OPERADORES VECTORIALES

SISTEMAS
DE
COORDENADAS

Sistemas de coordenadas
Superficies coordenadas:
- En un espacio de tres dimensiones son un conjunto de
tres familias de superficies localmente perpendiculares
entre s
-Un punto del espacio queda determinado por la
interseccin de tres superficies coordenadas
correspondientes a cada una de las familias

Curvas coordenadas:
- Son las curvas obtenidas al interseccionar dos
superficies coordenadas perpendiculares entre s
- Las tres curvas coordenadas son localmente
perpendiculares entre s

1
1
 Sistemas de coordenadas
Vector unitario:
- Es un vector de mdulo unidad perpendicular a
cada una de las tres familias de superficies
coordenadas y cuyo sentido corresponde al de
aumento de la coordenada corrrespondiente
- Es tangente a cada una de las tres curvas
coordenadas
Base ortonormal:
- Los tres vectores unitarios obtenidos forman una
base ortonormal, ya que son perpendiculares entre s
- Cualquier vector en tres dimensiones se puede poner
como combinacin lineal de los vectores unitarios que
forman una base ortonormal

Coordenadas cartesianas
Superficies coordenadas:
- Familias de tres planos perpendiculares entre s:

x = x0
y = y0
z = z0 z
x

P (x 0 , y 0 , z 0 )
y
Z
< x <
< y < Y
< z < X

2
2
 Coordenadas cartesianas
Curvas coordenadas:
- Familias de tres lneas en las direcciones X, Y, Z

x = x 0 ; y = y0

y = y0 ; z = z0
z
z = z0 ; x = x 0 x
y
Z

Y
X

Coordenadas cartesianas
Base ortonormal:
- Formada por los vectores unitarios: x y z

- Estos vectores unitarios son constantes en todos los

puntos del espacio
- Propiedades:
x y = y z = z x = 0
x y = z y z = x z x = y
- Cualquier vector se puede poner como combinacin
lineal de los vectores que forman la base ortonormal:
G
A = A x x + A y y + A z z

3
3
 Coordenadas cartesianas
G G
A = A x x + A y y + A z z B = B x x + B y y + B z z
Producto escalar:
G G
A B = (A x x + A y y + A z z ) (B x x + B y y + B z z ) =
= A x B x + A y B y + A z Bz
Producto vectorial:
x y z
G G
A B = Ax Ay Az =
Bx By Bz
= x (A y B z A z B y ) + y(A z B x A x B z ) + z (A x B y A y B x )

Coordenadas cartesianas
Vector de posicin:
- Vector que une el origen de coordenadas con cada
punto del espacio
Z
P (x, y, z )
G
r G
z r = xx + yy + zz
xx Y
zz x
y yy
X

4
4
 Coordenadas cartesianas
Diferencial de longitud:

dl x = h x dx dl y = h y dy dl z = h z dz

Z dz hx , hy, hz Factores de escala

dx
dy En coordenadas cartesianas:
z dl x = dx dl y = dy dl z = dz
x Y
y hx = 1 hy =1 hz = 1
X

Coordenadas cartesianas
Diferencial de superficie:

Z dSx = dl y dl z = dydz dS x = dS x x
dx
dz dS y = dl x dl z = dxdz dS y = dS y y
dy
z Y dSz = dl x dl y = dxdy dS = dS z
z z
x
y Diferencial de volumen:
X
dV = dl x dl y dl z = dxdydz

5
5
 Coordenadas cartesianas
Vector diferencial de longitud:

dl = dl x x + dl y y + dl z z = h x dxx + h y dyy + h z dzz

dl = dxx + dyy + dzz

dl = dl = dl dl = (dx )2 + (dy )2 + (dz )2

Coordenadas cilndricas
Superficies coordenadas:
- Superficies cilndricas de cilindros cuyo eje
coincide con el eje Z y radio de las bases
- Semiplanos que contienen al eje Z y forman un
ngulo con el semiplano XZ
- Planos paralelos al plano XY (z = constante)
= 0 = 0 z = z 0 Z
0
P (0 , 0 , z 0 )
z0
0<
0 < 2 Y
< z < 0
X

6
6
 Coordenadas cilndricas
Curvas coordenadas:
- Rectas paralelas al eje Z
- Circunferencias de radio , con centro en el eje Z y
paralelas al plano XY
- Semirrectas paralelas al plano XY que forman un
ngulo con el eje X
Z
0
= 0 ; = 0
z0
z = z 0 ; = 0

= 0 ; z = z 0 Y
0
X

Coordenadas cilndricas
Base ortonormal: Z
- Formada por los vectores unitarios: z

z z
- Propiedades:
= z = z = 0 Y
X
= z z = z =
- Cualquier vector se puede poner como combinacin
lineal de los vectores que forman la base ortonormal:
G
A = A + A + A z z

7
7
 Coordenadas cilndricas
Vector de posicin:
- Vector que une el origen de coordenadas con cada
punto del espacio
Z
P (, , z )
G
r G
z r = + zz
Y

Coordenadas cilndricas
Diferencial de longitud:

d dl = h d dl = h d dl z = h z dz
Z dz
h , h , hz Factores de escala
d
En coordenadas cilndricas:
d
dl = d dl = d dl z = dz
z Y

X h = 1 h = hz = 1

8
8
 Coordenadas cilndricas
Diferencial de superficie:
d dS = dl dl z = ddz dS = dS
Z
dz dS = dl dl z = ddz dS = dS
d d
dSz = dl dl = dd dSz = dSz z
z Y
Diferencial de volumen:
X

dV = dl dl dl z = dddz

Coordenadas cilndricas
Vector diferencial de longitud:

dl = dl + dl + dl z z = h d + h d + h z dzz

dl = d + d + dzz

dl = dl = dl dl = (d)2 + (d)2 + (dz )2

9
9
 Coordenadas esfricas
Superficies coordenadas:
- Superficies esfricas con centro en el origen y radio r
- Superficies cnicas con el eje z, vrtice en el origen y
ngulo con el semieje z positivo
- Semiplanos que contienen al eje Z y forman un ngulo
con el semiplano XZ
r = r0 = 0 = 0 Z

P (r0 , 0 , 0 ) 0
0r< r0
0
0 Y
0 < 2 X

Coordenadas esfricas
Curvas coordenadas:
- Circunferencias de radio rsen, con centro en el eje Z y
paralelas al plano XY
- Semirrectas con comienzo en el origen de coordenadas
- Semicircunferencias contenidas en el plano = 0 con
centro en el origen de coordenadas
Z
r = r0 ; = 0
0
= 0 ; = 0
r0
= 0 ; r = r0 Y
0
X

10
10
 Coordenadas esfricas
Base ortonormal: Z
- Formada por los vectores unitarios:
r
r
r
- Propiedades:
Y
r = = r = 0 X
r = = r r =
- Cualquier vector se puede poner como combinacin
lineal de los vectores que forman la base ortonormal:
G
A = A r r + A + A

Coordenadas esfricas
Vector de posicin:
- Vector que une el origen de coordenadas con cada
punto del espacio
Z
P (r, , )
Gr G
r r = rr
Y

11
11
 Coordenadas esfricas
Diferencial de longitud:

dl r = h r dr dl = h d dl = h d
d
Z dr
r sen r sen d h r , h , h Factores de escala
r rd
d En coordenadas esfricas:

Y
X dl r = dr dl = rd dl = r sen d

hr = 1 h = r h = r sen

Coordenadas esfricas
Diferencial de superficie:

dSr = dl dl = r 2 sen dd dSr = dSr r

d
Z r sen d dS = dl r dl = r sen drd dS = dS
r sen rd dS = dl dl = rdrd dS = dS
r r

dr

d Y Diferencial de volumen:
X
dV = dl r dl dl = r 2 sen drdd

12
12
 Coordenadas esfricas
Vector diferencial de longitud:

dl = dl r r + dl + dl = h r dr r + h d + h d

dl = dr r + rd + r sen d

dl = dl = dl dl = (dr )2 + (rd)2 + (r sen d)2

Cambio de coordenadas
Coordenadas de un punto:

x = cos
Cilndricas a cartesianas: y = sen
z=z

= x 2 + y2
Cartesianas a cilndricas: y
= tg 1
x
z=z

13
13
 Cambio de coordenadas
Vectores unitarios:
Cilndricas a cartesianas:

x = cos sen x cos sen 0

y = sen + cos y = sen cos 0
z = z z 0 1 z
0
Cartesianas a cilndricas:

= cosx +sen y cos sen 0 x

= sen x + cosy
= sen cos 0 y
z = z z 0 1 z
0

Cambio de coordenadas
Coordenadas de un punto:

x = r sen cos
Esfricas a cartesianas: y = rsen sen
z = r cos

r = x 2 + y2 + z2

= cos 1
z
Cartesianas a esfricas:
x 2 + y2 + z2

y
= tg 1
x

14
14
 Cambio de coordenadas
Vectores unitarios:

Esfricas a cartesianas:
x = sen cosr + coscos sen x sen cos cos cos sen r

y = sen sen r + cossen + cos y = sen sen cossen cos
z cos sen 0
z = cos r sen

Cartesianas a esfricas:
r = sen cos x + sen sen y + cos z r sen cos sen sen cos x

= coscos x + cossen y sen z = cos cos cossen sen y
= sen x + cos y sen cos 0 z

Cambio de coordenadas
Coordenadas de un punto:

= rsen
Esfricas a cilndricas: =
z = r cos

r = 2 + z 2

= cos 1
z
Cilndricas a esfricas:
2 + z 2

=

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15
 Cambio de coordenadas
Vectores unitarios:
Esfricas a cilndricas:

= sen r + cos sen cos 0 r

= = 0 0 1
z = cos r sen z cos sen 0

Cilndricas a esfricas:

r = sen + cosz r sen 0 cos

= cos sen z = cos 0 sen
= 0 0 z
1

Coordenadas generalizadas
Superficies coordenadas:
- Familias de tres superficies perpendiculares entre s

Curvas coordenadas:
- Interseccin de las superficies coordenadas
u1 = cte
u 2 = cte
P (u1 , u 2 , u 3 ) u 3
u 2

u1
u 3 = cte

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16
 Coordenadas generalizadas
Base ortonormal:
- Formada por los vectores unitarios: u1 u 2 u 3

- Propiedades:

u1 u 2 = u 2 u 3 = u 3 u1 = 0
u1 u 2 = u 3 u 2 u 3 = u1 u 3 u1 = u 2
- Cualquier vector se puede poner como combinacin
lineal de los vectores que forman la base ortonormal:
G
A = A1u1 + A 2 u 2 + A 3 u 3

Coordenadas generalizadas
Diferencial de longitud:
dli
dli = h i du i u i dli = h i du i hi =
du i

dl3 dl1 = h1du1 dl 2 = h 2 du 2 dl3 = h 3du 3

dl 2 h1 , h 2 , h 3 Factores de escala
dl1 G G G
r r 1 r
= h i u i hi = u i =
u i u i h i u i

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17
 Coordenadas generalizadas
Diferencial de superficie:

dS1 = dl 2 dl 3 = h 2 h 3du 2 du 3 dS1 = dS1u1

dl1 dl 2 dS2 = dl 3dl1 = h 3 h1du 3du 1 dS2 = dS2 u 2

dl3 dS3 = dl1dl 2 = h1h 2 du1du 2 dS3 = dS3 u 3

Diferencial de volumen:

dV = dl1dl 2 dl 3 = h1h 2 h 3du 1du 2 du 3

Coordenadas generalizadas
Vector diferencial de longitud:

dl = dl1u1 + dl 2 u 2 + dl3 u 3

dl = h1du1u1 + h 2 du 2 u 2 + h 3du 3 u 3

dl = dl = dl dl = (h1du1 )2 + (h 2du 2 )2 + (h 3du 3 )2

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18
 Coordenadas generalizadas
G G
A = A1u1 + A 2 u 2 + A 3 u 3 B = B1u1 + B2 u 2 + B3 u 3
Producto escalar:
G G
A B = (A1u1 + A 2 u 2 + A 3 u 3 ) (B1u1 + B2 u 2 + B3 u 3 ) =
= A1B1 + A 2 B2 + A 3 B3
Producto vectorial:
u1 u 2 u 3
G G
A B = A1 A2 A3 =
B1 B2 B3
= u1 (A 2 B3 A 3 B2 ) + u 2 (A 3B1 A1B3 ) + u 3 (A1B 2 A 2 B1 )

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