primeiros robs mveis construdos e reconhecidos na literatura: Shakey (a) e
Stanford Cart (b).
Fontes: SRI International, 2009 e Hans Moravec, 2009.
Em meados da dcada de 80, houve uma exploso de projetos de robs mveis, onde
vrias empresas comearam a fabricar e comercializar plataformas de robs mveis prontos
para uso. Hoje em dia, os robs mveis podem ser encontrados nas mais diferentes formas
e modelos, o que lhes compete um grande nmero de aplicaes, tais como robs industriais,
robs de servio, robs de pesquisa e robs pessoais. Esta classificao dos robs explicada
na Seo 1.4.
1.2 Manipuladores Industriais versus Robs Mveis 15
1.2 Manipuladores Industriais versus Robs Mveis
Os robs manipuladores industriais, compreendem atualmente uma indstria mundial de

aproximadamente 5 bilhes de dlares [4]. Aparafusados em locais especficos nas linhas de
montagem das indstrias, esses robs podem mover suas articulaes com alta velocidade e pre-
ciso enquanto executam tarefas repetitivas, tais como soldagem por pontos e pintura a spray
(ver Figura 1.3). Na indstria de eletrnicos, por exemplo, os manipuladores inserem compo-
nentes eletrnicos em placas de circuito impresso com alta preciso, viabilizando a construo
de produtos eletrnicos cada vez menores, como os telefones celulares e os computadores por-
tteis.
(a) (b)
Figura 1.3: Imagens ilustrativas de manipuladores industriais realizando solda a ponto em uma
pea metlica (a) e pintura a spray em retrovisores de automveis (b).
Fonte: FANUC Robotcs America Inc., 2009.
No entanto, esses robs possuem uma deficincia fundamental: falta de mobilidade. Um

manipulador industrial, preso a uma superfcie fixa, possui uma amplitude de movimento limi-
tada, que depende, principalmente, da localizao fsica em que foi instalado. Por outro lado, os
robs mveis so capazes de se deslocar no ambiente em que se encontram, no estando presos
a uma localizao fsica.
1.3 Motivao
O estudo da robtica mvel um tema bastante relevante e atual. De fato, esta rea de
pesquisa apresentou um grande salto em seu desenvolvimento nas ltimas duas dcadas. As
aplicaes prticas de robs mveis junto a diferentes atividades em nossa sociedade vm de-
1.3 Motivao 16
monstrando o quo promissor o futuro desta rea. Por exemplo, seu uso em aplicaes doms-
ticas (aspiradores de p e cortadores de grama robticos), industriais (transporte automatizado
e veculos de carga autnomos), urbanas (transporte pblico, cadeiras de rodas robotizadas),
militares (sistemas de monitoramento areo remoto, transporte de suprimentos e de armamento
em zonas de guerra, sistemas tticos e de combate) e de segurana e defesa civil e militar (con-
trole e patrulhamento de ambientes, resgate e explorao em ambientes hostis), demonstra a
grande variedade de aplicaes atuais dos robs mveis e os interesses econmicos envolvi-
dos em relao ao seu desenvolvimento e aplicao [5]. As Figuras 1.4(a) e 1.4(b) mostram,
respectivamente, exemplos de robs mveis comerciais para uso em aplicaes domsticas e
urbanas.
(a) (b)
Figura 1.4: Robs mveis comerciais capazes de executar suas tarefas de forma totalmente
autnoma: rob aspirador de p (a) e rob cortador de grama (b).
Fontes: Alfred Krcher GmbH & Co., 2009 e Friendly Robotics Co., 2009.
Uma extenso natural da ideia de um nico rob executando uma tarefa de maneira isolada
a ideia de vrios robs trabalhando juntos. Por exemplo, algumas tarefas podem ser aceleradas
por uma diviso de trabalho, outras podem ser tornadas robustas por uma proviso de redun-
dncia. Alm disso, existem aplicaes que carecem de sensoriamento e/ou atuao simultnea
em mltiplos locais. Nesses casos, os sistemas multirrobs possuem um grande apelo, tema que
tem atrado a ateno de diversos grupos de pesquisa em todo o mundo.
O Monterey Bay Aquarium Research Institute, por exemplo, est desenvolvendo um sis-
tema de Veculos Submarinos Autnomos (VSAs) para observar o comportamento do oceano. O
Autonomous Ocean Sampling Network, como chamado, baseia-se no movimento coordenado
e cooperativo de trs VSAs sobre uma regio previamente determinada, onde se desdobrar um
processo de amostragem adaptativa [6]. O Jet Propulsion Laboratory (JPL), da Agncia Ae-
roespacial Americana, est desenvolvendo o Terrestrial Planet Finder, uma rede de telescpios
1.4 Classificao dos Robs Mveis 17
concebida para procurar planetas semelhantes Terra orbitando prximos a estrelas, a fim de
procurar pela existncia de vida nesses planetas [7]. Fazer com que os telescpios voem em
formao uma condio essencial para o sucesso da misso, um problema comum em siste-
mas multirrobs. O projeto Robot Work Crew, tambm desenvolvido pelo grupo de robtica do
JPL, tem como objetivo investigar os desafios-chave associados coordenao multirrobs re-
ferentes s tarefas de transporte e de manipulao de objetos longos em ambientes planetrios.
Em [8], por exemplo, investiga-se o caso em que dois robs so utilizados para transportar uma
carga rgida em forma de barra, onde o movimento de ambos coordenado por um algoritmo
de controle que visa minimizar o stress da carga (foras sobre a carga). A Figura 1.5 mostra os
dois robs durante a realizao de um teste ao ar livre, simulando a instalao de uma estao
de energia solar.
(a) (b)
Figura 1.5: Robs movimentando-se de forma coordenada enquanto manipulam (a) e transpor-
tam (b) uma barra metlica.
Fonte: NASA/JPL-Caltech, 2009.
Dentro deste contexto, constata-se a grande importncia do estudo dessa rea de pesquisa,
que est transformando vidas.
1.4 Classificao dos Robs Mveis
Os robs mveis tm sido classificados segundo diferentes aspectos, dadas as vrias inter-
pretaes feitas acerca de suas capacidades e, consequentemente, de suas utilidades. Pieri [9],
por exemplo, classifica os robs mveis atuais de acordo com trs aspectos principais: anato-
mia, forma de operao e funcionalidade. importante ressaltar, no entanto, que ainda no h
uma classificao que seja definitiva e aceita como tal.
1.4.1 Segundo a Anatomia
Em relao anatomia, os robs mveis podem ser classificados em trs grandes grupos:
areos, aquticos e terrestres (ver Figura 1.6). Dentre os mais populares, esto os terrestres,
os quais se deslocam atravs de movimentos de translao e rotao, e diferem entre si pelos
diferentes tipos de atuadores utilizados para locomoo, que incluem rodas, esteiras e pernas.
Figura 1.6: Classificao dos robs mveis segundo a anatomia.
importante mencionar que esses grupos constituem subdivises difusas, uma vez que as
caractersticas de dois grupos podem ser combinadas a fim de construir um rob para executar
uma tarefa especfica.
1.4.2 Segundo a Forma de Operao
Quando classificados segundo a forma de operao, os robs mveis podem ser agrupados
em completamente autnomos e semi-autnomos [3]. Os robs considerados completamente
autnomos so capazes de realizar suas tarefas tomando suas prprias decises, sem controle ex-
terno humano. Eles recebem um conjunto de tarefas de alto nvel, sabendo o que deve ser feito,
mas no como deve ser feito, e devem selecionar as aes para o cumprimento de suas tarefas,
decidindo apropriadamente sempre que encontrarem situaes no previstas, adaptando-se s
mudanas do ambiente de forma a cumprirem adequadamente suas metas. Eles diferem dos
robs semi-autnomos, na medida em que estes so projetados para operar com algum grau de
controle humano, apesar de serem capazes de tomar certas decises por si ss.
1.4.3 Segundo a Funcionalidade
Por ltimo, quando agrupados de acordo com as funes para as quais so projetados, os
robs mveis podem ser classificados como: robs industriais, robs de servio, robs para
pesquisa e ensino e robs para entretenimento.
Robs Industriais
Os robs industriais so utilizados para executar tarefas pesadas, como carregar e distribuir
grandes quantidades de materiais e peas entre vrias estaes de montagem de uma fbrica
(ver Figura 1.7). Os Automated Guided Vehicles (AGVs), como so chamados, recebem tarefas
determinadas a priori na forma de uma sequncia explcita de aes, e as executam em um
ambiente completamente estruturado. Para locomoverem-se, normalmente seguem um conjunto
de trajetrias que podem estar definidas atravs de um fio condutor enterrado no piso ou de
faixas coloridas pintadas no cho da fbrica.
(a) (b)
Figura 1.7: AGV sendo utilizado para coleta (a) e transporte (b) de produtos.
Fonte: Savant Automation Inc., 2009.
Robs de Servio
Os robs de servio, diferentemente, so utilizados para servios gerais, como limpeza, vi-
gilncia e transporte de materiais leves em ambientes estruturados (ver Figura 1.4). Alm disso,
possuem certa autonomia, uma vez que processam informao sensorial para atuar em situa-
es no previstas, como desviar de uma pessoa ou de um objeto. O rob de servio Helpmate,
por exemplo, presente em mais de cem hospitais em todo o mundo, transporta documentos, co-
mida e medicamentos entre as salas dos hospitais utilizando vrios sensores embarcados. Para
localizar-se, o rob utiliza uma cmera apontada para o teto, que detecta marcos de referncia
(lmpadas), especificados manualmente ao rob de antemo [10].
Robs para Pesquisa
Os robs para pesquisa e ensino so utilizados principalmente na rea acadmica, para o

desenvolvimento de novas tecnologias, processos e produtos. Vrias plataformas comerciais
esto disponveis no mercado, para as mais diversas aplicaes: robs para ambientes fechados
e/ou abertos, para servios pesados, robs didticos e para propsitos gerais. Dentre as plata-
formas mais utilizadas pelos pesquisadores no mundo todo, esto as fabricadas pelas empresas
K-Team Corporation e MobileRobot Inc.
O Laboratrio de Automao Inteligente da Universidade Federal do Esprito Santo, e o

Instituto de Automtica da Universidad Nacional de San Juan (Argentina), so exemplos de
grupos de investigao que utilizam robs comerciais da empresa MobileRobot Inc. para pes-
quisa em robtica mvel. Em particular, ambos os grupos possuem exemplares do modelo
Pioneer 3-DX, um rob mvel modular com vrias opes de acessrios como cmera, sensor
laser e ultrassom (ver Figura 1.8).
Figura 1.8: Pioneer 3-DX equipado com distintos acessrios.
Fonte: Adaptado de MobileRobots Inc., 2009.

1.5 Robs Mveis a Rodas 21
Robs para Entretenimento
Os robs de entretenimento so os robs vendidos como forma de lazer e entretenimento

pessoal. Ao contrrio dos robs mencionamos anteriormente, estes robs no realizam tarefas
especficas, e so projetados para interagirem com os humanos. O Ifbot, por exemplo, criado
por uma associao entre as empresas Futaba Industry e Business Design, pode demonstrar 40
sentimentos diferentes por meio de expresses faciais que combinam movimentos de olhos,
sobrancelhas e orelhas. Voltado para interagir com crianas e idosos, o pequeno rob, que
tem cerca de 45cm de altura, est equipado com cmera digital, sensores tteis, sensor para
evitar obstculos, reconhecimento vocal, microfone e inteligncia artificial para manter uma
conversa simples durante duas horas.
1.5 Robs Mveis a Rodas
A roda tem sido o mecanismo de locomoo mais popular nos robs mveis terrestres,
devido sua eficincia e simplicidade. Alm disso, robs mveis a rodas geralmente no apre-
sentam problemas de equilbrio, uma vez que trs rodas so suficientes para garantir a sua
estabilidade.
Infelizmente, grande parte dos robs mveis terrestres possui alguma restrio de movi-
mento, em consequncia direta das rodas usadas em sua locomoo. Restries deste tipo so
conhecidas como restries no-holonmicas2 .
Como exemplos de robs mveis a rodas holonmicos e no-holonmicos, podem-se ci-

tar os robs omnidirecionais e os robs tipo carro, respectivamente. Os robs omnidirecionais,
assim chamados por possurem mobilidade completa no plano horizontal, so capazes de se mo-
ver em qualquer direo, sem a necessidade de estarem orientados na direo do movimento.
Apesar disso, esses robs so pouco comuns, pois necessitam de rodas e/ou estruturas mecni-
cas especiais. A Figura 1.9 mostra um exemplo de rob mvel omnidirecial, construdo com
trs rodas suecas com separao angular igual a 120 . Os pequenos roletes passivos verdes
posicionados ao longo das rodas permitem que elas girem normalmente sobre o eixo principal
e que se movam com pouco atrito em diversas direes.
2 Popularmente, robs com restries no-holonmicas so chamados robs no-holonmicos, enquanto aque-
les que no possuem estas restries so conhecidos como robs holonmicos [11].
1.5 Robs Mveis a Rodas 22
(a) (b)
Figura 1.9: Rob omnidirecional SPARK IV (a) com trs rodas suecas motoras (b) arranjadas
em forma triangular.
Fonte: Nex Robotics Pvt. Ltd., 2009.
O rob mvel tipo carro, como o nome sugere, possui a mesma configurao de um auto-
mvel, ou seja, possui duas rodas de trao e duas de direo. A Figura 1.10 mostra como as
restries no-holonmicas se manifestam em uma, aparentemente simples, tarefa de estacio-
namento de um rob tipo carro. Como possvel observar, o movimento mais intuitivo para o
estacionamento, sem considerar o seu sistema de locomoo, seria uma linha reta deslocando
o rob lateralmente para a posio final desejada (ver Figura 1.10(a)). No entanto, esse mo-
vimento no factvel quando se considera as restries no-holonmicas impostas pelo seu
sistema de locomoo; assim, o movimento precisa ser feito como na Figura 1.10(b).
(a) Movimento no-factvel. (b) Movimento factvel.
Figura 1.10: Estacionamento de um rob mvel com restries no-holonmicas.

1.6 Modelos Cinemtico e Dinmico 23
No existe um tipo de rob ideal para todas as aplicaes, uma vez que cada aplicao
possui particularidades que definem a viabilidade do emprego de um determinado tipo de rob.
No presente trabalho, decidiu-se utilizar os robs mveis da linha Pioneer, em particular a
plataforma comercial P3-DX (ver Figura 1.8).
Os robs P3-DX possuem a mesma estrutura dos robs uniciclos [12]: so dotados de duas
rodas com acionamento diferencial, localizadas na parte dianteira, e uma roda livre que serve
apenas para sustentao, localizada na parte traseira. Os robs tipo uniciclo so, provavelmente,
os robs terrestres de mais fcil de construo, sendo amplamente utilizados na comunidade
cientfica. Apesar disso, eles tambm possuem restries no-holonmicas, por no possurem
atuadores que os permitam movimentar-se em todas as direes, assim como pela condio de
no-escorregamento entre a superfcie das rodas e do piso.
Entretanto, os robs tipo uniciclo podem girar sobre seu eixo e se alinhar direo de
movimento para estacionar, por exemplo.
1.6 Modelos Cinemtico e Dinmico
Para se ter uma ideia clara do movimento de um rob mvel, de absoluta necessidade
conhecer o seu modelo, o qual pode ser dividido em duas partes: um modelo cinemtico e um
modelo dinmico [13]. O modelo cinemtico corresponde s caractersticas geomtricas e s
restries de movimentos do rob, enquanto que o modelo dinmico representa como o rob
responde s entradas de controle que produzem o seu movimento no decorrer do tempo, levando
em conta a sua massa e o modelo dinmico dos seus atuadores, por exemplo.
1.6.1 Modelo Cinemtico do Rob Uniciclo
O modelo cinemtico do rob mvel uniciclo est baseado nas seguintes consideraes: o
rob constitudo por um chassi rgido e rodas no-deformveis, que se movem em um plano
horizontal [14]. Alm disso, considera-se que o contato entre as superfcies das rodas e do piso
satisfaz as condies de rotao pura, isto , uma velocidade constante de rotao das rodas
equivale a uma velocidade constante de translao das mesmas3 . A Figura 1.11 mostra uma
representao esquemtica detalhada do rob em estudo.
3 No caso no ideal, eventualmente podem existir certos deslizamentos paralelos ao eixo de rotao e/ou de
deslocamento do rob, devido a fatores como velocidade de rotao das rodas, velocidade de deslocamento do
corpo do rob e foras laterais, como centrfuga e centrpeta, no caso de movimentos curvilneos.
Figura 1.11: Esquema para obteno do modelo cinemtico do rob mvel uniciclo.
Conforme mostra a Figura 1.11, a postura do rob no plano cartesiano XY pode ser descrita
em termos da posio cartesiana (x,y) em relao a um referencial fixo no espao de trabalho e
do ngulo de orientao entre o vetor de orientao do rob e o eixo x do referencial fixo no
espao de trabalho. Dessa forma, tem-se que a sua postura dada pelo vetor (3x1)

x

=
y . (1.1)

Alm disso, em cada instante de tempo, o movimento do rob pode ser visto como uma
rotao instantnea ao redor do seu Centro Instantneo de Rotao (CIR), que no caso do rob
mvel uniciclo encontra-se sobre a reta formada pelo prolongamento do eixo virtual que conecta
as suas rodas [14], conforme mostra a Figura 1.12. Na figura, vE e vD representam, respectiva-
mente, as velocidades das rodas esquerda e direita, ambas em relao ao solo, e R o raio de
curvatura instantneo da trajetria do rob, isto , a distncia do CIR ao ponto central do eixo
virtual que conecta as suas rodas.
Desse modo, se vE = vD , ento o raio R infinito e o rob move-se em linha reta. Por outro
lado, se vE = vD , ento o raio R zero e o rob gira ao redor do ponto central do eixo virtual
que conecta as suas rodas. Para qualquer outro valor de vE e vD o rob move-se em linha curva,
ao redor do seu Centro Instantneo de Rotao, o qual est situado a uma distncia R do ponto
central do eixo virtual que conecta as suas rodas, alterando tanto a sua posio quanto a sua
orientao.
Figura 1.12: Representao do CIR do rob mvel uniciclo.
O modelo cinemtico de postura do rob uniciclo, em notao matricial, dado por

x cos asen " #

y = sen a cos u , (1.2)

0 1
onde a velocidade linear u e a velocidade angular so as entradas de controle, e a representa

a distncia entre o ponto de interesse (x,y) e o ponto central do eixo virtual que conecta as rodas
(ver Figura 1.11). Cabe mencionar, no entanto, que em robs reais, sinais de entrada desse tipo
no podem ser aplicados aos robs diretamente, uma vez que o acionamento dos mesmos feito
por motores eltricos. Em virtude disso, as velocidades so aplicadas indiretamente, atravs de
um controle de velocidade de baixo nvel. Alm disso, possvel considerar que as velocidades
u e so desenvolvidas instantaneamente, desde que as mesmas sejam baixas e a inrcia do
rob seja pequena.
Por fim, tem-se que o rob mvel uniciclo controlvel [13]. Isto significa que ele sempre
pode ser conduzido de uma postura inicial 0 a uma postura final f em um tempo finito, por
meio da manipulao dos seus sinais de entrada.
1.6.2 Modelo Dinmico do Rob Uniciclo
Conforme mencionado na subseo anterior, pode-se supor que as velocidades desenvol-

vidas pelo rob rastreiam perfeitamente as entradas de controle, sob condio de que as velo-
cidades e a inrcia do rob sejam baixas. Sendo assim, essa considerao no vlida para
muitas aplicaes importantes, onde, por exemplo, os robs precisam desenvolver velocidades
altas e/ou transportar cargas pesadas [15]. Nesses casos, essencial considerar a dinmica do
rob, pois ela passa a ter grande influncia na realizao dos seus movimentos.
O modelo dinmico do rob pode ser obtido de duas formas. Uma delas atravs da mode-
lagem analtica, tambm chamada de modelagem fenomenolgica, que usa equaes diferenci-
ais e/ou algbricas para descrever os fenmenos fsicos que ocorrem no sistema. No entanto,
esse procedimento nem sempre trivial, principalmente quando o sistema muito complexo.
A outra forma atravs da modelagem emprica, que usa dados de entrada/sada coletados do
sistema para obter um modelo matemtico aproximado.
Nesse sentido, os diversos modelos dinmicos de robs uniciclos disponveis na literatura

diferem, essencialmente, pelo mtodo atravs do qual foram obtidos e pelo tipo de suas vari-
veis de entrada, na maior parte das vezes tenses [16] ou torques [17]. No entanto, assim como
os robs da linha Pioneer, a maioria dos robs comerciais geralmente recebem comandos de
controle do tipo velocidade, que so aplicados indiretamente atravs de um controle de velo-
cidade de baixo nvel, conforme comentado na subseo anterior. Nesse contexto, em [18] foi
apresentado um modelo dinmico que tem a vantagem de possuir velocidades linear e angular
como variveis entrada, dado por
" #" # " #" # " #

1 0 u 4 3 u ure f
+ = , (1.3)
0 2 5 6 re f
onde a velocidade linear de referncia ure f e a velocidade angular de referncia re f so as

entradas do modelo, u e so as velocidades efetivamente desenvolvidas pelo rob e =
h iT
1 2 3 4 5 6 o vetor de parmetros (identificados) do modelo, que funo
de alguns parmetros fsicos do rob, como a sua massa e a resistncia eltrica de seus motores.
Agrupando as Equaes 1.2 e 1.3, obtm-se o chamado modelo dinmico completo (ver
Figura 1.13), dado por

x u cos a sen 0 0

y usen + a cos 0 0 " #
u
re f
= + 0 0 . (1.4)
re f
u 3 2 4 u 1 0
1 1 1
5 6 1
2 u 2 0 2
1.7 Objetivo e Escopo do Trabalho 27
Analisando a Equao 1.4, observa-se que a dinmica do movimento longitudinal no est

separada da dinmica do movimento rotacional, isto , a velocidade linear u influi na acelerao
angular e a velocidade angular influi na acelerao linear u.
Isso significa que o movimento
longitudinal influi no movimento rotacional, e vice-versa.
Figura 1.13: Diagrama de blocos do modelo dinmico completo do rob mvel uniciclo.
Outra forma de equacionar o modelo dinmico dado por (1.3) proposta em [19], onde
algumas de suas propriedades so apresentadas e provadas.
1.7 Objetivo e Escopo do Trabalho
O objetivo geral desta Dissertao desenvolver um esquema de controle multicamadas

para controlar formaes compostas de n 3 robs mveis, incluindo uma estratgia de desvio
de obstculos.
Para tratar desse objetivo geral, trs objetivos especficos foram definidos: desenvolver um
esquema de controle multicamadas para controlar formaes compostas de n = 3 robs mveis,
generalizar o esquema de controle multicamadas para formaes de n > 3 robs e implementar
uma estratgia de desvio de obstculos para que as formaes sejam capazes de se moverem
evitando colises com obstculos circunjacentes.
Desse modo, na tentativa de conduzir de forma clara e concisa o entendimento dos assuntos
abordados, o texto foi dividido em quatro captulos.
O primeiro captulo, Introduo, descreve, em linhas gerais, o tema Robtica, com foco
na Robtica Mvel. O captulo menciona, por exemplo, alguns sistemas multirrobs que esto
sendo desenvolvidos por diversos grupos de pesquisa em todo o mundo, e apresenta uma clas-
sificao, ainda que no seja definitiva, dos robs mveis atuais. Posteriormente, particulariza
o tema no contexto dos robs mveis a rodas, comentando sobre suas caractersticas de mobili-
dade e apresentando os modelos cinemtico e dinmico do rob mvel a rodas do tipo uniciclo,
1.7 Objetivo e Escopo do Trabalho 28
que o tipo de rob mvel utilizado nos experimentos e simulaes apresentados.
O segundo captulo, Controle de Formao, inicia, apresentando de forma abrangente os sis-

temas multirrobs. Em seguida, descreve brevemente as trs principais arquiteturas de controle
de sistemas multirrobs, bem como as trs abordagens principais encontradas nos trabalhos
em controle de formao. Posteriormente, descreve a estrutura vertical do esquema de con-
trole multicamadas, inicialmente proposto para controlar formaes compostas de n = 3 robs
mveis, onde so apresentadas, por exemplo, as variveis de formao e as transformaes
cinemticas de posio e de velocidade. Na sequncia, este captulo apresenta uma proposta
para um controlador de formao, assim como uma anlise de estabilidade para o sistema em
malha fechada correspondente. Para validar o referido esquema, so apresentados resultados
experimentais, sobre os quais so feitas algumas anlises e alguns comentrios gerais.
Ainda no segundo captulo apresentada uma proposta de generalizao do esquema de

controle multicamadas para controlar formaes envolvendo n > 3 robs mveis. Para tratar
deste tema, inicialmente se descreve brevemente a fundamentao terica da generalizao,
assim como o algoritmo utilizado para implement-la. Finalmente, so apresentados resultados
de simulao, sobre os quais so feitas algumas anlises e comentrios gerais.
O terceiro captulo, Desvio de Obstculos, comea revisando trs mtodos de desvio de

obstculos clssicos: mtodo de deteco de bordas, grade de certeza e mtodo de campos po-
tenciais. Posteriormente, comenta brevemente sobre a navegao autnoma e descreve em deta-
lhes a estratgia de desvio de obstculos proposta no presente trabalho. Em seguida, apresenta
de forma sucinta o sistema sensorial embarcado em cada rob e, por fim, verifica a efetividade
dessa estratgia em dois experimentos e duas simulaes, sobre os quais tambm so feitas
algumas anlises e comentrios gerais.
Finalmente, o ltimo captulo, Concluses e Trabalhos Futuros, apresenta algumas conclu-

ses obtidas ao longo da pesquisa desenvolvida e sugere algumas propostas de continuidade
deste trabalho.
29
2 Controle de Formao
Nos ltimos anos, diversos esforos de pesquisa tm sido dirigidos ao controle de siste-
mas multirrobs. O interesse nesse campo se justifica, principalmente, pelas vantagens que tais
sistemas apresentam em relao a um nico sistema robtico e pelos aperfeioamentos tecnol-
gicos que o amparam, principalmente os que permitem a interao e a integrao entre mltiplos
sistemas robticos.
Parte dos primeiros trabalhos em sistemas multirrobs se caracterizava por possuir alguma
inspirao biolgica, isto , tentavam imitar fenmenos ou comportamentos naturais a fim de
encontrar solues para os problemas tratados. importante notar, por exemplo, a similaridade
existente entre uma frota de caas tripulados e um sistema biolgico formado por um bando
de pssaros enquanto se movem em uma formao em V (ver Figura 2.1). Sabe-se, que esse
tipo de formao ajuda o bando de pssaros a voar mais rapidamente e com maior economia de
energia, pois os pssaros que vo na frente do bando (no vrtice do V), reduzem a resistncia
do ar para os outros [20].
(a) (b)
Figura 2.1: Analogia entre um grupo de pssaros (a) e uma frota de caas tripulados (b) voando
em formao a fim de aumentar a eficincia do voo.
Fonte: Reuters, 2009.

2.1 Arquiteturas de Controle para Sistemas Multirrobs 30
As razes para se utilizar sistemas multirrobs podem ser diversas e distintas. No entanto,
um dos motivos principais que eles podem ser empregados para aumentar a eficincia das
aplicaes. Ou seja, embora a maior parte dos robs seja utilizada para realizar as tarefas
de maneira isolada, os sistemas multirrobs podem ser utilizados para melhor executar essas
tarefas, em termos de tempo e qualidade. Alm disso, ao invs de se utilizar robs podero-
sos para executarem tarefas complexas de maneira isolada, como, por exemplo, transporte de
objetos grandes e/ou pesados [21], uma soluo multirrobs pode ser mais simples e barata,
proporcionar flexibilidade e tornar a aplicao tolerante a possveis falhas de robs.
Outros exemplos de tarefas que podem ser melhor executadas por sistemas multirrobs so:
vigilncia e monitoramento de grandes ambientes [22], reconhecimento e inspeo de reas de
interesse, e busca e resgate de sobreviventes em acidentes ou desastres [23]. Outras tarefas
simplesmente no podem ser realizadas por um nico rob, como, por exemplo, tarefas onde
alguns robs devem posicionar-se em volta de um agente especfico a fim de escolt-lo [24].
Alm disso, diversos esforos de pesquisa tm sido dirigidos ultimamente em direo ao campo
do entretenimento. Considere, por exemplo, a grande quantidade de campeonatos de futebol de
robs que tm sido promovidos por diversas universidades no mundo todo (ver Figura 2.2).
(a) (b)
Figura 2.2: Robs jogadores futebol das modalidades Small Size (a) e Humanoides (b) da com-
petio de futebol de robs da RoboCup [25].
Fonte: RoboCup Japanese National Committee, 2003.
2.1 Arquiteturas de Controle para Sistemas Multirrobs
Embora os sistemas multirrobors possam ser utilizados para executarem diversas misses
em diferentes tipos de ambiente, conforme sumarizado anteriormente, uma das consideraes
tcnicas chave comum a todos esses sistemas a escolha da arquitetura de controle utilizada
para controlar o movimento individual dos robs. A arquitetura de controle representa uma
parte fundamental dos sistemas multirrobs, uma vez que ela pode determinar o sucesso ou o
fracasso da misso, tendo influncia direta no desempenho global do sistema. Desse modo, em
razo da sua importncia, diferentes tipos de arquiteturas de controle para sistemas multirrobs
tm sido apresentados na literatura, embora a distino principal seja geralmente feita entre as
arquiteturas consideradas centralizadas [26] e as consideradas descentralizadas [27].
2.1.1 Arquiteturas de Controle Centralizadas
Nas arquiteturas consideradas centralizadas, uma entidade central (fixa ou mvel) res-
ponsvel pela realizao das tarefas referentes coleta, gerenciamento e processamento das
informaes sobre o ambiente para controlar o movimento individual de cada rob a fim de
garantir a correta realizao da misso. Em tais abordagens, a entidade central desempenha um
papel fundamental, uma vez que ela gerencia todo o sistema, isto , todos os robs atuam no
ambiente de acordo com comandos enviados por ela. Como toda a capacidade de processa-
mento e deciso do sistema est concentrada em uma nica unidade central, a mesma deve ser
poderosa o bastante a fim de corresponder s exigncias tecnolgicas impostas.
Arquiteturas centralizadas podem otimizar a coordenao entre os robs a fim de melhor

realizar as tarefas. Alm disso, elas podem facilmente identificar e administrar possveis falhas
entre os robs do grupo. Por outro lado, a concentrao de toda a capacidade de processamento
em uma nica unidade central pode representar uma fragilidade, visto que uma eventual falha da
mesma comprometer todo o sistema. Outro ponto fraco dessa abordagem se refere ao limite da
velocidade de processamento e de comunicao imposto pela unidade central, isto , tal unidade
passa a ser um fator limitante no desenvolvimento de sistemas com vrios robs.
Em [26] e [18], por exemplo, foram apresentadas arquiteturas de controle centralizadas para
controlar grupos de robs mveis que devem ocupar, de maneira coordenada, posies especfi-
cas no espao de trabalho (posicionamento), as quais podem variar no tempo (seguimento). Em
[18], em particular, foi realizado um experimento real com dois robs mveis da linha Pioneer,
onde um dos robs possua um sistema de viso omnidirecional1 e um computador a bordo para
monitorar e controlar o outro rob (ver Figura 2.3).
1O sistema de viso omnidirecional permite adquirir imagens que possuem um campo visual horizontal que
cobre 360 em torno do rob.
Figura 2.3: Movimento coordenado de dois robs mveis utilizando um sistema de viso om-
nidirecional.
Fonte: [28].
2.1.2 Arquiteturas de Controle Descentralizadas
Nas arquiteturas de controle consideradas descentralizadas, diferentemente, os recursos

encontram-se distribudos entre todos os robs do grupo [29, 30]. Desse modo, cada rob utiliza
recursos prprios (por exemplo, sensores de distncia que permitem detectar obstculos e obter
as posies relativas dos robs vizinhos) para tomar as suas prprias decises. Alm disso,
cada rob pode comunicar-se e trocar informaes somente com robs que esto fisicamente
prximos, e est destinado a realizar apenas uma parte da misso global.
Arquiteturas descentralizadas conseguem dissolver o gargalo computacional das arquite-

turas centralizadas graas sua estrutura distribuda a princpio, a complexidade computa-
cional das arquiteturas descentralizadas independente do nmero de robs. Alm disso, elas
podem ser tolerantes a possveis falhas, isto , falhas individuais no comprometem todo o sis-
tema. Por outro lado, a sua estrutura distribuda dificulta otimizar a coordenao entre os robs
durante a realizao da tarefa.
Em [31], por exemplo, foi proposta uma arquitetura de controle descentralizada para coor-
denar o movimento individual de vrios robs mveis que navegam e desviam de obstculos
desconhecidos presentes no ambiente. A arquitetura proposta considerada descentralizada, no
sentido de que os robs no trocam informaes, sendo cada rob responsvel, individualmente,
por obter as suas informaes sensoriais e por gerar os seus sinais de controle, necessrios para
garantir a correta realizao da misso.
2.2 Controle de Formao 33
2.1.3 Arquiteturas de Controle Hbridas
Atualmente, verifica-se que as propostas de desenvolvimento de sistemas multirrobs tm

preferido utilizar arquiteturas de controle que no so estritamente centralizadas nem descen-
tralizadas, denominadas hbridas [32, 33]. O interesse por esse tipo de abordagem se justifica
na medida em que se abre a possibilidade de superar os problemas intrnsecos s abordagens
estritamente centralizadas ou descentralizadas.
Em [32], por exemplo, uma arquitetura de controle de formao hbrida foi proposta para
controlar grupos de robs mveis autnomos para atingirem formaes pr-determinadas no
espao de trabalho.
2.2 Controle de Formao
O problema de controle de formao de robs mveis um dos principais temas abordados

pelos trabalhos em coordenao de movimento de robs mveis, e trata especificamente do
problema de controlar as posies e orientaes relativas dos robs pertencentes a um grupo
para que o grupo se mova como um todo com uma forma geomtrica especfica [34, 33]. Em
[24], por exemplo, foi proposto um sistema multirrobs destinado a realizar uma tarefa de
escolta, onde o ente escoltado se encontrava no centride de um polgono de ordem n, que
possui em cada um dos seus vrtices um rob da formao. Outro caso em que a manuteno
de uma certa forma geomtrica durante a navegao importante o caso do transporte de
cargas, j que a carga em si tem uma forma geomtrica bem definida.
De um modo geral, trs abordagens principais podem ser encontradas nos trabalhos em
controle de formao apresentados na literatura: lder-seguidor [35, 36], baseadas em compor-
tamento [37, 34] e baseadas em estruturas virtuais [38, 39].
2.2.1 Mtodo Lder-seguidor
No mtodo lder-seguidor, um rob definido como o lder da formao responsvel por

guiar todos os robs que compem o grupo, chamados de seguidores. Enquanto o rob lder
navega em direo ao destino desejado para a formao, os outros o seguem, considerando-o
como um ponto de referncia. A estrutura lder-seguidor considerada de fcil implementao.
Entretanto, devido ao importante papel do lder nesse mtodo, qualquer falha desse ente preju-
dicar todo o sistema e comprometer a realizao da tarefa programada. Alm disso, como no
existe um mecanismo de realimentao nesse mtodo, o erro de um rob pode ser acumulado e
2.2 Controle de Formao 34
propagado ao longo da formao.
Em [31], por exemplo, foi apresentada uma proposta de controle de formao lder-seguidor.
A formao composta por dois robs tipo uniciclo de trao diferencial, que no comparti-
lham informao (ver Figura 2.4). Nesse caso, de responsabilidade exclusiva do rob seguidor
posicionar-se em uma estrutura linear em relao ao rob lder. A identificao da posio atual
do rob lder (que transporta um padro a ser reconhecido durante a navegao) efetuada pelo
rob seguidor atravs das medidas provenientes de um sensor de varredura laser, instalado a
bordo do mesmo.
Figura 2.4: Robs mveis uniciclo que compem a formao linear .
Fonte: [31].
2.2.2 Abordagens Baseadas em Comportamento
Nas abordagens baseadas em comportamento, vrios comportamentos bsicos, tais como

evitar colises, desviar de obstculos, manter a formao, navegar em direo ao destino dese-
jado, so previamente definidos para cada rob. Nesse mtodo, o sinal de controle recebido por
cada rob da formao provm de uma mdia ponderada dos sinais de controle associados a
cada comportamento. A ponderao da mdia depende da informao recebida pelos sensores
do rob a cada instante.
2.2.3 Mtodos Baseados em Estruturas Virtuais
A abordagem da estrutura virtual relativamente semelhante ao mtodo lder-seguidor,

exceto que, nesse caso, a referncia passa a ser um ponto virtual situado no espao de trabalho.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Formao de Trs Robs 35
Alm disso, toda a formao geralmente considerada como um corpo virtual rgido com uma
forma geomtrica especfica, como um tringulo, por exemplo.
Em [38], por exemplo, foi proposto um algoritmo de controle no-hierrquico a fim de

compelir um grupo de robs mveis a comportar-se como partculas pertencentes a uma es-
trutura rgida. O algoritmo de controle proposto tem como caracterstica principal o fluxo de
controle bidirecional (de cima para baixo e de baixo para cima), o qual difere dos sistemas de
controle tpicos, onde o fluxo de controle estritamente descendente (ver diagrama apresentado
na Figura 2.5).
Figura 2.5: Fluxo de controle bidirecional.
Fonte: Adaptado de [38].
De acordo com o diagrama, a posio da estrutura virtual no espao de trabalho controlada

pelas posies dos robs no espao de trabalho, e, simultaneamente, as posies dos robs so
controladas pela posio da estrutura virtual. Dessa forma, medida que a estrutura virtual se
desloca no espao de trabalho, os robs, tentando corresponder estrutura virtual rgida, iro
deslocar-se em formao no espao de trabalho.
2.3 Esquema de Controle Multicamadas para uma Forma-

o de Trs Robs
O desenvolvimento do esquema de controle multicamadas, tomou como base o trabalho

apresentado por Mas et al. [40], o qual explora uma abordagem de controle centralizado espe-
cfica para aplicaes envolvendo um grupo de trs robs. Sucintamente, o trabalho apresenta
uma abordagem de controle de formao de robs mveis baseada em estruturas virtuais, de-
nominada Cluster Space, cujo controle de posio (ou de seguimento de trajetria) realizado
sobre o centride de uma figura geomtrica, nesse caso, um tringulo2 .
O interesse sobre o referido trabalho resulta da possibilidade de especificao e monito-

ramento simples do movimento de uma formao de robs mveis. Os pontos centrais da
estratgia so: considerar o sistema multirrobs como uma entidade nica e especificar os mo-
vimentos individuais dos robs atravs dos atributos da formao, como a posio, a orientao,
e a forma geomtrica da estrutura virtual.
Tais atributos, orientam a seleo adequada das variveis de estado no espao da forma-
o convenientes sua especificao, controle e monitoramento, as quais esto relacionadas
s variveis de estado no espao dos robs atravs de um conjunto de transformaes cinem-
ticas. Estas transformaes, por sua vez, permitem que os comandos de controle no espao
da formao sejam convertidos automaticamente em comandos no espao dos robs (que, em
ltima instncia, sero transformados em comandos para cada atuador em cada rob). Como
consequncia, um operador (usurio) pode especificar e monitorar o movimento dos robs sob
a perspectiva do espao da formao, uma vez que o cmputo dos sinais de controle realizado
em relao s variveis no espao da formao as variveis de formao.
Acredita-se que essa abordagem melhora a usabilidade de um sistema multirrobs, ao ofe-

recer um nvel de abstrao de controle superior aos detalhes de implementao especficos aos
robs e seus atuadores.
Considere, por exemplo, a tarefa de coordenar o movimento de um grupo de dois robs

mveis em um plano. Sob o ponto de vista do espao das variveis de formao, este sis-
tema multirrobs simples poderia ser representado como um segmento de reta ocupando uma
determinada posio no espao de trabalho, orientado em uma direo especfica, e com um de-
terminado tamanho. Desse modo, um operador poderia conduzir a formao ao longo de um
caminho arbitrrio no espao de trabalho, enquanto varia a orientao e o tamanho do segmento
de reta.
Similarmente, um sistema multirrobs formado por trs robs mveis poderia ser represen-
tado como um tringulo em uma determinada posio no espao de trabalho, orientado para
uma determinada direo, e com dimenses especficas. Da mesma forma, um usurio poderia
conduzir este grupo de robs ao longo de um caminho arbitrrio, enquanto varia o tamanho
e a orientao do tringulo. O tringulo poderia, por exemplo, ser deformado (achatado) para
atravessar uma passagem estreita presente no espao de trabalho da formao.
2O centroide (ou baricentro) de um tringulo representa o seu centro de gravidade, e obtido pela interseco
das suas medianas.
2.3.1 Estrutura Multicamadas
A arquitetura de controle de formao multirrobs desenvolvida no presente trabalho est

verticalmente estruturada em mdulos, de acordo com o esquema multicamadas apresentado
na Figura 2.6. Conforme pode ser observado, o esquema proposto est organizado em cinco
camadas de maneira hierrquica, onde cada camada funciona como um mdulo independente
que lida com uma parte especfica do problema de controle de formao.
Figura 2.6: Esquema multicamadas.
Este esquema de controle possui uma estrutura bsica que inclui a Camada de Controle,
a Camada dos Robs e a camada correspondente ao Ambiente de Navegao. Suas principais
caractersticas so:
i. a existncia de duas camadas de planejamento, denominadas Camada de Planejamento

Off-Line e Camada de Planejamento On-Line. A primeira responsvel pela determina-
o das condies iniciais, pela gerao da trajetria a ser seguida pela formao e pela
definio da forma desejada para a estrutura virtual (um tringulo, neste caso). A se-
gunda tem como objetivo permitir que o usurio modifique as referncias especificadas
na Camada de Planejamento Off-line, durante a execuo da tarefa (ou seja, em tempo de
execuo). Por exemplo, a formao pode ser achatada para atravessar uma passagem
estreita, ter sua velocidade de navegao reduzida a fim de aumentar a sua autonomia, ou,
ento, sofrer um replanejamento de trajetria devido a mudanas do espao de trabalho;
ii. a existncia da Camada de Controle, a qual responsvel pela gerao dos sinais de
controle a serem enviados aos robs da formao para que estes alcancem os valores
desejados determinados pelas camadas de planejamento;
iii. a existncia da Camada do Rob, que representa os robs mveis a serem controlados,
neste caso robs tipo uniciclo;
iv. a existncia da Camada do Ambiente, a qual representa todos os objetos modelados que
compartilham o espao de trabalho da formao, como obstculos, paredes, e, inclusive,
os prprios robs. A utilidade dessa camada ilustrada no Captulo 3, onde apresen-
tada uma metodologia pela qual a formao pode desviar de obstculos presentes em sua
trajetria.
Um dos diferenciais do esquema proposto refere-se sua modularidade, ou seja, algumas

camadas podem ser acrescentadas ou eliminadas, desde que a sua estrutura bsica seja mantida
e a ausncia das camadas eliminadas no afetem as camadas restantes. Por exemplo, a Camada
de Planejamento On-Line poderia ser descartada no caso em que a trajetria a ser seguida pela
formao fosse definida em um ambiente completamente conhecido, livre de obstculos, onde
no fosse necessrio realizar qualquer modificao nos valores desejados definidos na Camada
de Planejamento Off-Line. Outra vantagem desse esquema a independncia de cada camada,
isto , mudanas na parte interna de uma camada no causam mudanas estruturais nas ou-
tras camadas. Por exemplo, diversas estratgias de compensao dinmica podem ser testadas
usando uma mesma estratgia de controle de formao e vice-versa [41].
Ainda em relao Figura 2.6, importante salientar que alguns blocos adicionais so ne-
cessrios para completar a estrutura multicamadas proposta: o Jacobiano inverso J 1 (), que
relaciona as velocidades desejadas no espao da formao com as velocidades no espao dos
robs, a cinemtica inversa dos robs a serem controlados K1 e a cinemtica direta da forma-
o f ().
A Seo 2.4 apresenta a metodologia pela qual essa estrutura tambm se torna modular na
direo horizontal, ou seja, medida que novos robs so adicionados formao a estrutura
cresce somente na direo horizontal.
2.3.2 Cinemtica Inversa do Rob Mvel Tipo Uniciclo
Uma vez que a formao seja composta somente por robs uniciclo (formao homognea),
o modelo cinemtico do i-simo rob da formao pode ser considerado como aquele apresen-
tado na Subseo 1.6.1. Considerando que somente a posio hi = [xi yi ]T de cada rob est
sendo controlada e que ai , a distncia perpendicular entre hi e o eixo virtual que une as rodas de
trao, deve ser maior que zero, ento a cinemtica inversa do rob mvel tipo uniciclo dada
por
vi = K1
i hi , (2.1)
onde vi = [ui i ]T , e

cos i seni

K1
i = 1 1
, com ai > 0.
ai seni ai cos i
Desse modo, considerando uma formao de trs robs, tem-se que

K1 0 0

K = 0 K2 0

,
0 0 K3
onde o subscrito numrico indica o i-simo rob da formao.
Outro diferencial do esquema proposto refere-se ao que se chama de diferenciao3 dos

grupos de robs mveis [42]. Embora a maior parte dos trabalhos apresentados na literatura
considere grupos homogneos de robs, o esquema proposto admite que a formao seja cons-
tituda por robs mveis que possuam modelos cinemticos distintos (formao heterognea).
Por exemplo, a formao poderia ser composta por dois robs uniciclo e um rob tipo carro,
sem grande complexidade, sendo somente necessrio levar em conta a alterao adequada de
Ki na matriz K.
2.3.3 Variveis de Formao
A seleo adequada das variveis de estado da formao deve ser conveniente ao seu con-
trole e monitoramento. Alm disso, ela pode ser feita em funo da aplicao a que o sistema
se destinar, do prprio projeto do sistema, ou mesmo de algum critrio subjetivo, como a pre-
ferncia de um operador. Na prtica, entretanto, tem-se grande interesse nas variveis de estado
3 Traduo do original differentiation.

que esto baseadas na metfora de um corpo rgido virtual que possa se mover atravs de um
plano cartesiano XY enquanto arbitrariamente dimensionado e articulado.
Nesse sentido, as variveis de estado utilizadas para representar a formao triangular esto
mostradas na Figura 2.7, conforme proposto em [40]. A postura da formao definida por
PF = [xF yF F ], onde (xF , yF ) representa a posio do centride da formao triangular e F
representa a sua orientao, ambos em relao a um referencial fixo no espao de trabalho. Sua
forma dada por SF = [pF qF F ], cujos parmetros representam, respectivamente, a distncia
c1 R3 .
entre R1 e R2 , a distncia entre R1 e R3 e o ngulo R2 R
Figura 2.7: Variveis de formao.
2.3.4 Transformaes Cinemticas
Considerando que tanto a especificao do movimento do sistema multirrobs como os

sinais de controle necessrios so dados no espao da formao, e que estes, por sua vez, so
executados por cada rob individualmente (e em ltima instncia, pelos atuadores dos mesmos)
torna-se necessrio, ento, determinar as transformaes cinemticas de posio e velocidade
entre as variveis de estado no espao da formao e as variveis de estado no espao dos robs.
A relao entre as variveis de formao (postura e forma) e a posio hi dos robs que
compem a formao expressa pelas transformaes cinemticas de posio direta e inversa,
ou seja, q = f (x) e x = f 1 (q), onde q = [PF SF ]T e x = [hT1 hT2 hT3 ]T .
A transformao cinemtica direta f (), de acordo com a Figura 2.7, dada por
T
x1 + x2 + x3
3
y + y + y
1 2 3
PF =
3
,
(2.2)
2 1
3 x1 3 (x2 + x3 )
arctan 2 1
3 y1 3 (y2 + y3 )
p T
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2

p
(x1 x3 )2 + (y1 y3 )2
SF = , (2.3)

pF + qF rF
2 2 2
arccos
2pF qF
p
onde rF = (x2 x3 )2 + (y2 y3 )2 representa a distncia entre os robs R2 e R3 .
Por sua vez, para a transformao cinemtica inversa f 1 (), duas representaes devem
ser consideradas, ao invs de uma nica. Essas duas representaes dependem da disposio
(em sentido anti-horrio) dos robs R2 e R3 em relao ao rob R1 , ou seja, os robs podem
estar na sequncia R1 R2 R3 (ver Figura 2.7) ou na sequncia R1 R3 R2 , que, de agora em diante,
sero referidas simplesmente como ABC e ACB, respectivamente.
1
Neste sentido, portanto, x = fABC (q) dada por

xF + 23 hF senF

2
y F + hF cos F
3

x + 2 h sen p sen( + )
F 3 F F F F
x =

,
(2.4)
2
yF + hF cos F pF cos( + F )
3

x + 2 h sen + q sen( )
F 3 F F F F F

2
yF + 3 hF cos F qF cos(F F )
q
1
onde hF = 2p2F + q2F 12 rF2 representa a distncia entre {R1 } e o ponto mdio do segmento
q p2 + h2F 14 rF2
de reta {R2 }{R3 }, rF = p2F + q2F 2pF qF cos(F ) e = arccos F .
2pF hF
1
Por sua vez, x = fACB (q) dada por

xF + 23 hF senF

2
yF + 3 hF cos F

x + 2 h sen + p sen( )
F 3 F F F F
x =

.
(2.5)
yF + 2 hF cos F pF cos( F )
3

x + 2 h sen q sen( + )
F 3 F F F F F

2
yF + 3 hF cos F qF cos(F + F )
Tomando a derivada temporal das transformaes cinemticas de posio, pode-se obter as

transformaes cinemticas de velocidade, as quais mapeiam as relaes de velocidade entre x
e q atravs da matriz Jacobiana. Ou seja, q = J(x)x no sentido direto, e x = J 1 (q)q no sen-
tido inverso, onde J(x) e J 1 (q), representam, respectivamente, a matriz Jacobiana e a matriz
Jacobiana inversa, calculadas segundo as equaes
qn1
J(x) =
xm1 (2.6)
xm1
J 1 (q) = ,
qn1
para m, n = 1, 2, , 6 (note que h uma matriz Jacobiana inversa ABC e outra ACB).
2.3.5 Controle de Formao
Com as transformaes cinemticas definidas, pode-se agora apresentar o esquema de con-

trole adotado para a formao em tringulo, ilustrado pelo diagrama de blocos da Figura 2.8.
A Camada de Controle recebe da camada superior o valor desejado das variveis de formao
qdes = [PFd SFd ]T e o valor desejado da derivada primeira dessas variveis q des = [P Fd S Fd ]T .
O controlador, projetado a nvel do espao da formao, compara esses valores com os valores
atuais das variveis de formao, obtidos das posies atuais dos robs atravs da cinemtica
direta de posio e gera os sinais de controle no espao da formao, para serem transformados
em comandos de velocidade para os robs atravs da matriz Jacobiana inversa. Os robs, por
sua vez, utilizam seus controladores de velocidade de baixo-nvel para alcanarem as velocida-
des comandadas.
Figura 2.8: Diagrama de blocos do esquema de controle de formao.
Definindo o erro de formao como sendo
q = qdes q, (2.7)
a lei de controle de formao, proposta com base na Teoria de Lyapunov,
q re f = q des + L tanh (L1 q),

(2.8)
onde e L representam, respectivamente, as matrizes diagonais definidas positivas de ganho e

de saturao.
importante salientar que os sinais de controle esto limitados por meio da funo tan-
gente hiperblica, a fim de evitar a saturao dos atuadores dos robs mveis. Sob o ponto de
vista do operador, isso significa um maior controle sobre o sistema multirrobs, uma vez que
possvel definir a velocidade mxima de navegao da formao. Considere, por exemplo,
alguma aplicao especfica envolvendo controle de posio, cujos erros de formao iniciais
so elevados. Nesse caso, uma vez que o controlador proposto possui uma parte proporcional
ao erro de formao, os sinais de controle iniciais tambm seriam elevados, caso no estivessem
limitados. Aqui considera-se que q des limitado pela camada de planejamento.
Anlise de Estabilidade
Para a anlise de estabilidade, considera-se a existncia de uma possvel discrepncia entre

a primeira derivada das variveis de formao de referncia e reais (atuais), dada por
v = q re f q.
(2.9)
Desse modo, substituindo (2.9) em (2.8), obtm-se a equao do sistema em malha-fechada,

que pode ser escrita como
q + L tanh (L1 q)
= v. (2.10)
Alm disso, adota-se a funo candidata de Lyapunov, definida positiva,

1 T
=
V (q) q q > 0, (2.11)
2
cuja primeira derivada temporal

V = q T q. (2.12)
Ento, substituindo (2.10) em (2.12), resulta na derivada da funo candidata de Lyapunov em

relao s trajetrias do sistema em malha-fechada, dada por

V = q T v L tanh (L1 q)
. (2.13)
Desse modo, assumindo que v seja zero, chega-se concluso que o sistema possui um
nico ponto de equilbrio na origem (q = 0) e que este equilbrio globalmente assintoticamente
estvel (q 0 quando t ), uma vez que a derivada da funo candidata de Lyapunov
definida negativa.
Por outro lado, admitindo-se que v no seja zero, mas que tenha um valor limitado, o
equilbrio ser atrativo caso a desigualdade
|q T v | < q T L tanh (L1 q)

(2.14)
seja assegurada. Desse modo, para pequenos erros de controle, segue que
L tanh (L1 q)
q,
(2.15)
sendo a desigualdade
> k v k/min ( ),
kqk (2.16)
uma condio suficiente para que o erro diminua, onde min ( ) representa o autovalor mnimo
da matriz . No caso oposto, para grandes erros de controle
L tanh (L1 q)
L, (2.17)
sendo a desigualdade
min (L) > k v k, (2.18)
uma condio suficiente para que o erro diminua, onde min (L) representa o autovalor mnimo
da matriz L.
Portanto, pode-se concluir que o erro de formao q ser finalmente limitado quando
v 6= 0, com limite dado por
k v k/min ( ).
kqk (2.19)
Em [41] mostrado que v pode ser reduzido, com a incluso de uma Camada de Compen-
sao Dinmica.
2.3.6 Plataforma de Experimentos
Antes de apresentar os resultados experimentais, apresenta-se uma descrio da plataforma

de experimentos.
Robs Mveis
Os experimentos foram realizados com todo o sistema proposto programado em trs robs
mveis comerciais da linha Pioneer: um rob modelo Pioneer 3-DX (Figura 2.9(a)) e dois robs
modelo Pioneer 3-AT (Figuras 2.9(b) e 2.9(c)). Alm disso, dado que esses robs possuem
individualmente um computador de bordo com elevada capacidade de processamento, um dos
robs da formao foi escolhido para executar o controlador de formao proposto, ficando
ento responsvel por requisitar as posies correntes dos demais robs da formao, alm de
gerar e enviar os sinais de controle a esses mesmos robs.
(a) (b) (c)
Figura 2.9: Robs mveis utilizados neste trabalho.

Localizao
Em relao ao posicionamento global durante a navegao e aos valores instantneos das

velocidades lineares e angulares dos robs mveis, decidiu-se utilizar os dados de odometria
fornecidos pelos prprios robs, uma vez que os mesmos so equipados com codificadores
pticos de alta preciso.
importante mencionar que a escolha da odometria como mtodo de localizao no in-

terfere na anlise da efetividade e desempenho do esquema proposto, uma vez que os experi-
mentos foram realizados em ambientes interiores controlados e as trajetrias realizadas pelos
robs mveis eram curtas. Alm disso, outras tcnicas poderiam ser utilizadas ou combinadas
para estimar a localizao (posio e orientao) atual de cada rob da formao em relao
a um referencial fixo absoluto [43, 44]. Isto, porm, foge ao escopo deste trabalho, e no foi
implementado.
Em [43], por exemplo, foi apresentado um sistema hbrido de localizao baseado em odo-
metria e na deteco de marcos (linhas retas) naturais presentes no ambiente de trabalho, for-
mando uma grade bidimensional. A partir da odometria, obtm-se uma localizao aproximada
do rob em determinado instante, e periodicamente, a partir de imagens capturadas por uma
cmera digital instalada a bordo do rob, eram detectados marcos no ambiente para obter uma
localizao absoluta do rob, de forma a corrigir o erro de odometria acumulado (melhorando
a estimao das posies e orientaes do rob).
Comunicao
No que diz respeito troca de informaes entre os robs da formao, preferiu-se utilizar
uma comunicao explcita [45], via rede sem fio (padro 802.11), uma vez que todos os robs
so equipados com interface Ethernet sem fio. A Figura 2.10 ilustra a infraestrutura de comuni-
cao utilizada durante os experimentos, bem como os sentidos de transmisso dos dados entre
os dispositivos mveis. Note que, nesse caso, o rob R3 est incumbido de receber as posies
atuais dos robs R1 e R2 e de enviar os comandos de controle a esses mesmos robs. A durao
total desse ciclo de 200ms.
Figura 2.10: Infraestrutura de comunicao entre os dispositivos mveis.
2.3.7 Resultados Experimentais
Estes testes tm como objetivo principal validar o esquema proposto para controlar uma
formao triangular de robs mveis. Desse modo, somente as funcionalidades bsicas do re-
ferido esquema foram investigadas sendo que nenhum esforo considervel foi feito no sentido
de otimizar o desempenho do mesmo.
Ao todo, quatro experimentos reais foram realizados: os dois primeiros correspondem

uma tarefa de controle de posio, onde a formao (inicialmente parada) deve navegar em
direo formao objetivo; j os dois ltimos consistem em tarefas de seguimento de trajetria,
onde a formao (tambm inicialmente parada) deve navegar no ambiente de trabalho seguindo
uma linha reta e uma linha senoidal, respectivamente.
Os valores escolhidos para as matrizes de ganho e saturao foram

0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0 0

0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0

0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0
=

e L =

0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0

0 0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0

0 0 0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2
para a tarefa de controle de posio e


0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0 0 0 0

0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0 0 0

0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0 0
=

e L =

0 0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0 0

0 0 0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1 0

0 0 0 0 0 0, 25 0 0 0 0 0 0, 1
para a tarefa de seguimento de trajetria.
importante mencionar que esses valores foram ajustados manualmente, e que a diferena
entre os valores escolhidos para as matrizes de ganho e saturao para ambas as tarefas tem
por finalidade ilustrar seus efeitos sobre o movimento da formao. Numa tarefa de controle de
posio, por exemplo, caso a formao desejada esteja muito distante da formao inicial, pode-
se aumentar os valores da matriz de saturao para permitir que a formao desenvolva maiores
velocidades e reduza o tempo de navegao. Neste caso, os valores da matriz de ganho devem
ser reduzidos para evitar que a formao ultrapasse a formao desejada, o que, dependendo da
aplicao, pode ser catastrfico.
Controle de Posio
No primeiro experimento, correspondente tarefa de controle de posio, a formao deve

manter a sua forma inicial enquanto navega em direo formao objetivo (a forma da for-
mao objetivo igual forma da formao inicial). Para fazer essa demonstrao, a formao
inicial e a desejada foram definidas, respectivamente, como
[PF (0) SF (0)] = [0, 70m 1, 50m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 0, 64rad] e
[PFd SFd ] = [4, 70m 1, 90m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 0, 64rad] .
A Figura 2.11 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos, recuperada
do experimento, e o caminho executado por cada rob da formao, onde os tringulos em
amarelo e vermelho representam, respectivamente, as formaes corrente e desejada.
Alm disso, as Figuras 2.12 e 2.13 apresentam as velocidades lineares e angulares (de refe-
rncia e reais) de cada rob da formao. As velocidades de referncia so os sinais de controle
gerados pelo controlador de formao, enquanto as velocidades reais so as velocidades efeti-
vamente desenvolvidas pelos robs.
Finalmente, a evoluo dos erros de formao (pose e forma) mostrada na Figura 2.14.
Figura 2.11: Caminho percorrido pela formao (experimento 1).
Figura 2.12: Velocidades lineares reais e de referncia (experimento 1).

Figura 2.13: Velocidades angulares reais e de referncia (experimento 1).
Figura 2.14: Evoluo temporal dos erros de formao (experimento 1).

No segundo experimento, diferentemente, a formao deve mudar a sua forma inicial (au-
mentar a distncia entre os robs R2 e R3 ) enquanto navega em direo formao objetivo.
Para fazer essa demonstrao, as formaes inicial e desejada foram definidas, respectivamente,
como
[PF (0) SF (0)] = [0, 70m 1, 50m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 0, 64rad] e
[PFd SFd ] = [4, 70m 1, 50m 1, 57rad 1, 58m 1, 58m 1, 0rad] .
Novamente, a Figura 2.15 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos,
recuperados do experimento, e o caminho executado por cada rob da formao.
As Figuras 2.16 e 2.17 apresentam as velocidades lineares e angulares (de referncia e reais)
de cada rob da formao.
A evoluo dos erros de formao (pose e forma) mostrada na Figura 2.18.


Seguimento de Trajetria
Esta segunda categoria de testes tem como objetivo avaliar o esquema proposto focalizando
na realizao de tarefas de seguimento de trajetria. Dessa forma, no primeiro experimento os
robs devem manter uma formao desejada (formao inicial, neste caso) enquanto o centroide
da formao segue uma trajetria senoidal ao longo do espao de trabalho, definida como

xFd xF (0) 0, 08t

PFd (t) = y
d
F
= yF (0) + 0, 3sen(0, 1t) ,

Fd F (0) 0
onde [xF (0) yF (0) F (0)]T = [0, 7m 1, 5m 1, 57rad]T representa a postura inicial da formao.
A Figura 2.19 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos, recupera-
dos do experimento, e o caminho percorrido por cada rob da formao. Neste caso, a formao
desejada no pode ser visualizada diretamente, pois est sobreposta pela formao corrente.



As mudanas transitrias nos valores das velocidades lineares reais (medidas) dos robs
R1 e R2 (nos detalhes da Figura 2.20) ocorreram em virtude de problemas de comunicao,
mais especificamente devido ao fato dos testes terem sido realizados em uma rea onde o nvel
do sinal de comunicao era fraco e tambm por utilizar a rede local, a qual possua grande
trfego de informao durante os experimentos.
Como consequncia dessas falhas de comunicao, os erros de formao tambm apresen-

taram variaes transitrias (nos detalhes da Figura 2.22), uma vez que os robs no recebem
os comandos de controle corretamente. importante lembrar que o rob R3 no apresenta tais
problemas de comunicao visto que foi escolhido para executar o controlador de formao
proposto, no necessitando, dessa forma, da rede sem fio local para enviar e receber informa-
es.
No segundo experimento correspondente tarefa de seguimento de trajetria, a formao

deve navegar seguindo uma linha reta horizontal (velocidade translacional desejada de 80mm/s)
e modificar a sua forma segundo

pF pF (0) 0
d
SFd (t) =
qFd
= qF (0) +
0 ,

Fd F (0) 0, 25sen(0, 1t)
onde [pF (0) qF (0) F (0)]T = [1, 58m 1, 58m 0, 64rad]T representa a forma inicial da forma-
o.
Outra vez, a Figura 2.23 mostra a formao triangular em trs instantes de tempo distintos,
recuperados do experimento, e o caminho percorrido por cada rob da formao.
Do mesmo modo que no experimento anterior, os grficos das velocidades lineares reais
dos robs R1 e R2 e dos erros de formao tambm contm variaes transitrias em virtude de
problemas de comunicao.


2.3.8 Anlise dos Resultados Experimentais e Comentrios Gerais
Observando os grficos apresentados, pode-se verificar que o sistema multirrobs compor-

tou-se efetivamente conforme esperado nos quatro experimentos realizados, validando, dessa
forma, o esquema de controle proposto.
Nos grficos que mostram a evoluo temporal dos erros de formao, pode-se notar que
os erros convergem para zero nas tarefas de controle de posio e permanecem limitados nas
tarefas de seguimento de trajetria, mesmo na presena dos distrbios causados pelas falhas de
comunicao.
importante mencionar que as matrizes de ganho e saturao do controlador de formao

foram obtidas (ajustadas) mediante simulaes, nas quais se buscou encontrar valores de erros
de formao aceitveis.
O controlador de formao, por sua vez, ainda que bastante simples, mostrou-se capaz de
controlar uma formao triangular de robs mveis no somente em direo a uma formao
objetivo (tarefa de controle de posio) mas tambm durante a realizao de tarefas de segui-
mento de trajetria, ao gerar sinais de controle simultneos e efetivos para todos os robs da
formao.
Isso faz com que a arquitetura apresentada para controlar formaes de robs mveis seja
atrativa e apropriada para ser utilizada em diversas aplicaes, como escolta, patrulhamento, vi-
gilncia, etc. Os experimentos apresentados poderiam, por exemplo, ilustrar misses de escolta.
A misso de escoltar pode ser vista como a tarefa de cercar e manter uma formao em torno
de um ou vrios entes (comboio), cujo movimento no conhecido a priori, mas que pode ser
medido em tempo real [24].
Nesse caso, medida que o objeto escoltado se move no ambiente de trabalho, a formao
triangular tambm se moveria, a fim de manter o objeto em seu centroide. Alm disso, os
robs da formao seriam capazes tanto de manter uma distncia especfica em torno do ente
escoltado, preservando a forma da estrutura virtual gerada (um tringulo, neste caso), como
de adaptar a forma da formao a fim de tratar eventos no previstos. Este ltimo caso seria
particularmente interessante caso a formao necessitasse passar por caminhos estreitos ou lidar
com outros tipos de obstrues no ambiente. O uso dessa considerao desempenha um papel-
chave na estratgia de desvio de obstculos que apresentada no Captulo 3.
2.4 Generalizao para n > 3 Robs 60
2.4 Generalizao para n > 3 Robs
A generalizao do esquema de controle multicamadas (proposto inicialmente para uma

formao triangular) para uma formao de n > 3 robs baseada na operao de decomposio
de um polgono de n vrtices em partes mais simples, neste caso em n 2 tringulos.
A decomposio de polgonos, em particular a triangulao de polgonos, tem sido usada

em diversas reas, como geometria computacional, computao grfica, reconhecimento de
padres, compresso de dados e processamento de imagens [46, 47], por exemplo. De uma
perspectiva mais formal, a triangulao de polgonos est baseada no teorema da triangulao
de polgonos, que enuncia que todo polgono admite pelo menos uma triangulao, e que qual-
quer triangulao de um polgono simples com n vrtices tem exatamente de n 2 tringulos,
conforme ilustra a Figura 2.27.
Figura 2.27: Exemplo de uma decomposio triangular de polgono simples.
Nesse sentido, prope-se o aproveitamento dessa propriedade geomtrica dos polgonos e

da flexibilidade do esquema de controle proposto na Seo 2.3 para implementar um controle
coordenado de n > 3 robs utilizando a mesma lei de controle apresentada na Subseo 2.3.5,
com a grande vantagem de no ser necessrio efetuar qualquer modificao na matriz Jacobiana
que caracteriza a formao triangular. Em [48], por exemplo, sempre que um novo rob adi-
cionado formao a matriz Jacobiana necessita ser redefinida, a fim de levar em considerao
a presena desse novo rob.
A proposta aqui apresentada consiste, inicialmente, em gerar uma lista contendo a posio
de todos os robs da formao (Ri , para i = 1, , n), e formar o tringulo base para a formao,
considerando os trs primeiros robs dessa lista (R2 R c1 R3 ou R3 R
c1 R2 , atentando para a sequncia
ABC ou ACB). Em seguida, formam-se novos tringulos com os robs restantes com base em
um algoritmo muito simples: os demais tringulos so estabelecidos tomando os dois ltimos
robs do tringulo imediatamente criado e o rob subsequente na lista inicialmente gerada (em
outras palavras, R j Rd d
j+1 R j+2 ou R j+2 R j+1 R j , onde j = 1, , n 2 representa a formao
triangular corrente). Com isso, cada formao triangular criada pode ser controlada atravs do
controlador proposto na Subseo 2.3.5.
Desse modo, cada formao triangular est associada a um conjunto de variveis de for-
mao qi = [PFi SFi ]T , conforme ilustra a Figura 2.28. Como resultado, uma formao com n
robs tem efetivamente 6(n2) variveis de formao. Alm disso, sempre haver redundncia
de sinais de controle nas formaes compostas por mais de trs robs. Por exemplo, os robs
R2 e R3 pertencentes a uma formao de quatro robs recebero os sinais de controle associados
aos erros das formaes triangulares 1 e 2. Neste trabalho, entretanto, optou-se por considerar
somente os sinais provenientes do tringulo de menor ordem, ou seja, somente o rob R j+2 re-
ceber os sinais de controle associados a formao triangular j 2, enquanto que os robs R1 ,
R2 e R3 , pertencentes ao tringulo base, recebero normalmente os sinais de controle gerados
para formao triangular j = 1. As linhas tracejadas ao redor dos robs, na Camada dos Robs
na Figura 2.28, indicam que os sinais de controle redundantes no so enviados aos robs que
pertencem a mais de uma formao triangular.
Figura 2.28: Esquema multicamadas generalizado para n robs.

A deciso de descartar os sinais de controle redundantes parece bastante razovel, uma

vez que foi mostrado, atravs dos experimentos anteriores, que o esquema proposto para trs
robs efetivo em termos de assegurar que os robs alcancem a formao desejada. Com base
nisso, em uma formao de quatro robs, por exemplo, constata-se que no h necessidade de
considerar os sinais de controle redundantes gerados para os robs R2 e R3 (pertencentes as
formaes triangulares 1 e 2), admitindo que a convergncia dos mesmos est assegurada pelos
sinais de controle gerados para a primeira formao triangular.
No entanto, uma estratgia que poderia ser aplicada seria fazer a fuso dos sinais de controle
disponveis, para gerar o sinal de controle final a ser enviado a cada rob da formao. A fuso
de sinais de controle, estudada em outro contexto, foi proposta em [49].
2.4.1 Resultados de Simulao
Duas simulaes foram realizadas a fim de verificar a efetividade da proposta de genera-

lizao do esquema de controle multicamadas: a primeira corresponde tarefa de controle de
posio e a segunda, tarefa de seguimento de trajetria, considerando quatro e oito robs,
respectivamente.
Ambas as simulaes foram realizadas usando um simulador proprietrio (implementado

em MATLABr ), baseado na plataforma MRSiM [50], onde esto implementados os modelos
cinemtico e dinmico4 do rob mvel uniciclo Pionner 3-DX.
Os valores escolhidos para as matrizes de ganho e de saturao foram

0, 09 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0 0

0 0, 09 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0

0 0 0, 09 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0
= ,
e L=
0 0 0 0, 18 0 0 0 0 0 0, 2 0 0

0 0 0 0 0, 18 0 0 0 0 0 0, 2 0

0 0 0 0 0 0, 18 0 0 0 0 0 0, 2
para a tarefa de controle de posio, e
4 Os valores dos parmetros identificados so os mesmos utilizados em [15].


0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0 0

0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0 0

0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0 0
=

e L=

,

0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0 0

0 0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2 0

0 0 0 0 0 0, 12 0 0 0 0 0 0, 2
para a tarefa de seguimento de trajetria.
Controle de Posio
Nesta simulao, a formao, inicialmente em forma de losango, deve navegar em direo

a uma formao objetivo em forma de coluna. Alm disso, diferentemente dos experimentos
anteriores, e conforme pode ser observado, os valores da matriz de ganho foram ajustados a
fim de priorizar o estabelecimento da forma desejada, e assegurar uma maior rigidez entre as
posies relativas dos robs.
Para que a formao inicial tivesse a forma global de um losango, os valores das variveis
de formao iniciais foram definidos como
[PF1 (0) SF1 (0)] = [2, 86m 5, 00m 1, 57rad 2, 23m 2, 23m 0, 92rad] e
[PF2 (0) SF2 (0)] = [1, 53m 5, 00m 2, 55rad 2, 00m 2, 23m 1, 10rad] ,
onde o subscrito numrico indica a i-sima formao triangular.
Do mesmo modo, para que a formao desejada tivesse a forma global de uma coluna, os
valores das variveis de formao desejadas foram definidos como
[PFd1 SFd1 ] = [12, 86m 3, 33m 0, 46rad 2, 00m 1, 00m 1, 57rad] e

[PFd2 SFd2 ] = [12, 53m 2, 66m 2, 35rad 2, 23m 1, 00m 1, 10rad] .
importante mencionar que os valores das variveis de formao iniciais e desejadas foram
obtidos das posies dos robs que compem as formaes iniciais e desejadas, atravs da
transformao cinemtica de posio direta. Esse processo faz parte da proposta de generaliza-
o e est embutido na interface com o usurio do simulador, apresentada no Apndice A.
A Figura 2.29 destaca a formao em quatro instantes de tempo distintos (t = 0s, 20s, 35s
e 50s) durante a simulao.
Para completar os resultados de simulao, a Figura 2.30 apresenta a evoluo temporal dos
erros de formao das duas formaes triangulares.
Figura 2.29: Caminho percorrido pela formao (simulao 1).
(a) Erros da formao triangular 1. (b) Erros da formao triangular 2.
Figura 2.30: Evoluo temporal dos erros de formao (simulao 1).

Nesta simulao, diferentemente dos dois experimentos anteriores correspondentes tarefa

de seguimento de trajetria, as formaes inicial e desejada possuem pose e forma distintas.
Ou seja, os robs devero, num primeiro momento, alcanar a pose e forma desejadas para a
formao e, posteriormente, manter a formao desejada enquanto os centroides das formaes
triangulares seguem trajetrias ao longo do espao de trabalho, definidas como

xFdi xFdi (0) 0, 1t

PFdi (t) =
yFdi = yFdi (0) + 2 sec(0, 075(t 60))

Fdi Fdi (0) 0
onde [xFdi (0) yFdi (0) Fdi (0)]T representa a postura inicial da i-sima formao triangular de-
sejada (nesta simulao, i = 1, 2, , 6).
Novamente, a Figura 2.31 destaca a formao em quatro instantes de tempo distintos (t = 0s,
40s, 80s e 120s) durante a simulao. A coluna em vermelho ( esquerda do grfico) representa
a formao inicial desejada.
erros de formao das seis formaes triangulares.

(c) Erros da formao triangular 3. (d) Erros da formao triangular 4.
(e) Erros da formao triangular 5. (f) Erros da formao triangular 6.

2.4.2 Anlise dos Resultados de Simulao e Comentrios Gerais
Conforme pode ser observado nos resultados apresentados de ambas as simulaes, a ge-
neralizao do esquema de controle multicamadas para uma formao envolvendo n robs
mostrou-se capaz de assegurar que todos os robs alcancem e mantenham a formao dese-
jada.
Novamente, analisando os grficos que mostram a evoluo temporal dos erros de forma-
o, observa-se que todas as componentes dos erros de todas as formaes triangulares tendem
para zero, tanto na tarefa de controle de posio como na tarefa de seguimento de trajetria.
Como resultado, tem-se que a formao (global) alcana a configurao definida como forma-
o (global) desejada.
Alm disso, alguns comentrios a respeito do esquema multicamadas apresentado na Fi-

gura 2.6 so cabveis. O esquema inicialmente proposto para uma formao de trs robs de-
monstrou ser bastante flexvel ao permitir controlar formaes contendo mais de trs robs
utilizando uma estratgia muito simples: decompor o problema de controle de formao (a
nvel global) de n robs mveis em n 2 problemas de controle centralizado de formaes
triangulares. Mais ainda, tem-se uma estrutura de controle centralizada para a primeira for-
mao triangular, e mais uma estrutura de controle para cada rob da formao, a partir do
quarto rob. Portanto, trata-se de uma arquitetura de controle hbrida, no sentido discutido da
Subseo 2.1.3.
Finalmente, tem-se que a extenso do esquema proposto amplia consideravelmente o campo

de aplicao do presente trabalho. Numa misso de vigilncia, por exemplo, dependendo da di-
menso da rea a ser vigiada, trs robs poderiam ser insuficientes para cobrir a rea a ser
protegida, motivo que inviabilizaria a utilizao da arquitetura de controle inicialmente desen-
volvida para coordenar unicamente trs robs.
68
3 Desvio de Obstculos
Em robtica mvel, navegar autonomamente entre duas localidades consiste numa tarefa
essencial para a realizao da maioria das misses. No entanto, diversos problemas esto dire-
tamente relacionados tarefa de navegao autnoma, como planejamento de trajetria, con-
trole de posio, seguimento de trajetria (tratados no Captulo 2) e desvio de obstculos, por
exemplo. Desse modo, o tratamento do problema de desvio de obstculos representa uma ques-
to chave para o sucesso de muitas aplicaes envolvendo robs mveis, uma vez que busca
garantir uma navegao segura para os robs enquanto navegam em seus espaos de trabalho.
Todos os robs mveis apresentam algum tipo de desvio de obstculo, variando desde al-
goritmos primitivos que detectam um obstculo e param o rob diante dele, a fim evitar uma
coliso, at algoritmos complexos que permitem ao rob contornar esses obstculos [51].
Existem muitos trabalhos dedicados a esse problema, e, embora avanos significativos te-
nham sido alcanados com o desenvolvimento de novas abordagens, existem alguns mtodos de
desvio de obstculos clssicos que devem ser citados: mtodo de deteco de bordas [52, 53],
grade de certeza [54, 55] e mtodo de campos potenciais [56, 57].
Mtodo de Deteco de Bordas
Este mtodo utiliza um algoritmo para tentar determinar a posio das bordas verticais dos
obstculos, e, em seguida, calcular um caminho que permita ao rob contornar essas bordas
visveis. As linhas que unem duas dessas bordas visveis so consideradas para representar
um dos limites dos obstculos detectados. Essa abordagem foi inicialmente combinada com
sensores ultrassnicos (para deteco dos obstculos) mas, devido preciso limitada desse tipo
de sensor, ela apresentou alguns problemas. Por exemplo, medidas erradas faziam o algoritmo
determinar a existncia de uma borda em um local completamente errado, resultando, muitas
vezes, em caminhos ineficazes.
3 Desvio de Obstculos 69
Grade de Certeza
Diferentemente do mtodo anterior, esta estratgia caracteriza-se por ser adequada para ser
combinada com sensores imprecisos, como os sensores ultrassnicos. Desenvolvida por Mo-
ravec e Elfes [54, 55], essa estratgia baseia-se na representao probabilstica dos obstculos
em um modelo de mundo tipo grade: a rea de trabalho do rob modelada como um arranjo
2D de elementos quadrados (matriz bidimensional), chamados clulas, onde cada clula possui
um valor de certeza que indica a medida de convico de um obstculo estar dentro da rea
celular. Alm disso, cada clula tem seu valor de certeza atualizado constantemente pelas novas
leituras do(s) sensor(es) medida que o rob se move na rea de trabalho. Desse modo, aps
um perodo movendo-se sobre a rea, o rob tem um mapa bastante preciso desta.
A Figura 3.1 mostra um exemplo tpico de mapa de probabilidades obtido com o mtodo
descrito, onde cada smbolo representa uma clula quadrada medindo 15cm de lado. As reas
vazias, possuindo um alto valor de certeza, so representadas por espaos em branco enquanto
que as reas com baixo valor de certeza so representadas pelo smbolo +. Alm disso, as
reas ocupadas so representadas pelo smbolo enquanto que as reas desconhecidas so
representadas pelo smbolo . Finalmente, os crculos ilustram as posies nas quais o rob
realizou varreduras, e as linhas slidas ilustram objetos importantes e o contorno da rea de
trabalho (uma sala, neste caso).
Figura 3.1: Exemplo de mapa de probabilidades.
Fonte: [55].
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs 70
Mtodo de Campos Potenciais
O mtodo de campos potenciais baseia-se na ideia de que os obstculos presentes no espao

de trabalho do rob exercem foras repulsivas imaginrias sobre o rob, enquanto que a posio
objetivo (posio desejada no espao de trabalho) exerce uma fora de atrao imaginria sobre
o rob. O comportamento resultante do rob provm do vetor de fora resultante, calculado
para uma determinada posio do rob, que compreende a soma da fora atrativa e das foras
repulsivas.
Posteriormente, Borenstein e Koren [57] integraram o conceito de grade de certeza ao m-

todo de campos potenciais. A ideia principal era utilizar as informaes geradas pelo primeiro
mtodo para criar um mapa local do espao de trabalho do rob, e as informaes geradas pelo
segundo para desviar de eventuais obstculos, bem como guiar o rob ao seu destino final. Esse
novo mtodo foi chamado de mtodo de Campo de Foras Virtuais. No entanto, aps alguns ex-
perimentos ele foi abandonado devido instabilidade e incapacidade de atravessar passagens
estreitas, como portas (problema do mnimo local).
3.1 Desvio de Obstculos em Formaes Multirrobs
A navegao autnoma representa um nvel mais elevado de desempenho para sistema mul-
tirrobs proposto no presente trabalho, uma vez que se considera o problema de desvio de obst-
culos em conjunto com as tarefas de controle de posio e de seguimento de trajetria. Diversos
trabalhos tm contribudo para investigar esse problema na literatura. Em [58], por exemplo,
so apresentadas duas estratgias de desvio de obstculos para uma formao descentralizada
de robs mveis do tipo lder-seguidor. A primeira refere-se a uma estratgia aplicada a uma
formao rgida, onde nenhuma das variveis de formao (distncia entre os robs e o ngulo
de formao) pode ser modificada durante as evases de obstculos. Na segunda, diferente-
mente, assume-se que a formao descentralizada do tipo semi-rgida, ou seja, existe uma
restrio rgida em relao distncia entre os robs, enquanto o ngulo da formao apresenta
flexibilidade controlvel.
Outra abordagem que trata desse problema, mas considerando uma formao flexvel,
apresentada em [59]. A ideia desse trabalho est originalmente inspirada no seguinte fenmeno
hidrodinmico: quando uma bolha/gota viscosa flui em ambientes com fluido no viscoso, ela
se transforma e se adapta ao ambiente na presena de obstculos. Motivados por essa obser-
vao, os autores modelaram a formao de robs com comportamentos anlogos aos de uma
bolha viscosa, de modo que a formao inicial pudesse modificar a sua forma nas proximidades
dos obstculos, conforme ilustra a Figura 3.2.
Figura 3.2: Figura ilustrativa apresentada na formulao do problema.
Fonte: [59].
Conforme pode ser observado atravs da vasta literatura existente, o problema da navega-
o autnoma em controle de formao, em geral, considera ambientes de trabalho possuindo
obstculos conhecidos e desconhecidos, e utiliza algoritmos de planejamento de trajetrias glo-
bais para planejar os caminhos dos robs entre os obstculos conhecidos, bem como algoritmos
de planejamento de trajetria local para o desvio de obstculos em tempo real. Neste traba-
lho, entretanto, assume-se somente o movimento na presena dos obstculos desconhecidos e,
consequentemente, concentra-se apenas no aspecto local do desvio de obstculos.
Desse modo, esta seo descreve como o sistema proposto processa as informaes senso-
riais sobre o ambiente circunjacente (assume-se que cada rob da formao possui em sistema
sensorial embarcado que o permite medir a sua distncia aos obstculos), e a forma com que
essa informao modelada e integrada ao controle de formao para que a mesma seja capaz
de desviar de obstculos enquanto navega no ambiente de trabalho.
3.1.1 Desvio de Obstculos Baseado em Impedncia Mecnica
A estratgia de desvio de obstculos foi desenvolvida visando preservar a estrutura de con-

trole multicamadas proposta na Subseo 2.3.1, e baseada nos trabalhos de Hogan [60], que
aplica o conceito de impedncia mecnica para desvio de obstculos em robs manipuladores,
e Secchi et al. [61], que aplica o mesmo conceito para modificar a posio objetivo quando um
obstculo aparece no caminho de um rob mvel.
A principal vantagem dessa estratgia que cada rob da formao corrige a sua trajetria
de forma independente dos demais. Como consequncia, a formao comporta-se como uma
estrutura flexvel na presena de obstculos, podendo contrair-se e/ou expandir-se. Alm disso,
importante mencionar que a implementao dessa estratgia supe que a aplicao (inspeo
de grandes reas, por exemplo) permite o uso de uma formao flexvel.
A ideia principal associar o movimento do rob s foras fictcias (foras virtuais) que
caracterizam a sua interao de no-contato com o ambiente ao seu entorno. Assim como re-
alizado em Mut et al. [62], a interao mecnica, que no caso dos robs mveis geralmente
representa uma coliso, foi substituda por uma interao de no-contato, que leva em conside-
rao a distncia entre o rob e o obstculo detectado.
Como qualquer obstculo deve ser evitado, a interao rob-ambiente foi definida por for-
as de repulso fictcias Ff determinadas por
Ff = b(dmax d)n , (3.1)
onde d a distncia do rob ao obstculo mais prximo, dmax a mxima distncia rob-
obstculo que produz fora fictcia no nula (Ff = 0 se d dmax ), e n um nmero inteiro
positivo. J a constante b corresponde calibrao do sistema, sendo determinada por
b(dmax dmin )n = Ff max , (3.2)
onde dmin a menor distncia ao obstculo aceitvel para se evitar uma coliso.
Para facilitar o entendimento da Equao 3.1, a Figura 3.3 apresenta duas curvas tpicas
da fora de repulso fictcia para dmax = 1, 05m, dmin = 0, 3m e Ff max = 1N. Note que quanto
maior for a distncia d, menor ser a fora Ff , e vice-versa. Alm disso, diferentemente de
[61] e [58], a inclinao das curvas aumenta medida que d diminui. Em termos prticos,
isso significa que a ao da fora fictcia ser mais efetiva quando o rob estiver mais prximo
do obstculo. Como consequncia, as interaes iniciais rob-obstculo sero mais suaves,
evitando mudanas bruscas no movimento dos robs quando os obstculos forem inicialmente
detectados. Em outras palavras, a interao se dar de forma mais cautelosa.
Figura 3.3: Exemplos de curvas tpicas da fora de repulso fictcia.
A fim de capacitar o sistema multirrobs a mover-se em ambientes com mltiplos obstcu-

los, cada rob da formao considerar a ao de duas foras fictcias no clculo da correo de
sua trajetria, as quais esto associadas s menores medidas de distncia detectadas em ambos
os lados.
Desse modo, conforme ilustra a Figura 3.4, as variveis dD , dE , D e E representam as

medidas de distncia mais prximas direita e esquerda de cada rob e os ngulos associa-
dos. Os ngulos D e E esto mapeados nos intervalos [90 0 ] e [90 0 ], em funo das
caractersticas dos sensores de distncia utilizados nos experimentos, os quais so descritos na
prxima subseo.
Ainda em relao Figura 3.4, o semi-anel em cinza, definido pelas distncias dmax e dmin ,
pode ser entendido como um escudo virtual, onde qualquer objeto (incluindo os robs da
formao) que for detectado a uma distncia menor que a distncia de segurana dmax ser
considerado como um objeto perigoso que deve ser evitado. Portando, neste caso, as distncias
desejadas entre os robs da formao devem ser maiores que a distncia de segurana.
Figura 3.4: Interao entre o rob e os obstculos.
No que diz respeito implementao do comportamento de desvio de obstculos, decidiu-

se utilizar a seguinte estratgia: quando qualquer rob da formao detectar algum obstculo
dentro do seu escudo virtual suas velocidades linear e angular de referncia, geradas pelo
controlador de formao, devem ser corrigidas de modo a reduzir a primeira (exceto se o obst-
culo estiver paralelo ao rob) e modificar a segunda a fim de girar o rob no sentido oposto ao
obstculo detectado.
Para obter esse comportamento, as velocidades linear e angular efetivamente enviadas aos
robs da formao so, respectivamente, calculadas como
uobs = ure f uC (3.3)
obs = re f + C , (3.4)
sendo ure f e re f as velocidades linear e angular de referncia, e uC e C as correes de

velocidade linear e angular, definidas como
uC = Zu1 (FD senD + FE senE ) (3.5)
C = Z1 (FD FE ), (3.6)
onde Zu e Z representam as impedncias mecnicas que caracterizam a interao rob-ambiente,

consideradas como
Zu = Iu s2 + Bu s + Ku (3.7)
Z = I s2 + B s + K , (3.8)
sendo Iu e I , Bu e B , e Ku e K constantes positivas que representam, respectivamente, os

efeitos da inrcia, do amortecimento e da constante elstica.
Em relao a (3.5), observe que a reduo da velocidade linear dos robs depende do ngulo
de deteco do(s) obstculo(s) mais prximo(s). Desse modo, caso D = 90 e E = 90 , tem-
se que o rob no reduzir a sua velocidade linear, uma vez que no existe risco de coliso, pois
os obstculos encontram-se paralelos ao seu movimento.
Analisando (3.6), observe que as componentes de fora possuem sinais opostos. Desse
modo, considerando o mesmo caso anterior, tem-se que o rob tender a posicionar-se no ponto
mdio entre ambos os obstculos uma vez que a correo da velocidade angular depende so-
mente das distncias aos obstculos mais prximos.
Novamente, cabe enfatizar que esta estratgia aplicada a cada rob individualmente, no
aumentando o esforo computacional da unidade central de controle quando novos robs so
adicionados formao. Alm disso, caso a formao navegue em um ambiente completamente
estruturado, livre de obstculos, essa estratgia pode ser simplesmente desativada.
3.1.2 Plataforma de Experimentos
A plataforma utilizada nos experimentos associados tarefa de desvio de obstculos, com-

preende, alm da plataforma j descrita na Subseo 2.3.6, o sistema sensorial que permite
a cada rob da formao medir a sua distncia aos obstculos circunjacentes mais prximos,
composto por um cinturo de ultrassom e dois sensores de varredura laser (nos detalhes da
Figura 1.8).
Cinturo de Ultrassom
O cinturo de ultrassom, embarcado no rob Pioneer 3-DX, corresponde a um grupo de

oito sonares distribudos da seguinte forma: dois sonares laterais, dispostos um em cada lado
do rob, e seis sonares frontais, separados em intervalos de 20 , conforme ilustra a Figura 3.5
No que diz respeito ao seu funcionamento, a taxa de aquisio dos sonares pode ser regu-
lada, sendo normalmente ajustada na frequncia de 25Hz (40 milissegundos por sonar). Alm
disso, sua faixa de operao varia entre 10cm e 5m (aproximadamente), dependendo da taxa de
aquisio [63].
Figura 3.5: Esquema do posicionamento dos sonares.
Sensores de Varredura Laser
Os dois sensores de varredura laser, instalados a bordo dos robs Pioneer 3-AT, so do
mesmo modelo LMS200, fabricados pela empresa alem SICK. Trata-se de um sensor de dis-
tncia extremamente preciso que rapidamente tornou-se bastante utilizado na comunidade de
robtica. A Tabela 3.1 apresenta algumas caractersticas desse sensor [64].
Tabela 3.1: Caractersticas do sensor laser LMS200.
Campo de Visada: 180

Resoluo Angular (regulvel): 0, 25 / 0, 5 / 1
Alcance Mximo: 80m
Resoluo: 10mm
Interface de Dados (configurvel): RS 232 / RS 422
Peso: 4,5kg (aproximadamente )
Dimenses (L x P x A): 156mm x 155mm x 210mm
Fonte: [64].
Similarmente ao cinturo de ultrassom, o LMS200 fornece um mapa polar bidimensional,

que relaciona as medidas de distncias com o ngulos em que tais medidas foram realizadas.
Seu funcionamento consiste basicamente em emitir um feixe laser sobre um espelho rotativo.
Dessa forma, medida que o espelho gira, o feixe laser varre um arco de 180 , criando um
leque de varredura laser conforme ilustra a Figura 3.6.
Figura 3.6: Leque de varredura laser.
3.1.3 Resultados Experimentais
Estes testes tm como objetivo principal verificar a efetividade da estratgia de desvio de

obstculos incorporada estrutura de controle multicamadas desenvolvida no presente trabalho.
Para realizar essa verificao, dois experimentos reais foram realizados. Em ambos, os
trs robs mveis que constituem as formaes triangulares devem, sempre que for possvel,
manter suas posies relativas iniciais, ou seja, devem manter a forma inicial das formaes,
enquanto navegam seguindo uma linha reta horizontal (velocidade translacional desejada de
80mm/s) em um ambiente parcialmente estruturado, contendo obstculos desconhecidos. Mais
especificamente, os cenrios propostos para ambos os experimentos correspondem a um cor-
redor (medindo aproximadamente 3m de largura por 7m de comprimento) contendo dois e um
obstculos, respectivamente.
Os valores adotados para os parmetros da estratgia de desvio de obstculos, ou seja, para

as constantes das Equaes 3.1, 3.7 e 3.8, esto organizados na Tabela 3.2. importante men-
cionar que esses valores foram ajustados aps diversas simulaes, de acordo com a velocidade
de navegao desejada da formao.
Tabela 3.2: Valores dos parmetros da estratgia de desvio de obstculos.
dmin = 0,30m b = 1,0

dmax = 0,95m n = 2,0
Iu = 0,4N.s2 /rad I = 0,2N.s/rad
Bu = 5,6N/rad B = 1,4N/rad
Ku = 10,0N/rad K = 0,65N/rad
Com relao ao controlador de formao, os valores escolhidos para as matrizes de ganho

e de saturao foram os mesmos adotados na realizao dos experimentos de seguimento de
trajetria, apresentados na Subseo 2.3.7.
Primeiro Experimento
Neste primeiro experimento, dois obstculos foram inseridos nas laterais do corredor, a fim
de produzir um afunilamento (estreitamento) no caminho livre da formao, e com isso for-la
a modificar (comprimir) a sua forma inicial enquanto ultrapassa a obstruo.
A Figura 3.7 mostra trs imagens capturadas durante o experimento, as quais esto em
correspondncia com os instantes representados na Figura 3.8.
Alm disso, as Figuras 3.9 e 3.10 apresentam as velocidades lineares e angulares (efetiva-
mente enviadas e reais) de cada rob da formao.
Finalmente, a evoluo dos erros de formao (pose e forma) mostrada na Figura 3.11.
(a) (b)
(c)
Figura 3.7: Imagens capturadas durante o experimento (experimento 3).



Segundo Experimento
Neste segundo experimento, a formao ser compelida a modificar a sua forma inicial de
maneira oposta ao experimento anterior, ou seja, agora, devido presena de um obstculo no
centro do corredor, a formao ser forada a expandir-se.
Novamente, a Figura 3.12 mostra trs imagens capturadas durante o experimento, as quais
esto em correspondncia com os instantes representados na Figura 3.13.
Do mesmo modo, as Figuras 3.14 e 3.15 apresentam as velocidades lineares e angulares

(efetivamente enviadas e reais) de cada rob da formao.
Finalmente, a evoluo dos erros de formao mostrada na Figura 3.16.
(a) (b)
(c)
Figura 3.12: Imagens capturadas durante o experimento (experimento 4)



3.1.4 Anlise dos Resultados Experimentais e Comentrios Gerais
Analisando os resultados apresentados, pode-se concluir que as velocidades (lineares e an-

gulares) de cada rob da formao foram modificadas apropriadamente pela estratgia de desvio
de obstculos, visto que todos os robs foram capazes de desviar dos obstculos presentes em
seu caminho. Desse modo, sob um outro ponto de vista, tem-se que a formao como uma en-
tidade nica capaz de se mover livre de colises com os obstculos circunjacentes, enquanto
segue uma trajetria especificada pelo usurio.
Visualizando as Figuras 3.8 e 3.13, pode-se observar as formaes triangulares sendo de-
formadas (comprimida e expandida, respectivamente), enquanto ultrapassam os obstculos e,
em seguida, restabelecendo suas formas desejadas aps os obstculos serem ultrapassados.
Os grficos que mostram a evoluo temporal dos erros de formao (Figuras 3.11 e 3.16)
ajudam a confirmar essas duas observaes. Note, no incio dos grficos, o aparecimento de er-
ros de formao diferentes de zero, indicando que as formaes comearam a perder suas poses
e/ou formas desejadas. Veja tambm, no final dos grficos, os erros tendendo a zero, indicando
que os obstculos foram ultrapassados e as formaes desejadas esto sendo restabelecidas.
Alm disso, observe que, na presena de obstculos, as formaes triangulares deformaram-

se e adaptaram-se ao ambiente de forma bastante consistente. Repare tambm que, em ambos os
experimentos, as deformaes no respeitaram um padro de deformao estabelecido a priori,
pois cada rob da formao procurou ajustar sua trajetria de forma independente dos demais,
buscando unicamente contornar os obstculos e retornar trajetria desejada.
Desse modo, como a formao no segue um tipo de deformao especificada para ajustar-
se e transpor os obstculos, acredita-se que sua aplicao em tarefas de busca e resgate ou
mapeamento de reas, por exemplo, seja mais eficiente que o emprego de qualquer outro tipo
de formao com flexibilidade limitada.
Por exemplo, supondo que os experimentos apresentados representassem tarefas de busca

e resgate, fica claro que uma formao verdadeiramente flexvel teria maior chance de encon-
trar um sobrevivente que uma formao que segue algum padro de deformao (ou somente
comprir-se, ou somente expandir-se, por exemplo), uma vez que esta seria incapaz de buscar
por sobreviventes em todos os espaos livres de ambos os experimentos.
3.1.5 Resultados de Simulao
Finalmente, esta subseo apresenta dois resultados de simulao para avaliar a eficcia da
utilizao da proposta de desvio de obstculos em formaes com n > 3 robs. A primeira
simulao corresponde tarefa de controle de posio, enquanto que a segunda, tarefa de
seguimento de trajetria, ambas considerando formaes de seis robs.
Novamente, as simulaes foram realizadas usando o simulador proprietrio comentado na

Subseo 2.4.1, onde tambm est implementado o modelo do sensor laser LMS200. Desse
modo, admite-se que cada rob possui a bordo um sensor de varredura laser, capaz de medir a
sua distncia aos obstculos circunjacentes mais prximos.
Com relao aos controladores de formao, os valores escolhidos para as matrizes de

ganho e de saturao so os mesmos que foram adotados na realizao dos experimentos de
controle de posio e seguimento de trajetria, apresentados na Subseo 2.3.7. Do mesmo
modo, os valores adotados para os parmetros da estratgia de desvio de obstculos so os
mesmos apresentados na Tabela 3.2.
Controle de Posio
Nesta primeira simulao, a formao retangular (medindo 3m de largura por 2m de pro-

fundidade) deve ultrapassar dois obstculos paralelos (medindo 1m de largura por 4m de pro-
fundidade, aproximadamente) enquanto navega em direo formao objetivo, a qual possui
a mesma forma e est situada a 9,5m da formao inicial.
A Figura 3.17 destaca a formao em trs instantes de tempo distintos (t = 0s, 45s e 90s)
durante a simulao.
erros de formao das quatro formaes triangulares.

Nesta segunda simulao, a formao deve seguir uma trajetria horizontal (velocidade
translacional desejada de 80mm/s), da esquerda para a direita, em um ambiente onde foram
inseridos cinco obstculos com posies desconhecidas sobre as trajetrias de cada rob da
formao.
Novamente, a Figura 3.19 destaca a formao em trs instantes de tempo distintos (t = 0s,
40s e 88s) durante a simulao.
erros de formao das quatro formaes triangulares.


3.1.6 Anlise dos Resultados de Simulao e Comentrios Gerais
Os resultados de simulao apresentados mostram que a estratgia de desvio de obstculos

proposta tambm pode ser utilizada com sucesso em formaes com n > 3 robs, no somente
em seguimento de trajetria, mas tambm em controle de posio.
Alm disso, cabe ressaltar que a estratgia de corrigir as velocidades de cada rob da for-
mao, baseada em somente duas medidas de distncia, mostrou-se adequada ao objetivo de
modificar as trajetrias desses robs de maneira efetiva, a custo computacional baixo, e, uma
vez que as correes de velocidade foram modeladas com dinmicas anlogas dinmica de
um sistema massa-mola-amortecedor, as trajetrias individuais dos robs foram modificadas e
restabelecidas de forma relativamente suave.
Apesar disso, as constantes que representam os efeitos da inrcia, do amortecimento e da

constante elstica (ver Equaes 3.7 e 3.8), devem ser ajustadas de acordo com a velocidade de
navegao desejada da formao. Desse modo, percebe-se que a funo tangente hiperblica
do controlador de formao (ver Subseo 2.3.5) desempenha um papel-chave na viabilizao
dos requerimentos necessrios para a utilizao da estratgia de desvio de obstculos proposta
em tarefas de controle de posio, ao permitir limitar a velocidade de navegao da formao.
A Figura 3.21, ilustra um caso em que a simulao referente tarefa de controle de posio
foi repetida, aps os elementos diagonais da matriz de saturao serem substitudos por 0,8.
Observe que, neste caso, a magnitude das correes de velocidade dos robs verde e azul, por
exemplo, foi insuficiente para faz-los navegar entre os obstculos sem coliso.

90
4 Concluses e Trabalhos Futuros
Inicialmente, este trabalho descreveu e analisou o desenvolvimento de um esquema mul-

ticamadas para controlar formaes triangulares de robs mveis, o qual teve como base um
trabalho prvio de Mas et al. [40], cujo controle de posio (ou de seguimento de trajetria) foi
realizado sobre o centride de uma figura geomtrica, neste caso um tringulo.
O controlador de formao, proposto para funcionar como uma Camada de Controle, mos-
trou-se, atravs de vrios testes reais, capaz de guiar uma formao triangular de robs mveis,
no somente em direo a uma formao objetivo (tarefa de controle de posio), mas tambm
durante a realizao de tarefas de seguimento de trajetria.
Alm disso, tambm foi apresentada uma anlise de estabilidade para o sistema em malha-
fechada, onde concluiu-se que o erro de formao q ser finalmente limitado quando v 6= 0 e
que este limite depende do erro de seguimento de velocidade da formao v .
Posteriormente, foi proposta uma generalizao do esquema de controle multicamadas para

controlar formaes envolvendo n > 3 robs mveis, a qual tem como caracterstica principal
possibilitar que formaes com formas geomtricas bsicas (losango, pentgono, quadrado,
retngulo, por exemplo), possam ser projetadas a partir de formaes compostas por trs robs.
Uma vez implementada a proposta de generalizao no simulador proprietrio, duas si-

mulaes foram realizadas e, conforme pode ser observado pelos resultados apresentados, a
generalizao do esquema de controle multicamadas mostrou-se capaz de assegurar que todos
os robs alcanassem e mantivessem as configuraes definidas para as formaes desejadas.
Finalmente, foi desenvolvida uma estratgia de desvio de obstculos, onde cada rob da for-
mao corrige a sua trajetria de forma independente dos demais, fazendo com que a formao
se comporte como uma estrutura flexvel na presena de obstculos.
A efetividade dessa estratgia foi verificada em dois experimentos e duas simulaes, sendo
que, em ambos os casos, pode-se concluir que as velocidades de cada rob da formao foram
modificadas apropriadamente pela estratgia de desvio de obstculos, fazendo com que a for-
4 Concluses e Trabalhos Futuros 91
mao como uma nica entidade fosse capaz de se deslocar livre de colises com os obstculos
circunjacentes, enquanto navegava em direo a uma formao objetivo ou seguia uma trajetria
especificada pelo usurio.
Como proposta de continuidade deste trabalho, pretende-se abordar o assunto da singulari-

dade. Nas cadeias cinemticas dos robs manipuladores, as singularidades ocorrem em confi-
guraes onde as matrizes Jacobiana e Jacobiana inversa se tornam singulares. Estendendo esse
conceito para o presente trabalho, tem-se que as singularidades ocorrero onde J(x) ou J 1 (q)
se tornam singulares. Em termos prticos, as singularidades ocorrem quando a geometria da
formao triangular se torna degenerada (perde a forma triangular), ou seja, quando pF = 0,
qF = 0, pF = , qF = ou F = .
Os dois primeiros casos podem ser tratados atravs da implementao de alguma estratgia
para evitar colises rob-rob, como a tcnica de desvio de obstculos que foi apresentada. Os
dois casos seguintes no representam exemplos reais que possam ser alcanados pelas aplica-
es prticas em anlise. Por outro lado, o ltimo caso pode ocorrer e deve ser evitado atravs
da seleo de um conjunto alternativo de variveis de formao, onde as singularidades existem
em uma configurao diferente.
importante dizer que em todos os experimentos e simulaes apresentadas no presente

trabalho as configuraes singulares foram evitadas, a fim de enfatizar os resultados das abor-
dagens propostas.
Outra proposta de trabalho futuro refere-se ao assunto da suscetibilidade do mtodo de

desvio de obstculos a mnimos locais, o qual esteve alm dos objetivos do presente trabalho.
Esse caso pode ser eventualmente tratado, com a insero de um supervisor no sistema de
controle, a fim de monitorar algumas situaes de mnimo local, intervindo no sistema para
permitir que a situao se altere, permitindo a cada rob sair da configurao de mnimo local.
Outra desvantagem desse mtodo, conforme comentado no decorrer do texto, se refere ao

ajuste manual das constantes que representam os efeitos da inrcia, do amortecimento e da
constante elstica. Este ponto pode ser contornado automatizando o processo de ajuste dessas
variveis, tornando-as funo da velocidade de navegao desejada da formao e das constan-
tes dmax , dmin , b e n, por exemplo.
Os trabalhos publicados a partir dos resultados parciais desta pesquisa ([41], [65], [66],
[67], [68] e [69]) esto citados nas referncias bibliogrficas.
92
Referncias
[1] ARKIN, R. C. Behavior-Based Robotics. Cambridge: MIT Press, 1998.
[2] MARCHI, J. Navegao de Robs Mveis Autnomos: Estudo e Implementao de Abor-

dagens. Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Santa Catarina, UFSC, Brasil,
2001.
[3] DUDEK, G.; JENKIN, M. Computational Principles of Mobile Robotics. [S.l.]: Cambridge
University Press, 2000. 280 p.
[4] LIMITED, E. G. P. ARC sees industrial robotics market hitting $5 billion in 2010. Industrial
Robot: An International Journal, v. 33, n. 6, 2006.
[5] WOLF, D. F. et al. Robtica mvel inteligente: Da simulao s aplicaes no mundo real.
Tutorial. Julho 2009.
[6] WHATMORE, R. Terrestrial Planet Finder. Disponvel em: <http://www.jpl.nasa.gov/>.

Acesso em: 15 out. 2009.
[7] HANRAHAN, C. Autonomous Ocean Sampling Network. Disponvel em:

<http://www.mbari.org/aosn/>. Acesso em: 15 out. 2009.
[8] TREBI-OLLENNU, A. et al. Mars rover pair cooperatively transporting a long payload.
In: Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Washington, DC, USA: [s.n.], 2002. v. 3, p. 31363141.
[9] PIERI, E. R. de. Curso de robtica mvel. Notas de Aula. Maro 2002.
[10] ENGELBERGER, G. HelpMate, a service robot with experience. Industrial Robot: An

International Journal, v. 25, n. 2, p. 101104, 1998.
[11] AGUIRRE, L. A. et al. Enciclopdia de Automtica: Controle e Automao. [S.l.]: Edgard

Blucher, 2007.
[12] AICARDI, M. et al. Closed loop steering of unicycle like vehicles via lyapunov techni-
ques. IEEE Robotics & Automation Magazine, v. 2, n. 1, p. 2735, 1995.
[13] CRUZ, C. D. L. Controle de um rob mvel de trao diferencial. Notas de Aula. Maio
2008.
[14] CAMPION, G.; BASTIN, G.; DANDREA-NOVEL, B. Structural properties and classi-
fication of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. In: Proceedings of the
1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Atlanta, GA, USA: [s.n.],
1993. p. 462469.
Referncias 93
[15] MARTINS, F. N. et al. An adaptive dynamic controller for autonomous mobile robot tra-
jectory tracking. Control Engineering Practice, v. 16, n. 11, p. 13541363, November 2008.
[16] FUKAO, T.; NAKAGAWA, H.; ADACHI, N. Adaptive tracking control of a nonholono-
mic mobile robot. IEEE Transactions on Robotics and Automation, v. 16, n. 5, p. 609615,
October 2000.
[17] DAS, T.; KAR, I. N. Design and implementation of an adaptive fuzzy logic-based con-
troller for wheeled mobile robots. IEEE Transactions on Control Systems Technology, v. 14,
n. 3, p. 501510, May 2006.
[18] CRUZ, C. D. L.; CARELLI, R. Dynamic modeling and centralized formation control of
mobile robots. In: IECON 2006 - 32nd Annual Conference on IEEE Industrial Electronics.
Paris: [s.n.], 2006. p. 38803885.
[19] MARTINS, F. N. et al. Dynamic modeling and adaptive dynamic compensation for
unicycle-like mobile robots. In: Proceedings of the 14th International Conference on Ad-
vanced Robotics. Munique: [s.n.], 2009.
[20] SCIENTIFIC AMERICAN. Why do migratory birds fly in a V-formation? Oc-

tober 2007. Disponvel em: <http://www.scientificamerican.com/article.cfm?id=why-do-
migratory-birds-fl>. Acesso em: 29 out. 2009.
[21] STOUTEN, B.; GRAAF, A. J. d. Cooperative transportation of a large object-development

of an industrial application. In: Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on
Robotics and Automation. [S.l.: s.n.], 2004. v. 3, p. 24502455.
[22] HOUGEN, D. F. et al. A miniature robotic system for reconnaissance and surveillance. In:
Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation. San
Francisco, CA, USA: [s.n.], 2000. v. 1, p. 501507.
[23] JENNINGS, J. S.; WHELAN, G.; EVANS, W. F. Cooperative search and rescue with a
team of mobile robots. In: Proceedings of the 8th International Conference on Advanced
Robotics. Monterey, CA, USA: [s.n.], 1997. p. 193200.
[24] ANTONELLI, G.; ARRICHIELLO, F.; CHIAVERINI, S. The entrapment/escorting mis-

sion for a multi-robot system: Theory and experiments. In: 2007 IEEE/ASME International
Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. Zurich: [s.n.], 2007. p. 16.
[25] KITANO, H. et al. RoboCup: The robot world cup initiative. In: Proceedings of the First
International Conference on Autonomous Agents. [S.l.: s.n.], 1995. p. 340347.
[26] KELLY, R. et al. Control de una pandilla de robots mviles para el seguimiento de una
constelacin de puntos objetivo. In: VI Congreso Mexicano de Robtica. Torren, Coahuila,
Mexico: [s.n.], 2004.
[27] YAMAGUCHI, H.; ARAI, T.; BENI, G. A distributed control scheme for multiple robotic
vehicles to make group formations. Robotics and Autonomous Systems, v. 36, n. 4, p. 125
147, September 2001.
[28] CARELLI, R. Control de robots mviles. Notas de Aula. Novembro 2008.

Referncias 94
[29] ARKIN, R. C. Cooperation without communication: Multiagent schema-based robot na-

vigation. Journal of Robotic Systems, v. 9, n. 3, p. 351364, 1992.
[30] BECKERS, R.; HOLL, O. E.; DENEUBOURG, J. L. From local actions to global tasks:
Stigmergy and collective robotics. In: Artificial Life IV: proceedings of the fourth internati-
onal workshop on the synthesis and simulation of living systems. [S.l.]: MIT Press, 1994. p.
181189.
[31] BRANDO, A. S. et al. Decentralized navigation control and obstacle avoidance for a
rigid mobile robot formation. In: 3rd International Symposium on Multibody Systems and
Mechatronics. San Juan, Argentine: [s.n.], 2008.
[32] SHAO, J. et al. Leader-following formation control of multiple mobile robots. In: Proce-
edings of the 2005 IEEE International Symposium on Intelligent Control. Limassol: [s.n.],
2005. p. 808813.
[33] DAS, A. K. et al. A vision-based formation control framework. IEEE Transactions on
Robotics and Automation, v. 18, p. 813825, 2002.
[34] BALCH, T.; ARKIN, R. C. Behavior-based formation control for multirobot teams. IEEE
Transactions on Robotics and Automation, v. 14, n. 6, p. 926939, 1998.
[35] MONTEIRO, S.; VAZ, M.; BICHO, E. Attractor dynamics generates robot formation:
from theory to implementation. In: Proceedings of the 2004 IEEE International Conference
on Robotics and Automation. [S.l.: s.n.], 2004. v. 3, p. 25822586.
[36] DESAI, J. P.; OSTROWSKI, J.; KUMAR, V. Controlling formations of multiple mobile
robots. In: Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Auto-
mation. Leuven, Belgium: [s.n.], 1998. v. 4, p. 28642869.
[37] FREDSLUND, J.; MATARIC, M. J. Robot formations using only local sensing and con-
trol. In: Proceedings of the 2001 IEEE International Symposium on Computational Intelli-
gence in Robotics and Automation. [S.l.: s.n.], 2001. p. 308313.
[38] TAN, K.; LEWIS, M. A. Virtual structures for high-precision cooperative mobile robo-
tic control. In: Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems. Osaka, Japan: [s.n.], 1996. v. 1, p. 132139.
[39] BELTA, C.; KUMAR, V. Trajectory design for formations of robots by kinetic energy
shaping. In: Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Auto-
mation. Washington, DC: [s.n.], 2002. v. 3, p. 25932598.
[40] MAS, I.; PETROVIC, O.; KITTS, C. Cluster space specification and control of a 3-robot
mobile system. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 08).
Pasadena, CA: [s.n.], 2008. p. 37633768.
[41] BRANDO, A. S. et al. A multi-layer control scheme for multi-robot formations with
adaptive dynamic compensation. In: Proceedings of the 5th IEEE International Conference
on Mechatronics. Mlaga, Spain: [s.n.], 2009.
[42] CAO, Y. U. et al. Cooperative mobile robotics: antecedents and directions. In: Procee-
dings of the 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
Pittsburgh, PA, USA: [s.n.], 1995. v. 1, p. 226234.
Referncias 95
[43] BEZERRA, C. G.; ALSINA, P. J.; MEDEIROS, A. A. D. de. Um sistema de localizao

para um rob mvel baseado em odometria e marcos naturais. In: VI Simpsio Brasileiro de
Automao Inteligente. Bauru: [s.n.], 2003.
[44] VALGAS-FILHO, J. H. de vila. Uma Metodologia para Correo Dinmica de Erros

de Odometria em Robs Mveis. Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Minas
Gerais, 2002.
[45] PARKER, L. E. Current state of the art in distributed autonomous mobile robotics. In:
Distributed Autonomous Robotic Systems. [S.l.]: Springer, 2000. p. 312.
[46] FOURNIER, A.; MONTUNO, D. Y. Triangulating simple polygons and equivalent pro-
blems. ACM Transactions on Graphics (TOG), v. 3, n. 2, p. 153174, 1984.
[47] SILVA, V. C. D. Decomposio Tringular de Imagens: uma Aplicao em Compresso.

Tese (Doutorado) Universidade Federal de Campina Grande, 2003.
[48] CRUZ, C. D. L.; CARELLI, R. Dynamic model based formation control and obstacle
avoidance of multi-robot systems. Robotica, v. 26, n. 3, p. 345356, 2008.
[49] FREIRE, E. et al. A new mobile robot control approach via fusion of control signals. IEEE
Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics, v. 34, n. 1, p. 419429,
2004.
[50] BRANDO, A. S.; SARCINELLI-FILHO, M.; BASTOS-FILHO, T. F. MRSim: Un am-

biente grfico para simulacin de navegacin de robots mviles. In: V Jornadas Argentinas
de Robtica. Baha Blanca, Argentina: [s.n.], 2008.
[51] BORENSTEIN, J.; KOREN, Y. Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots in
cluttered environments. In: Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Ro-
botics and Automation. Cincinnati, OH, USA: [s.n.], 1990. p. 572577.
[52] KUC, R.; BARSHAN, B. Navigating vehicles through an unstructured environment with
sonar. In: Proceedings of the 1989 IEEE International Conference on Robotics and Automa-
tion. Scottsdale, AZ, USA: [s.n.], 1989. p. 14221426.
[53] BORENSTEIN, J.; KOREN, Y. Obstacle avoidance with ultrasonic sensors. IEEE Journal
of Robotics and Automation, v. 4, n. 2, p. 213218, 1988.
[54] MORAVEC, H.; ELFES, A. E. High resolution maps from wide angle sonar. In: Proce-
edings of the 1985 IEEE International Conference on Robotics and Automation. [S.l.: s.n.],
1985. p. 116121.
[55] ELFES, A. Sonar-based real-world mapping and navigation. IEEE Journal of Robotics
and Automation, v. 3, n. 3, p. 249265, 1987.
[56] KOREN, Y.; BORENSTEIN, J. Potential field methods and their inherent limitations for
mobile robot navigation. In: Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on
Robotics and Automation. Sacramento, CA, USA: [s.n.], 1991. p. 13981404.
[57] BORENSTEIN, J.; KOREN, Y. The vector field histogram-fast obstacle avoidance for
mobilerobots. IEEE Transactions on Robotics and Automation, v. 7, n. 3, p. 278288, 1991.
Referncias 96
[58] BRANDO, A. S. Controle Descentralizado com Desvio de Obstculos para uma Forma-
o Lder-seguidor de Robs Mveis. Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do
Esprito Santo, 2008.
[59] SHAO, J.; WANG, L.; XIE, G. Flexible formation control for obstacle avoidance based on
numerical flow field. In: 45th IEEE Conference on Decision and Control. [S.l.: s.n.], 2006.
p. 59865991.
[60] HOGAN, N. Impedance control an approach to manipulation. i - theory. ii - implemen-

tation. iii - applications. ASME Transactions Journal of Dynamic Systems and Measurement
Control, v. 107, p. 124, March 1985.
[61] SECCHI, H.; CARELLI, R.; MUT, V. Impedance control for mobile robots with sensorial
feedback. In: XIV National Symposium of Automatic Control - AADECA. Argentina: [s.n.],
1994. p. 1924.
[62] MUT, V.; CARELLI, R.; KUCHEN, B. Adaptive impedance control for robots with sen-
sorial feedback. In: XIII National Symposium of Automatic Control - AADECA. Argentina:
[s.n.], 1992. p. 345349.
[63] MOBILEROBOTS INC. Pioneer 3 Operations Manual. [S.l.], 2006.
[64] SICK. LMS200/211/221/291 - Laser Measurement Systems. Germany, 2006.
[65] RAMPINELLI, V. et al. A multi-layer control scheme for multi-robot formations with
obstacle avoidance. In: Proceedings of the 14th International Conference on Advanced Ro-
botics. [S.l.: s.n.], 2009. p. 16.
[66] RAMPINELLI, V. et al. Um esquema de controle multicamadas aplicado a uma formao

multirrobs com desvio de obstculos. In: IX Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente.
Braslia: [s.n.], 2009.
[67] MARTINS, F. et al. A multi-layer control scheme for multi-robot formations with adaptive
dynamic compensation. In: XIII Reunin de Trabajo en Procesamiento de la Informacin y
Control. Rosario, Argentina: [s.n.], 2009.
[68] RAMPINELLI, V. et al. A multi-layer control scheme for multi-robot formations with obs-
tacle avoidance. In: XIII Reunin de Trabajo en Procesamiento de la Informacin y Control.
Rosario, Argentina: [s.n.], 2009.
[69] RAMPINELLI, V. et al. Embedding obstacle avoidance in the control of a flexible multi-
robot formation. In: Proceedings of the 2010 IEEE International Symposium on Industrial
Electronics. Bari, Italy: [s.n.], 2010.
97
APNDICE A -- Interface Grfica do Simulador
Conforme comentado ao longo do texto, as simulaes foram realizadas usando um si-

mulador proprietrio (implementado em MATLABr ), baseado na plataforma MRSiM, cujos
detalhes de implementao podem ser encontrados em [50].
No que diz respeito definio do ambiente de simulao, por exemplo, o simulador utili-
zado apresenta diversas facilidades por meio da interface grfica com o usurio.
Definio do Ambiente de Navegao e da Quantidade de Robs e Obstculos
Quando o usurio executa o cdigo MATLABr , trs janelas so mostradas em sequncia,

conforme ilustra a Figura A.1. Primeiramente, o usurio deve definir as dimenses do espao
de trabalho da formao, ou seja, os limites mnimos e mximos do ambiente de navegao. Em
seguida, ele deve estabelecer o nmero de robs que iro compor a formao (no mnimo trs)
e a quantidade de obstculos que sero inseridos no ambiente, mesmo que no seja obrigatrio
agregar obstculos ao ambiente de simulao.
(a) (b) (c)
Figura A.1: Definio do ambiente de navegao e da quantidade de robs e obstculos.

Apndice A -- Interface Grfica do Simulador 98
Definio da Formao e Construo dos Obstculos
Aps o usurio definir os limites do ambiente de navegao e a quantidade de robs e

obstculos, ele poder definir a formao inicial e criar os obstculos atravs do mouse do com-
putador. Para determinar a pose de cada rob da formao, por exemplo, ele deve movimentar
o cursor (apontador) at as coordenadas do ambiente de navegao onde deseja inserir o respec-
tivo rob e pressionar o boto esquerdo, conforme ilustra a Figura A.2. Para definir a orientao,
ele deve pressionar novamente o boto esquerdo (no ambiente de navegao) na direo para a
qual o rob estar orientado.
Figura A.2: Definio da formao.
Com relao construo dos obstculos, o usurio deve proceder de modo similar, ou seja,
ele deve pressionar o boto esquerdo do mouse para definir cada vrtice do respectivo obstculo,
conforme ilustra a Figura A.3. Para indicar que o ltimo vrtice foi inserido, ele deve pressionar
o boto direito do mouse.
Figura A.3: Construo dos obstculos.

Tese 3067 DissertacaoMestradoViniciusThiagoLeccoRampinelli

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Tese 3067 DissertacaoMestradoViniciusThiagoLeccoRampinelli

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

VINICIUS THIAGO LECCO RAMPINELLI

CONTROLE DE FORMAES FLEXVEIS DE ROBS MVEIS COM DESVIO DE

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em

Orientador: Prof. Dr. Mrio Sarcinelli Filho

Rampinelli, Vinicius Thiago Lecco, 1982-

Orientador: Mrio Sarcinelli Filho.

1. Robs mveis. 2. Robs - Sistemas de controle. 3. Desvio

Gostaria tambm de agradecer aos professores e membros do Programa de Ps-Graduao

Agradeo tambm ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica do Centro Tec-

Finalmente, agradeo ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico,

A porta da verdade estava aberta,

Assim no era possvel atingir toda a verdade,

Arrebentaram a porta. Derrubaram a porta.

Chegou-se a discutir qual a metade mais bela.

Este trabalho apresenta um esquema de controle multicamadas para controlar formaes de

This work presents a multi-layer scheme to control formations of n 3 mobile robots,

3.1 Caractersticas do sensor laser LMS200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.2 Valores dos parmetros da estratgia de desvio de obstculos. . . . . . . . . . . 77

1.2 Primeiros robs mveis construdos e reconhecidos na literatura: Shakey (a) e

1.3 Imagens ilustrativas de manipuladores industriais realizando solda a ponto em

1.5 Robs movimentando-se de forma coordenada enquanto manipulam (a) e trans-

1.6 Classificao dos robs mveis segundo a anatomia. . . . . . . . . . . . . . . 18

1.8 Pioneer 3-DX equipado com distintos acessrios. . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.10 Estacionamento de um rob mvel com restries no-holonmicas. . . . . . . 22

1.11 Esquema para obteno do modelo cinemtico do rob mvel uniciclo. . . . . 24

1.12 Representao do CIR do rob mvel uniciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.13 Diagrama de blocos do modelo dinmico completo do rob mvel uniciclo. . . 27

2.3 Movimento coordenado de dois robs mveis utilizando um sistema de viso

2.5 Fluxo de controle bidirecional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.6 Esquema multicamadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.7 Variveis de formao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.8 Diagrama de blocos do esquema de controle de formao. . . . . . . . . . . . . 43

2.9 Robs mveis utilizados neste trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.10 Infraestrutura de comunicao entre os dispositivos mveis. . . . . . . . . . . . 47

2.11 Caminho percorrido pela formao (experimento 1). . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.12 Velocidades lineares reais e de referncia (experimento 1). . . . . . . . . . . . 49

2.13 Velocidades angulares reais e de referncia (experimento 1). . . . . . . . . . . 50

2.14 Evoluo temporal dos erros de formao (experimento 1). . . . . . . . . . . . 50

2.15 Caminho percorrido pela formao (experimento 2). . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.16 Velocidades lineares reais e de referncia (experimento 2). . . . . . . . . . . . 52

2.17 Velocidades angulares reais e de referncia (experimento 2). . . . . . . . . . . 52

2.18 Evoluo temporal dos erros de formao (experimento 2). . . . . . . . . . . . 53

2.19 Caminho percorrido pela formao (experimento 3). . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.20 Velocidades lineares reais e de referncia (experimento 3). . . . . . . . . . . . 54

2.21 Velocidades angulares reais e de referncia (experimento 3). . . . . . . . . . . 55

2.22 Evoluo temporal dos erros de formao (experimento 3). . . . . . . . . . . . 55

2.23 Caminho percorrido pela formao (experimento 4). . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.24 Velocidades lineares reais e de referncia (experimento 4). . . . . . . . . . . . 57

2.25 Velocidades angulares reais e de referncia (experimento 4). . . . . . . . . . . 58

2.26 Evoluo temporal dos erros de formao (experimento 4). . . . . . . . . . . . 58

2.27 Exemplo de uma decomposio triangular de polgono simples. . . . . . . . . 60

2.28 Esquema multicamadas generalizado para n robs. . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.29 Caminho percorrido pela formao (simulao 1). . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2.31 Caminho percorrido pela formao (simulao 2). . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.32 Evoluo temporal dos erros de formao (simulao 2). . . . . . . . . . . . . 66

3.1 Exemplo de mapa de probabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.2 Figura ilustrativa apresentada na formulao do problema. . . . . . . . . . . . 71

3.3 Exemplos de curvas tpicas da fora de repulso fictcia. . . . . . . . . . . . . . 73

3.4 Interao entre o rob e os obstculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.5 Esquema do posicionamento dos sonares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.6 Leque de varredura laser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.7 Imagens capturadas durante o experimento (experimento 3). . . . . . . . . . . 78

3.8 Caminho percorrido pela formao (experimento 3). . . . . . . . . . . . . . . . 79