INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DEL

ORIENTE DEL ESTADO DE HIDALGO

INGENIERA MECATRNICA

TRABAJO DE INVESTIGACIN
UNIDADES 5 Y 6

CONTRERAS CRUZ FERNANDO ISMAEL

DELGADILLO JUREZ CESAR URIEL
ESPINOZA ALVARADO ALDO ALEXIS
MADRID LPEZ ANDRS
PINEDA LPEZ MARCO ANTONIO
ROJAS CARBAJAL OSCAR

ING. VCTOR RODRGUEZ MARROQUN

Apan, Hidalgo Diciembre del 2016

Contenido
Introduccin........................................................................................................ 3
5 Derivacin e integracin numrica..................................................................4
5.1 Derivacin numrica............................................................................... 4
5.2 Integracin numrica: Mtodo del trapecio, Mtodos de Simpson 1/3 y
3/8................................................................................................................ 6
5.3 Integracin con intervalos desiguales...................................................11
6 Ecuaciones diferenciales ordinarias...............................................................12
6.1 Fundamentos de ecuaciones diferenciales...........................................12
6.2 Mtodos de un paso: Mtodo de Euler, Mtodo de Euler mejorado y
Mtodo de Runge-Kutta.............................................................................. 13
6.3 Mtodos de pasos mltiples.................................................................15
Conclusiones..................................................................................................... 17
Referencias....................................................................................................... 18

Introduccin

2
En el siguiente trabajo se darn a conocer los temas correspondientes a las unidades 5 y 6
de la materia mtodos numricos, as mismo se dar una explicacin de cada uno de ellos,
se describirn sus frmulas, algunas de sus aplicaciones y tambin se mostraran grficas.
Se explicaran algunos mtodos como: reglas de Simpson 1/3 y 3/8, mtodos de Runge-
Kutta, integracin con intervalos desiguales, etc.
Los temas que se vern en este trabajo son importantes a lo largo de la carrera de ingeniera
en mecatrnica, ya que tienen varias aplicaciones como en las siguientes materias: control
digital, vibraciones mecnicas, programacin, robtica, etc.

5 Derivacin e integracin numrica

3
5.1 Derivacin numrica
Derivacin numrica es la tcnica de aproximar a la derivada de una funcin. La derivada
es una operacin matemtica sobre funciones o variables de estado, y que tiene una
diversidad de aplicaciones en ingeniera. La derivada de una funcin representa la razn de
cambio con respecto al tiempo; se utilizan en esquemas de control y procesos de
automatizacin.
La notacin de la derivada de una funcin f(t) con respecto al tiempo es definida como f(t),
la cual es igual a la serie de cambio de f con respecto al tiempo t. Matemticamente la
derivada de una funcin se define como:

d f t t f t
f t f t lim
dt t 0 t
101\* MERGEFORMAT
(.)

Donde t es un infinitsimo intervalo de tiempo.

En mecatrnica hay varios procesos donde se requiere medir la razn de cambio de las
variables del robot. Por ejemplo la razn de cambio de la posicin es la velocidad del
movimiento; el cambio temporal de la velocidad es la aceleracin.
La integral de una derivada:

df t t
dt df t f t f t 0

t t t
0
f (t )dt
0 dt 0 0

202\*
MERGEFORMAT (.)

Retorna la funcin original f (t) mas una constante que depende de las condiciones
iniciales.
La derivada de una integral:
d t

dt f t dt f t
0

303\* MERGEFORMAT (.)

Retorna a la funcin original.

4
 f
Geomtricamente, la derivada puede ser descrita como la pendiente de la lnea

tangente de la funcin f ( t ) del punto especifico t . La lnea tangente esta especificada

f ( t+ t ) f (t )
por la pendiente t .

Los puntos donde la derivada de la funcin f es cero se llaman puntos crticos y pueden

representar regiones horizontales de la funcin f o puntos extremos.

tk
Figura 1: Lnea tangente de la funcin f en el punto .

f (t)
La segunda derivada de la funcin determina cundo el punto crtico es mnimo o
mximo. Si la segunda derivada en un punto extremo es positiva, entonces el valor de la
funcin en el punto extremo es un mnimo local. Por otro lado, si la segunda derivada de la
funcin en un punto extremo es negativa, entonces la funcin evaluada en el punto extremo
es un mximo local.

Figura 2: Puntos extremos: mnimo y mximo local (global).

5
Las tcnicas de diferenciacin numrica estiman la derivada de una funcin f en un
tk tk
punto aproxima la pendiente de la lnea tangente en usando valores de la funcin
tk t
en los puntos cercanos a . Si denotamos al intervalo de tiempo como la
t=t k t k1=h h
diferencia entre dos puntos consecutivos, donde es la longitud de
t .

tk
Figura 3: Lnea tangente de la funcin f en el punto .

En control digital y sistemas discretos la longitud del intervalo h se mantiene constante

y se toman datos cada determinado tiempo h , esto significa que el tiempo discreto

t k =t+ h
transcurre como mltiplos del periodo de muestreo ; para n muestras se tiene
t k =kh
que el tiempo discreto se puede expresar como , donde k =1,2,3, , n .

Una forma ampliamente usada es el mtodo de Euler (diferenciacin numrica).

f tk f t k 1 f t k f t k 1
f& tk ;
tk tk 1 h
404\*
MERGEFORMAT (.)
Particularmente esta aproximacin es conocida como diferenciacin con un paso atrs
(backward difference).
Tambin se puede obtener la aproximacin de la derivada por computar la pendiente entre
f (t k )
y f (t k 1 ) conocida como diferenciacin hacia adelante (forward difference):

6
 f tk 1 f t k f tk 1 f (t k )
f& tk ;
tk 1 tk h
505\*
MERGEFORMAT (.)
Evidentemente la calidad de la derivada depende de la distancia entre esos puntos o del
h=t k t k1 =t k +1t k
periodo del muestreo . De esta forma se puede obtener la aceleracin
por diferenciacin numrica de la velocidad (Corts, 2012):
f& tk f& tk 1 f tk 2 f tk 1 f tk 2
f tk
h h2
606\*
MERGEFORMAT (.)

Figura 4: Diferenciacin numrica: Backward y forward.

5.2 Integracin numrica: Mtodo del trapecio, Mtodos de Simpson 1/3 y 3/8
Integracin numrica es la tcnica de aproximar integrales de funciones. La integracin de
funciones es un tpico especial y de inters en aplicaciones prcticas para ingeniera
mecatrnica y robtica.
La aplicacin inmediata de integracin numrica se encuentra en el diseo de simuladores,
la calidad de los resultados depende en gran medida de la exactitud para aproximar a una
integral de funcin.
Mtodo del trapecio
Cuando el rea bajo la curva de la funcin f(x) es representada por trapezoides y el intervalo
[a, b] es dividido en n secciones del mismo tamao, entonces el rea de f(x) puede ser
aproximada por la siguiente expresin:

7
 ba
IT f x0 2 f x1 2 f x2 2 f xn 1 f xn
2n
707\*
MERGEFORMAT (.)
xi
Donde los valores representan los valores finales de los trapecios, para
i=1,2, , n1 ; x0 =a x n=b .
y

NOTA: Matlab tiene la funcin trapz para aproximar la integral de una funcin por el
mtodo trapezoidal, cuya sintaxis es la siguiente:

y=trapz (f):

Esta funcin calcula la aproximacin numrica de la integral de la funcin f por el mtodo

trapezoidal.
Si f es un vector; entonces y=trapz (f) es la integral de f. Cuando f representa a una matriz
y=trapz (f) retorna un vector rengln con la integral sobre cada columna.

y=trapz (x, f)

Cuando la funcin trapz tiene la sintaxis y=trapz (x, f) realiza la integral de f con respecto a
x.

y=trapz (x, f, dim)

Para el caso y=trapz (x, f, dim), dim es un escalar que indica la dimensin de la funcin f.
En ambos casos, el vector x debe tener la misma dimensin dim (Corts, 2012).

Mtodos de Simpson
Simpson 1/3
Esta regla resulta cuando un polinomio de interpolacin de segundo grado se sustituye en la
siguiente ecuacin:
b b
I f x dx f 2 x dx
a a
808\* MERGEFORMAT (.)
X0 X2 f 2(x )
Si se designan a y b como y ,y se representa por un polinomio de
Lagrange de segundo grado, la integral se transforma en:

8
 x2
(x x1 )(x x 2 ) (x x 0 )(x x 2 ) (x x 0 )(x x1 )
I [ f (x 0 ) f (x1 ) f (x 2 )]dx
xo
(x 0 x1 )(x 0 x 2 ) (x1 x 0 )(x1 x 2 ) (x 2 x 0 )(x 2 x1 )
909\*

MERGEFORMAT (.)

Despus de la integracin y de las manipulaciones algebraicas, se obtiene la siguiente

formula:
h
I [ f (x 0 ) 4 f (x1 ) f (x 2 )]
3
10010\* MERGEFORMAT
(.)

Donde, en este caso h=(ab)/2 . Esta ecuacin se conoce como la regla de Simpson

1/3, y es la segunda frmula de integracin cerrada de Newton-Cotes. La especificacin

1/3 se origina del hecho de que h est dividida entre 3 en la ecuacin anterior. Una
alternativa para obtenerla se muestra en la siguiente figura, donde se integra el polinomio
de Newton-Gregory para llegar a la misma frmula.

Figura 5: La diferencia entre las frmulas de integracin a) cerradas y b) abiertas.

La regla de Simpson 1/3 tambin se puede expresar con la siguiente ecuacin:

9
 f (x 0 ) 4 f (x1 ) f (x 2 )
I (b
{ a)
Ancho 1 4 4 44 26 4 4 4 43
Altura
promedio
11011\*
MERGEFORMAT (.)
a=x 0 , b=x 2 y x1=
Donde el punto a la mitad entre a y b, que est dado por (b + a)/2.
Observe que de acuerdo con la ecuacin anterior, el punto medio est ponderado por dos
tercios; y los dos puntos extremos por un sexto.
Se puede demostrar que la aplicacin a un solo segmento de la regla de Simpson 1/3 tiene
un error de truncamiento de:

1 5 (4)
Et h f ( )
90
12012\* MERGEFORMAT (.)

O, como h = (b-a)/2,

(b a)5 (4)
Et f ( )
2880
13013\* MERGEFORMAT (.)

Donde est en algn lugar en el intervalo de a a b. As la regla de Simpson 1/3 es ms
exacta que la regla del trapecio. No obstante, una comparacin con la ecuacin anterior
indica que es ms exacta de lo esperado. En consecuencia, la regla de Simpson 1/3 alcanza
una precisin de tercer grado aun cuando se basa en slo tres puntos (Steven Chapra, 2011).

Figura 6: Representacin grfica de la regla de Simpson 1/3 de aplicacin mltiple.

Observe que el mtodo se puede emplear slo si el nmero de segmentos es par.

10
 Simpson 3/8
De manera similar a la obtencin de la regla del trapecio y Simpson 1/3, es posible ajustar
un polinomio de Lagrange de tercer grado a cuatro puntos e integrarlo:
b b
I f ( x)dx f 3 ( x)dx
a a
14014\* MERGEFORMAT (.)
Para obtener:

3h
I [ f ( x0 ) 3 f ( x1 ) 3 f ( x2 ) 3 f ( x3 )]
8
15015\*
MERGEFORMAT (.)

Donde h=(ba)/3 . Esta ecuacin se llama regla de Simpson 3/8 debido a que h se
multiplica por 3/8. Esta es la tercera frmula de integracin cerrada de Newton-Cotes. La
regla 3/8 se expresa tambin en la forma:

f ( x0 ) 3 f ( x1 ) 3 f ( x2 ) f ( x3 )
I (b a )
123
Ancho 1 4 4 4 4 44 28 4 4 4 4 4 43
Altura
promedio
16016\*
MERGEFORMAT (.)
As los dos puntos interiores tienen pesos de tres octavos, mientras que los puntos extremos
tienen un peso de un octavo. La regla de Simpson 3/8 tiene un error de:

3 5 (4)
Et h f ( )
80
17017\* MERGEFORMAT (.)

h (b a) / 3
O, como ,

(b a )5 (4)
Et f ( )
6480
18018\* MERGEFORMAT (.)
Puesto que el denominador de la ecuacin anterior es mayor que el de la ecuacin de la
regla 1/3, la regla 3/8 es ms exacta. Por lo comn, se prefiere la regla de Simpson 1/3, ya
que alcanza una exactitud de tercer una orden con tres puntos en lugar de los cuatro puntos

11
requeridos en la versin 3/8. No obstante, la regla de 3/8 es til cuando el nmero de
segmentos es impar (Steven Chapra, 2011).

Figura 7: Ilustracin de cmo se utilizan en conjunto las reglas de Simpson 1/3 y 3/8 para
manejar aplicaciones mltiples con nmeros impares de intervalos.

5.3 Integracin con intervalos desiguales

En la prctica existen muchas situaciones en donde existen segmentos de tamaos
desiguales. Por ejemplo, los datos obtenidos experimentalmente a menudo son de este tipo.
En tales casos, un mtodo consiste en aplicar la regla del trapecio a cada segmento y sumar
los resultados:

f x0 f x1 f x1 f x2 f xn 1 f xn
I h1 h2 hn
2 2 2
19019\*
MERGEFORMAT (.)
hi
Donde = el ancho del segmento i . Observe que ste fue el mismo procedimiento
que se utiliz en la regla del trapecio de aplicacin mltiple (Steven Chapra, 2011).

12
 Figura 8: Uso de la regla del trapecio para determinar la integral de datos irregularmente
espaciados. Observe cmo los segmentos sombreados podran evaluarse con la regla de
Simpson para obtener mayor precisin.

6 Ecuaciones diferenciales ordinarias

6.1 Fundamentos de ecuaciones diferenciales
Las ecuaciones diferenciales son ecuaciones en la que intervienen derivadas de una o ms
funciones desconocidas. Dependiendo del nmero de variables independientes respecto de
las que se deriva, las ecuaciones diferenciales se dividen en Ecuaciones diferenciales
ordinarias: aquellas que contienen derivadas respecto a una sola variable independiente.
Ecuaciones en derivadas parciales: aquellas que contienen derivadas respecto a dos
o ms variables.

Una ecuacin diferencial es una ecuacin que incluye expresiones o trminos que
involucran a una funcin matemtica incgnita y sus derivadas. Algunos ejemplos
de ecuaciones diferenciales son:

13
 y 2 xy 1
20020\* MERGEFORMAT (.)
Es una ecuacin diferencial ordinaria, donde representa una funcin no especificada de la
dy
y
y f ( x) dx
variable independiente , es decir, , es la derivada de y con respecto de x.
La siguiente expresin:
u u
0
x y
21021\* MERGEFORMAT (.)
Es una ecuacin en derivadas parciales.
A la variable dependiente tambin se le llama funcin incgnita (desconocida). La
resolucin de ecuaciones diferenciales es un tipo de problema matemtico que consiste en
buscar una funcin que cumpla una determinada ecuacin diferencial. Se puede llevar a
cabo mediante un mtodo especfico para la ecuacin diferencial en cuestin o mediante
una transformada (como, por ejemplo, la transformada de Laplace).
Orden de la ecuacin: El orden de la derivada ms alta en una ecuacin diferencial se
denomina orden de la ecuacin.
Grado de la ecuacin: Es la potencia de la derivada de mayor orden que aparece en la
ecuacin, siempre y cuando la ecuacin est en forma polinmica, de no ser as se
considera que no tiene grado (Garca, 2016).
Ecuacin diferencial lineal: Se dice que una ecuacin es lineal si tiene la forma:

an ( x) y ( n ) an 1 ( x) y ( n 1) L a1 ( x) y a0 ( x) y g ( x )
22022\*
MERGEFORMAT (.)
Es decir:
Ni la funcin ni sus derivadas estn elevadas a ninguna potencia distinta de uno o
cero.
En cada coeficiente que aparece multiplicndolas slo interviene la variable
independiente.
Una combinacin lineal de sus soluciones es tambin solucin de la ecuacin.
Ejemplos:

14
 y y
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de primer orden, tiene como
y f ( x) k e x
soluciones , con k un nmero real cualquiera.

yn y 0
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de segundo orden, tiene
y f ( x) a cos( x) b sin( x)
como soluciones , con a y b reales.

yn y 0
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de segundo orden, tiene
a e x b 1/
(e x )
como solucione , con a y b reales.

6.2 Mtodos de un paso: Mtodo de Euler, Mtodo de Euler mejorado y

Mtodo de Runge-Kutta
Mtodo de Euler
Un mtodo ampliamente utilizado en robtica y sistemas mecatrnicos es la integracin
numrica discreta, la cual se puede establecer directamente del mtodo de Euler.
Por ejemplo al derivar con respecto al tiempo la integral I (t) de la funcin f (t) se obtiene lo
siguiente:
t2
I t f t dt I& t f t t t1 , t 2
t1
23023\*
MERGEFORMAT (.)
Partiendo de la definicin matemtica de la derivada se tiene:

I t t I t
I& t lim
t 0 t
24024\* MERGEFORMAT (.)
t=t 2t 1
Donde , representa un infinitsimo intervalo de tiempo.

15
 I ( t) ( )
Si aproximamos a la derivada en su forma discreta I t I (t k ) entonces el tiempo
t k =kh , k =1,2, ,n h
discreto est dado por y es el periodo de muestreo. De esta

forma se cumple t k1=( k 1 ) h y t k =t k t k1=kh( k 1 ) h=h.

I ( t k )
Por lo tanto la derivada discreta se puede realizar por diferenciacin numrica de la
I ( t k )
posicin de la siguiente forma:

I tk I tk 1 I tk I tk 1
I&(tk ) f tk
tk tk 1 h
25025\*
MERGEFORMAT (.)
La expresin anterior se conoce como mtodo de Euler y sirve para estimar la velocidad
por diferenciacin numrica de la posicin.
tk
Despejando I ( ) de la formula anterior, la integral discreta adquiere la siguiente forma:

I tk I tk 1 hf tk
26026\* MERGEFORMAT (.)
La expresin anterior es muy simple, se convierte es una sumatoria y es adecuada para
poderse implementar como algoritmo recursivo (Corts, 2012).
Mtodo de Euler mejorado
El mtodo de Euler mejorado es una modificacin del mtodo de Euler para resolver EDO
s con condiciones iniciales. La solucin que ofrece este mtodo, es una tabla de la funcin
solucin, con valores de y correspondientes a valores especficos de x.
Tabla 1: Funcin solucin.

Es por esto que uno de los requisitos para este mtodo es especificar el intervalo de x.
Tambin se requiere de:

16
 '
Una ecuacin diferencial de primer orden. y =f ( x , y )

x0
La condicin inicial, es decir, el valor de y en un punto conocido .
y ( x0 ) = y 0

El mtodo consiste en usar la ecuacin de Euler como una ecuacin predictiva y usar este
resultado en la ecuacin correctiva de Euler-Gauss.
Las ecuaciones del mtodo de Euler Mejorado son las siguientes:

yi 1p yi hf (x i , yi )
27027\* MERGEFORMAT (.)

h
yi 1c yi ( f ( xi , yi ) f ( xi 1 , yi 1p ))
2
28028\*
MERGEFORMAT (.)

Mtodo de Runge-Kutta
Uno de los mtodos ms importante para integracin numrica de ecuaciones diferenciales
de primer orden x =f ( x) son los mtodos de Runge-Kutta. Dichos mtodos se basan en
aproximar la solucin a travs de series de Taylor. El mtodo ms simple, el denominado
mtodo de primer orden, usa una serie de expansin de Taylor de primer orden, el mtodo
de segundo orden usa la serie de expansin de Taylor de segundo orden, y as
sucesivamente (el mtodo de Euler es equivalente al de primer orden de Runge-Kutta).
NOTA: Matlab tiene funciones del mtodo de Runge-Kutta para los rdenes segundo,
tercero, cuarto y quinto (Corts, 2012).
tk x (t k )
La serie de Taylor para evaluar en el -simo tiempo a la funcin est dada
por la siguiente expresin:

17
 nderivadas
}
L
g (t k t k 1 )2 gg (t k t k 1 )n
x(t k ) x(t k 1 ) (t k t k 1 ) x(t k 1 )
2! x (t k 1 )
n!
x(t k 1)

29029\* MERGEFORMAT (.)

t k t k1
El trmino representa un pequeo intervalo el cual ser representado por
h=t k t k1 =kh( k1 ) h , entonces la serie de Taylor queda de la siguiente forma:

nderivadas
}
2 gg n
hg h LL
x(t k ) x(t k 1 ) h x(t k 1 ) x(t k 1 ) x(t k 1 ) L
2! n!
30030\* MERGEFORMAT (.)

6.3 Mtodos de pasos mltiples

Los mtodos de un paso que se describieron en las secciones anteriores utilizan
informacin en un solo punto xi para predecir un valor de la variable dependiente yi+1 en
un valor futuro, de la variable xi+1. Los procedimientos alternativos, llamados mtodos de
pasos mltiples o multipaso, se basan en que, una vez empezado el clculo, se tiene a
disposicin informacin de los puntos anteriores. La curvatura de las lneas que unen esos
valores previos proporciona informacin con respecto a la trayectoria de la solucin. Los
mtodos multipaso que exploraremos aprovechan esta informacin para resolver las EDO.
Antes de describir las versiones de orden superior, presentaremos un mtodo simple de
segundo orden que sirve para demostrar las caractersticas generales de los procedimientos
multipaso (Steven Chapra, 2011).

18
 Figura 9: Representacin grfica de la diferencia fundamental entre los mtodos a) de un
paso y b) de pasos mltiples para la solucin de EDO.

Conclusiones
Fernando Ismael Contreras Cruz: Con este trabajo podemos concluir que los conocimientos
y temas vistos como derivacin numrica, integracin numrica, integracin con intervalos
desiguales ecuaciones diferenciales ordinarias entre otros de mtodos numricos obtenidos
los podemos utilizar en diferentes aplicaciones futuras y problemticas de ingeniera
mecatrnica ya que es complemento de nuestra formacin educativa

19
Cesar Uriel Delgadillo Jurez: Para concluir la presente investigacin se deduce que estos
mtodos numricos son de gran ayuda en el momento de resolver problemas a los que la
ingeniera se enfrenta primordialmente por las frmulas que esta desarrolla ya que estas son
el resultado de investigaciones que matemticos llevaron a cabo para darle solucin a
ciertas dudas de las matemticas.
Aldo Alexis Espinoza Alvarado: Por mi parte digo que fue una buena estrategia de
evaluacin el dejar a los alumnos este tipo de investigacin para as no verse presionado el
docente ni uno mismo como alumno, y tambin que se vio de manera ms sencilla cada uno
de los temas de las unidades 5 y 6 en las cuales se hablan de los temas como lo son
Simpson 1/3 y 3/8 que son fundamentales en la asignatura por ejemplo y que as mismo se
abordaron los dems temas con seriedad, un xito.
Andrs Madrid Lpez: Para concluir, los temas que se investigaron de la unidad 5 y 6
tienen una gran utilidad a lo largo de la carrera, adems gracias a investigacin se sabe qu
involucra a las materias como son: control digital y sistemas discretos, un ejemplo: requiere
medir la razn de cambio de las variables del robot, en este caso se puede ocupar el
mtodo de derivacin numrica.
Marco Antonio Pineda Lpez: los mtodos numricos son muy importantes para la carrera
de mecatrnica ya que facilita la manera en la que se resuelven los problemas matemticos
y es una manera ms sencilla de realizar procesos matemticos. Los temas que se vieron en
estas dos unidades son muy fundamentales en la asignatura los cuales los vamos a utilizar
posteriormente en la carrera y as poder aclarar ciertas dudas matemticas sin necesidad de
resolverlas a mano.
Oscar Rojas Carbajal: Los temas vistos en las unidades 5 y 6, por ejemplo: mtodo de
Runge-Kutta, reglas de Simpson, mtodo de Euler, etc.; son de gran importancia porque
sern tiles a lo largo de la carrera, ya que estos conocimientos sern aplicados en
diferentes materias como lo son: robtica, control, etc. La realizacin de este trabajo fue
importante ya que se adquirieron conocimientos fundamentales para la ingeniera
mecatrnica.

Referencias

Corts, F. R. (2012). MATLAB Aplicado a robtica y mecatrnica. Mxico D.F.:

Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., Mxico.

20
Garca, J. B. (27 de Mayo de 2016). Fundamentos matemticos. Obtenido de
https://campusvirtual.ull.es/ocw/pluginfile.php/8983/mod_resource/conte
nt/17/T8%20EDO.pdf
Steven Chapra, R. P. (2011). Mtodos numricos para ingenieros. Mexico, D.F.:
McGRAE-HILL.

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